CN116184461A - 一种定位信息的生成方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

一种定位信息的生成方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN116184461A CN202211733891.2A CN202211733891A CN116184461A CN 116184461 A CN116184461 A CN 116184461A CN 202211733891 A CN202211733891 A CN 202211733891A CN 116184461 A CN116184461 A CN 116184461A
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Abstract

本申请实施例适用于卫星定位技术领域，提供了一种一种定位信息的生成方法、装置、终端设备及存储介质，所述生成方法包括：接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；获取所述终端设备所在位置的海拔信息；根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。通过本申请实施例提供的方法，可以以低成本的方式提高卫星的定位精度。

Description

一种定位信息的生成方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本申请实施例属于卫星定位技术领域，特别是涉及一种定位信息的生成方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着卫星导航系统的不断建设、完善以及现代化，卫星导航系统的应用范围也在不断扩展。但使用卫星导航系统进行定位时，由于卫星信号在遭遇到遮挡时会受到影响，因此卫星导航系统的定位精度依赖于外界环境，当外界环境遮挡较多时卫星导航系统的定位精度可能大幅下降，在遮挡严重的情况下卫星导航甚至无法正常工作。在现有技术中，可以通过载波相位差分定位技术来提高卫星导航系统的定位精度。但是通过载波相位差分定位技术进行卫星定位需要建立大量的参考站用于接收卫星信号，花费的成本较高，并且载波相位差分定位技术进行卫星定位的定位精度受制于终端设备与参考站之间的距离。因此，现有技术中缺乏便捷有效且低成本的提高卫星定位精度的方法。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位信息的生成方法，用以通过低成本的方式提高卫星定位的定位精度。
本申请实施例的第一方面提供了一种定位信息的生成方法，包括：
接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
本申请实施例的第二方面提供了一种定位信息的生成装置，包括：
观测值生成模块，用于接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
海拔信息获取模块，用于获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
定位信息生成模块，用于根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的定位信息的生成方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的定位信息的生成方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的定位信息的生成方法。
与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中终端设备通过接收N个卫星发送的卫星信号可以得到N个卫星的观测值；其中，N为不小于4的正整数；终端设备还可以获取所在位置的海拔信息；根据获取到的所有观测值和海拔信息，终端设备可以生成关于终端设备的定位信息。通过本申请实施例提供的方法终端设备可以提供卫星导航和海拔信息进行组合定位，能够减少定位时所需的卫星信号，此外由于用于获取海拔信息的气压高度计的制造成本远低于建立参考站所需的成本，因此通过本申请实施例提供的方法生成定位信息能有效减少了定位难度以及定位成本，从而实现以低成本的方式提高定位精度的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种定位信息的生成方法的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种定位信息的解算流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种定位信息的生成装置的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
随着全球导航卫星系统(例如北斗卫星导航系统、GPS卫星导航系统、GALILEO卫星导航系统等)的不断建设、完善以及现代化，GNSS卫星导航系统的应用范围也在不断扩展。但是现有技术中GNSS卫星导航系统进行定位时定位精度依赖于外界环境。当终端设备所处的环境有遮挡的时候，终端设备接收到的GNSS卫星导航系统信号可能由于阻挡而变弱，从而导致GNSS卫星导航系统的定位精度下降。
现有技术中，气压高度计是常用于测量载体所在位置的高度的器件。气压高度计可以根据大气压力随高度变化的规律间接测量载体所在位置的高度，此外气压高度计还可以通过连接压力传感器来获取大气压力值，从而根据大气压力值来进行误差补偿和标定。通过连接压力传感器可以提高气压高度计的高度测量精度。随着科技的高速发展，目前高精度的数字气压高度表体积小、功耗低、重量轻，此外气压高度计可以不受区域和地理位置的限制，应用范围广泛。因此，通过气压高度计获取海拔信息来辅助GNSS卫星导航系统进行定位能，替代定位时所需的监测站接收的卫星信号，从而能便捷有效地以低成本的方式提高GNSS卫星导航系统的定位精度。
下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。
参照图1，示出了本申请实施例提供的一种定位信息的生成方法的示意图，该定位信息的生成方法可以应用于安装有气压高度计以及导航芯片的终端设备。其中，该终端设备可以为计算机电脑、智能手机、卫星信号接收机等可以安装气压高度计和导航芯片的电子设备。上述定位信息的生成方法具体可以包括如下步骤：
S101、接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
在本申请实施例中，当用户需要获取所在位置的定位信息时，可以向终端设备发起启动指令。终端设备在接收到用户发起的启动指令后，可以通过终端设备上的导航芯片开始接收N个卫星发送的卫星信号。其中，N为不小于4的正整数。终端设备上的导航芯片在接收到N个卫星信号后，可以对N个卫星信号进行解码以获得N个卫星的观测值。其中，导航芯片接收到的卫星信号中可以包括导航电文和测距码。导航芯片可以根据导航电文和测距码获得卫星的观测值。
在一种可能实现方式中，当终端设备接收到的卫星信号小于4个时，终端设备可以继续搜索并接收卫星信号，直至接收到的卫星信号大于或等于4个。
S102、获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
在本申请实施例中，终端设备在获得N个卫星的观测值后，可以通过终端设备上的气压高度获取装置获取终端设备所在位置的海拔信息。其中，气压高度获取装置可以是安装在终端设备上的气压高度计。安装在终端设备上的气压高度计可以测量终端设备所在位置的大气压力值，根据获取到的大气压力值气压高度计可以生成终端设备所在位置的海拔信息。
S103、根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
在本申请实施例中，终端设备在获取到N个卫星的观测值和终端设备所在位置的海拔信息后，可以根据获取到的所有观测值和海拔信息生成终端设备所在位置的定位信息。
在一种可能的实现方式中，终端设备的导航芯片在获取到N个卫星的观测值后，可以将N个卫星的观测值传输到终端设备的微处理器中。终端设备的气压高度获取装置在获取到终端设备所在位置的海拔信息后，也可以将获取到的海拔信息传输到终端设备的微处理器中。终端设备的微处理器在接收到N个卫星的观测值和海拔信息后，可以根据获取到的所有观测值和海拔信息生成终端设备所在位置的定位信息。
在一种可能实现方式中，卫星的观测值包括卫星的伪距值，根据卫星的伪距值终端设备可以确定该伪距值对应的卫星与终端设备之间的距离。终端设备生成的定位信息可以包括终端设备所在位置的坐标。根据N个卫星的伪距值，终端设备可以建立N个观测方程。终端设备可以联合N个观测方程进行求解，并生成关于终端设备所在位置的原始定位信息。当终端设备将地球表面拟合为一个椭球面时，终端设备可以根据获取到的海拔信息建立三维坐标方程。其中，三维坐标方程可以用于对N个观测方程生成的原始定位信息进行校正，以生成关于终端设备所在位置的定位信息。终端设备在建立好N个观测方程和三维坐标方程后，由于N个观测方程以及三维坐标方程中均可以包含终端设备所在位置的坐标，因此终端设备可以对N个观测方程和三维坐标方程进行联合求解，并计算出终端设备所在位置的坐标。
在本申请实施例中，终端设备在建立了N个观测方程后，可以根据预先设定的线性方程对所有观测方程进行线性化展开，生成N个线性方程。而后终端设备可以通过最小二乘法根据N个线性方程和三维坐标方程生成多个定位矩阵。终端设备可以根据矩阵计算法对所有定位矩阵进行计算，并生成第一迭代值。终端设备在生成迭代值后，可以将生成的迭代值重新输入到线性方程中进行迭代计算，并生成第二迭代值。终端设备可以重复进行迭代计算直至输出的第二迭代值与上一次输出的第二迭代值之间的差值小于预先设定的差值阈限。终端设备便可判断此时的第二迭代值为终端设备所在位置的坐标。
在另一种可能实现方式中，终端设备的定位信息还可以包含终端设备上的导航芯片的第一钟差。终端设备在建立好N个观测方程和三维坐标方程后，由于N个观测方程可以包含终端设备上的导航芯片的第一钟差，因此终端设备可以对N个观测方程和三维坐标方程进行联合求解，并计算出终端设备上的导航芯片的第一钟差。
在本申请实施例中，由于终端设备可以通过N个观测方程和三维坐标方程求解出终端设备上的导航芯片的第一钟差，因此终端设备可以根据坐标和第一钟差生成定位信息。由于第一钟差可以用于表示导航芯片对于卫星信号传播时间的测量误差，因此结合第一钟差用户可以进一步确定终端设备生成的坐标的准确性。
在本申请实施例中，终端设备根据卫星信号得到的卫星的观测值中还可以包括卫星的第二钟差和卫星的卫星信号传播时的大气延迟误差。终端设备的导航芯片在获得N个卫星的伪距值后，还可以根据卫星信号确定各个卫星对应的原始钟差。终端设备的导航芯片在获取到各个卫星对应的原始钟差后，可以根据预先设定的钟差多项式来对各个卫星对应的原始钟差进行校正，以获得各个卫星对应的第二钟差。终端设备的导航芯片在获得N个卫星的伪距值后，还可以根据卫星信号确定各个卫星对应的卫星信号传播时的对流层误差。终端设备的导航芯片在获取到各个卫星对应的卫星信号传播时的对流层误差后，可以根据预先设定的修正模型来对各个卫星的对流层误差进行误差修正，其中，该修正模型具体可以为Hopfield模型，以获得各个卫星的卫星信号传播时的大气延迟误差。根据各个卫星对应的伪距值和第二钟差，终端设备可以建立各个卫星对应的观测方程，即终端设备可以根据N个伪距值和N个第二钟差，建立N个观测方程。
在一种可能实现方式中，终端设备可以根据下述公式建立观测方程。观测方程的建立公式如下所示：
Ps＝ρs+c*(dt-dts)+as+εs
在上述观测方程的建立公式中，s用于表示第s颗卫星，Ps用于表示第s颗卫星的伪距值，ρs用于表示第s颗卫星到接收机的距离，dts用于表示第s颗卫星的第二钟差，c用于表示光速，dt用于表示所述终端设备的第一钟差，as用于表示第s颗卫星的卫星信号传播时的大气延迟误差，εs用于表示第s颗卫星的卫星信号传播时的噪声误差。其中，s可以为不大于N的任何正整数。第s颗卫星的卫星信号传播时的噪声误差可以由终端设备根据预先设定的误差模型计算生成。光速可以由用户根据经验值预写入终端设备中。
在一种可能实现方式中，终端设备得到的观测值还包括卫星的星历。终端设备可以根据下述公式建立卫星到接收机的距离方程，用于建立距离方程的公式如下所示：
Figure BDA0004031812940000061
其中，ρs用于表示第s颗卫星到接收机的距离，(x,y,z)用于表示接收卫星信号的终端设备的坐标；(xs,ys,zs)用于表示第s颗卫星的坐标。其中，第s颗卫星的坐标可以由终端设备根据第s颗卫星的的星历，基于预先设定的坐标模型计算得到。
在本申请实施例中，终端设备获取到的海拔信息可以包括所在位置的海拔高度，终端设备在获取到所在位置的海拔海拔高度后，可以基于预先设定的公式根据海拔高度建立关于所在位置的三维坐标方程。如下所示，为终端设备用于建立三维坐标方程的公式：
Figure BDA0004031812940000062
Rp＝Re(1-f)
在上述公式中，Re为地球赤道半径，Rp为地球极半径，h为所在位置的海拔高度，(x,y,z)为接收所述卫星信号的终端设备的坐标；f为地球曲率。其中，地球赤道半径、地球极半径和地球曲率可以由用户根据经验值预先写入终端设备中。
在本申请实施例中，终端设备可以根据获取到的海拔信息建立三维坐标方程，通过对N个观测方程和三维坐标方程进行联合求解，终端设备可以生成定位信息。由于三维坐标方程可以对求解出的定位信息进行进一步约束，且气压高度计的生成成本较低，因此通过本申请实施例提供的方法生成定位信息，可以以低成本的方式提高定位信息的精确度。
在本申请实施例中，由于观测方程中包含的终端设备的坐标(x,y,z)和第一钟差dt为未知数，并且三维坐标方程中同样存在终端设备的坐标(x,y,z)这一未知数，因此通过联合至少四个观测方程和三维坐标方程便可以求解出终端设备的坐标(x,y,z)和第一钟差dt。
如图2所示，为本申请实施例提供的一种定位信息的解算流程示意图。参见图2，用户在需要对所在位置进行定位时，可以向安装有导航芯片和气压高度计的终端设备发起定位指令。终端设备在接收到用户发起的定位指令后，可以同时启动终端设备上的导航芯片和气压高度计。终端设备可以提供导航芯片接收N个卫星发送的卫星信号，其中N个可以为不少于4的正整数。终端设备上的导航芯片在接收到N个卫星信号后，可以对N个卫星信号进行解码，并得到各个卫星信号对应的观测值。导航芯片可以将获取到的所有观测值发送给终端设备的微处理单元。其中，观测值可以包括卫星的伪距值和卫星的星历。气压高度计可以获取终端设备所在位置的海拔信息。气压高度计可以将获取到的海拔信息发送给终端设备的微处理单元。微处理单元可以根据接收到的N个观测值建立N个观测方程，微处理单元还可以根据接收到的海拔信息建立三维坐标方程。通过联合求解N个观测方程和三维坐标方程，微处理单元可以求解出终端设备所在位置的坐标和导航芯片的钟差，根据终端设备所在位置的坐标和导航芯片的钟差终端设备可以生成定位信息。
在本申请实施例中，终端设备在根据卫星的观测值生成观测方程的基础上，还通过获取终端设备所在位置的海拔信息，并根据海拔信息生成了三维坐标方程；通过联合求解N个观测方程和三维坐标方程，终端设备可以生成关于所在位置的定位信息。由于本申请实施例提供的生成方法在观测方程的基础上还联合了三维坐标方程对定位信息进行求解，因此本申请实施例提供的方法可以在接收到较少卫星信号的情况下求解出终端设备的定位信息。此外，由于三维坐标方程可以对求解出的定位信息进行进一步约束，因此提供本申请实施例提供方法生成的定位信息可靠性更高。
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
参照图3，示出了本申请实施例提供的一种定位信息的生成装置的示意图，具体可以包括观测值生成模块301、海拔信息获取模块302和定位信息生成模块303，其中：
观测值生成模块301，用于接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
海拔信息获取模块302，用于获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
定位信息生成模块303，用于根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
其中，定位信息生成模块303，还可以用于根据N个所述伪距值建立N个观测方程；所述观测方程用于生成原始定位信息；根据所述海拔信息建立三维坐标方程；所述三维坐标方程用于对所述原始定位信息进行校正以生成所述定位信息；对所述N个观测方程和所述三维坐标方程进行联合求解，计算所述终端设备的坐标；所述N个观测方程以及所述三维坐标方程包含所述终端设备的坐标。
定位信息生成模块303，还可以用于对所述N个观测方程和所述三维坐标方程进行联合求解，计算所述终端设备的第一钟差。
定位信息生成模块303，还可以用于确定各个卫星的第二钟差；根据N个所述伪距值和N个所述第二钟差，建立N个观测方程。
定位信息生成模块303，还可以用于根据下述公式建立观测方程：
Ps＝ρs+c*(dt-dts)+as+εs
其中，s用于表示第s颗卫星，Ps用于表示第s颗卫星的伪距值，ρs用于表示第s颗卫星到接收机的距离，dts用于表示第s颗卫星的第二钟差，c用于表示光速，dt用于表示所述终端设备的第一钟差，as用于表示第s颗卫星的卫星信号传播时的大气延迟误差，εs用于表示第s颗卫星的卫星信号传播时的噪声误差。
定位信息生成模块303，还可以用于根据下述方程计算第s颗卫星到接收机的距离：
Figure BDA0004031812940000081
其中，ρs用于表示第s颗卫星到接收机的距离，(x,y,z)用于表示接收所述卫星信号的终端设备的坐标；(xs,ys,zs)用于表示第s颗卫星的坐标。
定位信息生成模块303，还可以用于根据下述方程生成三维坐标方程
Figure BDA0004031812940000082
Rp＝Re(1-f)
Re为地球赤道半径，Rp为地球极半径，h为所在位置的海拔高度，(x,y,z)为接收所述卫星信号的终端设备的坐标；f为地球曲率。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
参照图4，示出了本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。如图4所示，本申请实施例中的终端设备400包括：处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述处理器410上运行的计算机程序421。所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述定位信息的生成方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至303的功能。
示例性的，所述计算机程序421可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器420中，并由所述处理器410执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序421在所述终端设备400中的执行过程。例如，所述计算机程序421可以被分割成观测值生成模块、海拔信息获取模块和定位信息生成模块，各模块具体功能如下：
观测值生成模块，用于接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
海拔信息获取模块，用于获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
定位信息生成模块，用于根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
所述终端设备400可以是前述各个实施例中的终端设备，该终端设备以是桌上型计算机、云端服务器等计算机设备。所述终端设备400可包括，但不仅限于，处理器410、存储器420。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的一种示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器420可以是所述终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。所述存储器420也可以是所述终端设备400的外部存储设备，例如所述终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器420还可以既包括所述终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器420用于存储所述计算机程序421以及所述终端设备400所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还公开了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述各个实施例所述的定位信息的生成方法。
本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例所述的定位信息的生成方法。
本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行前述各个实施例所述的定位信息的生成方法。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位信息的生成方法，其特征在于，应用于终端设备，所述生成方法包括：
接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述定位信息包括所述终端设备的坐标，所述观测值包括伪距值，所述根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息，包括：
根据N个所述伪距值建立N个观测方程；所述观测方程用于生成原始定位信息；
根据所述海拔信息建立三维坐标方程；所述三维坐标方程用于对所述原始定位信息进行校正以生成所述定位信息；
对所述N个观测方程和所述三维坐标方程进行联合求解，计算所述终端设备的坐标；所述N个观测方程以及所述三维坐标方程包含所述终端设备的坐标。
3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述定位信息还包括所述终端设备的第一钟差，所述对所述N个观测方程和所述三维坐标方程进行联合求和，计算所述终端设备的坐标包括：
对所述N个观测方程和所述三维坐标方程进行联合求解，计算所述终端设备的第一钟差。
4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述观测值包括卫星的第二钟差，所述根据N个所述伪距值建立N个观测方程，包括：
确定各个卫星的第二钟差；
根据N个所述伪距值和N个所述第二钟差，建立N个观测方程。
5.根据权利要求4所述的生成方法，其特征在于，所述观测方程根据下述公式建立：
Ps＝ρs+c*(dt-dts)+as+εs
其中，s用于表示第s颗卫星，Ps用于表示第s颗卫星的伪距值，ρs用于表示第s颗卫星到接收机的距离，dts用于表示第s颗卫星的第二钟差，c用于表示光速，dt用于表示所述终端设备的第一钟差，as用于表示第s颗卫星的卫星信号传播时的大气延迟误差，εs用于表示第s颗卫星的卫星信号传播时的噪声误差。
6.根据权利要求5所述的生成方法，其特征在于，所述第s颗卫星到接收机的距离根据下述公式计算：
Figure FDA0004031812930000021
其中，ρs用于表示第s颗卫星到接收机的距离，(x,y,z)用于表示接收所述卫星信号的终端设备的坐标；(xs,ys,zs)用于表示第s颗卫星的坐标。
7.根据权利要求2-6任一项所述的生成方法，其特征在于，所述海拔信息包括所在位置的海拔高度，所述三维坐标方程根据下述公式建立：
Figure FDA0004031812930000022
Rp＝Re(1-f)
Re为地球赤道半径，Rp为地球极半径，h为所在位置的海拔高度，(x,y,z)为接收所述卫星信号的终端设备的坐标；f为地球曲率。
8.一种定位信息的生成装置，应用于终端设备，其特征在于，包括：
观测值生成模块，用于接收N个卫星发送的卫星信号，根据N个所述卫星信号得到N个所述卫星的观测值；所述N为不小于4的正整数；
海拔信息获取模块，用于获取所述终端设备所在位置的海拔信息；
定位信息生成模块，用于根据所有所述观测值和所述海拔信息生成所述终端设备的定位信息。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的定位信息的生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的定位信息的生成方法。
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