CN112649818A - 卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质 - Google Patents

卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质 Download PDF

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CN112649818A CN202011313567.6A CN202011313567A CN112649818A CN 112649818 A CN112649818 A CN 112649818A CN 202011313567 A CN202011313567 A CN 202011313567A CN 112649818 A CN112649818 A CN 112649818A
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Abstract

本申请适用于卫星导航领域，尤其涉及一种卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质。该方法通过第一测站接收机或者第二测站接收机的钟差变率确定第一卫星和第二卫星的星间多普勒，结合第一测站接收机的第一接收机钟差、第二测站接收机第二接收机钟差，确定站/星间载波相位双差的观测值，将该观测值与站/星间载波相位双差的实测值进行比较，当观测值与实测值的差值小于阈值时，判定第一测站接收机和第二测站接收机均为合格，即使在修正测站接收机钟差时也可以对载波相位的测量值的正确性进行判断，能够较为准确地对测站接收机进行检测，进而可以判断测站接收机是否能用于实现高精度导航定位。

Description

卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质
技术领域
本申请属于卫星导航领域，尤其涉及一种卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质。
背景技术
测站接收机为设置在某个测站中的接收机，测站接收机用于测量卫星信号以实现卫星导航，而测站接收机的载波相位的观测值检测，决定着将该接收机用于全球卫星导航时是否可以实现高精度导航定位，其在大地测量、地图测绘、道路放样等领域有广泛的应用前景。目前测站接收机的载波相位的观测值检测主要有零基线法和超短基线法，上述方法虽然可以计算载波相位的测量精度，但在修正接收机钟差时，无法判断载波相位的测量值的正确性，造成测站接收机的检测不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质，可以解决现有技术在测站接收机钟差发生修正时无法判断载波相位的测量值是否正确的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种卫星导航接收机的检测方法，所述检测方法包括：
获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；
获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率；
在所述第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，或者在所述第二测站接收机测量所述第一卫星和所述第二卫星时，根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；
根据所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值；
获取所述站/星间载波相位双差的实测值；
若所述站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定所述第一测站接收机和所述第二测站接收机均合格。
第二方面，本申请实施例提供了一种卫星导航接收机的检测装置，所述检测装置包括：
钟差获取模块，用于获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；
钟差变率获取模块，用于获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率；
星间多普勒模块，用于在所述第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，或者在所述第二测站接收机测量所述第一卫星和所述第二卫星时，根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；
观测值确定模块，用于根据所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值；
实测值获取模块，用于获取所述站/星间载波相位双差的实测值；
合格判断模块，用于若所述站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定所述第一测站接收机和所述第二测站接收机均合格。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的检测方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的绞车方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的检测方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过第一测站接收机或者第二测站接收机的钟差变率确定第一卫星和第二卫星的星间多普勒，结合第一测站接收机的第一接收机钟差、第二测站接收机第二接收机钟差，确定站/星间载波相位双差的观测值，将该观测值与站/星间载波相位双差的实测值进行比较，当观测值与实测值的差值小于阈值时，判定第一测站接收机和第二测站接收机均为合格，即本申请在修正测站接收机钟差时也可以对载波相位的测量值的正确性进行判断，能够较为准确地对测站接收机进行检测，进而可以判断测站接收机是否能用于实现高精度导航定位。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一提供的一种卫星导航接收机的检测方法的流程示意图；
图2是本申请实施例一提供的接收机的钟差随时间变化的示意图；
图3是本申请实施例一提供的站/星间载波相位双差的观测值随时间变化的示意图；
图4是本申请实施例二提供的一种卫星导航接收机的检测方法的流程示意图；
图5是本申请实施例三提供的一种卫星导航接收机的检测装置的结构示意图；
图6是本申请实施例四提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的一种卫星导航接收机的检测方法可以应用于桌上型计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本申请实施例一提供的一种卫星导航接收机的检测方法的流程示意图，该卫星导航接收机的检测方法可用于终端设备，如图1所示，该卫星导航接收机的检测方法可以包括以下步骤：
步骤S101，获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差。
其中，第一测站接收机为在第一测站中的接收机，第二测站接收机为第二测站中的接收机，第一测站与第二测站为不同的测站，测站的位置可以移动；接入零基线的第一测站接收机和第二测站接收机表明第一测站接收机和第二测站接收机均接收并测量同一个卫星信号，但是第一测站接收机接收到的卫星信号的发送时刻与第二测站接收机接收到的卫星信号的发送时刻不同，第一测站接收机在接收卫星信号时的钟差为第一接收机钟差，第二测站接收机在接收卫星信号时的钟差为第二接收机钟差，钟差为测站接收机的天文钟与准确的时间的偏差。
本申请的终端设备向第一测站接收机和第二测站接收机发送获取钟差指令，第一测站接收机和第二测站接收机根据获取钟差指令返回第一接收机钟差和第二接收机钟差。
步骤S102，获取第一测站接收机的第一接收机钟差变率。
其中，钟差变率可以是指测站接收机的钟差随时间的变化率，本申请的终端设备还向第一测站接收机发送获取钟差变率指令，第一测站接收机根据钟差变率指令反馈第一接收机钟差的钟差变率(即第一接收机钟差变率)。
可选的是，获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差包括：
对接入零基线的第一测站接收机进行伪距定位，获取第一接收机钟差；
对接入零基线的第二测站接收机进行伪距定位，获取第二接收机钟差；
获取第一测站接收机的第一接收机钟差变率包括：
对接入零基线的第一测站接收机进行多普勒定速，获取第一接收机钟差变率。
其中，测站接收机的钟差是由测站接收机根据对卫星信号的测量计算得到，此时的卫星信号为目标卫星发送，目标卫星可以是指用于对测站接收机进行伪距定位和多普勒定速的卫星。
伪距定位的公式如下：
Figure BDA0002790606800000061
式中，a表示第一测站接收机；s表示目标卫星；
Figure BDA0002790606800000062
为第一测站接收机对目标卫星的伪距；t为第一测站接收机在接收卫星信号时的本地时间；τ为卫星信号的传播时间；c为光速；rs(t-τ)为目标卫星在发送卫星信号时的坐标，ra(t)为第一测站接收机在接收卫星信号时的坐标；dts(t-τ)为目标卫星在发送卫星信号时的卫星钟差，可以由广播星历参数计算得到；dta(t)为第一测站接收机在接收卫星信号时的接收机钟差；ep为伪距测量的误差。
采集第一测站接收机对目标卫星的伪距、第一测站接收机在接收卫星信号时的本地时间、卫星信号的传播时间、光速、目标卫星在发送卫星信号时的坐标、第一测站接收机在接收卫星信号时的坐标、目标卫星在发送卫星信号时的卫星钟差、伪距测量的误差，结合伪距定位的公式可以计算得到第一测站接收机在接收卫星信号时的接收机钟差(即第一接收机钟差)。
采集第二测站接收机对目标卫星的伪距、第二测站接收机在接收卫星信号时的本地时间、卫星信号的传播时间、光速、目标卫星在发送卫星信号时的坐标、第二测站接收机在接收卫星信号时的坐标、目标卫星在发送卫星信号时的卫星钟差、伪距测量的误差，结合伪距定位的公式可以计算得到第二测站接收机在接收卫星信号时的接收机钟差(即第二接收机钟差)。
多普勒定速的公式如下：
Figure BDA0002790606800000071
式中，
Figure BDA0002790606800000072
为第一测站接收机对目标卫星的多普勒；t为第一测站接收机在接收卫星信号时的本地时间，τ为卫星信号的传播时间，c为光速；vs(t-τ)为目标卫星在发送卫星信号时的卫星速度；va(t)为第一测站接收机在接收卫星信号时的接收机速度；
Figure BDA0002790606800000073
为第一测站接收机到目标卫星的单位矢量，可以由目标卫星的坐标和第一测站接收机的坐标计算得到；
Figure BDA0002790606800000074
为第一测站接收机在接收卫星信号时的接收机钟差变率；
Figure BDA0002790606800000075
为目标卫星在发送卫星信号时的卫星钟差变率，可以由广播星历参数计算得到；
Figure BDA0002790606800000076
为多普勒测量的误差。
采集第一测站接收机对目标卫星的多普勒、第一测站接收机在接收卫星信号时的本地时间、卫星信号的传播时间、光速、目标卫星在发送卫星信号时的卫星速度、第一测站接收机到目标卫星的单位矢量、目标卫星在发送卫星信号时的卫星钟差变率、多普勒测量的误差，结合多普勒定速的公式可以计算得到第一测站接收机在接收卫星信号时的接收机钟差变率(即第一接收机钟差变率)。
步骤S103，在第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据第一接收机钟差变率，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
其中，第一卫星与第二卫星的星间多普勒可以是指第一卫星与第二卫星的相对运动，也即第一卫星与第二卫星之间的距离变化量产生的多普勒，为了在测站接收机中获取星间多普勒，需要将测站接收机作为参照物，分别计算第一卫星相对于参照物的多普勒以及第二卫星相对于参照物的多普勒，由于参照物未发生改变，因此，将两个多普勒相减即可确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
可选的是，根据第一接收机钟差变率，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒包括：
根据第一接收机钟差变率，确定第一测站接收机与第一卫星的第一站星多普勒，以及第一测站接收机与第二卫星之间的第二站星多普勒；
根据第一站星多普勒和第二站星多普勒，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
其中，第一站星多普勒可以是指第一测站接收机对第一卫星的多普勒，可以将第一接收机钟差变率代入第一测站接收机对第一卫星的多普勒的观测方程计算得到，第二站星多普勒可以是指第一测站接收机对第二卫星的多普勒，可以将第一接收机钟差变率代入第一测站接收机对第二卫星的多普勒的观测方程计算得到，由于第一站星多普勒和第二站星多普勒表示的是第一卫星和第二卫星相对于第一测站接收机的运动，因此，将第一站星多普勒和第二站星多普勒做相减运算即为第一卫星和第二卫星的相对运动(即第一卫星与第二卫星的星间多普勒)。
可选的是，根据第一站星多普勒和第二站星多普勒，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒包括：
获取第一卫星向第一测站接收机发送卫星信号时的第一卫星钟差和第二卫星向第一测站接收机发送卫星信号时的第二卫星钟差；
根据第一站星多普勒、第二站星多普勒、第一卫星钟差和第二卫星钟差，确定第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。
其中，为了避免卫星钟差对星间多普勒计算结果的影响，在计算星间多普勒时加入第一卫星的第一卫星钟差和第二卫星的第二卫星钟差，星间多普勒的计算公式如下：
Figure BDA0002790606800000091
其中，i表示第一卫星，j表示第二卫星，
Figure BDA0002790606800000092
为星间多普勒，
Figure BDA0002790606800000093
为第一站星多普勒，
Figure BDA0002790606800000094
为第二站星多普勒。
步骤S104，根据第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值。
其中，根据站/星间载波相位双差的观测方程可以计算站/星间载波相位双差的观测值，站/星间载波相位双差的观测方程如下：
Figure BDA0002790606800000095
式中，λ为载波相位波长；
Figure BDA0002790606800000096
为站/星间载波相位双差整周模糊度；
Figure BDA0002790606800000097
为载波相位双差的偶然误差；
Figure BDA0002790606800000098
为第一测站接收机测量第一卫星时卫星信号发送的时刻；
Figure BDA0002790606800000099
为第一测站接收机测量第二卫星时卫星信号发送的时刻；
Figure BDA00027906068000000910
为第二测站接收机测量第一卫星时卫星信号发送的时刻；
Figure BDA00027906068000000911
为第二测站接收机测量第二卫星时卫星信号发送的时刻。
在零基线条件下，ra(t)＝rb(t)，代入上述观测方程的右边第一项，对其进行一阶泰勒展开有：
Figure BDA00027906068000000912
由于卫星位置在较短的时间内可以写成该卫星的初始位置加上该卫星的速度的积分，则有：
Figure BDA00027906068000000913
卫星信号发送时刻可以表示为测站接收机的本地时间减去卫星信号传播时延，则有：
Figure BDA0002790606800000101
式中，t为接收机本地钟的本地时间；dta为第一测站接收机的第一接收机钟差；dtb为第二测站接收机的第二接收机钟差；r为第一测站接收机和第二测站接收机到第一卫星间的几何距离，在零基线条件下，第一测站接收机与第二测站接收机的位置相同。
因此，上述观测方程的右边第一项可以改写为：
Figure BDA0002790606800000102
上述观测方程的右边第二项可以改写为：
Figure BDA0002790606800000103
上述观测方程可以改写为：
Figure BDA0002790606800000104
式中，距离变化率
Figure BDA0002790606800000105
产生的多普勒记为doppleri，距离变化率
Figure BDA0002790606800000106
产生的多普勒记为dopplerj，因此，上述观测方程最终表示可以为：
Figure BDA0002790606800000107
式中，doppleri-dopplerj表示星间多普勒，dta为第一测站接收机的第一接收机钟差；dtb为第二测站接收机的第二接收机钟差；根据第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒，可以确定站/星间载波相位双差的观测值φ。
可选的是，根据第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值包括：
将第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒代入联合检测模型，确定站/星间载波相位双差的观测值；
其中，联合检测模型为：
Figure BDA0002790606800000108
式中，λ为载波相位波长，φ为站/星间载波相位双差的观测值，
Figure BDA0002790606800000109
为载波相位站间与星间双差整周模糊度，
Figure BDA00027906068000001010
为双差载波相位的偶然误差，doppleri-dopplerj表示第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒，dta为第一测站接收机的第一接收机钟差，dtb为第二测站接收机的第二接收机钟差，a表示第一测站接收机，b表示第二测站接收机，i表示第一卫星，j表示第二卫星。
其中，将
Figure BDA0002790606800000111
作为联合检测模型存入终端设备，在使用时，直接将第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒代入联合检测模型中，即可确定站/星间载波相位双差的观测值。
如图2所示，是本申请实施例一提供的接收机的钟差随时间变化的示意图，如图3所示，是本申请实施例一提供的站/星间载波相位双差的观测值随时间变化的示意图，可以看出在钟差发生变化时，站/星间载波相位双差的观测值也发生了变化，钟差的改变与站/星间载波相位双差的观测值的改变，可以证明联合检测模型的有效性。
步骤S105，获取站/星间载波相位双差的实测值。
其中，站/星间载波相位双差的实测值可以是指由测站接收机在接收并测量卫星信号时测量得出的载波相位进行双差计算得到的值，终端设备向测站接收机发送载波相位获取指令，测站接收机根据载波相位获取指令返回其测量的载波相位至终端设备，测站接收机包括上述第一测站接收机和第二测站接收机。
可选的是，获取站/星间载波相位双差的实测值包括：
获取第一测站接收机对第一卫星的第一载波相位、第一测站接收机对第二卫星的第二载波相位、第二测站接收机对第一卫星的第三载波相位以及第二测站接收机对第二卫星的第四载波相位；
对第一载波相位、第二载波相位、第三载波相位和第四载波相位进行双差计算，确定双差计算的所得值为站/星间载波相位双差的实测值。
其中，第一载波相位可以是第一测站接收机在测量第一卫星时测量的数据，第二载波相位可以是第一测站接收机在测量第二卫星时测量的数据，第三载波相位可以是第二测站接收机在测量第一卫星时测量的数据，第四载波相位可以是第二测站接收机在测量第二卫星时测量的数据，双差计算公式如下：
Figure BDA0002790606800000121
式中，
Figure BDA0002790606800000122
为站/星间载波相位双差的实测值，
Figure BDA0002790606800000123
为第一载波相位，
Figure BDA0002790606800000124
为第二载波相位，
Figure BDA0002790606800000125
为第三载波相位，
Figure BDA0002790606800000126
为第四载波相位。
步骤S106，若站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则第一测站接收机和第二测站接收机均合格。
其中，将站/星间载波相位双差的观测值与实测值比较，判断两者间的差距是否满足条件，即差值是否小于阈值，差值表示为观测值与实测值的差距；本申请中的合格可以是指可以用于实现高精度导航定位。
本申请实施例在修正测站接收机钟差时可以对载波相位的测量值的正确性进行判断，能够较为准确地对测站接收机进行检测，进而判断测站接收机是否能用于实现高精度导航定位。
参见图4，是本申请实施例二提供的一种卫星导航接收机的检测方法的流程示意图，该卫星导航接收机的检测方法可用于终端设备，如图4所示，该卫星导航接收机的检测方法可以包括以下步骤：
步骤S401，获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差。
其中，步骤S401与上述步骤S101的内容相同，可参考步骤S101的描述，在此不再赘述。
步骤S402，获取第二测站接收机的第二接收机钟差变率。
其中，本申请的终端设备还向第一测站接收机发送获取钟差变率指令，第一测站接收机根据钟差变率指令反馈第一接收机钟差的钟差变率(即第一接收机钟差变率)。
可选的是，获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差包括：
对接入零基线的第一测站接收机进行伪距定位，获取第一接收机钟差；
对接入零基线的第二测站接收机进行伪距定位，获取第二接收机钟差；
获取第二测站接收机的第二接收机钟差变率包括：
对接入零基线的第二测站接收机进行多普勒定速，获取第二接收机钟差变率。
步骤S403，在第二测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据第二接收机钟差变率，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
其中，在计算第一卫星与第二卫星的星间多普勒时，可以将第一测站接收机作为参照物，也可以将第二测站接收机作为参照物，在将第二测站接收机作为参照物时，根据第二接收机钟差变率即可计算出第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
可选的是，根据第二接收机钟差变率，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒包括：
根据第二接收机钟差变率，确定第二测站接收机与第一卫星的第三站星多普勒，以及第二测站接收机与第二卫星的第四站星多普勒；
根据第三站星多普勒和第四站星多普勒，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
其中，第三站星多普勒可以是指第二测站接收机对第一卫星的多普勒，可以将第二接收机钟差变率代入第二测站接收机对第一卫星的多普勒的观测方程计算得到，第四站星多普勒可以是指第二测站接收机对第二卫星的多普勒，可以将第二接收机钟差变率代入第二测站接收机对第二卫星的多普勒的观测方程计算得到，由于第三站星多普勒和第四站星多普勒表示的是第一卫星和第二卫星相对于第二测站接收机的运动，因此，将第三站星多普勒和第四站星多普勒做相减运算即为第一卫星和第二卫星的相对运动(即第一卫星与第二卫星的星间多普勒)。
可选的是，根据第三站星多普勒和第四站星多普勒，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒包括：
获取第一卫星向第二测站接收机发送卫星信号时的第三卫星钟差和第二卫星向第二测站接收机发送卫星信号时的第四卫星钟差；
根据第三站星多普勒、第四站星多普勒、第三卫星钟差和第四卫星钟差，确定第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。
其中，为了避免卫星钟差对星间多普勒计算结果的影响，在计算星间多普勒时加入第一卫星的第一卫星钟差和第二卫星的第二卫星钟差，星间多普勒的计算公式如下：
Figure BDA0002790606800000141
其中，i表示第一卫星，j表示第二卫星，
Figure BDA0002790606800000142
为星间多普勒，
Figure BDA0002790606800000143
为第三站星多普勒，
Figure BDA0002790606800000144
为第四站星多普勒。
步骤S404，根据第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值。
步骤S405，获取站/星间载波相位双差的实测值。
步骤S406，若站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则第一测站接收机和第二测站接收机均合格。
其中，步骤S404至步骤S406与上述步骤S104至步骤S106的内容相同，可参考步骤S104至步骤S106的描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供了另一种计算星间多普勒的方式，即不限定星间多普勒的计算依赖于某一个测站接收机，为站/星间载波相位双差的观测值的计算提供了多种可操作方式，有利于实现对测站接收机的检测。
对应于上文实施例的卫星导航接收机的检测方法，图5示出了本申请实施例三提供的卫星导航接收机的检测装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参见图5，该检测装置包括：
钟差获取模块51，用于获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；
钟差变率获取模块52，用于获取第一测站接收机的第一接收机钟差变率或第二测站接收机的第二接收机钟差变率；
星间多普勒模块53，用于在第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据第一接收机钟差变率，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒，或者在第二测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据第二接收机钟差变率，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒；
观测值确定模块54，用于根据第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值；
实测值获取模块55，用于获取站/星间载波相位双差的实测值；
合格判断模块56，用于若站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定第一测站接收机和第二测站接收机均合格。
可选的是，该钟差获取模块51包括：
第一获取单元，用于对接入零基线的第一测站接收机进行伪距定位，获取第一接收机钟差；
第二获取单元，用于对接入零基线的第二测站接收机进行伪距定位，获取第二接收机钟差；
该钟差变率获取模块52包括：
第三获取单元，用于对接入零基线的第一测站接收机进行多普勒定速，获取第一接收机钟差变率；
或者第四获取单元，用于对接入零基线的第二测站接收机进行多普勒定速，获取第二接收机钟差变率。
可选的是，该星间多普勒模块53包括：
第一站星多普勒单元，用于根据第一接收机钟差变率，确定第一测站接收机与第一卫星的第一站星多普勒，以及第一测站接收机与第二卫星之间的第二站星多普勒；
第一星间多普勒单元，用于根据第一站星多普勒和第二站星多普勒，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒；
或者，第二星多普勒单元，用于根据第二接收机钟差变率，确定第二测站接收机与第一卫星的第三站星多普勒，以及第二测站接收机与第二卫星的第四站星多普勒；
第二星间多普勒单元，用于根据第三站星多普勒和第四站星多普勒，确定第一卫星与第二卫星的星间多普勒。
可选的是，上述第一星间多普勒单元具体用于：
获取第一卫星向第一测站接收机发送卫星信号时的第一卫星钟差和第二卫星向第一测站接收机发送卫星信号时的第二卫星钟差；
根据第一站星多普勒、第二站星多普勒、第一卫星钟差和第二卫星钟差，确定第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。
可选的是，上述第二星间多普勒单元具体用于：
获取第一卫星向第二测站接收机发送卫星信号时的第三卫星钟差和第二卫星向第二测站接收机发送卫星信号时的第四卫星钟差；
根据第三站星多普勒、第四站星多普勒、第三卫星钟差和第四卫星钟差，确定第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。
可选的是，上述实测值获取模块55包括：
获取第一测站接收机对第一卫星的第一载波相位、第一测站接收机对第二卫星的第二载波相位、第二测站接收机对第一卫星的第三载波相位以及第二测站接收机对第二卫星的第四载波相位；
对第一载波相位、第二载波相位、第三载波相位和第四载波相位进行双差计算，确定双差计算的所得值为站/星间载波相位双差的实测值。
可选的是，上述观测值确定模块54具体用于：
将第一接收机钟差、第二接收机钟差和星间多普勒代入联合检测模型，确定站/星间载波相位双差的观测值；
其中，联合检测模型为：
Figure BDA0002790606800000171
式中，λ为载波相位波长，φ为站/星间载波相位双差的观测值，
Figure BDA0002790606800000172
为载波相位站间与星间双差整周模糊度，
Figure BDA0002790606800000173
为双差载波相位的偶然误差，doppleri-dopplerj表示第一卫星与第二卫星的星间多普勒，dta为第一接收机钟差，dtb为第二接收机钟差，a表示第一测站接收机，b表示第二测站接收机，i表示第一卫星，j表示第二卫星。
需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图6为本申请实施例四提供的一种终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在存储器61中并可在至少一个处理器60上运行的计算机程序62，处理器60执行计算机程序62时实现上述任意各个卫星导航接收机的检测方法实施例中的步骤。
该终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器61在一些实施例中可以是终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。存储器61在另一些实施例中也可以是终端设备6的外部存储设备，例如终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器61还可以既包括终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述方法实施例中的步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卫星导航接收机的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；
获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率；
在所述第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，或者在所述第二测站接收机测量所述第一卫星和所述第二卫星时，根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；
根据所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值；
获取所述站/星间载波相位双差的实测值；
若所述站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定所述第一测站接收机和所述第二测站接收机均合格。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差包括：
对接入零基线的所述第一测站接收机进行伪距定位，获取所述第一接收机钟差；
对接入零基线的所述第二测站接收机进行伪距定位，获取所述第二接收机钟差；
所述获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率包括：
对接入零基线的所述第一测站接收机进行多普勒定速，获取所述第一接收机钟差变率；
或者对接入零基线的所述第二测站接收机进行多普勒定速，获取所述第二接收机钟差变率。
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：
根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一测站接收机与所述第一卫星的第一站星多普勒，以及所述第一测站接收机与所述第二卫星之间的第二站星多普勒；
根据所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；
所述根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：
根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第二测站接收机与所述第一卫星的第三站星多普勒，以及所述第二测站接收机与所述第二卫星的第四站星多普勒；
根据所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒。
4.根据权利要求3所述的卫星导航接收机的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：
获取所述第一卫星向所述第一测站接收机发送卫星信号时的第一卫星钟差和所述第二卫星向所述第一测站接收机发送卫星信号时的第二卫星钟差；
根据所述第一站星多普勒、所述第二站星多普勒、所述第一卫星钟差和所述第二卫星钟差，确定所述第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。
5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：
获取所述第一卫星向所述第二测站接收机发送卫星信号时的第三卫星钟差和所述第二卫星向所述第二测站接收机发送卫星信号时的第四卫星钟差；
根据所述第三站星多普勒、所述第四站星多普勒、所述第三卫星钟差和所述第四卫星钟差，确定所述第一卫星与所述第二卫星之间的星间多普勒。
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述站/星间载波相位双差的实测值包括：
获取所述第一测站接收机对所述第一卫星的第一载波相位、所述第一测站接收机对所述第二卫星的第二载波相位、所述第二测站接收机对所述第一卫星的第三载波相位以及所述第二测站接收机对所述第二卫星的第四载波相位；
对所述第一载波相位、所述第二载波相位、所述第三载波相位和所述第四载波相位进行双差计算，确定双差计算的所得值为所述站/星间载波相位双差的实测值。
7.根据权利要求1至6任一项所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值包括：
将所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒代入联合检测模型，确定所述站/星间载波相位双差的观测值；
其中，所述联合检测模型为：
Figure FDA0002790606790000031
式中，λ为载波相位波长，φ为站/星间载波相位双差的观测值，
Figure FDA0002790606790000032
为载波相位站间与星间双差整周模糊度，
Figure FDA0002790606790000033
为双差载波相位的偶然误差，doppleri-dopplerj表示所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，dta为所述第一接收机钟差，dtb为所述第二接收机钟差，a表示所述第一测站接收机，b表示所述第二测站接收机，i表示所述第一卫星，j表示所述第二卫星。
8.一种卫星导航接收机的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：
钟差获取模块，用于获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；
钟差变率获取模块，用于获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率；
星间多普勒模块，用于在所述第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，或者在所述第二测站接收机测量所述第一卫星和所述第二卫星时，根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；
观测值确定模块，用于根据所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值；
实测值获取模块，用于获取所述站/星间载波相位双差的实测值；
合格判断模块，用于若所述站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定所述第一测站接收机和所述第二测站接收机均合格。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的检测方法。
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