CN116142390A - 一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统，属于船用设备技术领域，止荡对接装置包括止荡机构和对接支架，止荡机构包括固定部和移动部，固定部架设在作业甲板上，移动部与对接支架固定连接，对接支架上设有缆绳通道，缆绳通道的内壁上设有左压力检测区和右压力检测区，左压力检测区和右压力检测区之间设有与水下设备连接的收卷缆绳；左压力检测区压力增大时，移动部朝右舷移动；右压力检测区压力增大时，移动部朝左舷移动。吊放回收系统包括释放支架和止荡对接装置，作业甲板上设有摆动机构和用于收放收卷缆绳收卷设备，固定部转动连接在释放支架上。可有效降低水下设备晃荡程度，保证水下设备作业安全和止荡对接装置使用寿命。

Description

一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统

技术领域

本发明涉及船用设备技术领域，特别是涉及一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统。

背景技术

随着对海洋探索的需求提升，出现多种面向不同需求的水下作业设备。此类设备有着一种共同特点，就是工作地点位于水下，作业时需要配有水下装备布放回收设备的船舶，通过钢丝绳或其他作业线缆，将水下设备吊放至指定工作水深进行作业，在工作完成后，再将设备收回至船舶作业甲板，进行下一步的操作。如专利号为“201711369684.2”，专利名称为“一种水中装备布放及回收装置”中利用绞车牵引钢丝绳绕过支架上的定滑轮，对与被吊物体进行吊放。在回收水下设备时，为了能够及时及时锁止水下设备，为此会在支架上设置对接装置对水下设备进行及时的对接，如专利号为“202110913710.3”，专利名称为“水下机器人吊放回收系统及吊放、回收方法”中所公开的对接装置，包括包括壳体，壳体顶端安装有锁紧盖，锁紧盖下方安装有固定环，固定环与壳体、锁紧盖形成开放式的对接装置，壳体内设有嵌形锁紧块，嵌形锁紧块合拢便可锁紧与水下设备连接的对接接头，嵌形锁紧块张开便可释放对接接头，继而释放水下设备。但目前水下设备在下放或上拉至海平面，会受到浪流的影响，使水下设备发生频繁且剧烈的晃动，导致回收设备所受的载荷发生频繁且剧烈变化而破坏。除此之外在对接装置对接锁止的过程中，容易对设备产生较大的冲击，也容易导致设备的损坏。

发明内容

本发明的目的是解决上述技术问题，提供一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统，可有效的降低水下设备在下放和回收过程中，因浪流而产生的位移对止荡对接装置造成的损害，充分保证水下设备的作业安全，提升止荡对接装置的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明公开了一种止荡对接装置，包括止荡机构和用于悬空在海平面上的对接支架，所述止荡机构包括固定部和能够沿左右舷方向水平移动的移动部，所述固定部架设在船体的作业甲板上，所述移动部与所述对接支架固定连接，所述对接支架上设有竖向设置的缆绳通道，所述缆绳通道的内壁上设有分别与左舷和右舷所在方位对应的左压力检测区和右压力检测区，所述左压力检测区和所述右压力检测区之间设有与水下设备连接的收卷缆绳；当所述左压力检测区检测到的压力增大时，所述移动部朝向右舷方向移动；当所述右压力检测区检测到的压力增大时，所述移动部朝向左舷方向移动。

优选地，所述止荡机构包括平行于左右舷方向的止荡液压缸，所述止荡液压缸的移动端与所述对接支架固定连接，所述止荡液压缸的固定端架设在所述作业甲板上。

优选地，所述收卷缆绳通过对接接头与所述水下设备连接，所述缆绳通道内设有用于锁止所述对接接头的锁止机构，所述锁止机构上锁止有包括能够夹住所述对接接头的钳形锁爪和设置在所述对接接头顶端的限位凸环，所述钳形锁爪的端部设有能够与所述限位凸环抵接的抵接部。

优选地，所述对接支架包括上下分布的导轮架部分和锁止架部分，所述导轮架部分和所述锁止架部分转动连接，所述导轮架部分上设有用于驱动所述锁止架部分转动的转动机构，所述缆绳通道设置在所述锁止架部分上，所述导轮架部分上设有与所述缆绳通道相通的缆绳开口，所述导轮架部分上设有位于所述缆绳开口上方的导绳轮，所述导绳轮上设有供收卷缆绳缠绕的限位凹槽。

优选地，所述转动机构包括旋转电机和位于所述导轮架部分和所述锁止架部分之间的转动齿盘，所述转动齿盘与所述导轮架部分固定连接，所述转动齿盘中部设有与所述缆绳通道和所述缆绳开口相通的中心轴孔，所述旋转电机的输出轴上设有与所述转动齿盘啮合的驱动齿盘。

优选地，所述锁止架部分上设有缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲组件和位于所述锁止架部分下方的对接环，所述缓冲组件周向设置在所述锁止架部分上，所述缓冲组件包括第一连杆、第二连杆、与所述锁止架部分固定连接的筋结构以及能够自复位的伸缩式复位构件，所述筋结构与所述缆绳通道的轴线平行，所述筋结构远离所述对接环的一端与所述第一连杆的一端铰接，所述筋结构靠近所述对接环的一端与所述伸缩式复位构件的固定端铰接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆的另一端和所述伸缩式复位构件的活动端铰接，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述对接环铰接，所述筋结构内设有供所述钳形锁爪旋入的解锁凹槽，所述解锁凹槽与所述缆绳通道连通。

优选地，所述伸缩式复位构件为气动弹簧或与蓄能器连接的补偿液压缸。

还公开了一种水下设备吊放回收系统，包括铰接在船体的作业甲板上的释放支架和上述的止荡对接装置，所述释放支架与所述甲板的铰接线垂直于所述船体的首尾线，所述作业甲板上设有驱动所述释放支架转动的摆动机构和用于收放所述缆绳的收卷设备，所述固定部转动连接在所述释放支架上。

优选地，所述摆动机构包括摆动液压缸，所述摆动液压缸的固定端铰接在所述作业甲板上，所述摆动液压缸的活动端与所述释放支架的中部铰接。

优选地，所述释放支架为伸缩式支架，所述伸缩式支架的固定端铰接在所述作业甲板上，止荡液压缸的固定端转动连接在所述伸缩式支架的活动端上，所述伸缩式支架的固定端设有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的活动端与所述伸缩式支架的活动端固定连接。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1.本发明止荡对接装置中，通过止荡机构的活动部与浪流方向相反方向拉拽水下设备，能够将水下设备在入海和出海时的晃荡控制在合理范围内，有效的降低水下设备在下放和回收过程中因浪流而产生的摆动，避免吊放回收过程中止荡对接装置受力过载，对止荡对接装置造成的损害，充分保证水下设备的作业安全和提升止荡对接装置的使用寿命。

2.本发明止荡对接装置中，锁止支架分为上下转动连接的导轮架部分和锁止架部分组成，通过驱动锁止架部分转动，可实现对已锁定的水下设备的转向，以适应有限的甲板空间内完成吊放回收作业要求。节省甲板空间，提高作业效率。

3.本发明止荡对接装置中，缓冲机构由对接环和缓冲组件构成，在对接时对接环优先和水下设备接触，以在锁止架部分和水下设备对接过程中，起到缓冲补偿作用，以降低水下设备对止荡对接装置带来的对接冲击，起到保护止荡对接装置的作用。

4.本发明水下设备吊放回收系统中，释放支架的转动，可将止荡对接装置由作业甲板上方和海平面上方进行切换，配合着收卷设备，便可快速实现水下设备的释放和回收。

5.本发明水下设备吊放回收系统中，释放支架为伸缩式支架，在伸缩液压缸驱动下，可自由伸长，使水下设备更进一步远离作业甲板，移至合适的作业海面进行释放。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为水下设备吊放回收系统的结构示意图；

图2为止荡对接装置的立体结构图；

图3为钳形锁爪锁止时的锁止架部分内部结构图；

图4为钳形锁爪解锁时的锁止架部分内部结构图。

附图标记说明：1、收卷设备；2、释放支架；3、收卷缆绳；4、止荡对接装置；5、水下设备；6、作业甲板；7、导轮架部分；8、锁止架部分；9、导绳轮；10、限位凹槽；11、缆绳开口；12、缆绳通道；13、对接接头；14、钳形锁爪；15、限位凸环；16、旋转电机；17、转动齿盘；18、对接环；19、第一连杆；20、第二连杆；21、筋结构；22、伸缩式复位构件；23、摆动液压缸；24、伸缩液压缸；25、止荡液压缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本实施例提供了一种止荡对接装置，如图1至图4所示，包括止荡机构和对接支架，对接支架用于悬空在海平面上以释放和回收水下设备5。其中止荡机构包括固定部和移动部，固定部架设在船体的作业甲板6上，移动部能够沿着左、右舷方向的水平移动，即垂直于船体的首尾线的方向。移动部与对接支架固定连接，以带动对接支架一同沿左、右船舷方向移动。对接支架上设有竖向设置的缆绳通道12，缆绳通道12的内壁上设有左压力检测区和右压力检测区，左压力检测区和右压力检测区分别与左舷和右舷所在方位对应。左压力检测区和右压力检测区之间设有与水下设备5连接的收卷缆绳3。当水下设备5下放入海平面或回收出海平面时，由于浪流影响水下设备5会出现晃动情况，继而扯动收卷缆绳3晃动，当收卷缆绳3在缆绳通道12范围内进行晃动，不与缆绳通道12接触，便可不进行止荡，此时水下设备5带来的晃动并不会对对接支架产生影响，此时由于收卷缆绳3不会缆绳通道12接触，左压力检测区和右压力检测区均不会检测到压力变化。当收卷缆绳3频繁与缆绳通道12接触，甚至明显扯动对接支架时，此时左、右压力检测区便会检测到压力增大，则需要启动止荡机构的移动部，具体的当左压力检测区检测到的压力增大时，说明收卷缆绳3挤压在了左压力检测区上，水下设备5朝向了左舷移动，此时移动部需朝向右舷方向移动，将收卷缆绳3向右舷方向拖拽，继而将水下设备5拖拽回原本作业海平面附近；当右压力检测区检测到的压力增大时，说明水下设备5朝向右舷方向移动，此时移动部朝向左舷方向移动，将水下设备5拖拽至原本海平面附件，保证水下设备5始终在原作业海平面附近晃动，控制在合理的晃动范围内。此判断方式较为直观方便判断，此外还可以结合船体上各自监测设备和检测设备，对水下设备5、收卷缆绳3的晃动情况以及海平面的浪流情况的进行实时监测和检测，然后综合判断是否进行止荡，以及止荡过程中移动部移动的范围和频次，本实施例主要公开的是止荡对接装置4拉拽收卷缆绳3进行止荡的功能，具体如何监测不做过多描述，根据实际情况具体设置即可。作为优选地，左、右压力检测区内可设置压力传感器或压力感应膜等用于检测压力的设备。

工作原理：

首先，将对接支架悬空在船体的作业甲板6的外侧；然后，释放收卷缆绳3，随着水下设备5部分进入海平面时，根据左压力检测区和右压力检测区的判断决定是否进行止荡。具体判断方式：当左压力检测区和右压力检测区均未检测到压力增大时，说明收卷缆绳3在缆绳通道12内范围内晃动，并没有与缆绳通道12的内壁接触，便可不进行止荡，此时水下设备5的晃动并不会对设备造成影响；当左、右压力检测区压力增大时，说明收卷缆绳3与缆绳通道12内壁接触，甚至明显拉扯缆绳通道12时，便需要进行止荡。左压力检测区压力增大时，则移动部带动对接支架向右舷方向移动，以将水下设备5朝右舷方向拖拽，当右压力检测区压力增大时，则移动部带动对接支架向左舷方向移动，以将水下设备5朝左舷方向拖拽，如此根据水下设备5漂动方向不断调整，即可将逐步将其控制在合理区间内摆动。

本实施例中，如图1至图4所示，止荡机构包括止荡液压缸25，止荡液压缸25平行于左右舷方向设置，止荡液压缸25的移动端与对接支架固定连接，止荡液压缸25的固定端架设在作业甲板6上。通过止荡液压缸25的移动端的伸缩，便可驱使对接支架一同移动。

本实施例中，如图1至图4所示，收卷缆绳3通过对接接头13与水下设备5连接。缆绳通道12内设有用于锁止对接接头13的锁止机构，锁止机构包括钳形锁爪14和限位凸环15。钳形锁爪14能够张开和合拢，当钳形锁爪14合拢时能够夹住对接接头13。限位凸环15设置在对接接头13的两端，对接接头13的两端的限位凸环15之间具有解锁间距，解锁间距足够钳形锁爪14张开或合拢。钳形锁爪14的端部设有抵接部，钳形锁爪14在解锁间距内合拢后，随着对接接头13下放，对接接头13顶端的限位凸环15会抵接在钳形锁爪14的抵接部上，从而使得钳形锁爪14无法张开，便实现了对接接头13的锁止。当对接接头13上移，顶端限位凸环15脱离钳形锁爪14的抵接部后，钳形锁爪14在解锁间距内便能够再次张开完成解锁，此时再下放对接接头13便不会受到钳形锁爪14的阻挡。钳形锁爪14至少有三个爪子，爪子周向排布在缆绳通道12内，三个爪子均能够朝向缆绳通道12圆心转动，爪子的转动可通过额外的控制机构进行控制，如采用液压杆等驱动爪子转动，当爪子外旋，便不会在阻挡限位凸环15，使得对接接头13能够自由出入缆绳通道12，当爪子内旋抵在对接接头13上，且限位凸环15压在爪子上后，爪子即无法外旋，也无法内旋，继而实现锁止。

工作过程：

①水下设备下放过程

在对接支架悬空至海平面上之后，此时缆绳通道12内的钳形锁爪14处于合拢状态，对接接头13的限位凸环15压在钳形锁爪14的顶部(抵接部)上，对接接头13被锁止在缆绳通道12内。当进行释放时，先回拉收卷缆绳3，上提对接接头13，使限位凸环15脱离钳形锁爪14的顶部，钳形锁爪14与限位凸环15有一定间距后，便脱离了限位凸环15的束缚，此时在控制机构控制下使钳形锁爪14张开，完成解锁。完成解锁后的钳形锁爪14不再对对接接头13上的限位凸环15形成阻挡，释放收卷缆绳3，对接接头13下放便可脱离缆绳通道12，水下设备5便可随之下降深入水中。

②水下设备对接过程

回拉收卷缆绳3，继而向上牵动对接接头13，以连同水下设备5一起上升，对接接头13再次进入缆绳通道12内，在对接接头13的限位凸环15超过此时张开的钳形锁爪14并上升一定距离后，通过控制机构驱使钳形锁爪14再次合拢夹住对接接头13，再次下放收卷缆绳3，使对接接头13上的限位凸环15压在钳形锁爪14的顶部，完成对接接头13的锁止，继而完成水下设备5的对接作业。

本实施例中，如图1至图4所示，对接支架包括上下分布的导轮架部分7和锁止架部分8，导轮架部分7和锁止架部分8转动连接，导轮架部分7上设有用于驱动锁止架部分8转动的转动机构，缆绳通道12设置在锁止架部分8上。导轮架部分7上设有导绳轮9和缆绳开口11，缆绳开口11与缆绳通道12同轴相通，导绳轮9位于缆绳开口11上方与其对应。导绳轮9上设有供收卷缆绳3缠绕的限位凹槽10，限位凹槽10能够保证收卷缆绳3和导绳轮9同步转动。收卷缆绳3缠绕在限位凹槽10上之后，会穿过缆绳开口11进入缆绳通道12内。转动机构驱动锁止架部分8转动，可将被锁止架部分8锁定的水下设备5，调整至任一所需角度。由于水下设备5的尺寸形状不定，设备需求的作业角度也不同，大多数水下水下设备5，往往只有特定角度才能顺利进出船体甲板存放空间。当然上述只是一种实施方式，如果船体甲板的存放空间很大不存在这个问题，可以不采用上述分体的对接支架，可选用一体式的对接支架。

进一步，本实施例中，如图1至图4所示，转动机构包括旋转电机16和转动齿盘17，转动齿盘17中部设有中心轴孔。转动齿盘17位于导轮架部分7和锁止架部分8之间，转动齿盘17与锁止架部分8同轴固定连接，中心轴孔与缆绳通道12和缆绳开口11相通。旋转电机16的输出轴上同轴固定有驱动齿盘，驱动齿盘与转动齿盘17啮合，旋转电机16可以双向转动，可带动驱动齿盘双向转动，继而带动转动齿盘17转动，锁止架部分8在转动齿盘17带动下，因此此时对接接头13被锁止架部分8锁住，因此便可随其一同转动，继而带动水下设备5转动。

本实施例中，如图1至图4所示，锁止架部分8上设有缓冲机构，缓冲机构包括对接环18和若干缓冲组件，一般至少有三组缓冲组件。若干缓冲组件周向设置在锁止架部分8上。缓冲组件包括第一连杆19、第二连杆20、筋结构21以及伸缩式复位构件22。其中筋结构21固定连接在锁止架部分8上，且筋结构21与缆绳通道12的轴线平行，筋结构21内设有解锁凹槽，解锁凹槽与缆绳通道12连通，钳形锁爪14的各个爪子便转动连接在解锁凹槽内，爪子外旋便可旋入缆绳通道12内，内旋便可旋回解锁凹槽内部。筋结构21远离对接环18的一端与第一连杆19铰接，筋结构21靠近对接环18的一端与伸缩式复位构件22的固定端铰接。第二连杆20的一端与第一连杆19的另一端铰接，第二连杆20的另一端与伸缩式复位构件22的活动端铰接，形成了类四连杆结构。第二连杆20远离第一连杆19的一端与对接环18铰接，使得对接环18位于锁止架部分8的下方，继而能够在对接过程中优先与水下设备5接触，继而缓冲目的。

工作原理：

当进行对接作业时，回收收卷缆绳3，将水下设备5提升直至接触对接环18后停止，此时对接接头13的限位凸环15正好位于钳形锁爪14的上方，但由于对接水下设备5产生的冲击，会继续推动对接环18向上运动，伸缩式复位构件22伸长，缓冲组件会整体后移，此段位移过程中伸缩式复位构件22会对对接环18持续补偿，直至对接环18恢复原位，复位过程中钳形锁爪14进行合拢，当对接环18处于原位时，限位凸环15正好压在钳形锁爪14的顶部完成锁止。缓冲组件起到了缓冲作用，保证了在对接过程中不会对止荡对接装置4产生损伤。

进一步，本实施例中，如图1至图4所示，伸缩式复位构件22可选用气动弹簧，也可选用补偿液压缸，将补偿液压缸与蓄能器连接，便可起到被动补偿的作用。

实施例2

本实施例提供了一种水下设备吊放回收系统，如图1至图4所示，包括收卷设备1、释放支架2、摆动机构以及实施例1中的止荡对接装置4。其中释放支架2铰接在船体的作业甲板6上，释放支架2与作业甲板6的铰接线垂直于船体的首尾线，使得释放支架2能够沿着船头和船尾方向转动，摆动机构用于控制释放支架2的转动角度。止荡对接装置4的止荡机构的固定部转动连接在释放支架2上，以保证释放支架2转动过程中，止荡对接装置4和水下设备5始终保持垂直状态。收卷设备1同样设置在作业甲板6上，收卷设备1用于收卷和释放收卷缆绳3。释放支架2外旋能够将止荡对接装置4转至作业甲板6的外侧，使其悬吊在海平面上以进行释放，释放支架2内旋可将止荡对接装置4转回作业甲板6上方，可进行水下设备5的回收。因此，作为优选地，释放支架2设置在船头或船尾的作业甲板6上。收卷设备1可通过底座使收卷设备1的卷轮与止荡对接装置4的导绳轮9平齐，以使导绳轮9和收卷设备1的卷轮之间的收卷缆绳3水平，方便进行收卷。收卷设备1选用绞车之类的设备即可。收卷缆绳3可选用钢缆或其他强度足够的材质的缆绳。

工作原理：

首先，在摆动机构驱动下将释放支架2向作业甲板6方向转动，使止荡对接装置4悬吊在作业甲板6的上方；然后，解锁对接接头13，收卷设备1释放收卷缆绳3，使对接接头13下放，将对接接头13和水下设备5进行连接，收卷收卷缆绳3，提升水下设备5，并锁止对接接头13；然后，通过摆动机构驱动释放支架2向远离作业甲板6方向转动，使止荡对接装置4悬吊在海平面的上方，便可进行水下设备5的释放，释放过程中，如需止荡，启动止荡机构进行止荡即可，释放和止荡过程参考实施例1中过程即可；再然后，在完成水下工作后，收卷设备1进行收卷，收卷缆绳3将水下设备5上提先与止荡对接装置4进行对接作业，具体对接作业参考实施例1即可；然后，对接完成后，摆动机构驱使释放支架2朝向作业甲板6方向转动，使止荡对接装置4重新悬吊在作业甲板6的上方，对接接头13解锁，收卷设备1释放，水下设备5缓慢落在作业甲板6上，使对接接头13和水下设备5脱离，便完成了水下设备5的回收；最后，收卷设备1收卷收卷缆绳3，重新锁止对接接头13即可完成整个工作。当作业甲板6用于存放水下设备5的空间较为狭窄，水下设备5随意放置无法进入存放空间时，可选用具有导轮架部分7和锁止架部分8两部分的锁止支架，这样可通过转动锁止架部分8，调整水下设备5的角度，方便其落入作业甲板6空间内，若不存在这个问题便可选用一体式锁止支架。

本实施例中，如图1至图4所示，摆动机构包括摆动液压缸23，摆动液压缸23的固定端铰接在作业甲板6上，摆动液压缸23的活动端与释放支架2的中部铰接。

进一步，本实施例中，如图1至图4所示，释放支架2为伸缩式支架，伸缩式支架的固定端铰接在作业甲板6上。止荡液压缸25的固定端转动连接在伸缩式支架的活动端上。伸缩式支架的固定端设有伸缩液压缸24，伸缩液压缸24的活动端与伸缩式支架的活动端固定连接。伸缩液压缸24的活动端伸长，可带动伸缩式支架的活动端一同伸长，使得水下设备5进一步地远离作业甲板6，直至合适的作业海面。释放支架2可采用船体释放水下设备5时常用的A型架。当然也可采用其他种支架，只要能够实现伸缩即可，此处不做过多限制。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种止荡对接装置，其特征在于，包括止荡机构和用于悬空在海平面上的对接支架，所述止荡机构包括固定部和能够沿左右舷方向水平移动的移动部，所述固定部架设在船体的作业甲板上，所述移动部与所述对接支架固定连接，所述对接支架上设有竖向设置的缆绳通道，所述缆绳通道的内壁上设有分别与左舷和右舷所在方位对应的左压力检测区和右压力检测区，所述左压力检测区和所述右压力检测区之间设有与水下设备连接的收卷缆绳；当所述左压力检测区检测到的压力增大时，所述移动部朝向右舷方向移动；当所述右压力检测区检测到的压力增大时，所述移动部朝向左舷方向移动。

2.根据权利要求1所述的止荡对接装置，其特征在于，所述止荡机构包括平行于左右舷方向的止荡液压缸，所述止荡液压缸的移动端与所述对接支架固定连接，所述止荡液压缸的固定端架设在所述作业甲板上。

3.根据权利要求2所述的止荡对接装置，其特征在于，所述收卷缆绳通过对接接头与所述水下设备连接，所述缆绳通道内设有用于锁止所述对接接头的锁止机构，所述锁止机构上锁止有包括能够夹住所述对接接头的钳形锁爪和设置在所述对接接头顶端的限位凸环，所述钳形锁爪的端部设有能够与所述限位凸环抵接的抵接部。

4.根据权利要求3所述的止荡对接装置，其特征在于，所述对接支架包括上下分布的导轮架部分和锁止架部分，所述导轮架部分和所述锁止架部分转动连接，所述导轮架部分上设有用于驱动所述锁止架部分转动的转动机构，所述缆绳通道设置在所述锁止架部分上，所述导轮架部分上设有与所述缆绳通道相通的缆绳开口，所述导轮架部分上设有位于所述缆绳开口上方的导绳轮，所述导绳轮上设有供收卷缆绳缠绕的限位凹槽。

5.根据权利要求4所述的止荡对接装置，其特征在于，所述转动机构包括旋转电机和位于所述导轮架部分和所述锁止架部分之间的转动齿盘，所述转动齿盘与所述导轮架部分固定连接，所述转动齿盘中部设有与所述缆绳通道和所述缆绳开口相通的中心轴孔，所述旋转电机的输出轴上设有与所述转动齿盘啮合的驱动齿盘。

6.根据权利要求4所述的止荡对接装置，其特征在于，所述锁止架部分上设有缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲组件和位于所述锁止架部分下方的对接环，所述缓冲组件周向设置在所述锁止架部分上，所述缓冲组件包括第一连杆、第二连杆、与所述锁止架部分固定连接的筋结构以及能够自复位的伸缩式复位构件，所述筋结构与所述缆绳通道的轴线平行，所述筋结构远离所述对接环的一端与所述第一连杆的一端铰接，所述筋结构靠近所述对接环的一端与所述伸缩式复位构件的固定端铰接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆的另一端和所述伸缩式复位构件的活动端铰接，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述对接环铰接，所述筋结构内设有供所述钳形锁爪旋入的解锁凹槽，所述解锁凹槽与所述缆绳通道连通。

7.根据权利要求6所述的一种止荡对接装置，其特征在于，所述伸缩式复位构件为气动弹簧或与蓄能器连接的补偿液压缸。

8.一种水下设备吊放回收系统，其特征在于，包括铰接在船体的作业甲板上的释放支架和如权利要求1至7任意一项所述的止荡对接装置，所述释放支架与所述甲板的铰接线垂直于所述船体的首尾线，所述作业甲板上设有驱动所述释放支架转动的摆动机构和用于收放所述缆绳的收卷设备，所述固定部转动连接在所述释放支架上。

9.根据权利要求8所述的一种水下设备吊放回收系统，其特征在于，所述摆动机构包括摆动液压缸，所述摆动液压缸的固定端铰接在所述作业甲板上，所述摆动液压缸的活动端与所述释放支架的中部铰接。

10.根据权利要求8所述的一种水下设备吊放回收系统，其特征在于，所述释放支架为伸缩式支架，所述伸缩式支架的固定端铰接在所述作业甲板上，止荡液压缸的固定端转动连接在所述伸缩式支架的活动端上，所述伸缩式支架的固定端设有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的活动端与所述伸缩式支架的活动端固定连接。

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