CN116430428A - 一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质，包括构建PPPVE观测方程、状态方程，以及基于卫星导航系统的卫星三频观测数据和三频IF1213模型构建TF‑PPPVE观测模型及随机模型；同时进行外部约束的差分码偏差改正和小数偏差改正；在卡尔曼滤波解算后，获得接收机三维速度和三维加速度浮点解；通过多次中间过程，首先进行分系统星间单差获得单差宽巷模糊度，利用小数偏差宽巷产品固定宽巷模糊度，其次通过星间单差浮点IF模糊度和星间单差宽巷模糊度得到浮点单差窄巷模糊度，使用LAMBDA算法固定窄巷单差模糊度，进而获得固定解。本申请加入了第三频观测值，使得TF‑PPPVE与传统PPPVE精度相当，同时第三频观测值的加入有助于进行AR并提高测速精度。
Description
技术领域
本申请涉及一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质，属于GNSS PPPVE技术领域。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)技术依靠外部提供的精密轨道、钟差与偏差改正产品即可实现单台接收机的厘米级高精度精密定位，不受距离、区域的限制，已在科研、商业应用等广泛应用。PPP模糊度固定(Ambiguity Resolution,PPPAR)可以提高定位精度、缩短收敛时间，这些优点进一步拓展了PPP的应用。速度是运动物体的重要特征，GNSS测速可以不依赖基准站进行精密单点测速(PPP Velocity Estimation,PPPVE)，PPPVE是基于二阶高斯马尔可夫过程，在PPP滤波中增加速度和加速度参数估计速度的方法，进而可以使得用户在得到位置的同时可以得到高精度的速度和加速度信息。获得快速收敛的高精度三维速度和三维加速度的固定解是目前亟待解决的问题。
PPPVE通常采用Kalman滤波进行参数估计，现在越来越多的导航卫星开始播发三频及以上频率信号，多频数据有助于提高收敛速度以及快速固定模糊度，但是准确的函数模型和随机模型是获得高精度参数解的前提，三频(Triple-Frequency,TF)PPPVE是目前的热点和难点问题。
基于上述情况，特提出本申请。
发明内容
本申请的目的在于提供一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质，其通过先构建合适的GNSS TF-PPPVE滤波模型以及模糊度固定解，再构建了TF-PPPVE观测模型及其随机模型，实现可获得TF-PPPVE浮点解和固定解。
为达到上述目的，本申请公开如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种三频精密单点定位测速方法，所述三频精密单点定位测速方法TF-PPPVE包括以下步骤：
S1、构建PPPVE观测方程和PPPVE状态方程，并将所述PPPVE观测方程和PPPVE状态方程进行线性化；
S2、获取所述GNSS三频观测值，基于所述GNSS三频观测值，通过IF1213模型构建TF-PPPVE模型和TF-PPPVE随机模型；
S3、构建GNSS PPP宽巷组合观测值，并进行外部约束的差分码偏差和小数偏差改正；
S4、通过多次中间过程，首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSS PPP精密定位模糊度整数解产品，恢复宽巷模糊度整周特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度；
S5、利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解，最后通过最小二乘约束得到PPPVE固定解；
S6、根据所述单差窄巷模糊度固定解估计其它卫星的模糊度固定解，获得PPPVE结果。
在一些可能的实施方式中，步骤S1中，所述PPPVE观测方程为：
其中，
和/>
分别为伪距和载波相位的无电离层组合观测量减去计算量；
v和a分别为接收机三维速度和三维加速度；
c为光在真空中的传播速度，
为接收机钟差；
mr为湿对流层投影函数，zwdr为接收机天顶对流层湿延迟；
λIF为无电离层组合载波波长，
为无电离层组合模糊度。
在一些可能的实施方式中，步骤S1中，所述PPPVE状态方程为：
Xk＝Φk,k-1×Xk-1+ωk-1
其中，X为状态参数向量，Φ为状态转移矩阵；
k和k-1分别为当前时刻和上一时刻；
ωk-1为状态噪声矩阵，Qk为状态噪声的方差阵；
qa、qt和qT分别为加速度、接收机钟差和天顶对流层湿延迟的功率密度，E为三阶单位矩阵，且qa设置为0.1m·s-5/2。
在一些可能的实施方式中，步骤S2中，所述TF-PPPVE模型为：
其中，ifbIF13为IF12和IF13之间的频间偏差，
为IF12和IF13之间的频间钟差，月/>
将提前被改正；
所述TF-PPPVE模型的待估参数为：
在一些可能的实施方式中，步骤S2中，所述TF-PPPVE随机模型基于以下方法进行构建：假设不同频率观测值之间相互独立，且不同频率伪距或载波相位观测值噪声相同，即满足
和/>
式中σP/L＝α/sin(E)，其中α为观测值噪声，对于载波相位观测值，一般经验地取0.003m；而对于伪距观测值，一般取0.3m；E为卫星高度角。
具体的，根据误差传播定律，TF-PPPVE随机模型为：
其中，∑IF1213为确立的TF-PPPVE的随机模型，α和β分别为无电离层组合因子；f为载波相位频率，i，j＝1，2，3；(i≠j)为频率编号。
在一些可能的实施方式中，步骤S4中，具体包括：利用GNSS PPP精密定位模糊度整数解产品，对宽巷组合观测值以及原始观测值进行改正，恢复其整周特性。采用逐级求解的方式，选取各GNSS内高度角最大的一颗卫星，作为参考基准星，进行系统内星间单差。利用非差浮点解计算IF模糊度，通过分系统星间单差构建单差宽巷模糊度，使用宽巷小数偏差产品固定宽巷模糊度；通过星间单差浮点IF模糊度和星间单差宽巷模糊度得到浮点单差窄巷模糊度。
在一些可能的实施方式中，步骤S5中，所述通过最小二乘约束得到PPPVE固定解，具体形式如下：
其中，X表示除固定模糊度之外的参数，
为未固定的模糊度，ΔX为对应参数的固定解。
第二方面，本申请提供一种三频精密单点定位测速系统，其用于实现第一方面所述的三频精密单点定位测速方法。
在一些可能的实施方式中，所述三频精密单点定位测速系统包括：
第一模块，用于构建PPPVE观测方程和PPPVE状态方程，并将所述PPPVE观测方程和PPPVE状态方程进行线性化；
第二模块，用于获取所述GNSS三频观测值，基于所述GNSS三频观测值，通过IF1213模型构建TF-PPPVE模型和TF-PPPVE随机模型；
第三模块，用于构建GNSS PPP宽巷组合观测值，并进行外部约束的差分码偏差和小数偏差改正；
第四模块，用于通过多次中间过程，首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSSPPP精密定位模糊度整数解产品，恢复宽巷模糊度整周特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度；
第五模块，用于利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解，最后通过最小二乘约束得到PPPVE固定解；
第六模块，用于根据所述单差窄巷模糊度固定解估计其它卫星的模糊度固定解，获得PPPVE结果。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，其包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从存储器中调用并运行所述程序以执行第一方面所述的三频精密单点定位测速方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的三频精密单点定位测速方法。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1)基于现有多系统多频卫星数据的特点，构建了高精度TF-PPPVE观测模型和随机模型；
2)利用三频卫星数据，以载波相位观测值为基准获取PPPVE浮点解；
3)为了降低GNSS PPP模糊度固定的要求，通过三频GNSS观测值构建宽巷、窄巷组合，并考虑卫星硬件延迟的差分码偏差、小数偏差改正，去系统误差部分便于模糊度取整固定；
4)选取各GNSS内高度角最大的一颗卫星，作为参考基准星，进行系统内星间单差。利用非差浮点解计算IF模糊度，通过分系统星间单差构建单差宽巷模糊度，使用宽巷小数偏差产品固定宽巷模糊度；通过星间单差浮点IF模糊度和星间单差宽巷模糊度得到浮点单差窄巷模糊度；使用LAMBDA算法固定窄巷单差模糊度；基于此再通过最小二乘约束获得PPPVE固定解；；
5)利用已固定的观测历元模糊度估计出GNSS接收机PPPVE，得到其他观测历元模糊度参数直接取整固定；
6)解算过程中，将固定解和浮点解分开解算，固定解的值不作为下一历元浮点解求解的初值，对下一历元的运算没有影响，可以有效避免模糊度固定错误带来的结果发散。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本申请一实施例所示的三频精密单点定位测速方法的示意性流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请的技术方案与传统的PPPVE不同，传统PPPVE采用双频观测值，其具有收敛速度慢，无法快速模糊度固定，而本申请基于现GNSS卫星播发的三频观测数据，进行TF-PPPVE，可以实现快速收敛，快速模糊度固定得到更可靠的PPPVE值。然而，多频观测数据带来益处的同时，也带了新的偏差。在考虑新偏差项ifcb的基础上，推导出精密可靠的TF-PPPVE观测模型和随机模型。
其次，为方便求得模糊度固定解，构建了GNSS PPP宽巷组合观测值，经过外部约束得差分码偏差和小数偏差改正后，再利用逐级求解的方式，进行模糊度固定。首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSS PPP精密定位模糊度产品，恢复宽巷模糊度整数特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度，利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解。
图1示出了本申请一实施例所示的一种三频精密单点定位测速方法，如图1所示，所述三频精密单点定位测速方法TF-PPPVE包括以下步骤：
S1、构建PPPVE观测方程和PPPVE状态方程，并将所述PPPVE观测方程和PPPVE状态方程进行线性化；
S2、获取所述GNSS三频观测值，基于所述GNSS三频观测值，通过IF1213模型构建TF-PPPVE模型和TF-PPPVE随机模型；
S3、构建GNSS PPP宽巷组合观测值，并进行外部约束的差分码偏差和小数偏差改正；
S4、通过多次中间过程，首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSS PPP精密定位模糊度整数解产品，恢复宽巷模糊度整周特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度；
S5、利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解，最后通过最小二乘约束得到PPPVE固定解；
S6、根据所述单差窄巷模糊度固定解估计其它卫星的模糊度固定解，获得PPPVE结果。
具体地，在本申请实施例中，步骤S1中，所述PPPVE观测方程为：
其中，
和/>
分别为伪距和载波相位的无电离层组合观测量减去计算量；
v和a分别为接收机三维速度和三维加速度；
c为光在真空中的传播速度，
为接收机钟差；
mr为湿对流层投影函数，zwdr为接收机天顶对流层湿延迟；
λIF为无电离层组合载波波长，
为无电离层组合模糊度。
具体地，在本申请实施例中，步骤S1中，所述PPPVE状态方程为：
Xk＝Φk,k-1×Xk-1+ωk-1
其中，X为状态参数向量，Φ为状态转移矩阵；
k和k-1分别为当前时刻和上一时刻；
ωk-1为状态噪声矩阵，Qk为状态噪声的方差阵；
qa、qt和qT分别为加速度、接收机钟差和天顶对流层湿延迟的功率密度，E为三阶单位矩阵，且qa设置为0.1m·s-5/2。
具体地，在本申请实施例中，步骤S2中，所述TF-PPPVE模型为：
其中，ifbIF13为IF12和IF13之间的频间偏差，
为IF12和IF13之间的频间钟差，且/>
将提前被改正；
所述TF-PPPVE模型的待估参数为：
作为示例而非限定，步骤S2中，所述TF-PPPVE随机模型基于以下方法进行构建：假设不同频率观测值之间相互独立，且不同频率伪距或载波相位观测值噪声相同，即满足
和/>
式中σP/L＝α/sin(E)，其中α为观测值噪声，对于载波相位观测值，一般经验地取0.003m；而对于伪距观测值，一般取0.3m；E为卫星高度角。
具体的，根据误差传播定律，TF-PPPVE随机模型为：
其中，∑IF1213为确立的TF-PPPVE的随机模型，α和β分别为无电离层组合因子；f为载波相位频率，i，j＝1，2，3；(i≠j)为频率编号。
具体地，步骤S3中，宽巷模糊度一般使用MW(Melborune-Wubeena)组合观测值求解，MW组合观测值是一种无几何距离无电离层组合，通过相位观测值的宽巷组合减伪距观测值的窄巷组合得到：
其中，
表示MW组合观测值；λW和λN分别为宽巷和窄巷波长，/>
表示宽巷模糊度，含义如下：
宽巷模糊度通过产品改正固定后，原始观测方程和固定的宽巷模糊度得到下面形式的观测方程：
其中，
表示固定后的宽巷模糊度，/>
表示窄巷模糊度；/>
表示减去固定的宽巷模糊度的新的载波相位观测值。
采用三频GNSS观测值，可同理构建GNSS三频宽巷组合模糊度固定式，但需要确保三频观测值组合能够利用PPP精密相位小数偏差改正产品。
在本申请实施例中，步骤S4中，具体包括：利用GNSS PPP精密定位模糊度整数解产品，对宽巷组合观测值以及原始观测值进行改正，恢复其整周特性。采用逐级求解的方式，选取各GNSS内高度角最大的一颗卫星，作为参考基准星，进行系统内星间单差。利用非差浮点解计算IF模糊度，通过分系统星间单差构建单差宽巷模糊度，使用宽巷小数偏差产品固定宽巷模糊度；通过星间单差浮点IF模糊度和星间单差宽巷模糊度得到浮点单差窄巷模糊度。
具体的，星间单差宽巷模糊度方程如下：
其中，
表示传统浮点卫星钟差，/>
和/>
分别表示卫星宽巷和窄巷模糊度卫星端的小数偏差(Fractional Cycle Bias,FCB),/>
表示具有整数特性的窄巷模糊度。
具体地，在本申请实施例中，步骤S5中，所述通过最小二乘约束得到PPPVE固定解，具体形式如下：
其中，X表示除固定模糊度之外的参数，
为未固定的模糊度，ΔX为对应参数的固定解。
具体地，在本申请实施例中，步骤S6中，最后基于固定的模糊度求得各历元的固定解包括：将固定解和浮点解分开解算，固定解的值不作为下一历元浮点解求解的初值，对下一历元的运算没有影响，可以有效避免模糊度固定错误带来的结果发散。
具体实施时，可以利用上述原理，建立基于GNSS三频观测值和模糊度固定的PPPVE方法的软件平台，并采用实际数据进行验证。
本申请实施例还提供一种三频精密单点定位测速系统，其用于实现上述的三频精密单点定位测速方法。
具体地，在本申请实施例中，所述三频精密单点定位测速系统包括：
第一模块，用于构建PPPVE观测方程和PPPVE状态方程，并将所述PPPVE观测方程和PPPVE状态方程进行线性化；
第二模块，用于获取所述GNSS三频观测值，基于所述GNSS三频观测值，通过IF1213模型构建TF-PPPVE模型和TF-PPPVE随机模型；
第三模块，用于构建GNSS PPP宽巷组合观测值，并进行外部约束的差分码偏差和小数偏差改正；
第四模块，用于通过多次中间过程，首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSSPPP精密定位模糊度整数解产品，恢复宽巷模糊度整周特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度；
第五模块，用于利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解，最后通过最小二乘约束得到PPPVE固定解；
第六模块，用于根据所述单差窄巷模糊度固定解估计其它卫星的模糊度固定解，获得PPPVE结果。
本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括至少一个处理器和存储器，该存储器用于存储程序，该至少一个处理器用于从存储器中调用并运行该程序以执行上述所提供的方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述所提供的方法。
本申请实施例还提供一种包含计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述所提供的方法。
本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括处理器与数据接口，其中，处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，以执行第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
在具体实现过程中，该芯片可以为中央处理器(CPU)、微控制器(MicroController Unit，MCU)、微处理器(Micro Processing Unit，MPU)、数字信号处理器(DSP)、片上系统(System On Chip，SoC)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或可编辑逻辑器件(programmable logic device，PLD)的形式实现。
可选地，在具体实现中，该处理器的个数不做限制。该处理器是通用处理器，可选地，该通用处理器能够通过硬件来实现或通过软件来实现。当通过硬件实现时，该处理器是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器集成在处理器中，位于该处理器之外，独立存在。
上述实施例，全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。
可选地，所述计算机为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令能够存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
所述计算机可读存储介质是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质，例如固态硬盘。
综上所述，本发明具有以下优点：
1)基于现有多系统多频卫星数据的特点，构建了高精度TF-PPPVE观测模型和随机模型；
2)利用三频卫星数据，以载波相位观测值为基准获取PPPVE浮点解；
3)为了降低GNSS PPP模糊度固定的要求，通过三频GNSS观测值构建宽巷、窄巷组合，并考虑卫星硬件延迟的差分码偏差、小数偏差改正，去系统误差部分便于模糊度取整固定；
4)选取各GNSS内高度角最大的一颗卫星，作为参考基准星，进行系统内星间单差。利用非差浮点解计算IF模糊度，通过分系统星间单差构建单差宽巷模糊度，使用宽巷小数偏差产品固定宽巷模糊度；通过星间单差浮点IF模糊度和星间单差宽巷模糊度得到浮点单差窄巷模糊度；使用LAMBDA算法固定窄巷单差模糊度；基于此再通过最小二乘约束获得PPPVE固定解；；
5)利用已固定的观测历元模糊度估计出GNSS接收机PPPVE，得到其他观测历元模糊度参数直接取整固定；
6)解算过程中，将固定解和浮点解分开解算，固定解的值不作为下一历元浮点解求解的初值，对下一历元的运算没有影响，可以有效避免模糊度固定错误带来的结果发散。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种三频精密单点定位测速方法，其特征在于，所述三频精密单点定位测速方法TF-PPPVE包括以下步骤：
S1、构建PPPVE观测方程和PPPVE状态方程，并将所述PPPVE观测方程和PPPVE状态方程进行线性化；
S2、获取所述GNSS三频观测值，基于所述GNSS三频观测值，通过IF1213模型构建TF-PPPVE模型和TF-PPPVE随机模型；
S3、构建GNSS PPP宽巷组合观测值，并进行外部约束的差分码偏差和小数偏差改正；
S4、通过多次中间过程，首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSS PPP精密定位模糊度整数解产品，恢复宽巷模糊度整周特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度；
S5、利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解，最后通过最小二乘约束得到PPPVE固定解；
S6、根据所述单差窄巷模糊度固定解估计其它卫星的模糊度固定解，获得PPPVE结果。
2.根据权利要求1所述的三频精密单点定位测速方法，其特征在于，步骤S1中，所述PPPVE观测方程为：
其中，
和/>
分别为伪距和载波相位的无电离层组合观测量减去计算量；
v和a分别为接收机三维速度和三维加速度；
c为光在真空中的传播速度，
为接收机钟差；
mr为湿对流层投影函数，zwdr为接收机天顶对流层湿延迟；
λIF为无电离层组合载波波长，
为无电离层组合模糊度。
3.根据权利要求1所述的三频精密单点定位测速方法，其特征在于，步骤S1中，所述PPPVE状态方程为：
Xk＝Φk,k-1×Xk-1+ωk-1
其中，X为状态参数向量，Φ为状态转移矩阵；
k和k-1分别为当前时刻和上一时刻；
ωk-1为状态噪声矩阵，Qk为状态噪声的方差阵；
qa、qt和qT分别为加速度、接收机钟差和天顶对流层湿延迟的功率密度，E为三阶单位矩阵，且qa设置为0.1m·s-5/2。
4.根据权利要求2所述的三频精密单点定位测速方法，其特征在于，步骤S2中，所述TF-PPPVE模型为：
其中，ifbIF13为IF12和IF13之间的频间偏差，
为IF12和IF13之间的频间钟差，且/>
将提前被改正；
所述TF-PPPVE模型的待估参数为：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的三频精密单点定位测速方法，其特征在于，步骤S2中，所述TF-PPPVE随机模型为：
其中，ΣIF1213为确立的TF-PPPVE的随机模型，α和β分别为无电离层组合因子；f为载波相位频率，i,j＝1,2,3；(i≠j)为频率编号。
6.根据权利要求4所述的三频精密单点定位测速方法，其特征在于，步骤S5中，所述通过最小二乘约束得到PPPVE固定解，具体形式如下：
其中，X表示除固定模糊度之外的参数，
为未固定的模糊度，△X为对应参数的固定解。
7.一种三频精密单点定位测速系统，其特征在于，用于实现如权利要求1至6中任一项所述的三频精密单点定位测速方法。
8.根据权利要求7所述的三频精密单点定位测速系统，其特征在于，所述三频精密单点定位测速系统包括：
第一模块，用于构建PPPVE观测方程和PPPVE状态方程，并将所述PPPVE观测方程和PPPVE状态方程进行线性化；
第二模块，用于获取所述GNSS三频观测值，基于所述GNSS三频观测值，通过IF1213模型构建TF-PPPVE模型和TF-PPPVE随机模型；
第三模块，用于构建GNSS PPP宽巷组合观测值，并进行外部约束的差分码偏差和小数偏差改正；
第四模块，用于通过多次中间过程，首先构建星间单差宽巷模糊度方程，通过GNSS PPP精密定位模糊度整数解产品，恢复宽巷模糊度整周特性，再通过星间单差宽巷模糊度和单差浮点IF模糊度获得浮点单差窄巷模糊度；
第五模块，用于利用LAMBDA算法计算单差窄巷模糊度固定解，最后通过最小二乘约束得到PPPVE固定解；
第六模块，用于根据所述单差窄巷模糊度固定解估计其它卫星的模糊度固定解，获得PPPVE结果。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从存储器中调用并运行所述程序以执行权利要求1至6中任一项所述的三频精密单点定位测速方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至6中任一项所述的三频精密单点定位测速方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310307771.4A CN116430428A (zh) | 2023-03-27 | 2023-03-27 | 一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310307771.4A CN116430428A (zh) | 2023-03-27 | 2023-03-27 | 一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116430428A true CN116430428A (zh) | 2023-07-14 |
Family
ID=87089986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310307771.4A Pending CN116430428A (zh) | 2023-03-27 | 2023-03-27 | 一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116430428A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117031515A (zh) * | 2023-10-08 | 2023-11-10 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 适用于精密单点定位的最优载波相位模糊度固定方法 |
-
2023
- 2023-03-27 CN CN202310307771.4A patent/CN116430428A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117031515A (zh) * | 2023-10-08 | 2023-11-10 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 适用于精密单点定位的最优载波相位模糊度固定方法 |
| CN117031515B (zh) * | 2023-10-08 | 2024-01-02 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 适用于精密单点定位的最优载波相位模糊度固定方法 |
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