CN116176721A - 一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，包括机架、跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；跳跃机构包括可转动连接于机架后部的小腿部、第一牵引绳和扭簧；机架的前部设有绞盘，第一牵引绳绕设在绞盘上；第一牵引绳的一端连接在小腿部；储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；活动连接件设置在机架上且位置可调，第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端连接在扭簧的第一支腿上；通过改变活动连接件的位置驱使扭簧的第一支腿产生压缩以改变扭簧的压缩量；角度调节机构包括角度调节杆，角度调节杆转动设置在机架上。本发明的连续跳跃机器人能按需要任意组合跳跃的距离和高度，以使用相对应的最少能量完成跳跃。

Description

一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人

技术领域

本发明属于跳跃机器人领域，具体涉及一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人。

背景技术

现有技术中对于跳跃机器人的跳跃轨迹调整，主要是改变起跳角度和改变为跳跃所储存的能量。

通过改变起跳角度，机器人可以选择向上到向前之间的角度跳出，可以选择跳得近而高或者远而低。通过改变起跳角度的原理一般是调整机器人重心的位置或者跳跃时爆发力的方向来实现跳跃轨迹的改变，实现起来比较容易。

改变为跳跃所储存的能量，机器人可以选择不同的储能量，可以选择跳得近而低或者远而高。改变为跳跃所储存的能量的原理比较简单，即储能多则力气大，自然跳得高而远；储能小则力气小，自然跳得近而低。但是由于需要对储能元件及其机构做改动，所以实现起来比较复杂和繁琐。

然而，现有技术中单独使用改变跳跃机器人的起跳角度和改变储存能量的方法，虽然都可以避免跳跃轨迹单一不可变的缺点，但是都不能消除距离和高度之间的联系：单独使用改变起跳角度的方法会导致机器人跳得远则跳的低，跳的近则跳得高；单独使用改变跳跃储能量的方法会导致机器人跳得远则跳的高，跳的近则跳得低。事实上，单独使用两种方法都使得跳跃高度和距离仍是耦合关系，无法真正意义上的实现将跳跃的距离和高度按需求进行任意组合，这会导致能量的不必要浪费，也会降低机器人对于实际复杂地形的适应性；因此，期望提出一种新的解决办法以实现跳跃机器人同时实现对跳跃距离和跳跃高度的调整。

另外，目前对于跳跃机器人在连续跳跃中的姿态调整，主要是姿态回正和改变方向，具体有如下形式：

其一是姿态回正主要是将机器人放入球形外壳为主，通过不倒翁的原理使得机器人跳跃后自动回正；或者是在机器人的背部安装翻转机构。这种类型的球形机器人受限于其原理，必须在机器人周围加上外壳，并且重心在下；使得机器人在结构和重量设计上受到了很大的限制，为此要做很多的取舍，非常的不便。

其二是通过在一侧放置偏心块的方式改变方向；这种类型的机器人可以让机器人转向，但是转动方向单一，仅能转向一侧，而且偏心块的存在会让机器人更容易翻到，十分的不方便。

其三是在跳跃机器人加装了飞行或者滑翔机构，旨在空中完成转向，并起到缓冲落地的作用，防止机器人翻倒，以进行下一次跳跃；这种类型的机器人由于有滑翔翼或者翅膀需要展开，所以当机器人在空中的时候需要合适的空气流速，气流朝向，攻角等等，这些都使得跳跃的前提过高，跳跃时必须满足特定的重心要求，起跳角度要求，起跳速度加速度要求，保证滞空时间足够打开翅膀等等，对机器人结构本身也是很大的一种限制。而且该控制方式还会收到地形的限制，例如宽度不够不足以展开翅膀，高度不足导致展开后工作时间不足升力不够等情况。

因此，还期望提出一种新的解决办法以进行跳跃机器人的姿态回正。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，使得连续跳跃机器人能按需要任意组合跳跃的距离和高度，以使用相对应的最少能量完成跳跃。

为了实现上述主要目的，本发明提供了一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，包括机架以及设置在机架上的跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；

跳跃机构包括可转动连接于机架后部的小腿部、用于驱动小腿部摆动的第一牵引绳和用于驱动小腿部产生跳跃动作的扭簧；机架的前部设有绞盘，第一牵引绳绕设在绞盘上，并且第一牵引绳的一端连接在小腿部；

储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；活动连接件设置在机架上且位置可调，第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端连接在扭簧的第一支腿上；通过改变活动连接件的位置驱使扭簧的第一支腿产生压缩以改变扭簧的压缩量；

角度调节机构包括角度调节杆，角度调节杆可转动地设置在机架上；小腿部处于跳跃前的折叠状态时，通过转动角度调节杆使其一端部与地面相抵接，并驱动机架围绕小腿部与地面的支点进行转动，以改变机架的质心位置和力的作用方向。

根据本发明的另一种具体实施方式，跳跃机构进一步包括用于保持小腿部处于跳跃前折叠状态的扳机；主动拨动扳机时，小腿部被释放并在扭簧的作用下产生跳跃动作。

根据本发明的另一种具体实施方式，跳跃机构还包括第一驱动组件和用于驱动扳机改变位置的第三牵引绳；第一驱动组件包括第一电机、回转杆和第一螺母座；

第一电机设置在机架的前部，回转杆设置在第一电机的驱动末端；其中，回转杆具有连接段和丝杆段，绞盘设置在连接段上，第一螺母座设置在丝杆段上；

机架上设有第一导向部，第一螺母座经第一导向部进行导向以能够在丝杆段转动时产生滑动；

第三牵引绳的一端设置在第一螺母座上，第三牵引绳的另一端连接扳机并能够驱动扳机转动，以改变扳机的位置。根据本发明的另一种具体实施方式，机架上设有用于保持扳机处于能够将小腿部锁定在跳跃前折叠状态的弹簧。

根据本发明的另一种具体实施方式，小腿部连接在扭簧的第二支腿上或能够作用在扭簧的第二支腿上。

根据本发明的另一种具体实施方式，储能调节机构进一步包括导向杆，导向杆设置在机架上；第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端绕过导向杆并连接在扭簧的第一支腿上。

根据本发明的另一种具体实施方式，储能调节机构还包括第二驱动组件；第二驱动组件包括第二电机和丝杆，第二电机设置在机架上，丝杆设置在第二电机的驱动末端，活动连接件为设置在丝杆上的第二螺母座；其中，机架上设有第二导向部，第二螺母座经第二导向部进行导向以能够在丝杆转动时产生滑动。

根据本发明的另一种具体实施方式，角度调节机构还包括第三驱动组件；第三驱动组件包括第三电机、蜗杆和蜗轮；第三电机设置在机架上，蜗杆设置在第三电机的驱动末端，蜗轮设置在机架上并与蜗杆相啮合，角度调节杆与蜗轮固定连接并随着蜗轮进行同步转动。

根据本发明的另一种具体实施方式，跳跃机器人还包括用于进行转向和翻身的姿态回正机构；姿态回正机构包括转动盘，转动盘设置在机架的前部；其中，转动盘以向上偏心方式设置，使得机架在翻倒时能通过转动盘进行架空，以完成翻身。

根据本发明的另一种具体实施方式，机架具有与小腿部相对应的大腿部，转动盘与大腿部之间设置为相对倾斜；其中，大腿部上靠近扭簧的后端部上翘，以使得重心靠前。

本发明具备以下有益效果：

本发明的跳跃机器人，使用储能调节机构可以改变扭簧的压缩量，以改变扭簧储能，使得跳跃所储存的能量发生变化；使用角度调节机构，可以改变跳跃机器人的起跳角度，以改变机架的质心位置和力的作用方向；本发明将跳跃的距离和高度按需求进行任意组合，有效地减少能量的浪费，提高跳跃机器人对于实际复杂地形的适应性。

另外，本发明采用前置的转动盘，以偏心放置的方式实现同时完成转向和翻身，使得机器人尺寸减小、重量减轻，结构得到优化。

为了更清楚地说明本发明的目的、技术方案和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本发明实施例的跳跃前折叠状态的结构图；

图2是本发明实施例的跳跃后展开状态的结构图；

图3是图1的侧面图；

图4是本发明实施例的纵向剖视图；

图5是本发明实施例中第一驱动组件的结构图；

图6是本发明中机架的第一立体图；

图7是本发明中机架的第二立体图；

图8是本发明实施例中第三驱动组件的结构图；

图9是本发明实施例中第三驱动组件的原理图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

本发明实施例提供的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人如图1-4所示，包括机架10以及设置在机架10上的跳跃机构20、储能调节机构30、角度调节机构40和姿态回正机构50；其中，跳跃机构20用于执行跳跃动作，储能调节机构30用于改变为跳跃所储存的能量，角度调节机构40用于改变跳跃角度，姿态回正机构50用于进行转向和翻身。

如图1-2、6-7所示，机架10包括位于前侧的支架主体11和位于后侧的大腿部12；大腿部12优选采用轻质材质进行制作以减轻重量，例如碳纤维杆；其中，支架主体11用于提供安装条件以形成集成化、模块化结构。

请继续参阅图1-2，跳跃机构20包括小腿部21、第一牵引绳22和扭簧23；

小腿部21可转动连接于机架10后部，具有连接在大腿部12上，以配合形成跳跃结构；第一牵引绳22用于驱动小腿部21主动朝向大腿部12摆动以形成折叠状态，其中，机架10的前部（即支架主体11上）设有绞盘24，第一牵引绳22绕设在绞盘24上，并且第一牵引绳22与小腿部21上的支撑杆211连接，以拉动小腿部21相较于大腿部12进行折叠；扭簧23设置在大腿部12与小腿部21的连接处，以在小腿部21相较于大腿部12转动折叠时能够压缩扭簧23，从而通过扭簧23驱动小腿部21产生跳跃动作。

其中，绞盘24优选为正方向自锁、反方向超过一定受力时可自由释放的绞盘结构；具体的，绞盘24正向收卷第一牵引绳22时能驱动小腿部21摆动折叠并压缩扭簧23；小腿部21产生跳跃时通过第一牵引绳22驱使绞盘24反向转动并放松，第一牵引绳22能自由释放。

如图4-5所示，本发明实施例中的跳跃机构20进一步包括用于保持小腿部21处于跳跃前的折叠状态的扳机25，扳机25能与小腿部21上的支撑杆211扣合，以通过扳机25保持小腿部21的折叠状态；主动拨动扳机25时，将小腿部21进行释放，在扭簧23的作用下，小腿部21产生跳跃动作。

进一步地，跳跃机构20还包括第一驱动组件26、用于驱动扳机25改变位置的第三牵引绳27和弹簧28；第一驱动组件26同时实现对绞盘24的驱动和对第三牵引绳27的驱动，其包括第一电机261、回转杆262和第一螺母座263。

第一电机261设置在支架主体11上，回转杆262设置在第一电机261的驱动末端；其中，回转杆262具有连接段和丝杆段，绞盘24设置在连接段上，第一螺母座263设置在丝杆段上；机架10上设有第一导向部13，第一导向部13具体为导向槽；第一螺母座263经第一导向部13进行导向以能够在丝杆段转动时产生滑动；第三牵引绳27的一端设置在第一螺母座263上，第三牵引绳27的另一端连接扳机25以驱动扳机25转动并改变位置。

弹簧28用于保持扳机25处于能够将小腿部21锁定在跳跃前的折叠状态；相应的，支架主体11上设有扣位14，扳机25上设有凸起部，弹簧28的两端分别配合连接在扣位14与凸起部上，并且在扳机25转动过程中始终压紧弹簧28。

请再次参阅4-5，第一电机261正向转动时，绞盘24进行收集第一牵引绳22，此时第一螺母座263在丝杆段和第一导向部13的协同作用下缓缓向左滑动，直至第一牵引绳22接近完全收紧时，即小腿部21上的支撑杆211靠近扳机25位置，此阶段下第三牵引绳27对扳机25形成放松效果，在弹簧28的作用下，扳机25处于与小腿部21上 的支撑杆211相配合的位置，以将小腿部21锁定在折叠状态。

第一电机261反向转动时绞盘24放松，第一牵引绳22能自由释放，此时第一螺母座263在丝杆段和第一导向部13的协同作用下缓缓向右滑动，此阶段下第三牵引绳27对扳机25形成拉动效果，以改变扳机25的位置使得扳机25解除对小腿部21上支撑杆211的约束；扳机25与小腿部21上的支撑杆211相脱离的瞬间，在扭簧23的作用下，小腿部21被释放并产生跳跃动作。

其中，本发明实施例中的尺寸空间较小，除前述绞盘结构外，还可以采用将第一牵引绳22提前释放的方式，例如：绞盘24以插销形式固定在回转杆262的连接段上，相应的，机架10具有一定的容纳空间，绞盘24以及缠绕在绞盘24上的第一牵引绳22能够容纳于该容纳空间内，受限于该容纳空间的大小，即使此时第一牵引绳22被放松，也不会产生互相缠绕和打结现象，依旧可以被自由释放。

具体的，第一电机261反转以通过第一螺母座263、丝杆段和第三牵引绳27对扳机25进行拉动的过程中，绞盘24同步进行反转以将其上的第一牵引绳22提前释放并位于该容纳空间内；当扳机25与小腿部21上的支撑杆211能够脱离时，第一牵引绳22已经完成提前释放，此时，小腿部21在扭簧23的作用下产生跳跃动作，即使绞盘24不再进行释放第一牵引绳22，此时位于该容纳空间内已经被释放的第一牵引绳22也能够满足跳跃动作需要，在小腿部21跳跃时，第一牵引绳22能够被拉出而不对小腿部21的跳跃动作产生影响。

如图1、图4所示，储能调节机构30包括活动连接件31和第二牵引绳32；

活动连接件31设置在机架10上且位置可调，第二牵引绳32的一端连接在活动连接件31上，第二牵引绳32的另一端连接在扭簧23的第一支腿上；通过改变活动连接件31的位置驱使扭簧23的第一支腿产生压缩以改变扭簧23的压缩量；

具体的，大腿部12具有回转轴121，扭簧23的主体套在回转轴121上，扭簧23的第一支腿上设有压缩架15，第二牵引绳32的另一端通过压缩架15与扭簧23的第一支腿连接；扭簧23的第二支腿与小腿部21相连接。

进一步地，储能调节机构30还包括用于调整活动连接件31位置的第二驱动组件33；请再次参阅图4，第二驱动组件33包括第二电机331和丝杆332，第二电机331设置在机架10上，丝杆332设置在第二电机331的驱动末端，活动连接件31为设置在丝杆332上的第二螺母座；其中，机架10上设有第二导向部16，第二导向部16优选为导槽；第二螺母座经第二导向部16进行导向以能够在丝杆332转动时产生滑动，从而改变扭簧23的第一支腿与第二支腿的相对角度位置，实现改变扭簧23的压缩量大小。

优选的，支架主体11上还设有用以改善压缩架15的受力情况的导向杆17，第二牵引绳32的一端连接在活动连接件31上，第二牵引绳32的另一端绕过导向杆17并连接在扭簧23的第一支腿上；导向杆17可以改变力的方向，使得扭簧23的受力情况得以改善，从而降低第二电机331的负荷。

具体的，本发明实施例中所使用的扭簧23的张角为180°，如图4所示出的状态下扭簧23被压缩90°，可以满足最基本的跳跃需求；此时，余下90°范围则为可调节范围。

本发明实施例中，第一牵引绳22、第二牵引绳32和第三牵引绳27均优选采用钢丝绳或者高强度PE 线（鱼线），以保证强度。

如图3、图8-9所示，角度调节机构40包括角度调节杆41和第三驱动组件42；

角度调节杆41可转动地设置在支架主体11上；第三驱动组件42用于改变角度调节杆41的角度位置，包括第三电机421、蜗杆422和蜗轮423；第三电机421设置在机架10上，蜗杆422设置在第三电机421的驱动末端，蜗轮423设置在机架10上并与蜗杆422相啮合，角度调节杆41与蜗轮423固定连接并随着蜗轮423进行转动。

角度调节杆41可以具有两个或两个以上，以提供稳定的跳跃支撑；相应的，角度调节杆41与地面接触的端部还可以形成为板状，以增加接触面积，保持支撑的稳定性。

其中，蜗轮423和蜗杆422有自锁特性，在第三电机421不再通电时，角度调节杆41仍能保持在给定的角度；小腿部21处于跳跃前的折叠状态时，通过转动角度调节杆41使其一端部与地面相抵接，并驱动机架10围绕小腿部21与地面的支点进行转动，以改变机架10的质心位置和力的作用方向，这里的力的作用方向指小腿部与地面的反作用力的方向，即跳跃力的方向，如图9所示。

具体的，角度调节杆41的材料优选为空心碳纤维杆，重量很轻，可以假定在角度调节杆41转动的过程中，跳跃机器人整体质心不变；当角度调节杆41转动时，跳跃机器人会绕着前方的支点旋转，使得质心位置和力的作用方向发生变化；上述过程中，角度调节杆41并不改变力的作用方向和质心的相对位置关系。

如图1-3所示，姿态回正机构50包括转动盘51和第四电机52，第四电机设置在支架主体上，转动盘51设置在第四电机52的驱动末端并位于支架主体11的前侧；其中，转动盘51以向上偏心方式设置，以使得机架10在翻倒时能通过转动盘51进行架空，以完成翻身。

进一步地，转动盘51具有多个相同的支杆511，例如为四个支杆511；展开的，转动盘51以向上偏心的方式设置，使得转动盘51相对于机架10的上方侧具有较大伸出量，为翻身提供支点；转动盘51相对于机架10的下方侧具有较小的伸出量，不能够架空机架10以提供转向。

在跳跃机器人未出现翻倒时，通过控制支杆511的长度可以实现任意两个支杆511均无法对小腿部21进行架空，并且任意一个支杆511在转动过程中均可以与地面接触以实现拨动转向；同时，没有被架空的小腿部21直接与地面接触，也不会在起跳阶段出现冲击现象。

另外，在跳跃机器人出现翻倒（包含侧翻）时，则任意两个支杆511均可以对支架进行支撑并形成架空效果，此时转动盘51支撑在地面上，驱动转动盘51转动的动力反馈至机架10上以使得机架10产生转动，从而实现翻身效果。

本发明实施例中可以根据跳跃机器人各零部件的尺寸大小去设计支杆511的长度；对于转动盘51的尺寸大小和偏心量应当综合机器人尺寸和重心位置进行确定，以相对于机架10上方侧的伸出量可作为支点的同时，相对于机架10上方侧的伸出量可作为转向拨杆为最优，并且不能干扰到跳跃机器人的起跳，不能干扰到跳跃机器人小腿处的发力，即整个起跳过程小腿部21末端必须接地，以免跳跃时产生冲击。

转动盘51所在平面优选与大腿部12的长度方向之间相对倾斜；请继续参阅图3，小腿部21处于跳跃前的折叠状态时，转动盘51位于竖直形态，大腿部12上靠近扭簧23的端部上翘以使得重心靠前；在这种结构下，有利于机器人跳跃，也有利于减小跳跃机器人的整体尺寸。

本发明实施例中，在支架主体11上设有控制板和电池模块等其他附属零部件，其安装和连接方式适用于现有技术，这里不再展开一一介绍。

本发明实施例的一个跳跃周期为：

1）利用角度调节杆41将跳跃角度调整至合适角度位置；

2）利用活动连接件31和第二牵引绳32，调整扭簧23至合适的压缩位置；

3）通过拨动扳机25释放小腿部21的支撑杆211，在扭簧23的作用下，小腿部21被释放以产生跳跃动作，完成跳跃阶段；

4）跳跃落地时，如果保持正常姿态落地则无需进行翻身；如果出现翻倒姿态，则利用转动盘51将跳跃机器人调整至正常姿态；

5）利用第一牵引绳22将小腿收回，并通过扳机25将小腿锁住；跳跃机器人回位至准备跳跃阶段，等待进入下一跳跃周期。

虽然本发明以具体实施例揭露如上，但这些具体实施例并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的变化/修改，即凡是依照本发明所做的同等变化/修改，应为本发明的保护范围所涵盖。

Claims (10)

1.一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：包括机架以及设置在所述机架上的跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；

所述跳跃机构包括可转动连接于所述机架后部的小腿部、用于驱动所述小腿部摆动的第一牵引绳和用于驱动所述小腿部产生跳跃动作的扭簧；所述机架的前部设有绞盘，所述第一牵引绳绕设在所述绞盘上，并且所述第一牵引绳的一端连接在所述小腿部；

所述储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；所述活动连接件设置在所述机架上且位置可调，所述第二牵引绳的一端连接在所述活动连接件上，所述第二牵引绳的另一端连接在所述扭簧的第一支腿上；通过改变所述活动连接件的位置驱使所述扭簧的第一支腿产生压缩以改变所述扭簧的压缩量；

所述角度调节机构包括角度调节杆，所述角度调节杆可转动地设置在所述机架上；所述小腿部处于跳跃前的折叠状态时，通过转动所述角度调节杆使其一端部与地面相抵接，并驱动所述机架围绕所述小腿部与地面的支点进行转动，以改变所述机架的质心位置和力的作用方向。

2.如权利要求1所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述跳跃机构进一步包括用于保持所述小腿部处于跳跃前折叠状态的扳机；主动拨动所述扳机时，所述小腿部被释放并在所述扭簧的作用下产生跳跃动作。

3.如权利要求2所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述跳跃机构还包括第一驱动组件和用于驱动所述扳机改变位置的第三牵引绳；所述第一驱动组件包括第一电机、回转杆和第一螺母座；

所述第一电机设置在所述机架的前部，所述回转杆设置在所述第一电机的驱动末端；其中，所述回转杆具有连接段和丝杆段，所述绞盘设置在所述连接段上，所述第一螺母座设置在所述丝杆段上；

所述机架上设有第一导向部，所述第一螺母座经所述第一导向部进行导向以能够在所述丝杆段转动时产生滑动；

所述第三牵引绳的一端设置在所述第一螺母座上，所述第三牵引绳的另一端连接所述扳机并能够驱动所述扳机转动，以改变所述扳机的位置。

4.如权利要求3所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述机架上设有用于保持所述扳机处于能够将所述小腿部锁定在跳跃前折叠状态的弹簧。

5.如权利要求1所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述小腿部连接在所述扭簧的第二支腿上或能够作用在所述扭簧的第二支腿上。

6.如权利要求1所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述储能调节机构进一步包括导向杆，所述导向杆设置在所述机架上；所述第二牵引绳的一端连接在所述活动连接件上，所述第二牵引绳的另一端绕过所述导向杆并连接在所述扭簧的第一支腿上。

7.如权利要求1所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述储能调节机构还包括第二驱动组件；所述第二驱动组件包括第二电机和丝杆，所述第二电机设置在所述机架上，所述丝杆设置在所述第二电机的驱动末端，所述活动连接件为设置在所述丝杆上的第二螺母座；其中，所述机架上设有第二导向部，所述第二螺母座经所述第二导向部进行导向以能够在所述丝杆转动时产生滑动。

8.如权利要求1所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述角度调节机构还包括第三驱动组件；所述第三驱动组件包括第三电机、蜗杆和蜗轮；所述第三电机设置在所述机架上，所述蜗杆设置在所述第三电机的驱动末端，所述蜗轮设置在所述机架上并与所述蜗杆相啮合，所述角度调节杆与所述蜗轮固定连接并随着所述蜗轮进行同步转动。

9.如权利要求1-8任一项所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述跳跃机器人还包括用于进行转向和翻身的姿态回正机构；所述姿态回正机构包括转动盘，所述转动盘设置在所述机架的前部；

其中，所述转动盘以向上偏心方式设置，使得所述机架在翻倒时能通过所述转动盘进行架空，以完成翻身。

10.如权利要求9所述的跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，其特征在于：所述机架具有与所述小腿部相对应的大腿部，所述转动盘与所述大腿部之间设置为相对倾斜；其中，所述大腿部靠近所述扭簧的后端部上翘，以使得重心靠前。

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