CN116197934A - 一种柔性夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械制造技术领域，公开了一种柔性夹持装置，包括连接件、拧紧偏置工具、拧紧头组件和拧紧驱动件。拧紧偏置工具设置于连接件底端，拧紧偏置工具能够沿第一方向和第二方向相对于连接件移动，第二方向与第一方向垂直。拧紧头组件转动设置于拧紧偏置工具底端，用于夹持螺母。拧紧驱动件设置于拧紧偏置工具上，且与拧紧头组件传动连接，拧紧驱动件能够驱使拧紧头组件绕第一轴线相对于拧紧偏置工具转动，第一轴线与第一方向以及第二方向均垂直。通过拧紧偏置工具沿第一方向和第二方向相对于连接件移动，使螺母能够根据螺栓的位置变化而变化，避免机械臂调整定位过程中螺母和螺栓发生刚性碰撞导致高锁螺栓以及机械臂发生损坏。

Description

一种柔性夹持装置

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种柔性夹持装置。

背景技术

高锁螺栓因其高强度、抗疲劳、优异的自锁防松性能和便于装配等优点，广泛应用于现代飞机结构设计中。高锁螺栓不仅用在复材与复材、复材与金属之间的连接，还大量用在主承载和主要传载的金属与金属之间的连接。随着复合材料在新机型中用量比重的增加，铆接结构应用比重有降低趋势，而高锁螺栓连接结构应用却在增加。当前高锁螺栓自动化装配过程中，螺栓和螺母之间的位置偏差导致，易导致螺栓和螺母之间以及机械臂各部件之间发生刚性碰撞，导致高锁螺栓以及机械臂发生损坏。

因此，亟需一种柔性夹持装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种柔性夹持装置，避免机械臂调整定位过程中螺母和螺栓发生刚性碰撞而导致高锁螺栓以及机械臂发生损坏。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种柔性夹持装置，包括：

连接件，其用于连接机械臂；

拧紧偏置工具，其设置于连接件底端，所述拧紧偏置工具能够沿第一方向和第二方向相对于所述连接件移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；

拧紧头组件，其转动设置于所述拧紧偏置工具底端，用于夹持螺母；

拧紧驱动件，其设置于所述拧紧偏置工具上，且与所述拧紧头组件传动连接，所述拧紧驱动件能够驱使所述拧紧头组件绕第一轴线相对于所述拧紧偏置工具转动，所述第一轴线与所述第一方向以及所述第二方向均垂直。

作为优选，所述柔性夹持装置还包括传感器，所述传感器设置于所述连接件上，所述传感器能够监测所述拧紧偏置工具沿所述第一方向以及所述第二方向相对于所述连接件的位置。

作为优选，所述柔性夹持装置还包括滑动组件，所述滑动组件包括：

第一连接板，其设置于所述传感器底端，所述第一连接板远离所述连接件的一侧设置有沿第一方向延伸的第一直线导轨；

第一滑动板，其滑动设置于所述第一直线导轨上；

第二连接板，其固设于所述第一滑动板底端，第二连接板远离所述第一滑动板的一侧设置有沿第二方向延伸的第二直线导轨；

第二滑动板，其滑动设置于所述第二直线导轨上，所述拧紧驱动件固设于所述第二滑动板底端。

作为优选，所述柔性夹持装置还包括第一连接法兰，所述传感器的底端与所述第一连接法兰的顶端固连，所述第一直线导轨的顶端与所述第一连接法兰的底端固连。

作为优选，所述柔性夹持装置还包括第二连接法兰，所述第二连接板的底端与所述第二连接法兰的顶端固连，所述拧紧偏置工具的顶端与所述第二连接法兰的底端固连。

作为优选，所述柔性夹持装置还包括回位组件，所述回位组件包括：

第一弹簧柱塞，所述第一直线导轨的两端均设置有所述第一弹簧柱塞，所述第一弹簧柱塞包括第一柱体和第一柱头，所述第一柱体固设于所述第一直线导轨上，所述第一柱头滑动设置于所述第一柱体靠近所述第一滑动板的一端上，两个所述第一柱头分别与所述第一滑动板沿所述第一方向的两端抵接；

第二弹簧柱塞，所述第二直线导轨的两端均设置有所述第二弹簧柱塞，所述第二弹簧柱塞包括第二柱体和第二柱头，所述第二柱体固设于所述第二直线导轨上，所述第二柱头滑动设置于所述第二柱体靠近所述第二滑动板的一端，两个所述第二柱头分别与所述第二滑动板沿所述第二方向的两端抵接。

作为优选，所述拧紧头组件包括：

拧紧轴底板，其包括转轴和固设于所述转轴底端的底板，所述拧紧偏置工具上设置有连接孔，所述转轴转动设置于所述连接孔内，所述拧紧驱动件能够驱使所述转轴绕所述第一轴线转动；

浮动拧紧轴，其设置于所述底板底端，所述浮动拧紧轴的轴线与所述第一轴线共线，所述浮动拧紧轴能够沿所述第一轴线相对于所述拧紧轴底板滑动，且能够随所述拧紧轴底板绕所述第一轴线相对于所述拧紧驱动件转动。

作为优选，所述拧紧头组件还包括：

拧紧轴端盖，其固设于所述底板顶端，所述拧紧轴端盖设置有第一容纳腔，所述拧紧轴端盖的底端设置与所述浮动拧紧轴同轴的第一浮动孔；

浮动轴，其一端穿过所述第一浮动孔插入所述第一容纳腔内，另一端伸出所述第一容纳腔；

第一弹性件，所述浮动轴伸入所述第一容纳腔的一端向远离所述第一轴线的方向凸设有第一抵接部，所述第一弹性件一端与所述第一抵接部抵接，另一端与所述拧紧轴端盖设置有所述第一浮动孔的一端抵接，所述第一弹性件能欧驱使所述浮动轴与所述底板的底端抵接；

第二弹性件，所述浮动轴设置有第二容纳腔，所述浮动轴远离所述底板的一端设置有第二浮动孔，所述浮动拧紧轴穿过所述第二浮动孔插入所述第二容纳腔内，所述浮动拧紧轴设置有第二抵接部，所述第二弹性件一端与所述底板抵接，另一端与所述第二抵接部靠近所述拧紧轴底板的一侧抵接，所述第二弹性件能够驱使所述第二抵接部远离所述底板的一侧与所述第二容纳腔的腔体抵接，此时所述浮动拧紧轴靠近所述底板的一端与所述底板之间存在间隙。

作为优选，所述浮动拧紧轴靠近所述底板的一端固设有导向轴，所述导向轴的轴线与所述第一轴线共线，所述第二弹性件套设于所述导向轴上。

作为优选，所述第一弹性件设置有多个，多个所述第一弹性件环绕所述浮动轴间隔设置，所述第一抵接部上设置有与所述第一弹性件一一对应的导向杆，所述第一弹性件套设于所述导向杆上。

本发明的有益效果：

本发明提供的柔性夹持装置，包括连接件、拧紧偏置工具、拧紧头组件和拧紧驱动件。连接件用于连接机械臂。拧紧偏置工具设置于连接件底端，拧紧偏置工具能够沿第一方向和第二方向相对于连接件移动，第二方向与第一方向垂直。拧紧头组件转动设置于拧紧偏置工具底端，用于夹持螺母。拧紧驱动件设置于拧紧偏置工具上，且与拧紧头组件传动连接，拧紧驱动件能够驱使拧紧头组件绕第一轴线相对于拧紧偏置工具转动，第一轴线与第一方向以及第二方向均垂直。在进行螺母与螺栓的装配时，通过拧紧偏置工具沿第一方向和第二方向相对于连接件移动，使螺母能够根据螺栓的位置变化而变化，避免机械臂调整定位过程中螺母和螺栓发生刚性碰撞而导致高锁螺栓以及机械臂发生损坏。

附图说明

图1是本发明实施例提供的柔性夹持装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的柔性夹持装置的剖视图。

图中：

100、螺母；

11、连接件；

12、拧紧偏置工具；

13、拧紧头组件；

131、拧紧轴底板；1311、转轴；1312、底板；132、浮动拧紧轴；1321、导向轴；133、拧紧轴端盖；134、浮动轴；1341、第一抵接部；1342、导向杆；135、第一弹性件；136、第二弹性件；

14、拧紧驱动件；

15、传感器；

16、滑动组件；

161、第一连接板；1611、第一安装块；162、第一滑动板；163、第二连接板；1631、第二安装块；164、第二滑动板；

17、回位组件；171、第一弹簧柱塞；172、第二弹簧柱塞；

18、第一连接法兰；

19、第二连接法兰；

20、轴套；

21、紧固件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1和图2所示，本实施例提供一种柔性夹持装置，例如用于高锁螺栓的装配，柔性夹持装置包括连接件11、拧紧偏置工具12、拧紧头组件13和拧紧驱动件14。连接件11用于连接机械臂。拧紧偏置工具12设置于连接件11底端，拧紧偏置工具12能够沿第一方向和第二方向相对于连接件11移动，第二方向与第一方向垂直。拧紧头组件13转动设置于拧紧偏置工具12底端，用于夹持螺母100。拧紧驱动件14设置于拧紧偏置工具12上，且与拧紧头组件13传动连接，拧紧驱动件14能够驱使拧紧头组件13绕第一轴线相对于拧紧偏置工具12转动，第一轴线与第一方向以及第二方向均垂直。在进行螺母100与螺栓的装配时，通过拧紧偏置工具12沿第一方向和第二方向相对于连接件11移动，使螺母100能够根据螺栓的位置变化而变化，避免机械臂调整定位过程中螺母100和螺栓发生刚性碰撞导致高锁螺栓以及机械臂发生损坏。具体地，本实施例中的拧紧驱动件14为伺服拧紧装置。

本实施例提供的柔性夹持装置还包括传感器15，传感器15设置于连接件11上，传感器15能够监测拧紧偏置工具12沿第一方向以及第二方向相对于连接件11的位置。具体地，在本实施例中，传感器15为六维力传感器，传感器15的顶端固设于连接件11的底端，拧紧偏置工具12设置于传感器15底端，拧紧偏置工具12沿第一方向和第二方向相对于连接件11发生移动时，拧紧偏置工具12相对于连接件11的位置变化能够转化为传感器15的力读数，通过读取传感器15的力读书能够判断拧紧偏置工具12沿第一方向和第二方向相对于连接件11的位置。

可选地，如图1和图2所示，本实施例提供的柔性夹持装置还包括滑动组件16，滑动组件16包括第一连接板161、第一滑动板162、第二连接板163和第二滑动板164。第一连接板161设置于传感器15底端。具体地，本实施例提供的柔性夹持装置还包括第一连接法兰18，传感器15的底端与第一连接法兰18的顶端固连，第一直线导轨的顶端与第一连接法兰18的底端固连。第一连接板161远离连接件11的一侧设置有沿第一方向延伸的第一直线导轨。第一滑动板162滑动设置于第一直线导轨上。第二连接板163固设于第一滑动板162底端，第二连接板163远离第一滑动板162的一侧设置有沿第二方向延伸的第二直线导轨。第二滑动板164滑动设置于第二直线导轨上，拧紧驱动件14固设于第二滑动板164底端。通过第一滑动板162沿第一方向相对于第一连接板161的移动，第二滑动板164沿第二方向相对于第二连接板163的移动，实现拧紧偏置工具12沿第一方向和第二方向相对于连接件11的移动。具体地，本实施例提供的柔性夹持装置还包括第二连接法兰19，第二连接板163的底端与第二连接法兰19的顶端固连，拧紧偏置工具12的顶端与包括第二连接法兰19的底端固连。

可选地，如图1和图2所示，本实施例提供的柔性夹持装置还包括回位组件17，回位组件17包括第一弹簧柱塞171和第二弹簧柱塞172。第一直线导轨的两端均设置有第一弹簧柱塞171，第一弹簧柱塞171包括第一柱体和第一柱头，第一柱体固设于第一直线导轨上，第一柱头滑动设置于第一柱体靠近第一滑动板162的一端上，两个第一柱头分别与第一滑动板162沿第一方向的两端抵接。第二直线导轨的两端均设置有第二弹簧柱塞172，第二弹簧柱塞172包括第二柱体和第二柱头，第二柱体固设于第二直线导轨上，第二柱头滑动设置于第二柱体靠近第二滑动板164的一端，两个第二柱头分别与第二滑动板164沿第二方向的两端抵接。通过在第一直线导轨的两端设置有第一弹簧柱塞171，使第一滑动板162只能在两个第一柱体之间移动，从而对第一滑动板162进行限位，并且第一柱头与第一滑动板162抵接，当第一滑动板162与第一连接板161的位置发生变化时，第一柱头对第一滑动板162施加回复力，在螺母100安装完成拧紧头组件13与螺栓脱离后，第一柱头对第一滑动板162施加的回复力能够驱使第一滑动板162回到平衡位置。同理，第二柱体对第二滑动板164起到限位作用，在螺母100安装完成拧紧头组件13与螺栓脱离后，第二柱头能够驱使第二滑动板164回到平衡位置。

可选地，如图1和图2所示，第一连接板161上设置有与第一弹簧柱塞171一一对应的第一安装块1611，第一柱体安装于第一安装块1611上，并且第一柱体与第一安装块1611的相对位置可以调节，从而调整第一滑动板162的移动范围。第二连接板163上设置有与第二弹簧柱塞172一一对应的第二安装块1631，第二柱体安装于第二安装块1631上，并且第二柱体与第二安装块1631的相对位置可以调节，从而调整第二滑动板164的移动范围。

可选地，如图1和图2所示，拧紧头组件13包括拧紧轴底板131和浮动拧紧轴132。拧紧轴底板131包括转轴1311和固设于转轴1311底端的底板1312，拧紧偏置工具12上设置有连接孔，转轴1311转动设置于连接孔内，拧紧驱动件14能够驱使转轴1311绕第一轴线转动。浮动拧紧轴132设置于底板1312底端，浮动拧紧轴132的轴线与第一轴线共线，浮动拧紧轴132能够沿第一轴线相对于拧紧轴底板131滑动，且能够随拧紧轴底板131绕第一轴线相对于拧紧驱动件14转动。

可选地，如图1和图2所示，本实施例提供的柔性夹持装置还包括轴套20和紧固件21。连接孔贯穿拧紧驱动件14设置，轴套20固设于连接孔内。转轴1311转动设置于轴套20内，转轴1311远离底板1312的一端伸出轴套20且与紧固件21螺接，紧固件21的底端与轴套20的顶端抵接。通过设置轴套20减小转轴1311的转动摩擦。通过设置紧固件21将转轴1311紧固于轴套20上。紧固件21与轴套20之间设置有垫片

可选地，如图1和图2所示，拧紧头组件13还包括拧紧轴端盖133、浮动轴134、第一弹性件135和第二弹性件136。拧紧轴端盖133固设于底板1312顶端，拧紧轴端盖133设置有第一容纳腔，拧紧轴端盖133的底端设置与浮动拧紧轴132同轴的第一浮动孔。浮动轴134一端穿过第一浮动孔插入第一容纳腔内，另一端伸出第一容纳腔。浮动轴134伸入第一容纳腔的一端向远离第一轴线的方向凸设有第一抵接部1341，第一弹性件135一端与第一抵接部1341抵接，另一端与拧紧轴端盖133设置有第一浮动孔的一端抵接，第一弹性件135能欧驱使浮动轴134与底板1312的底端抵接。浮动轴134设置有第二容纳腔，浮动轴134远离底板1312的一端设置有第二浮动孔，浮动拧紧轴132穿过第二浮动孔插入第二容纳腔内，浮动拧紧轴132设置有第二抵接部，第二弹性件136一端与底板1312抵接，另一端与第二抵接部靠近拧紧轴底板131的一侧抵接，第二弹性件136能够驱使第二抵接部远离底板1312的一侧与第二容纳腔的腔体抵接，当第二抵接部远离底板1312的一侧与第二容纳腔的腔体抵接时，浮动拧紧轴132靠近底板1312的一端与底板1312之间存在间隙。通过设置拧紧轴端盖133、浮动轴134、第一弹性件135和第二弹性件136，使浮动拧紧轴132既能够通过浮动轴134压缩第一弹性件135向靠远离底板1312的方向移动，又能够通过压缩第二弹性件136向靠近底板1312的方向移动。具体地，在本实施例中，第一弹性件135和第二弹性件136均为弹簧。

在螺母100的拧紧阶段，如果存在拧紧驱动件14的电机拧紧转速与螺母100进给速度不匹配的情况，第二弹性件136将受迫压缩。工业机器人根据传感器15反馈的装配力信息判断拧紧驱动件14的电机与机械臂的运动同步程度，对机械臂进给速度或电机转速进行动态调整；在机械臂退出阶段，如果出现高锁螺母六角部分未拧断或其它异常情况，在机械臂退回过程中，第一弹性件135将受迫压缩。工业机器人根据传感器15反馈的第一弹性件135压缩力信息判断存在此异常状态，进而自动实施异常处理流程。

可选地，如图2所示，浮动拧紧轴132靠近底板1312的一端固设有导向轴1321，导向轴1321的轴线与第一轴线共线，第二弹性件136套设于导向轴1321上。通过设置导向轴1321避免第二弹性件136发生偏斜。

可选地，如图2所示，第一弹性件135设置有多个，多个第一弹性件135环绕浮动轴134间隔设置，第一抵接部1341上设置有与第一弹性件135一一对应的导向杆1342，第一弹性件135套设于导向杆1342上。通过多个第一弹性件135环绕浮动轴134间隔设置，使浮动轴134受力均匀。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性夹持装置，其特征在于，包括：

连接件(11)，其用于连接机械臂；

拧紧偏置工具(12)，其设置于连接件(11)底端，所述拧紧偏置工具(12)能够沿第一方向和第二方向相对于所述连接件(11)移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；

拧紧头组件(13)，其转动设置于所述拧紧偏置工具(12)底端，用于夹持螺母(100)；

拧紧驱动件(14)，其设置于所述拧紧偏置工具(12)上，且与所述拧紧头组件(13)传动连接，所述拧紧驱动件(14)能够驱使所述拧紧头组件(13)绕第一轴线相对于所述拧紧偏置工具(12)转动，所述第一轴线与所述第一方向以及所述第二方向均垂直。

2.根据权利要求1所述的柔性夹持装置，其特征在于，还包括传感器(15)，所述传感器(15)设置于所述连接件(11)上，所述传感器(15)能够监测所述拧紧偏置工具(12)沿所述第一方向以及所述第二方向相对于所述连接件(11)的位置。

3.根据权利要求2所述的柔性夹持装置，其特征在于，还包括滑动组件(16)，所述滑动组件(16)包括：

第一连接板(161)，其设置于所述传感器(15)底端，所述第一连接板(161)远离所述连接件(11)的一侧设置有沿第一方向延伸的第一直线导轨；

第一滑动板(162)，其滑动设置于所述第一直线导轨上；

第二连接板(163)，其固设于所述第一滑动板(162)底端，第二连接板(163)远离所述第一滑动板(162)的一侧设置有沿第二方向延伸的第二直线导轨；

第二滑动板(164)，其滑动设置于所述第二直线导轨上，所述拧紧驱动件(14)固设于所述第二滑动板(164)底端。

4.根据权利要求3所述的柔性夹持装置，其特征在于，还包括第一连接法兰(18)，所述传感器(15)的底端与所述第一连接法兰(18)的顶端固连，所述第一直线导轨的顶端与所述第一连接法兰(18)的底端固连。

5.根据权利要求3所述的柔性夹持装置，其特征在于，还包括第二连接法兰(19)，所述第二连接板(163)的底端与所述第二连接法兰(19)的顶端固连，所述拧紧偏置工具(12)的顶端与所述第二连接法兰(19)的底端固连。

6.根据权利要求3所述的柔性夹持装置，其特征在于，还包括回位组件(17)，所述回位组件(17)包括：

第一弹簧柱塞(171)，所述第一直线导轨的两端均设置有所述第一弹簧柱塞(171)，所述第一弹簧柱塞(171)包括第一柱体和第一柱头，所述第一柱体固设于所述第一直线导轨上，所述第一柱头滑动设置于所述第一柱体靠近所述第一滑动板(162)的一端上，两个所述第一柱头分别与所述第一滑动板(162)沿所述第一方向的两端抵接；

第二弹簧柱塞(172)，所述第二直线导轨的两端均设置有所述第二弹簧柱塞(172)，所述第二弹簧柱塞(172)包括第二柱体和第二柱头，所述第二柱体固设于所述第二直线导轨上，所述第二柱头滑动设置于所述第二柱体靠近所述第二滑动板(164)的一端，两个所述第二柱头分别与所述第二滑动板(164)沿所述第二方向的两端抵接。

7.根据权利要求1所述的柔性夹持装置，其特征在于，所述拧紧头组件(13)包括：

拧紧轴底板(131)，其包括转轴(1311)和固设于所述转轴(1311)底端的底板(1312)，所述拧紧偏置工具(12)上设置有连接孔，所述转轴(1311)转动设置于所述连接孔内，所述拧紧驱动件(14)能够驱使所述转轴(1311)绕所述第一轴线转动；

浮动拧紧轴(132)，其设置于所述底板(1312)底端，所述浮动拧紧轴(132)的轴线与所述第一轴线共线，所述浮动拧紧轴(132)能够沿所述第一轴线相对于所述拧紧轴底板(131)滑动，且能够随所述拧紧轴底板(131)绕所述第一轴线相对于所述拧紧驱动件(14)转动。

8.根据权利要求7所述的柔性夹持装置，其特征在于，所述拧紧头组件(13)还包括：

拧紧轴端盖(133)，其固设于所述底板(1312)顶端，所述拧紧轴端盖(133)设置有第一容纳腔，所述拧紧轴端盖(133)的底端设置与所述浮动拧紧轴(132)同轴的第一浮动孔；

浮动轴(134)，其一端穿过所述第一浮动孔插入所述第一容纳腔内，另一端伸出所述第一容纳腔；

第一弹性件(135)，所述浮动轴(134)伸入所述第一容纳腔的一端向远离所述第一轴线的方向凸设有第一抵接部(1341)，所述第一弹性件(135)一端与所述第一抵接部(1341)抵接，另一端与所述拧紧轴端盖(133)设置有所述第一浮动孔的一端抵接，所述第一弹性件(135)能欧驱使所述浮动轴(134)与所述底板(1312)的底端抵接；

第二弹性件(136)，所述浮动轴(134)设置有第二容纳腔，所述浮动轴(134)远离所述底板(1312)的一端设置有第二浮动孔，所述浮动拧紧轴(132)穿过所述第二浮动孔插入所述第二容纳腔内，所述浮动拧紧轴(132)设置有第二抵接部，所述第二弹性件(136)一端与所述底板(1312)抵接，另一端与所述第二抵接部靠近所述拧紧轴底板(131)的一侧抵接，所述第二弹性件(136)能够驱使所述第二抵接部远离所述底板(1312)的一侧与所述第二容纳腔的腔体抵接，此时所述浮动拧紧轴(132)靠近所述底板(1312)的一端与所述底板(1312)之间存在间隙。

9.根据权利要求8所述的柔性夹持装置，其特征在于，所述浮动拧紧轴(132)靠近所述底板(1312)的一端固设有导向轴(1321)，所述导向轴(1321)的轴线与所述第一轴线共线，所述第二弹性件(136)套设于所述导向轴(1321)上。

10.根据权利要求8所述的柔性夹持装置，其特征在于，所述第一弹性件(135)设置有多个，多个所述第一弹性件(135)环绕所述浮动轴(134)间隔设置，所述第一抵接部(1341)上设置有与所述第一弹性件(135)一一对应的导向杆(1342)，所述第一弹性件(135)套设于所述导向杆(1342)上。

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