CN115877414B - 一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，包括：基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及卫星坐标，获取流动站相对于卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，及基站相对于卫星的第三类伪距星间单差观测量；基于第一类伪距星间单差观测量第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，通过引入惯性导航预测坐标作为固定解坐标的检核的参考因子，获取惯性导航预测坐标和固定解坐标分别对应的伪距双差残差序列的标准差，确定固定解坐标是否正确，提高固定解坐标的精度。
Description
技术领域
本申请涉及卫星导航定位技术领域，具体而言，涉及一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
全球卫星导航系统 GNSS（Global NavigationSatellite System）经历40余年的发展，已经形成了以RTK（Real-time Kinematic，实时动态）载波相位差分定位和PPP（Precise Point Positioning）精密单点定位为主要技术方案的实时高精度定位手段。
RTK精密定位依赖地基参考站提供的伪距、载波差分观测量，与用户流动站的卫星观测量做站间差和星间差消除主要误差项，从而得到更精确的卫星双差观测量。最后通过Kalman滤波和最小二乘降相关（Least-square AmbiguityDecorrelation Adjustment,LAMBDA）的数学方法进行双差观测量的定位解算。
对于RTK精密定位，确定载波相位整数模糊度的模糊度搜索技术和整数模糊度确定后的模糊度的固定解检核技术是RTK定位技术的关键。通常使用最小二乘降相关法（LAMBDA）搜索整数模糊度。如何快速高效且准确地完成模糊度的固定解检核，成为了本领域技术人员所持续关注的难题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种固定解坐标的检核方法，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述方法包括：
基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；
基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；
其中，所述第一类伪距双差观测量为所述第一类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差，所述第二类伪距双差观测量为所述第二类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差；
获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量的残差；
基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。
第二方面，本申请实施例提供一种固定解坐标的检核装置，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述装置包括：
处理单元，用于基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；
所述处理单元还用于基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；
其中，所述第一类伪距双差观测量为所述第一类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差，所述第二类伪距双差观测量为所述第二类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差；
所述处理单元还用于获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量的残差；
判断单元，用于基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。
第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，包括：基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；基于第一类伪距星间单差观测量第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差；基于第一标准差和第二标准差完成确定固定解坐标是否正确。通过引入惯性导航预测坐标作为固定解坐标的检核的参考因子，进而获取到惯性导航预测坐标和固定解坐标分别对应的伪距双差残差序列的标准差，确定固定解坐标是否正确，以提高固定解坐标的精度。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
图2为本申请实施例提供的固定解坐标的检核方法的流程示意图。
图3为本申请实施例提供的S10的子步骤流程示意图。
图4为本申请实施例提供的S20的子步骤流程示意图。
图5为本申请实施例提供的S30的子步骤流程示意图。
图6为本申请实施例提供的S40的子步骤流程示意图。
图7为本申请实施例提供的固定解坐标的检核装置的单元示意图。
图中：10-处理器；11-存储器；12-总线；13-通信接口；201-处理单元；202-判断单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
INS（Inertial Navigation System）惯性导航系统是一种基于IMU(InertialMeasurementUnit)惯性测量单元的航位推算定位技术，具有无需外部观测量和短时高精度的特点。
目前，基于RTK/INS的松组合导航定位技术包括以下两种。其中一种松组合定位中RTK独立于融合滤波模块，RTK定位成功后将GNSS位置和速度信息传递给INS侧的Kalman滤波器作为量测信息，在融合解算后得到松组合定位结果。另一种组合导航方案是GNSS和INS结合的更加紧密的紧组合定位，GNSS不仅将位置、速度信息传递给INS侧，在INS的融合定位方程中还加入了卫星伪距和载波观测量信息，辅助约束了INS的航位推算；同时利用INS具有短时高精度的特点，将INS预测的位置速度信息传递给GNSS系统作为验前信息进行伪距粗差剔除、载波周跳探测等。
以上二者均为涉及整数模糊度确定后的模糊度的固定解检核。正如前文所述的，如何快速高效且准确地完成模糊度的固定解检核是本领域技术人员所持续关注的难题。
在一种可能的实现方式中，固定解检核采用可以表征最优解和次优解向量接近程度的Ratio检验法，具体定义为整数次优解残差二次型与整数最优解残差二次型的比值。Ratio检验法的检验阈值一般设置为2或3，当Ratio比值大于检验阈值时，则认为固定正确。当检验阈值设置较低时，将易导致模糊度固定错误，当检验阈值较高时，正确的整数模糊度可能被拒绝。在实践中，平衡固定率和固定解精度，Ratio的阈值设为3，综上采用Ratio值检验模糊度是否固定错误会存在一定程度的漏警概率。
为了克服以上问题，本申请实施例提供了一种固定解坐标的检核方法，利用INS短时高精度的特点，通过在GNSS算法内引入INS的预测位置信息，实现在位置域对固定解的检核。使用INS预测位置对GNSS固定解坐标的校验，实现RTK固定解精度的提升。在GNSS/INS融合定位时，融合滤波器给固定解的权重较大，提高固定解精度可以避免融合定位结果被错误的固定解坐标带偏。本申请实施例提供的固定解坐标的检核方法可以应用于下文中的电子设备。
首先，对本申请实施例中可能使用到的伪距观测方程进行说明，请参考算式（1）。
（1）
其中，为接收机输出的伪距观测量；
为频率编号，用于区分不同频点；
为接收机；
为接收机r至卫星s的几何距离，单位m；
为光速，单位为m/s;
为接收机钟差，单位为s；
为卫星钟差，单位为s；
为接收机r至卫星s频率j的电离层延迟，单位为m；
为接收机r至卫星s的对流层延迟，单位为m；
为接收机r至卫星s频率j的伪距观测噪声，单位为m；
为接收机端频率j的伪距硬件延迟，单位为m;
为卫星端s频率j的伪距硬件延迟，单位为m。
具体地，本申请实施例提供了一种电子设备，可以是定位系统中的算力设备或接收机，例如行车电脑设备、手机、电脑以及服务器等等。请参照图1，电子设备的结构示意图。电子设备包括处理器10、存储器11、总线12。处理器10、存储器11通过总线12连接，处理器10用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。
处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，固定解坐标的检核方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用集成电路（ApplicationSpecificIntegrated Circuit ，简称ASIC）、现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器11可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。
总线12可以是ISA（Industry StandardArchitecture）总线、PCI（PeripheralComponentInterconnect）总线或EISA（Extended Industry StandardArchitecture）总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。
存储器11用于存储程序，例如固定解坐标的检核装置对应的程序。固定解坐标的检核装置包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式存储于存储器11中或固化在电子设备的操作系统（operating system，OS）中的软件功能模块。处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序以实现固定解坐标的检核方法。
可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括通信接口13。通信接口13通过总线与处理器10连接。
应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备的部分的结构示意图，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例提供的一种固定解坐标的检核方法，可以但不限于应用于图1所示的电子设备，具体的流程，请参考图2，固定解坐标的检核方法包括：S10、S20、S30以及S40，具体阐述如下。
S10，基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量。
其中，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解。
可选地，惯性导航预测坐标可以为前文中的INS的预测位置信息，其具备短时高精度的特点。通过引入惯性导航预测坐标可以实现在位置域对固定解坐标的检核。卫星坐标可以是电子设备基于卫星发送的星历数据计算得到的。基站坐标可以电子设备以基站进行信息交互，由基站主动告知的。
S20，基于第一类伪距星间单差观测量、第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量。
其中，第一类伪距双差观测量为第一类伪距星间单差观测量对应的第三类伪距星间单差观测量的站间差，第二类伪距双差观测量为第二类伪距星间单差观测量对应的第三类伪距星间单差观测量的站间差。
S30，获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差。
其中，第一残差序列包括流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量的残差，第二残差序列包括流动站相对于各个卫星的第二类伪距双差观测量的残差。
应理解，标准差大说明，计算残差的流动站坐标包含较大的位置误差，由于INS的预测位置信息的短时高精度特性，第二残差序列一般不包含位置误差，所以它的标准差作为判断第一残差序列是否包含位置误差。
S40，基于第一标准差和第二标准差完成确定固定解坐标是否正确。
综上所述，本申请实施例提供了一种固定解坐标的检核方法，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，包括：基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；基于第一类伪距星间单差观测量第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差；基于第一标准差和第二标准差完成确定固定解坐标是否正确。通过引入惯性导航预测坐标作为固定解坐标的检核的参考因子，进而获取到惯性导航预测坐标和固定解坐标分别对应的伪距双差残差序列的标准差，确定固定解坐标是否正确，以提高固定解坐标的精度。
在图2的基础上，对于S10中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图3，S10包括：S101、S102、S103以及S104，具体阐述如下。
S101，基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第一类卫地距离和第二类卫地距离，以及基站相对于各个卫星的第三类卫地距离。
可选地，假设固定解坐标为，惯性导航预测坐标（即组合导航系统给的INS预测坐标）为，基站坐标为，广播星历计算得到的卫星坐标记为。
在此基础上，对于S101中的内容本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文，S101包括：S101A、S101B以及S101C，具体阐述如下。
S101A，基于固定解坐标和各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第一类卫地距离。
第一类卫地距离的算式如下：
；
其中，表征流动站相对于坐标为的卫星的第一类卫地距离。
S101B，基于流动站的惯性导航预测坐标和各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第二类卫地距离。
第二类卫地距离的算式如下：
；
其中，表征流动站相对于坐标为的卫星的第二类卫地距离。
S101C，基于基站坐标和各个卫星坐标，获取基站相对于各个卫星的第三类卫地距离。
第三类卫地距离的算式如下：
；
其中，表征基站相对于坐标为的卫星的第三类卫地距离。
S102，基于第一类卫地距离获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量。
第一类伪距星间单差观测量的算式如下：
（3）
其中，当r为f时，表征流动站基于第一类卫地距离相对于其中一颗卫星的第一类伪距星间单差观测量，表征流动站基于第一类卫地距离相对于其中一颗卫星输出的伪距观测量，表征流动站基于第一类卫地距离相对于参考卫星输出的伪距观测量，ref表征参考卫星，表征基站相对于参考卫星的卫地距离，与同理。
S103，基于第二类卫地距离获取流动站相对于各个卫星的第二类伪距星间单差观测量。
基于参考上述的算式（3），其中，当r为i时，表征流动站基于第二类卫地距离相对于其中一颗卫星的第二类伪距星间单差观测量，表征流动站基于第二类卫地距离相对于其中一颗卫星输出的伪距观测量，表征流动站基于第二类卫地距离相对于参考卫星输出的伪距观测量，ref表征参考卫星，表征基站相对于参考卫星的卫地距离，与同理。
S104，基于第三类卫地距离获取基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量。
第三类伪距星间单差观测量的算式如下：
（4）
其中，表征基站相对于其中一颗卫星输出的伪距观测量，表征基站相对于参考卫星输出的伪距观测量，ref表征参考卫星，表征基站相对于参考卫星的卫地距离，与同理。需要说明的是，算式中各个上角标为ref的符号，具可参考算式1中上角标为s的符号的含义。S表征是待计算的卫星，ref表征参考卫星，具体含义指示相同。
需要说明的是，构建星间单差观测量（包括第一类伪距星间单差观测量、第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量），星间单差消除了与接收机（定位系统）和基站相关的误差。从而可以保障后续的检核运算结果的准确性。
在图2的基础上，对于S20中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，S20包括：S201和S202，具体阐述如下。
S201，基于第一类伪距星间单差观测量和第三类伪距星间单差观测量进行站间差计算，以获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量。
第一类伪距双差观测量的算式为：
(5)
其中，当r为f时，表征第一类伪距双差观测量，表征伪距双差观测量的噪声。
S202，基于第二类伪距星间单差观测量和第三类伪距星间单差观测量进行站间差计算，以获取流动站相对于各个卫星的第二类伪距双差观测量。
第二类伪距双差观测量的算式为：
(5)
其中，当r为i时，表征第二类伪距双差观测量，表征伪距双差观测量的噪声。
应理解，在得到流动站和基站的伪距星间单差观测量的基础上，再做一次站间差得到伪距双差观测量，双差观测量消除了对流层延迟，电离层延迟，卫星端钟差和卫星端的硬件延迟，从而可以保障后续的检核运算结果的准确性。
在图2的基础上，对于S30中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图5，S20包括：S301、S302、S303以及S304，具体阐述如下。
S301，在第一类伪距双差观测量的基础上，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差残差。
其中，第一类伪距双差残差为第一类伪距双差观测量的残差。
可选地，在算式（5）的左右两侧同时减去，以得到伪距双差残差。
具体地，当r为f时，在算式（5）的左右两侧同时减去，以得到表征第一类伪距双差残差。
S302，在第二类伪距双差观测量的基础上，获取流动站相对于各个卫星的第二类伪距双差残差。
其中，第二类伪距双差残差为第二类伪距双差观测量的残差。
具体地，当r为i时，在算式（5）的左右两侧同时减去，以得到表征第二类伪距双差残差。
S303，基于流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差残差和第二类伪距双差残差组建第一残差序列和第二残差序列。
其中，第一残差序列包括流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差残差，第二残差序列包括流动站相对于各个卫星的第二类伪距双差残差。
S304，在第一残差序列和第二残差序列的基础上，获取第一标准差和第二标准差。
可选地，可以基于以下的算式（6）获取残差序列的标准差。
(6)；
其中，表征标准差，表征残差序列中的第h个伪距双差残差，表征残差序列对应的均值，n表征残差序列中伪距双差残差的总数。
基于算式（6）可以分别获取第一残差序列对应的第一标准差（）和第二残差序列对应的第二标准差（）。
假设伪距双差残差序列服从零均值正态分布，则计算伪距双差残差序列的标准差公式简化为：
(7)。
在图2的基础上，对于S40中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图6，S20包括：S401、S402以及S403，具体阐述如下。
S401，确定第一预设条件和第二预设条件是否同时成立。若是，则执行S403；若否，则执行S402。
其中，第一预设条件为第二标准差小于第一标准差，第二预设条件为第一标准差大于预设的误差阈值。
可选地，误差阈值为基于流动站的伪距观测值的观测噪声所获得的比较阈值。
可选地，伪距观测值的观测值噪声是伪距本身的噪声误差，是一个经验值，设为0.3~0.5m。
假设伪距观测值的观测噪声为0.5m，误差阈值的取值可以为1.0m。应理解，当且时，则代表固定解坐标错误，执行S403。反之，则表示确定固定解坐标正确，输出固定解坐标，执行S402。
S402，在任意一个不成立时，确定固定解坐标正确，输出固定解坐标。
S403，在二者同时成立时，确定固定解坐标错误。
请继续参考图6，在S403之后，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，如图6所示，固定解坐标的检核方法还包括：S50和S60，具体阐述如下。
S50，确定第三离散程度值是否小于第一离散程度值。若是，则执行S60；若否，则执行S70。
其中，第一离散程度值为第一残差序列的离散程度，第一残差序列包括流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量的残差，第三离散程度值为第三残差序列的离散程度，第三残差序列为流动站的浮点解坐标相对于各个卫星的第三类伪距双差观测量的残差。
可选地，第一离散程度值可以为第一残差序列对应的第一标准差（）。同理，第三离散程度值可以为第三残差序列对应的第三标准差（）。需要说明的是，第三残差序列中的第三类伪距双差观测量与前文中的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量的获取方式类同，在此不做赘述。
可选地，比较浮点解和固定解的伪距双差残差的离散程度，若，则执行S60，输出浮点解坐标，即RTK输出浮点解定位结果。反之，输出固定解坐标结果，但此时的定位解标识应当为浮点解标识，应理解，通过定位解标识来表示定位精度等级。
S60，输出浮点解坐标。
S70，输出固定解坐标，将定位解标识调整为浮点解标识。
在实验过程中，将两个固定解误差序列放在了一起，单RTK的固定解误差出现了2m和0.8的固定解误差， INS辅助RTK的固定解误差最大值为0.16m。需要说明的是，使用INS辅助后固定解精度提升，更具体的误差统计指标：最大值、cep997、std和rmse均有降低。
请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种固定解坐标的检核装置，可选的，该固定解坐标的检核装置被应用于上文所述的电子设备。
固定解坐标的检核装置包括：处理单元201和判断单元202。
处理单元201，用于基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量。
固定解坐标为流动站基于RTK定位的载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解。
处理单元201还用于基于第一类伪距星间单差观测量、第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，获取流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量。
其中，第一类伪距双差观测量为第一类伪距星间单差观测量对应的第三类伪距星间单差观测量的站间差，第二类伪距双差观测量为第二类伪距星间单差观测量对应的第三类伪距星间单差观测量的站间差。
处理单元201还用于获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，第一残差序列包括流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量的残差，第二残差序列包括流动站相对于各个卫星的第二类伪距双差观测量的残差。
判断单元202，用于基于第一标准差和第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。
可选地，处理单元201可以执行上述的S10、S20、S30、S50、S60以及S70，判断单元202可以执行上述的S40。
需要说明的是，本实施例所提供的固定解坐标的检核装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的固定解坐标的检核方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。
下面提供一种电子设备，可以是定位系统中的算力设备或接收机，例如行车电脑设备、手机、电脑以及服务器等等。该电子设备如图1所示，可以实现上述的固定解坐标的检核方法；具体的，该电子设备包括：处理器10，存储器11、总线12。处理器10可以是CPU。存储器11用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器10执行时，执行上述实施例的固定解坐标的检核方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (13)
1.一种固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述方法包括：
基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；
基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；
其中，所述第一类伪距双差观测量为所述第一类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差，所述第二类伪距双差观测量为所述第二类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差；
获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量的残差；
基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。
2.如权利要求1所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量的步骤，包括：
基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类卫地距离和第二类卫地距离，以及所述基站相对于各个卫星的第三类卫地距离；
基于所述第一类卫地距离获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量；
基于所述第二类卫地距离获取所述流动站相对于各个卫星的第二类伪距星间单差观测量；
基于所述第三类卫地距离获取所述基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量。
3.如权利要求2所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类卫地距离和第二类卫地距离，以及所述基站相对于各个卫星的所述第三类卫地距离的步骤，包括：
基于所述固定解坐标和各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的所述第一类卫地距离；
基于所述流动站的惯性导航预测坐标和各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的所述第二类卫地距离；
基于所述基站坐标和各个卫星坐标，获取所述基站相对于各个卫星的所述第三类卫地距离。
4.如权利要求1所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量的步骤，包括：
基于所述第一类伪距星间单差观测量和所述第三类伪距星间单差观测量进行站间差计算，以获取所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量；
基于所述第二类伪距星间单差观测量和所述第三类伪距星间单差观测量进行站间差计算，以获取所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量。
5.如权利要求1所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差的步骤，包括：
在所述第一类伪距双差观测量的基础上，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差残差，其中，所述第一类伪距双差残差为所述第一类伪距双差观测量的残差；
在所述第二类伪距双差观测量的基础上，获取所述流动站相对于各个卫星的第二类伪距双差残差，其中，所述第二类伪距双差残差为所述第二类伪距双差观测量的残差；
基于所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差残差和第二类伪距双差残差组建所述第一残差序列和所述第二残差序列，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差残差；
在所述第一残差序列和所述第二残差序列的基础上，获取所述第一标准差和所述第二标准差。
6.如权利要求5所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，基于以下算式获取所述第一标准差和所述第二标准差：
(6)；
其中，表征标准差，表征残差序列中的第h个伪距双差残差，表征残差序列对应的均值，n表征残差序列中伪距双差残差的总数。
7.如权利要求1所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确的步骤，包括：
确定第一预设条件和第二预设条件是否同时成立；
其中，所述第一预设条件为所述第二标准差小于所述第一标准差，所述第二预设条件为所述第一标准差大于预设的误差阈值；
在二者同时成立时，确定所述固定解坐标错误；
在任意一个不成立时，确定所述固定解坐标正确，输出所述固定解坐标。
8.如权利要求7所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，在确定所述固定解坐标错误之后，所述方法还包括：
确定第三离散程度值是否小于第一离散程度值，其中，所述第一离散程度值为第一残差序列的离散程度，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第三离散程度值为第三残差序列的离散程度，所述第三残差序列为所述流动站的浮点解坐标相对于各个卫星的第三类伪距双差观测量的残差；
若是，则输出所述浮点解坐标。
9.如权利要求7所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第三离散程度值大于或等于第一离散程度值，输出固定解坐标，将定位解标识调整为浮点解标识。
10.如权利要求7所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述误差阈值为基于所述流动站的伪距观测值的观测噪声所获得的比较阈值。
11.一种固定解坐标的检核装置，其特征在于，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述装置包括：
处理单元，用于基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；
所述处理单元还用于基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；
其中，所述第一类伪距双差观测量为所述第一类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差，所述第二类伪距双差观测量为所述第二类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差；
所述处理单元还用于获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量的残差；
判断单元，用于基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
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