CN116195914A - 清洁机器人行走驱动方法、装置、清洁机器人以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人交通控制技术领域，公开了清洁机器人行走驱动方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。该方法应用于清洁机器人行走驱动装置，所述驱动装置与所述清洁机器人配置的图像采集装置相连接；该方法包括：在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人或者所述障碍物执行临时交通管理；在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。采用本发明能够控制清洁机器人灵活进行障碍物规避。

Description

清洁机器人行走驱动方法、装置、清洁机器人以及介质

技术领域

本发明涉及机器人交通控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人行走驱动方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。

背景技术

目前，清洁机器人的应用已经越来越广泛。

然而，清洁机器人在按照预定路径规划执行清扫任务的过程中，如果存在路径规划有误的情况，则清洁机器人就会非常容易与固定障碍物发生碰撞。或者，清洁机器人在返回充电基站进行充电和由充电基站前往待清扫区域的过程中，若诸如宠物或者行人等处于移动状态的障碍物突然出现在清洁机器人的前行路径当中，则该清洁机器人就很可能会因为规避不及而与该移动状态的障碍物发生碰撞进而造成更加严重的事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人行走驱动方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质，旨在实现在驱动清洁机器人前行的过程中，针对清洁机器人前行的区域内可能造成碰撞的障碍物进行有效检测，从而令清洁机器人提前规避交通碰撞事故的发生。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人行走驱动方法，所述清洁机器人行走驱动方法包括：

所述清洁机器人行走驱动方法应用于清洁机器人行走驱动装置，所述驱动装置与所述清洁机器人配置的图像采集装置相连接；

所述清洁机器人行走驱动方法包括：

在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人和/或者所述障碍物执行临时交通管理；

在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

可选地，所述交通检测区域为所述清洁机器人对应的环境格栅地图中的障碍物检测区域；

所述根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域的步骤，包括：

识别所述实时环境图像中的至少一个标志物；

根据所述至少一个标志物在所述环境格栅地图中的位置确定所述清洁机器人所处的当前位置；

将所述当前位置对应的所述障碍物检测区域确定为交通检测区域。

可选地，所述临时交通管理包括：控制所述清洁机器人停留预设第一时长；

所述针对所述清洁机器人和/或者所述障碍物执行临时交通管理的步骤，包括：

获取所述障碍物对应的预测运动区域；

确定所述交通检测区域与所述预测运动区域的包含关系是否为所述交通检测区域包含所述预测运动区域；

若是，则控制所述清洁机器人在所述当前位置停留预设第一时长。

可选地，所述障碍物包括：其它清洁机器人，所述交通管理还包括：控制所述其它清洁机器人停留预设第二时长；

所述方法还包括：

建立与所述其它清洁机器人之间的通信连接；

在确定所述包含关系为所述预测运动区域包含所述交通检测区域时，通过所述通信连接向所述其它清洁机器人下发交通管理指令，以控制所述其它清洁机器人在原地停留预设第二时长。

可选地，所述方法还包括：

获取所述障碍物的运动参数，并根据所述运动参数确定所述预测运动区域。

可选地，在所述获取所述障碍物的运动参数的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

可选地，所述根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理的步骤，包括：

确定所述清洁机器人在所述交通检测区域内的行驶路径；

根据所述运动参数预测所述障碍物远离所述行驶路径的时间信息；

按照所述时间信息解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人行走驱动装置，所述驱动装置与清洁机器人配置的图像采集装置相连接；

所述清洁机器人行走驱动装置包括：

图像采集模块，用于在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

障碍物检测模块，用于根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

交通管理模块，用于在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人和/或者所述障碍物执行临时交通管理；

驱动模块，用于在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

其中，本发明清洁机器人行走驱动装置的各功能模块在运行时实现如上所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，包括：如上所述的清洁机器人行走驱动装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人行走驱动程序，所述清洁机器人行走驱动程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有清洁机器人行走驱动程序，所述清洁机器人行走驱动程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

本发明提供一种清洁机器人行走驱动方法、装置、清洁机器人、计算机存储介质以及计算机程序产品，在清洁机器人处于行驶状态时，通过该清洁机器人配置的图像采集装置采集实时环境图像；然后，根据该实时环境图像确定该清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定该交通检测区域内是否存在障碍物；从而，在确定该交通检测区域内存在障碍物时，则针对该清洁机器人和/或者障碍物执行临时交通管理；而在针对该清洁机器人执行的临时交通管理解除时，则重新驱动清洁机器人行走。

即，本发明通过设置交通检测区域，然后在清洁机器人实时行走的过程当中，针对该清洁机器人所处当前位置对应的交通检测区域进行障碍物检测，并且，在检测到该交通检测区域内存在障碍物时，即针对该清洁机器人或者障碍物执行临时交通管理的操作，之后在针对该清洁机器人的临时交通管理解除时，再重新驱动该清洁机器人进行行走。

基于此，本发明通过对预定交通检测区域进行障碍物检测，然后控制清洁机器人或者障碍物进行临时交通管理，从而，可以实现在驱动清洁机器人前行的过程中，针对清洁机器人前行的区域内可能造成碰撞的障碍物进行有效检测，从而令清洁机器人提前规避交通碰撞事故的发生。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的清洁机器人硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明提供的一种清洁机器人行走驱动方法一实施例的步骤流程示意图；

图3为本发明提供的一种清洁机器人行走驱动装置一实施例的功能模块涉及的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案所提供清洁机器人的硬件运行环境的设备结构示意图。

需要说明的是，在申请实施例方案中，清洁机器人可以为目前家庭环境或者其它工业场景下用于针对地面垃圾、灰尘等污染物进行清洁的机器人设备，其中，该清洁机器人包含或者外接有清洁机器人行走驱动装置，且该驱动装置还与该清洁机器人自身配置的图像采集装置相连接。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施例中，本发明实施例方案所提供的清洁机器人的类型当然可以有所不同，本发明实施例方案并不针对该清洁机器人的具体种类进行限定。

如图1所示，该清洁机器人除了包含有上述的驱动装置之外，还可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对本发明提供的清洁机器人的限定，本发明提供的清洁机器人可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清洁机器人行走驱动程序。

在图1所示的清洁机器人中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，并执行以下步骤：

在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人或者所述障碍物执行临时交通管理；

在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

可选地，所述交通检测区域为所述清洁机器人对应的环境格栅地图中的障碍物检测区域；处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，并执行以下步骤：

识别所述实时环境图像中的至少一个标志物；

根据所述至少一个标志物在所述环境格栅地图中的位置确定所述清洁机器人所处的当前位置；

将所述当前位置对应的所述障碍物检测区域确定为交通检测区域。

可选地，所述临时交通管理包括：控制所述清洁机器人停留预设第一时长；处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，并执行以下步骤：

获取所述障碍物对应的预测运动区域；

确定所述交通检测区域与所述预测运动区域的包含关系是否为所述交通检测区域包含所述预测运动区域；

若是，则控制所述清洁机器人在所述当前位置停留预设第一时长。

可选地，所述障碍物包括：其它清洁机器人，所述交通管理还包括：控制所述其它清洁机器人停留预设第二时长；处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，并执行以下步骤：

建立与所述其它清洁机器人之间的通信连接；

在确定所述包含关系为所述预测运动区域包含所述交通检测区域时，通过所述通信连接向所述其它清洁机器人下发交通管理指令，以控制所述其它清洁机器人在原地停留预设第二时长。

可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，并执行以下步骤：

获取所述障碍物的运动参数，并根据所述运动参数确定所述预测运动区域。

可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，在执行获取所述障碍物的运动参数的步骤之后，还执行以下步骤：

根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人行走驱动程序，并执行以下步骤：

确定所述清洁机器人在所述交通检测区域内的行驶路径；

根据所述运动参数预测所述障碍物远离所述行驶路径的时间信息；

按照所述时间信息解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

基于上述本发明实施例方案提供的清洁机器人的基本结构，进一步提出本发明提供的清洁机器人行走驱动方法的整体构思。

需要说明的是，目前，清洁机器人的应用已经越来越广泛。然而，清洁机器人在按照预定路径规划执行清扫任务的过程中，如果存在路径规划有误的情况，则清洁机器人就会非常容易与固定障碍物发生碰撞。或者，清洁机器人在返回充电基站进行充电和由充电基站前往待清扫区域的过程中，若诸如宠物或者行人等处于移动状态的障碍物突然出现在清洁机器人的前行路径当中，则该清洁机器人就很可能会因为规避不及而与该移动状态的障碍物发生碰撞进而造成更加严重的事故。

针对上述问题，本发明提供一种清洁机器人行走驱动方法。

在本发明提供的清洁机器人行走驱动方法的一实施例方案中，本发明在清洁机器人处于行驶状态时，通过该清洁机器人配置的图像采集装置采集实时环境图像；然后，根据该实时环境图像确定该清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定该交通检测区域内是否存在障碍物；从而，在确定该交通检测区域内存在障碍物时，则针对该清洁机器人和/或者障碍物执行临时交通管理；而在针对该清洁机器人执行的临时交通管理解除时，则重新驱动清洁机器人行走。

即，本发明通过设置交通检测区域，然后在清洁机器人实时行走的过程当中，针对该清洁机器人所处当前位置对应的交通检测区域进行障碍物检测，并且，在检测到该交通检测区域内存在障碍物时，即针对该清洁机器人或者障碍物执行临时交通管理的操作，之后在针对该清洁机器人的临时交通管理解除时，再重新驱动该清洁机器人进行行走。

基于此，本发明通过对预定交通检测区域进行障碍物检测，然后控制清洁机器人或者障碍物进行临时交通管理，从而，可以实现在驱动清洁机器人前行的过程中，针对清洁机器人前行的区域内可能造成碰撞的障碍物进行有效检测，从而令清洁机器人提前规避交通碰撞事故的发生。

基于上述本发明提供的清洁机器人行走驱动方法的整体构思，进一步提出本发明清洁机器人行走驱动方法的各个实施例。需要说明的是，在一些实施例中，针对上述问题本发明实施例提供的清洁机器人行走驱动方法应用于可以应用于如上所述的清洁机器人本身，或者，本发明清洁机器人行走驱动方法也可以由内置在该清洁机器人本身或者与该清洁机器人进行连接的清洁机器人驱动装置来执行。而应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，本发明清洁机器人行走驱动方法当然还可以由其它的装置或者终端来作为执行主体进行具体实施。为便于理解和阐述，后文均以清洁机器人行走驱动装置（后文中均简称为驱动装置）来作为执行主体对本发明清洁机器人行走驱动方法进行说明。

如图2所示，本发明实施提供的清洁机器人行走驱动方法，可以包括如下步骤：

步骤S10，在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

步骤S20，根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

步骤S30，在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人或者所述障碍物执行临时交通管理；

步骤S40，在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

在本实施例中，上述安装在清洁机器人本身或者与该清洁机器人进行通信连接以对其行走进行驱动的驱动装置，在通过检测该清洁机器人身上安装的驱动轮的运行状态，来确定该清洁机器人自静止状态进入形式状态时，立即调用该清洁机器人身上配置的一个或者多个图像采集装置来采集清洁机器人周围的实时环境图像。

在此之后，驱动装置即进一步针对该实时环境图像进行解析识别，从而确定该清洁机器人在当前时刻所处的当前位置所对应的交通检测区域，然后，进一步通过针对该交通检测区域进行诸如激光扫描和/或者雷达探测的操作，从而确定该交通检测区域当中是否存在会针对清洁机器人的行走造成不利影响的障碍物。

进一步地，驱动装置在通过上述操作确定了清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域内，存在一个或者多个障碍物时，驱动装置即立即针对该清洁机器人执行临时交通管理，或者，立即针对该一个或者多个障碍物执行临时交通管理，从而，避免清洁机器人在正常行走的过程中与检测到的一个或者多个障碍物发生碰撞的事故。

最后，驱动装置在针对清洁机器人或者障碍物进行了临时交通管理的操作，并在确定到该清洁机器人已经不会和该障碍物发生碰撞事故，从而将针对该清洁机器人进行的临时交通管理进行解除之后，驱动装置即可重新开始驱动该清洁机器人基于自身的驱动轮进行行走。

需要说明的是，在本实施例中，驱动装置若是直接安装在清洁机器人本身的，则该驱动装置具体可以通过检测上述驱动轮的物理运动状态来驱动该驱动轮的运行状态是处于运行还是未处于运行，进而在确定该运行状态为处于运行时来确定清洁机器人在当前时刻是处于行驶状态的。或者，驱动装置在处于直接安装在清洁机器人本身或者与清洁机器人进行通信连接的状态下，还可以通过读取清洁机器人自身用于与驱动轮之间进行指令交互的通信总线上的数据，来确定该驱动轮的运行状态是否是处于运行，并在确定为是的情况下，确定清洁机器人是处于行驶状态的。

此外，驱动装置除了可以通过上述的激光扫描和雷达探测的方式来检测交通检测区域内是否存在障碍物之外，该驱动装置还可以基于激光同步定位与建图技术，来针对该交通检测区域进行区域动态检测以确定该交通检测区域内是否存在障碍物。

进一步地，驱动装置针对清洁机器人或者障碍物进行的临时交通管理具体可以是控制清洁机器人或者障碍物停止继续向前行驶，或者，控制清洁机器人或者障碍物重新规划行驶路径进行行驶，从而有效地避免该清洁机器人和该障碍物相互之间发生碰撞事故。而驱动装置重新驱动清洁机器人行走即与清洁机器人自身控制驱动轮进行行走的原理相同，都可以通过清洁机器人使用与驱动轮之间的通信总线，由清洁机器人重新向该驱动轮下发指令数据，以令驱动轮进入运行状态来驱动清洁机器人行走。

在本实施例中，驱动装置在清洁机器人处于行驶状态时，通过该清洁机器人配置的图像采集装置采集实时环境图像；然后，根据该实时环境图像确定该清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定该交通检测区域内是否存在障碍物；从而，在确定该交通检测区域内存在障碍物时，则针对该清洁机器人和/或者障碍物执行临时交通管理；而在针对该清洁机器人执行的临时交通管理解除时，则重新驱动清洁机器人行走。

即，本发明通过设置交通检测区域，然后在清洁机器人实时行走的过程当中，针对该清洁机器人所处当前位置对应的交通检测区域进行障碍物检测，并且，在检测到该交通检测区域内存在障碍物时，即针对该清洁机器人或者障碍物执行临时交通管理的操作，之后在针对该清洁机器人的临时交通管理解除时，再重新驱动该清洁机器人进行行走。

基于此，本发明通过对预定交通检测区域进行障碍物检测，然后控制清洁机器人或者障碍物进行临时交通管理，从而，可以实现在驱动清洁机器人前行的过程中，针对清洁机器人前行的区域内可能造成碰撞的障碍物进行有效检测，从而令清洁机器人提前规避交通碰撞事故的发生。

进一步地，基于上述本发明清洁机器人行走驱动方法的第一实施例，提出本发明清洁机器人行走驱动方法的第二实施例。

在本发明清洁机器人行走驱动方法的第二实施例中，上述清洁机器人所处当前位置对应的交通检测区域为：清洁机器人对应的环境格栅地图中的障碍物检测区域；

在本实施例中，驱动装置或者清洁机器人，可预先在已经建立好的清洁机器人所处环境场景对应的环境格栅地图中，将清洁机器人可能与障碍物发生碰撞事故的区域（例如狭窄的通道、存在交叉的通道口和狭窄缝隙的出口等等）标记作为需要进行障碍物检测的障碍物检测区域，并且，驱动装置或者清洁机器人还可以进一步将在清洁机器人的环境格栅地图当中标记好的一个或者多个障碍物检测区域，分别与清洁机器人在执行环境清扫任务过程所可能存在的位置进行对应（例如通过构建障碍物检测区域与位置之间的对照关系表格的方式，将该障碍物检测区域与清洁机器人可能存在的位置进行对应）。

基于此，上述步骤S20中“根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域”的步骤，可以包括：

步骤S201，识别所述实时环境图像中的至少一个标志物；

步骤S202，根据所述至少一个标志物在所述环境格栅地图中的位置确定所述清洁机器人所处的当前位置；

步骤S203，将所述当前位置对应的所述障碍物检测区域确定为交通检测区域。

在本实施例中，驱动装置在通过上述清洁机器人配置在自身的一个或者多个图像采集装置，采集到清洁机器人处于行驶状态下的实时环境图像之后，驱动装置即可采用任意成熟的图像识别处理算法（例如基于卷积神经网络进行模型训练得到的图像识别模型等等），从该实时环境图像当中识别出至少一个标志物（例如特定形状的家具等等）。

然后，驱动装置即可基于识别到的标志物在环境格栅地图当中的位置，结合通过识别上述实时环境图像确定的清洁机器人自身相对于该标志物的距离和方位信息，来确定该清洁机器人在当前时刻所处的当前位置。

最后，驱动装置在确定到清洁机器人所处的当前位置的情况下，驱动装置即可进一步通过查询上述障碍物检测区域与清洁机器人所处位置之间的对照关系表格，来确定出清洁机器人所处的当前位置对应的一个或者多个障碍物检测区域，并将该一个或者多个障碍物检测区域确定作为当前需要进行障碍物检测的交通检测区域。

在本实施例中，通过驱动装置或者清洁机器人预先在已经建立好的清洁机器人所处环境场景对应的环境格栅地图中，将清洁机器人可能与障碍物发生碰撞事故的区域标记作为需要进行障碍物检测的障碍物检测区域，并将该障碍物检测区域，分别与清洁机器人在执行环境清扫任务过程所可能存在的位置进行对应起来。

如此，驱动装置在清洁机器人处于行驶状态时，通过该清洁机器人配置的图像采集装置采集实时环境图像；然后，根据该实时环境图像确定该清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定该交通检测区域内是否存在障碍物；从而，在确定该交通检测区域内存在障碍物时，则针对该清洁机器人和/或者障碍物执行临时交通管理；而在针对该清洁机器人执行的临时交通管理解除时，则重新驱动清洁机器人行走。

基于此，本发明通过对预定交通检测区域进行障碍物检测，然后控制清洁机器人或者障碍物进行临时交通管理，从而，可以实现在驱动清洁机器人前行的过程中，针对清洁机器人前行的区域内可能造成碰撞的障碍物进行有效检测，从而令清洁机器人提前规避交通碰撞事故的发生。

进一步地，基于上述本发明清洁机器人行走驱动方法的第一实施例和/或者第二实施例，提出本发明清洁机器人行走驱动方法的第三实施例。

在本实施例中，上述驱动装置针对清洁机器人执行的临时交通管理可以包括：控制清洁机器人停留预设第一时长。

基于此，上述步骤S30中“针对所述清洁机器人执行临时交通管理”的步骤，可以包括：

步骤S301，获取所述障碍物对应的预测运动区域；

步骤S302，确定所述交通检测区域与所述预测运动区域的包含关系是否为所述交通检测区域包含所述预测运动区域；

步骤S303，若是，则控制所述清洁机器人在所述当前位置停留预设第一时长。

在本实施例中，驱动装置在从上述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域当中，检测确定出一个或者多个障碍物之后，该驱动装置即可进一步先获取该一个或者多个障碍物各自对应的预测运动区域。

进一步地，驱动装置即将当前所处的当前位置对应的交通检测区域与获取到的一个或者多个障碍物各自对应的预测运行区域进行比对（在检测确定的障碍物为多个时，驱动装置即将交通检测与依次分别与各个障碍物各自对应的预测运动区域进行比对），以检测确定在上述清洁机器人的环境格栅地图当中，该交通检测区域与该预测运动区域之间的包含关系，并具体确定该包含关系是否为交通检测区域包含该预测运动区域。

最后，驱动装置在通过上述操作确定了交通检测区域与预测运动区域之间的包含关系，就是该交通检测区域包含该预测运动区域的情况下，驱动装置即立即控制清洁机器人在当前时刻所处的当前位置上停留预设第一时长。

需要说明的是，在本实施例中，预设第一时长可以根据具体应用的不同设计需要进行灵活设置，本发明清洁机器人行走驱动方法并不针对该预设第一时长的具体大小进行限定。

此外，在本实施例中，障碍物对应预测运动区域为障碍物在清洁机器人的环境格栅地图当中对应的短时间之内（如3s、1s、0.5s甚至0.1s之内）可能到达的运动区域。

在一些可行的实施方案当中，驱动装置或者清洁机器人自身可以基于训练神经网络模型进行机器学习的方式，采用障碍物（例如其它清洁机器人、宠物或者人类）的运动参数进行模型训练，从而得到针对该障碍物的运行区域进行预测的机器学习模型，进而使用该机器学习模型预测上述障碍物对应的预测运动区域。

基于此，本发明清洁机器人行走驱动方法，还可以包括：

步骤A，获取所述障碍物的运动参数，并根据所述运动参数确定所述预测运动区域。

在本实施例中，驱动装置在从上述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域当中，检测确定出一个或者多个障碍物之后，该驱动装置即可进一步采集获取该一个或者多个障碍物各自的运动参数（如运行方向和运动速度等等），之后，驱动装置即可调用预先已经使用障碍物相类似的运动参数进行模型训练构建好的机器学习模型，来将该一个或者多个障碍物各自的运动参数输入到该机器学习模型当中，以供该机器学习模型进行计算后输出该一个或者多个障碍物各自对应的预测运动区域。

需要说明的是，在本实施例中，驱动装置在获取当前交通检测区域内的障碍物的运动参数时，首先可以通过在该交通检测区域内基于激光SLAM进行区域动态检测得到的该交通检测区域内部的激光点云数据，来确定该障碍物的属性。

之后，驱动装置即可根据该障碍物的属性对该障碍物做卡尔曼滤波处理，以通过构建该动态障碍物的卡尔曼滤波器来对该障碍物进行追踪，如此，驱动装置即可在针对动态障碍物进行追踪的过程中，得到至少包括该障碍物的运行方向和运动速度在内的运动参数。

在一些可行实施方案当中，上述驱动装置从交通检测区域当中检测确定的障碍物可以包括：其它清洁机器人。在此情况下，上述驱动装置针对障碍物执行的交通管理可以包括：控制其它清洁机器人停留预设第二时长。

基于此，本发明清洁机器人行走驱动方法，还可以包括：

步骤B，建立与所述其它清洁机器人之间的通信连接；

在本实施例中，驱动装置在从上述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域当中检测确定出障碍物之后，若驱动装置进一步通过图像识别确定该障碍物实际为另一个同样处于行驶状态的清洁机器人，即，其它清洁机器人，则驱动装置即可立即建立起与该其它清洁机器人之间的通信连接。

基于此，上述步骤S30中“针对所述障碍物执行临时交通管理”的步骤，可以包括：

步骤S304，在确定所述包含关系为所述预测运动区域包含所述交通检测区域时，通过所述通信连接向所述其它清洁机器人下发交通管理指令，以控制所述其它清洁机器人在原地停留预设第二时长。

在本实施例中，驱动装置在确定障碍物为其它清洁机器人，且立即建立起与该其它清洁机器人之间的通信连接之后，驱动装置即可直接通过该通信连接向该其它清洁机器人下发一个交通管理指令，从而控制该其它清洁机器人在它当前时刻所处的当前位置停留预设第二时长。

需要说明的是，在本实施例中，与上述的预设第一时长相同，预设第二时长也可以根据具体应用的不同设计需要进行灵活设置，本发明清洁机器人行走驱动方法同样也不针对该预设第二时长的具体大小进行限定。

此外，作为一种可行的实施方式，驱动装置在通过向其它清洁机器人下发交通管理指令来控制该其它清洁机器人进行原地停留之前，同样的也可以将清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，与该其它清洁机器人对应的预测运动区域进行比对，从而仅在检测确定到在环境格栅地图当中，该交通检测区域与该预测运动区域之间的包含关系为该预测运动区域包含该交通检测区域的情况下，驱动装置才通过与该其它清洁机器人之间的通信连接，向该其它清洁机器人下发交通管理指令来控制其原地停留。

在本实施例中，本发明清洁机器人行走驱动方法通过利用对清洁机器人所对应交通检测区域包含关系的设置，即，通过驱动装置结合障碍物各自独立的运动参数来预测障碍物的运动区域，并进一步确定交通检测区域与运动区域之间的包含关系，以此来控制清洁机器人或者障碍物进行临时性的停留，如此能够有效避免清洁机器人与障碍物之间存在行驶路径相互干扰的情况下，清洁机器人与障碍物之间发生碰撞事故。

进一步地，基于上述本发明清洁机器人行走驱动方法的第一实施例、第二实施例和/或者第三实施例，提出本发明清洁机器人行走驱动方法的第四实施例。

在本实施例中，驱动装置在针对清洁机器人或者障碍物执行上述的临时交通管理的操作之后，还进一步在适当的时机来解除该临时交通管理。本实施例将具体阐述驱动装置解除针对清洁机器人所执行的临时交通管理的过程，驱动装置接触针对障碍物（特别是上述的其它清洁机器人）的临时交通管理的过程与此处阐述的过程相同，本文中即不针对相同的过程进行重复赘述。

基于此，在上述步骤A中“获取所述障碍物的运动参数”的步骤之后，本发明清洁机器人行走驱动方法还可以包括：

步骤C，根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

在本实施例中，驱动装置在获取得到上述障碍物对应的运动参数之后，除了可以通过该运动参数来预测该障碍物在环境格栅地图当中的运动区域之外，还可以同步或者异步的使用该运动参数，来预测清洁机器人该障碍物之间发生碰撞事故的风险解除时间，进而，基于该风险解除时间，解除针对清洁机器人执行的上述临时交通管理。

进一步地，在一些可行的实施方案当中，上述的步骤C，根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理，具体可以包括：

步骤C1，确定所述清洁机器人在所述交通检测区域内的行驶路径；

步骤C2，根据所述运动参数预测所述障碍物远离所述行驶路径的时间信息；

步骤C3，按照所述时间信息解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

在本实施例中，驱动装置在开始针对清洁机器人执行临时交通管理之前、之后或者同时，还可以确定该清洁机器人在当前时刻在对应的交通检测区域内即将行走的行驶路径。

与此同时，驱动装置在获取得到障碍物对应的运动参数之后，即可使用该运行参数当中该障碍物的运行速度和方向信息，计算得出该障碍物按照该运行速度行驶的情况下远离清洁机器人的行驶路径的时间信息（例如障碍物需要1s的时间才能完全驶离清洁机器人的行驶路径，则该时间信息即为1s），从而将该时间信息确定为清洁机器人该障碍物之间发生碰撞事故的风险解除时间。

最后，驱动装置即可按照上述障碍物远离清洁机器人的行驶路径的时间信息，来解除当前针对该清洁机器人执行的临时交通管理，即，在控制该清洁机器人于当前位置停留的时长达到该时间信息——1s之后，驱动装置即可解除针对清洁机器人的临时交通管理以重新驱动其进行行走。

此外，在另一些可行的实施方案当中，驱动装置还可以直接按照上述障碍物远离清洁机器人的行驶路径的时间信息，来针对清洁机器人进行上述的临时交通管理，例如，驱动装置在开始针对清洁机器人执行临时交通管理之前，如果已经计算得出障碍物需要1s的时间才能完全驶离清洁机器人的行驶路径，则驱动装置即可直接控制该清洁机器人在当前位置停留1s，之后再直接重新驱动该清洁机器人进行行走。

在本实施例中，通过驱动装置结合障碍物的运动参数来预测障碍物远离清洁机器人行驶路径的时间信息，从而进一步按照该时间信息来控制清洁机器人或者障碍物进行临时交通管理，如此，能够有效避免清洁机器人与障碍物之间存在行驶路径相互干扰的情况下，清洁机器人与障碍物之间发生碰撞事故。

此外，本发明还提供一种清洁机器人行走驱动装置，所述驱动装置与清洁机器人配置的图像采集装置相连接；

所述清洁机器人行走驱动装置包括：

图像采集模块，用于在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

障碍物检测模块，用于根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

交通管理模块，用于在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人和/或者所述障碍物执行临时交通管理；

驱动模块，用于在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

可选地，所述交通检测区域为所述清洁机器人对应的环境格栅地图中的障碍物检测区域；

所述障碍物检测模块，包括：

图像识别单元，用于识别所述实时环境图像中的至少一个标志物；

机器人位置确定单元，用于根据所述至少一个标志物在所述环境格栅地图中的位置确定所述清洁机器人所处的当前位置；

检测区域确定单元，用于将所述当前位置对应的所述障碍物检测区域确定为交通检测区域。

可选地，所述临时交通管理包括：控制所述清洁机器人停留预设第一时长；

所述交通管理模块，包括：

获取单元，用于获取所述障碍物对应的预测运动区域；

区域包含关系确定单元，用于确定所述交通检测区域与所述预测运动区域的包含关系是否为所述交通检测区域包含所述预测运动区域；

第一管理单元，用于若所述区域包含关系确定单元的确定结果为是，则控制所述清洁机器人在所述当前位置停留预设第一时长。

可选地，所述障碍物包括：其它清洁机器人，所述交通管理还包括：控制所述其它清洁机器人停留预设第二时长；

所述清洁机器人行走驱动装置还包括：

连接模块，用于建立与所述其它清洁机器人之间的通信连接；

所述交通管理模块，还包括：

第二管理单元，用于在确定所述包含关系为所述预测运动区域包含所述交通检测区域时，通过所述通信连接向所述其它清洁机器人下发交通管理指令，以控制所述其它清洁机器人在原地停留预设第二时长。

可选地，所述清洁机器人行走驱动装置还包括：

获取模块，用于获取所述障碍物的运动参数，并根据所述运动参数确定所述预测运动区域。

可选地，所述交通管理模块，还用于根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

可选地，所述交通管理模块，还包括：

路径确定单元，用于确定所述清洁机器人在所述交通检测区域内的行驶路径；

时间预测单元，用于根据所述运动参数预测所述障碍物远离所述行驶路径的时间信息；

管理解除单元，用于按照所述时间信息解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

本发明清洁机器人行走驱动装置的具体实施例与上述清洁机器人行走驱动方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有清洁机器人行走驱动程序，所述清洁机器人行走驱动程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

本发明计算机存储介质的具体实施例与上述清洁机器人行走驱动方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

本发明计算机程序产品的具体实施例与上述清洁机器人行走驱动方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，所述清洁机器人行走驱动方法应用于清洁机器人行走驱动装置，所述驱动装置与所述清洁机器人配置的图像采集装置相连接；

所述清洁机器人行走驱动方法包括：

在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人或者所述障碍物执行临时交通管理；

在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

2.如权利要求1所述的清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，所述交通检测区域为所述清洁机器人对应的环境格栅地图中的障碍物检测区域；

所述根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域的步骤，包括：

识别所述实时环境图像中的至少一个标志物；

根据所述至少一个标志物在所述环境格栅地图中的位置确定所述清洁机器人所处的当前位置；

将所述当前位置对应的所述障碍物检测区域确定为交通检测区域。

3.如权利要求1所述的清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，所述临时交通管理包括：控制所述清洁机器人停留预设第一时长；

所述针对所述清洁机器人执行临时交通管理的步骤，包括：

获取所述障碍物对应的预测运动区域；

确定所述交通检测区域与所述预测运动区域的包含关系是否为所述交通检测区域包含所述预测运动区域；

若是，则控制所述清洁机器人在所述当前位置停留预设第一时长。

4.如权利要求3所述的清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，所述障碍物包括：其它清洁机器人，所述交通管理还包括：控制所述其它清洁机器人停留预设第二时长；

所述方法还包括：

建立与所述其它清洁机器人之间的通信连接；

所述针对所述障碍物执行临时交通管理的步骤，包括：

在确定所述包含关系为所述预测运动区域包含所述交通检测区域时，通过所述通信连接向所述其它清洁机器人下发交通管理指令，以控制所述其它清洁机器人在原地停留预设第二时长。

5.如权利要求3或者4所述的清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述障碍物的运动参数，并根据所述运动参数确定所述预测运动区域。

6.如权利要求5所述的清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，在所述获取所述障碍物的运动参数的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

7.如权利要求6所述的清洁机器人行走驱动方法，其特征在于，所述根据所述运动参数解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理的步骤，包括：

确定所述清洁机器人在所述交通检测区域内的行驶路径；

根据所述运动参数预测所述障碍物远离所述行驶路径的时间信息；

按照所述时间信息解除针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理。

8.一种清洁机器人行走驱动装置，其特征在于，所述驱动装置与清洁机器人配置的图像采集装置相连接；

所述清洁机器人行走驱动装置包括：

图像采集模块，用于在所述清洁机器人处于行驶状态时，通过所述图像采集装置采集实时环境图像；

障碍物检测模块，用于根据所述实时环境图像确定所述清洁机器人所处的当前位置对应的交通检测区域，并确定所述交通检测区域内是否存在障碍物；

交通管理模块，用于在确定所述交通检测区域内存在障碍物时，针对所述清洁机器人和/或者所述障碍物执行临时交通管理；

驱动模块，用于在针对所述清洁机器人执行的所述临时交通管理解除时，重新驱动所述清洁机器人行走。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：如权利要求8所述的清洁机器人行走驱动装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人行走驱动程序，所述清洁机器人行走驱动程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有清洁机器人行走驱动程序，所述清洁机器人行走驱动程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人行走驱动方法的步骤。

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