CN116161373B - 袋装货物自动装卸设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种袋装货物自动装卸设备及其控制方法，包括按顺序设置的第一传输带、第二传输带、第三传输带和堆叠段；第一传输带延伸至船上方；第二传输带上设置整理装置，将货物整理成相同的摆放方式；第三传输带上设置动力装置来带动第三传输带转动；堆叠段包括搬运台、换位台和堆叠台；搬运台作朝向和远离第三传输带运动；换位台设置在搬运台上；堆叠台设置在换位台上；换位台带动堆叠台移动，使堆叠台的不同部位对准第三传输带端部的下方；监控系统，包括多个位置传感器，分别用于检测第三传输带的转动角度、搬运台和第三传输带端部之间的距离、以及货物的位置。本发明能有效提升袋装货物装卸效率，节约装卸成本。

Description

袋装货物自动装卸设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种袋装货物自动装卸设备及其控制方法。

背景技术

水路运输具有运载能力大、成本低、能耗少等优势，是物流产业中主要的运输形式之一。运输中有些货物（比如水泥、肥料等）其包装形式为袋装的，在港口对这些货物的装卸时，由于船在水面上会产生晃动，很难将这些货物在船上进行堆叠再通过机械设备来进行搬运、叉车等机械设备上下船也较为困难，因此需要人员手动将其搬运到港口地面上后再进行后续的堆放、运输等作业，但人员的搬运能力有限，且人员需要频繁地上下船，导致现有的人工装卸袋装货物的方式效率低下，且人工成本较高。

因此，需要一种效率更高、成本更低的袋装货物自动装卸设备。

发明内容

本发明提供了一种袋装货物自动装卸设备，可以有效地解决背景技术中的问题。本发明还提供了一种袋装货物自动装卸设备控制方法，可以起到同样的技术效果。

本发明提供的一种袋装货物自动装卸设备，包括按顺序设置的第一传输带、第二传输带、第三传输带和堆叠段；

所述第一传输带的一端延伸至船上方；

所述第二传输带上设置整理装置，所述整理装置用于将货物整理成相同的摆放方式；

所述第三传输带上设置动力装置；所述第三传输带朝向所述第二传输带的一端转动设置，另一端由所述动力装置带动进行上下运动；

所述堆叠段包括搬运台、换位台和堆叠台；所述搬运台作朝向和远离所述第三传输带端部的直线运动；所述换位台设置在所述搬运台上；所述堆叠台设置在所述换位台上；所述换位台用于带动所述堆叠台移动，使所述堆叠台的不同部位对准所述第三传输带端部的下方；

监控系统，包括多个位置传感器，分别用于检测所述第三传输带的转动角度、所述搬运台和所述第三传输带端部之间的距离、以及货物的位置。

进一步地，所述第一传输带设置第一机架和千斤顶；所述第一机架固定设置在地面上；所述第一传输带远离船的一端与所述第一机架铰接；所述千斤顶固定安装在所述第一机架上，且顶部与所述第一传输带的中间段铰接。

进一步地，所述第二传输带包括按顺序设置的第一节段、第二节段和第三节段；所述整理装置包括定平结构和定向结构；所述定平结构设置在所述第一节段，用于将货物放平；所述定向结构设置在所述第二节段，用于将货物长度方向调整至和货物运动方向平行；所述第三节段的高度低于所述第二节段。

进一步地，所述定平结构包括由多个辊筒组成的第一辊组；在所述第一辊组朝向所述第一传输带的一端，所述第一辊组与所述第一节段的间隔沿着货物运动方向逐渐减小；在所述第一辊组朝向所述第三传输带的一端，所述第一辊组与所述第一节段的间隔相等。

进一步地，所述第一节段上设置多个凸起的卡条，所述卡条呈V形或U形，且V形或U形的开口朝向货物运动方向。

进一步地，所述定向结构包括设置在第二节段两侧的两个导向板，每个导向板朝向所述第一节段的一端均向外弯折；两个所述导向板未弯折部分之间的间距小于所述第二节段的宽度；两个所述导向板朝向所述第一节段的弯折段在货物运动方向错开。

进一步地，所述第三传输带设置第三机架、第一铰接轴、第二铰接轴和液压阻尼器；所述第三机架固定设置在地面上；所述第一铰接轴设置在所述第三机架上，且沿所述第三机架的宽度方向延伸；所述第二铰接轴设置在所述第三传输带上，且沿所述第三传输带的宽度方向延伸；所述动力装置和所述液压阻尼器的一端均套在所述第一铰接轴上，所述动力装置和所述液压阻尼器的另一端均套在所述第二铰接轴上。

进一步地，所述换位台为转台，用于带动所述堆叠台转动。

本发明还提供的一种袋装货物自动装卸设备控制方法，用于控制上述的袋装货物自动装卸设备，步骤包括：

S10：单独组装第一传输带、第二传输带和第三传输带，并在第二传输带上安装整理装置，在第三传输带上安装动力装置；同时将搬运台、换位台和堆叠台组装成堆叠段；

S20：按顺序布置第一传输带、第二传输带、第三传输带和堆叠段，并使第一传输带一端延伸至船上方；

S30：将货物放在第一传输带上，之后货物按照第一传输带、第二传输带和第三传输带的顺序朝向堆叠段运动；在运动过程中，整理装置将货物整理成平放状态，且使货物长度方向调整至和货物运动方向平行；

S40：将搬运台朝远离第三传输带的方向运动，并在换位台上放置堆叠台；之后搬运台向第三传输带方向运动，使堆叠台位于第三传输带端部下方；

S50：第三传输带将一个货物运送至堆叠台上；之后换位台带动堆叠台运动使堆叠台上其他部分对准第三传输带端部，第三传输带将另一个货物运送至堆叠台上；重复上述步骤直至货物在堆叠台上铺满一层；

S60：动力装置带动第三传输带端部上升，之后搬运台朝第三传输带方向运动使堆叠台再次到达第三传输带端部下方；

S70：重复S50~S60步骤多次，使货物在堆叠台上铺堆出多层后，搬运台再朝远离第三传输带的方向运动，同时动力装置再带动第三传输带复位至端部最低状态；

S80：取走已经堆叠完成的货物后，再重复S40~S70，即可实现对货物的持续装卸。

进一步地，在步骤S10中：

在第三传输带底部安装第一检测块，第一检测块竖向侧面设置多个相互间隔的第一检测点，并安装相对地面固定的第一位置传感器；第一位置传感器通过检测第一检测点来监测第三传输带的转动角度；

或，

在搬运台侧面安装第二检测块，第二检测块侧面设置多个沿搬运台运动方向分布的第二检测点，并安装相对地面固定的第二位置传感器；第二位置传感器通过检测第二检测点来监测搬运台和第三传输带端部之间的距离；

或，

在第三传输带朝向堆叠段一端端部安装第三位置传感器，用于检测货物是否到达第三传输带端部。

通过本发明的技术方案，可实现以下技术效果：

本设备通过在传输带上设置整理装置来对袋装货物在传输带上的摆放形式进行统一化调整，再使用位置传感器对设备的状态和货物的位置进行监控，就能够控制第三传输带的转动动作和堆叠段各个部件的动作，使经过统一化调整摆放形式的袋装货物能够自动地铺堆成多层的料堆，从而就可以实现对袋装货物的自动化装卸，使设备的使用过程中只需要使用到在船上将货物搬至第一传输带上的人工和取下料堆的人工即可，大大节省了人工成本，同时也能免除人员、机械设备频繁上下船的情况，有效地提升了装卸效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中袋装货物自动装卸设备的结构示意图；

图2为本发明中第一传输带的结构示意图；

图3为本发明中第一节段的结构示意图；

图4为本发明中定平结构的剖视图；

图5为本发明中第二节段的结构示意图；

图6为本发明中定向结构的最优结构的俯视图；

图7为本发明中定向结构的次优结构的俯视图；

图8为本发明中第二节段和第三节段组合时的侧视图；

图9为本发明中第三传输带的结构示意图；

图10为图9的A处放大图；

图11为本发明中液压阻尼器的结构示意图；

图12为本发明中第三节段和堆叠段组合时的俯视图；

图13为本发明中堆叠段的结构示意图；

图14为图13的B处放大图；

图15为本发明中堆叠台的第一实施方式的结构示意图；

图16为本发明中堆叠台的第二实施方式的结构示意图；

附图标记：1、第一传输带；11、第一机架；12、千斤顶；2、第二传输带；21、第一节段；211、卡条；22、第二节段；23、第三节段；24、第二机架；3、第三传输带；31、第三机架；32、第一铰接轴；33、第二铰接轴；34、液压阻尼器；4、堆叠段；41、搬运台；42、换位台；43、堆叠台；5、整理装置；51、定平结构；52、定向结构；521、导向板；6、动力装置；71、第一检测块；72、第一位置传感器；73、第二检测块；74、第二位置传感器；75、第三位置传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本领域中，习惯性地将顺着货物运动的方向称为“前方”，将朝着货物运动方向相反的方向称为“后方”。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明涉及一种袋装货物自动装卸设备，如图1所示，包括按顺序设置的第一传输带1、第二传输带2、第三传输带3和堆叠段4；人工将袋装货物放在第一传输带1上，之后袋装货物会依次经过第一传输带1、第二传输带2和第三传输带3到达堆叠段4，并在堆叠段4自动铺堆成多层的料堆。

第一传输带1的一端延伸至船上方，使人员在船上就可以实现放料操作；

第二传输带2上设置整理装置5，整理装置5用于将袋装货物整理成相同的摆放方式，便于后续对袋装货物进行堆叠；

第三传输带3上设置动力装置6；第三传输带3朝向第二传输带2的一端转动设置，另一端由动力装置6带动进行上下运动，从而实现第三传输带3的转动；

堆叠段4包括搬运台41、换位台42和堆叠台43；搬运台41作朝向和远离第三传输带3端部的直线运动；换位台42设置在搬运台41上；堆叠台43设置在换位台42上；换位台42用于带动堆叠台43移动，使堆叠台43的不同部位对准第三传输带3端部的下方，从而使从第三传输带3上运输出的袋装货物能够铺满堆叠台43的各处，提升堆叠台43的使用率；

监控系统，包括多个位置传感器，分别用于检测第三传输带3的转动角度、搬运台41和第三传输带3端部之间的距离、以及货物的位置，则控制系统就能够根据上述监测到的信息来对各个部件进行联动控制，实现本设备的自动化运作，并且能够有效保证各个部件在移动时的准确度，从而使袋装货物在堆叠后更加整齐，避免料堆倒塌。

如图2所示，配合第一传输带1，在本设备中还设置了第一机架11和千斤顶12；第一机架11固定设置在地面上；第一传输带1远离船的一端与第一机架11铰接；千斤顶12固定安装在第一机架11上，且顶部与第一传输带1的中间段铰接。在此结构下，可以最大限度的保持第一传输带1购买回来时的结构，后续只需要制作第一机架11并加装铰接结构即可完成该部分整体的制作，极大地节约了再加工成本；在使用过程中，通过调整千斤顶12的顶升高度，就能够对第一传输带1的仰角进行调节，从而使第一传输带1的端部能够伸至各种船体的上方并调整至最佳高度，有效提升了本设备的可用场景从而进一步节约成本。

如图3~8所示，配合第二传输带2，与第一机架11同理，本设备也会设置第二机架24来放置第二传输带2，减少对第二传输带2的改装成本。

由于人员在摆放袋装货物时不可能做到将所有的袋装货物的摆放形式和摆放位置都统一，因此需要整理装置5来对袋装货物的摆放方式进行统一化调整。如图3和图5所示，在第二传输带2中，会将整理装置5拆分成定平结构51和定向结构52两个部分来执行不同的动作，定平结构51用于将货物放平，定向结构52用于将货物长度方向调整至和袋装货物运动方向平行，来将调整动作进行拆分，使每个部分的动作相对简单，便于进行准确的调整。优选将第二传输带2也拆分成按顺序设置的第一节段21、第二节段22和第三节段23，并将定平结构51设置在第一节段21，将定向结构52设置在第二节段22，使每个部分可以进行单独的组装，组装完成后再拼接成完整的第二传输带2，便于第二传输带2的移动和调整。第三节段23的高度应设置地低于第二节段22，如图8所示，则在整理装置5对袋装货物的摆放方式和位置进行调整后，再利用第二节段22和第三节段23之间的高度差，使袋装货物会以摔打的方式落在第三节段23上，通过这种摔打使袋装货物达到“摊平”的效果，从而使袋装货物能够进行更好的堆叠。

定平结构51和定向结构52具有多种现有的实施方式，比如使用视觉算法配合机械手实现夹取调整的方式等，但这些现有的实施方式造价高昂，且不适合港口的工作环境，因此本设备提供一种纯机械结构形式的定平结构51和定向结构52，能够极大地节约生产加工成本和维护成本，其具体结构如下：

如图4所示，定平结构51的具体结构包括由多个辊筒组成的第一辊组，以及用于安装辊筒的支架；在第一辊组朝向第一传输带1的一端，第一辊组与第一节段21的间隔沿着货物运动方向逐渐减小；在第一辊组朝向第三传输带3的一端，第一辊组与第一节段21的间隔相等，且此处间隔的距离与袋装货物的厚度相同或略大；则在此结构下，袋装货物从间隔大的一端进入第一辊组和第一节段21之间，如果袋装货物处于直立状态，就会被辊筒撞击使袋装货物倾倒，如果袋装货物还没有完全变成平放，则会被前方间距更小的辊筒再次撞倒，最终在进过间隔逐渐减小后，袋装货物就能在第一辊组的限制下变成平放的状态，后续的间隔相等的辊轮可以起到对袋装货物进行一定的碾压“摊平”效果。优选在第一节段21的传送带上设置多个凸起的卡条211，来增加第一节段21传送带对袋装货物的摩擦，保证袋装货物撞击到辊筒时会产生倾倒动作而不是滑动；卡条211优选呈V形或U形，且V形或U形的开口朝向货物运动方向，如图3所示，则还可以避免袋装货物产生第一节段21宽度方向的滑动。

如图6所示，定向结构52的具体结构包括设置在第二节段22两侧的两个导向板521，每个导向板521朝向第一节段21的一端均向外弯折；两个导向板521之间未弯折部分的间距小于第二节段22的宽度，且与袋装货物的宽度相同或略大，弯折部分之间的最大间隔要大于袋装货物的长度；尤其需要注意的是，将两个导向板521朝向第一节段21的弯折段在货物运动方向错开；对于距离理想位置差距不大的一些袋装货物，只需要通过两个导向板521的推动即可使其达到理想位置；对于距离理想位置差距较大的袋装货物，尤其是角度差距较大的货物，当平放的袋装货物运动到定向结构52处时，如图6所示，袋装货物的一端会首先撞到更靠近第一节段21的导向板521的弯折段上，此时袋装货物的一端受限，而另一端是自由的，因此就会随着第二节段22运送带的运动进行快速地转动，这种转动过后可能还会有一定的歪斜，此时就再通过另一个导向板521的弯折段以及两个导向板521的未弯折段来使袋装货物完全转至长度方向与运动方向平行，并且能够使所有经过的袋装货物的位置均处于两个导向板521之间的位置，从而实现袋装货物摆放方式和位置的最后调整；而如果将导向板521的端部对齐，就有可能出现如图7所示的袋装货物被卡住的情况，本结构可以有效避免这种问题。优选对导向板521与袋装货物接触的一面进行抛光、涂光滑层等光滑处理，避免影响袋装货物的运动。

如图9所示，配合第三传输带3，本设备中还设置第三机架31、第一铰接轴32、第二铰接轴33和液压阻尼器34；第三机架31固定设置在地面上，与第一机架11同理，本设备也会设置第三机架31来放置第三传输带3和动力装置6，减少对第三传输带3的改装成本；第一铰接轴32设置在第三机架31上，且沿第三机架31的宽度方向延伸；第二铰接轴33设置在第三传输带3上，且沿第三传输带3的宽度方向延伸；动力装置6和液压阻尼器34的一端均套在第一铰接轴32上，动力装置6和液压阻尼器34的另一端均套在第二铰接轴33上。液压阻尼器34的结构原理如图11所示，其腔体内具有液压油，连杆端部的活塞伸入其腔体内，活塞上设置有小通孔，且其腔体内充满液压油；在连杆缓慢的伸缩时，液压油可以通过小通孔缓慢地从活塞一侧流向另一侧，但如果连杆受到冲击产生快速运动的趋势时，液压油来不及通过小通孔流动，液压油就会对连杆造成阻力，将其运用到本设备中，就可以有效避免第三传输带3的升起端产生过大的晃动，并且保证第三传输带3在动力装置6损坏失去顶升力时第三传输带3不会出现快速坠落的危险情况。第三传输带3朝向堆叠段4一端的端部优选在设置由多个辊筒组成的第二辊组，保证袋装货物能够平稳地落在堆叠台43上。

在堆叠段4中，搬运台41可以采用现有的滑轨滑块机构。换位台42可以使用两轴滑台结构，带动堆叠台43进行水平两个方向的移动；换位台42最优选为转台，如图13所示，可用于带动堆叠台43转动，只需控制转台每次动作带动堆叠台43转动90度，即可形成如图14所示的料堆，相较于两轴滑台结构，转台结构更加简单，且控制精度和承载力更高，更适用于本设备的使用场景。堆叠台43可以如图15所示直接是托盘，在袋装货物堆叠好后叉车能够直接将料堆和托盘运走；还可以如图16所示采用在堆叠台43铺设吊装兜网的方式，将袋装货物在吊装兜网上堆叠好后就可以直接使用吊车吊走，必要时可以在堆叠台43上设置多个钉子来固定吊装兜网的位置，防止在堆叠台43转动过程中吊装兜网出现移位。

一种袋装货物自动装卸设备控制方法，用于控制上述的袋装货物自动装卸设备，步骤包括：

S10：单独组装第一传输带1、第二传输带2和第三传输带3，并在第二传输带2上安装整理装置5，在第三传输带3上安装动力装置6；同时将搬运台41、换位台42和堆叠台43组装成堆叠段4；

S20：按顺序布置第一传输带1、第二传输带2、第三传输带3和堆叠段4，并使第一传输带1一端延伸至船上方；

S30：将货物放在第一传输带1上，之后货物按照第一传输带1、第二传输带2和第三传输带3的顺序朝向堆叠段4运动；在运动过程中，整理装置5将货物整理成平放状态，且使货物长度方向调整至和货物运动方向平行；

S40：将搬运台41朝远离第三传输带3的方向运动，并在换位台42上放置堆叠台43；之后搬运台41向第三传输带3方向运动，使堆叠台43位于第三传输带3端部下方；

S50：第三传输带3将一个货物运送至堆叠台43上；之后换位台42带动堆叠台43运动使堆叠台43上其他部分对准第三传输带3端部，第三传输带3将另一个货物运送至堆叠台43上；重复上述步骤直至货物在堆叠台43上铺满一层；

S60：动力装置6带动第三传输带3端部上升，之后搬运台41朝第三传输带3方向运动使堆叠台43再次到达第三传输带3端部下方；

S70：重复S50~S60步骤多次，使货物在堆叠台43上铺堆出多层后，搬运台41再朝远离第三传输带3的方向运动，同时动力装置6再带动第三传输带3复位至端部最低状态；

S80：取走已经堆叠完成的货物后，再重复S40~S70，即可实现对货物的持续装卸。

监控系统中使用的位置传感器具有多种现有的实施方式，比如激光传感器、角度传感器、视觉算法等，考虑到本设备中第三传输带3的转动、搬运台41的运动等动作相对具有频率高、位移小的特点，为了保证监测系统对各个数据的监测准确度，在本方法中通过各个优化方式来进行数据采集，具体方法如下：

监测第三传输带3转动角度的方法如图10所示，在组装第三传输带3时，在第三传输带3底部安装第一检测块71，第一检测块71竖向侧面设置多个相互间隔的第一检测点，并安装相对地面固定的第一位置传感器72；第一位置传感器72通过检测第一检测点来监测第三传输带3的转动角度，在监测过程中，可以对第一检测点进行编号管理，第一检测块71会跟着第三传输带3的转动上升，使不同编号的第一检测点对准第一检测块71，从而来判断出第三传输带3的转动角度，通过第一检测点这种物理上的定位点，能够保证第三传输带3转动角度的准确度。

监测搬运台41运动位置的方法如图14所示，在搬运台41侧面安装第二检测块73，第二检测块73侧面设置多个沿搬运台41运动方向分布的第二检测点，并安装相对地面固定的第二位置传感器74；第二位置传感器74通过检测第二检测点来监测搬运台41和第三传输带3端部之间的距离；与第一检测点同理，对第二检测点也可以进行编号管理，通过第二检测点这种物理上的定位点，来保证搬运台41运动位置的准确度。

监测货物位置的方法如图9所示，在第三传输带3朝向堆叠段4一端端部安装第三位置传感器75，用于检测货物是否到达第三传输带3端部。

在本发明中，监测方法可以选择上述方法中的一个或多个进行使用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种袋装货物自动装卸设备，其特征在于，包括按顺序设置的第一传输带(1)、第二传输带(2)、第三传输带(3)和堆叠段(4)；

所述第一传输带(1)的一端延伸至船上方；

所述第二传输带(2)上设置整理装置(5)，所述整理装置(5)用于将货物整理成相同的摆放方式；所述第二传输带(2)包括按顺序设置的第一节段(21)、第二节段(22)和第三节段(23)；所述整理装置(5)包括定平结构(51)和定向结构(52)；所述定平结构(51)设置在所述第一节段(21)，用于将货物放平；所述定向结构(52)设置在所述第二节段(22)，用于将货物长度方向调整至和货物运动方向平行；所述第三节段(23)的高度低于所述第二节段(22)；

所述定平结构(51)包括由多个辊筒组成的第一辊组；在所述第一辊组朝向所述第一传输带(1)的一端，所述第一辊组与所述第一节段(21)的间隔沿着货物运动方向逐渐减小；在所述第一辊组朝向所述第三传输带(3)的一端，所述第一辊组与所述第一节段(21)的间隔相等；

所述定向结构(52)包括设置在第二节段(22)两侧的两个导向板(521)，每个导向板(521)朝向所述第一节段(21)的一端均向外弯折；两个所述导向板(521)未弯折部分之间的间距小于所述第二节段(22)的宽度；两个所述导向板(521)朝向所述第一节段(21)的弯折段在货物运动方向错开；

所述第三传输带(3)上设置动力装置(6)；所述第三传输带(3)朝向所述第二传输带(2)的一端转动设置，另一端由所述动力装置(6)带动进行上下运动；

所述堆叠段(4)包括搬运台(41)、换位台(42)和堆叠台(43)；所述搬运台(41)作朝向和远离所述第三传输带(3)端部的直线运动；所述换位台(42)设置在所述搬运台(41)上；所述堆叠台(43)设置在所述换位台(42)上；所述换位台(42)用于带动所述堆叠台(43)移动，使所述堆叠台(43)的不同部位对准所述第三传输带(3)端部的下方；所述换位台(42)为转台，用于带动所述堆叠台(43)转动；

监控系统，包括多个位置传感器，分别用于检测所述第三传输带(3)的转动角度、所述搬运台(41)和所述第三传输带(3)端部之间的距离、以及货物的位置。

2.根据权利要求1所述的袋装货物自动装卸设备，其特征在于，所述第一传输带(1)设置第一机架(11)和千斤顶(12)；所述第一机架(11)固定设置在地面上；所述第一传输带(1)远离船的一端与所述第一机架(11)铰接；所述千斤顶(12)固定安装在所述第一机架(11)上，且顶部与所述第一传输带(1)的中间段铰接。

3.根据权利要求1所述的袋装货物自动装卸设备，其特征在于，所述第一节段(21)上设置多个凸起的卡条(211)，所述卡条(211)呈V形或U形，且V形或U形的开口朝向货物运动方向。

4.根据权利要求1所述的袋装货物自动装卸设备，其特征在于，所述第三传输带(3)设置第三机架(31)、第一铰接轴(32)、第二铰接轴(33)和液压阻尼器(34)；所述第三机架(31)固定设置在地面上；所述第一铰接轴(32)设置在所述第三机架(31)上，且沿所述第三机架(31)的宽度方向延伸；所述第二铰接轴(33)设置在所述第三传输带(3)上，且沿所述第三传输带(3)的宽度方向延伸；所述动力装置(6)和所述液压阻尼器(34)的一端均套在所述第一铰接轴(32)上，所述动力装置(6)和所述液压阻尼器(34)的另一端均套在所述第二铰接轴(33)上。

5.一种袋装货物自动装卸设备控制方法，其特征在于，用于控制如根据权利要求1~4任一项所述的袋装货物自动装卸设备，步骤包括：

S10：单独组装第一传输带(1)、第二传输带(2)和第三传输带(3)，并在第二传输带(2)上安装整理装置(5)，在第三传输带(3)上安装动力装置(6)；同时将搬运台(41)、换位台(42)和堆叠台(43)组装成堆叠段(4)；

S20：按顺序布置第一传输带(1)、第二传输带(2)、第三传输带(3)和堆叠段(4)，并使第一传输带(1)一端延伸至船上方；

S30：将货物放在第一传输带(1)上，之后货物按照第一传输带(1)、第二传输带(2)和第三传输带(3)的顺序朝向堆叠段(4)运动；在运动过程中，整理装置(5)将货物整理成平放状态，且使货物长度方向调整至和货物运动方向平行；

S40：将搬运台(41)朝远离第三传输带(3)的方向运动，并在换位台(42)上放置堆叠台(43)；之后搬运台(41)向第三传输带(3)方向运动，使堆叠台(43)位于第三传输带(3)端部下方；

S50：第三传输带(3)将一个货物运送至堆叠台(43)上；之后换位台(42)带动堆叠台(43)运动使堆叠台(43)上其他部位对准第三传输带(3)端部，第三传输带(3)将另一个货物运送至堆叠台(43)上；重复上述步骤直至货物在堆叠台(43)上铺满一层；

S60：动力装置(6)带动第三传输带(3)端部上升，之后搬运台(41)朝第三传输带(3)方向运动使堆叠台(43)再次到达第三传输带(3)端部下方；

S70：重复S50~S60步骤多次，使货物在堆叠台(43)上铺堆出多层后，搬运台(41)再朝远离第三传输带(3)的方向运动，同时动力装置(6)再带动第三传输带(3)复位至端部最低状态；

S80：取走已经堆叠完成的货物后，再重复S40~S70，即可实现对货物的持续装卸。

6.根据权利要求5所述的袋装货物自动装卸设备控制方法，其特征在于，在步骤S10中：

在第三传输带(3)底部安装第一检测块(71)，第一检测块(71)竖向侧面设置多个相互间隔的第一检测点，并安装相对地面固定的第一位置传感器(72)；第一位置传感器(72)通过检测第一检测点来监测第三传输带(3)的转动角度；

或，

在搬运台(41)侧面安装第二检测块(73)，第二检测块(73)侧面设置多个沿搬运台(41)运动方向分布的第二检测点，并安装相对地面固定的第二位置传感器(74)；第二位置传感器(74)通过检测第二检测点来监测搬运台(41)和第三传输带(3)端部之间的距离；

或，

在第三传输带(3)朝向堆叠段(4)一端端部安装第三位置传感器(75)，用于检测货物是否到达第三传输带(3)端部。

Images