CN116138293A - 一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法与设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法与设备，属于肠衣技术领域，其包括以下步骤：（1）固定：输送带将肠衣套缩管输送至抓拉工位时，将肠衣套缩管固定在抓拉工位上；（2）抓拉：抓住被步骤（1）固定的肠衣套缩管的肠衣头，将肠衣头拉出肠衣套缩管形成处于自由状态的肠衣段；其特征在于：还包括（3）拧结：将插针插入步骤（2）肠衣段的中腔内，将肠衣段夹持在插针上进行旋转形成位于插针上的第一拧结，插针带动第一拧结向肠衣套缩管方向移动，然后插针再次旋转形成位于第一拧结外周的第二拧结，最后抽出插针，完成肠衣套缩管的拧结封尾。该方法能够在拧结段中保留有排气孔，减小拧结段所受冲击力。

Description

一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法与设备

技术领域

本发明属于肠衣技术领域，具体涉及一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法与设备。

背景技术

肠衣能在一定程度上延长产品的保质期，常在食品加工领域作为填制香肠和灌肠的外衣，其主要分为天然肠衣、胶原蛋白肠衣以及聚偏氯乙烯(PVDC)肠衣等。由于天然肠衣具有基本全靠手工操作和自身粗细不均匀等弊端，而胶原蛋白肠衣则具有方便使用、口感好、透明度高、直径均匀等天然肠衣和PVDC肠衣无法比拟的优势，且抗压强度为天然肠衣的四倍以上，从而得到广泛使用。

为了便于机械化灌肠，通常是将生产好的胶原蛋白肠衣套缩成管状形成套缩管，套装在灌肠杆上实现高速机械灌肠。此种灌肠方式，通常需要人工先行将肠衣套缩管的尾部打结，以免泄漏肉类等填充料。为了减少人工，申请人研发了一种肠衣拧结方法与装置，并于2020年7月27日向我国专利局提出专利申请，其申请号为202010729263.1，但在实际应用过程中，发现填充料仍会冲开肠衣的拧结段而造成漏料。

因此，仍需改进套缩肠衣的机械化拧结技术。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法与设备，能够在拧结段中保留有排气孔，减小拧结段所受冲击力。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：设计一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法，包括以下步骤：

（1）固定：输送带将肠衣套缩管输送至抓拉工位时，将肠衣套缩管固定在抓拉工位上；

（2）抓拉：抓住被步骤（1）固定的肠衣套缩管的肠衣头，将肠衣头拉出肠衣套缩管形成处于自由状态的肠衣段；

其特征在于：还包括

（3）拧结：将插针插入步骤（2）肠衣段的中腔内，将肠衣段夹持在插针上进行旋转形成位于插针上的第一拧结，插针带动第一拧结向肠衣套缩管方向移动，然后插针再次旋转形成位于第一拧结外周的第二拧结，最后抽出插针，完成肠衣套缩管的拧结封尾。

进一步的，步骤（2）和步骤（3）之间增加裁剪步骤，剪掉步骤（2）中肠衣段上远离肠衣套缩管的一段。

进一步的，还包括位于步骤（3）之后的收尾步骤，将拧结段收入肠衣套缩管的内腔中。

进一步的，步骤（2）和步骤（3）之间增加输送步骤，将经步骤（2）抓拉的肠衣套缩管输送至拧结工位，并固定在拧结工位上，在拧结工位上完成步骤（3）的操作。

本发明还提供了一种实现上述套缩肠衣可靠拧结封尾方法的设备，包括机架，所述机架上设有输送带，输送带上设有能前后固定肠衣套缩管的送料工位，输送带的一侧设置工作台，其特征在于：工作台上安装有自后至前依次排布的抓拉装置和拧结装置；

所述抓拉装置包括第一推拉机构，第一推拉机构连接第一支架，第一支架上安装有第一动力旋转机构，第一动力旋转机构的转轴上设有抓针；

所述拧结装置包括抓拧机构和开合机构，抓拧机构包括第二推拉机构，第二推拉机构连接第二支架，第二支架上安装有第二动力旋转机构，第二动力旋转机构的转轴上联接有插针和夹爪组件，夹爪组件包括夹爪，夹爪能夹持在插针上；开合机构具有第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂间形成夹口，插针和夹爪能位于夹口中，第一夹臂和第二夹臂通过转动开合或者纵向平移开合。

进一步的，所述夹爪组件包括开合动力机构，开合动力机构具有开合臂，开合臂上设有夹爪。

进一步的，所述抓拉装置还包括第三推拉机构，第三推拉机构连接第三支架，第一推拉机构安装在第三支架上，第一支架安装在第三支架中，第三支架上安装有开合夹具，开合夹具中设有中孔，抓针穿设在中孔内。

进一步的，所述开合夹具包括固定在第三支架上的第一套筒，第一套筒滑动套设在抓针上，第一套筒上安装有卡爪组件。

进一步的，所述卡爪组件包括第二套筒和卡爪，第二套筒套装在第一套筒上，第二套筒连接第四推拉机构，卡爪的内端铰接在第一套筒上、外端铰接在第二套筒上。

进一步的，所述抓拉装置的后端还设有整料装置，整料装置包括联接在机架上的第一挡板，第一挡板位于输送带靠近工作台的一侧，机架上安装有平移机构，平移机构上连接有第一推件，第一推件与第一挡板相对设置。

进一步的，所述整料装置还包括与机架相对固定的第一升降机构，第一升降机构连接第二挡板，第二挡板能位于送料工位的前端。

进一步的，还包括裁剪定长装置，裁剪定长装置包括第二伸缩机构和安装在第二伸缩机构上的剪刀，第二伸缩机构安装在机架上，剪刀连接开合控制机构，剪刀裁剪抓针拉出的肠衣为拧结装置做准备。

进一步的，所述机架上还有收尾装置，收尾装置包括安装在机架上的第三伸缩机构，第三伸缩机构连接有安装架，安装架上安装有第四伸缩机构，第四伸缩机构连接第二推件。

进一步的，所述工作台连接有第二升降机构。

进一步的，所述送料工位为“V”型槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过将肠衣拧结在较细的插针上，一方面能够增大肠衣拧结的紧密程度，使肠衣拧结的更加牢固，不易开结；另一方面可以在拧结段中留有连通肠衣内腔的排气孔，灌料时能够将肠衣内腔中被急剧压缩的气体快速排出，减小了拧结段所受到的冲击力，增大了开结难度；此外插针旋转制得第一拧结后向肠衣套缩管方向移动，能够确保插针在拧结中的穿透状态，提高排气孔的通畅性，并再次旋转后在第一拧结的基础上形成更大的拧结，共同提高拧结的稳固性。

2、本发明通过第一动力旋转机构带动抓针转动而稳固连接在位于套缩管端部的肠衣头上，然后第一推拉机构带动抓针伸缩，从而将肠衣头拉出套缩管外部形成自由状态的肠衣段；然后插针插入肠衣段的内腔，通过夹爪将肠衣夹持在插针上，通过旋转使得肠衣拧结在插针上，在开合机构的阻挡下抽出插针，从而在拧结段上留有连通肠衣内腔的中孔，如此通过各部件的配合，在肠衣的机械化拧结的同时完成中孔的预留。

3、由于开合动力机构具有开合臂，开合臂上设有夹爪，使得夹爪通过开合动力机构实现其开合动作，便于插针的插入以及将肠衣夹持在插针上。

4、由于抓拉装置中还设置了位于抓针外周的开合夹具，可在抓针取出肠衣头后，由开合夹具夹持住肠衣头向外拉伸，避免在拉伸过程中肠衣脱落抓针的现象，能够增强肠衣头被拉出的可靠性。

5、由于开合夹具中设置了固定在第三支架上的第一套筒，第一套筒滑动套设在抓针上，既可以实现抓针与卡爪组件的一同伸缩，又可以实现抓针相对于卡爪的伸缩，便于其在取出肠衣头的过程中的相互配合。

6、由于卡爪组件采用在第一套筒上套装第二套筒，第二套筒连接第四推拉机构，然后在卡爪的内端铰接在第一套筒上、外端铰接在第二套筒上的结构，如此通过第二套筒与第一套筒间的相对移动，实现卡爪的机械式开合，便于实现且性能稳定。

7、由于抓拉装置的后端还设有整料装置，整料装置包括联接在机架上的第一挡板，第一挡板位于输送带靠近工作台的一侧，机架上安装有平移机构，平移机构上连接有第一推件，第一推件与第一挡板相对设置，可以将肠衣套缩管推至第一挡板指定的位置，便于后续工序的可靠操作。

8、由于整料装置还设置了与机架相对固定的第一升降机构，第一升降机构连接第二挡板，可以通过第一升降机构带动第二挡板升降，既不影响输送带带动送料工位的移动，又能起到阻挡肠衣套缩管的作用，避免其在整料的过程被推出送料工位。

9、由于本发明还设置了裁剪定长装置，可以通过剪刀将肠衣段远离肠衣套缩管的一段剪掉，在拉出的较工整的肠衣段上形成新的管口，利于插针的准确插入。

10、由于本发明还设置了收尾装置，能够通过第二推件将拧结段塞入肠衣套缩管的内腔中，避免拧结段在外力的作用下继续脱出肠衣套缩管，导致肠衣套缩管发生脱节现象。

11、本发明构思巧妙，能够将肠衣旋转拧结在较细的插针上，增加拧结的牢固度，同时减小拧结的所受冲击力，从而增强封尾的可靠度，便于在行业内推广应用。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是图1的A向视图；

图3是图2的B向视图；

图4是图3中C-C剖视图；

图5是抓拉装置的结构示意图；

图6是抓拧机构的结构示意图；

图7是开合机构的结构示意图；

图8是收尾装置的结构示意图。

图中标记：1、机架；2、输送带；20、“V”型槽；3、工作台；4、抓拧机构；40、第三线性伺服模组；41、第二支架；42、第二电机；43、开合动力机构；44、开合臂；45、插针；46、夹针；5、抓拉装置；50、第二气缸；51、第二线性伺服模组；52、第三支架；53、第三气缸；54、第一支架；55、第一电机；56、第一套筒；57、第二套筒；58、抓针；59、卡爪； 6、裁剪定长装置；60、气动剪刀；61、第四气缸；7、整料装置；70、第一挡板；71、第一线性伺服模组；72、第一推件；73、第一气缸；74、第二挡板；8、收尾装置；80、第六气缸；81、安装架；82、第五气缸；83、第二推件；9、开合机构；90、第一夹臂；91、第二夹臂；92、夹口。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

将本发明处于使用状态时，参照肠衣套缩管由后至前的输送方向，将肠衣套缩管进入输送带的一端定义为后端，相应地将肠衣套缩管离开输送带的一端定义为前端。

本发明的主旨思想是：通过以下步骤来完成肠衣的可靠拧结：

（1）整料：输送带将肠衣套缩管输送至整料工位时，推动肠衣套缩管沿整料工位移动，使得肠衣套缩管的端部靠近整料工位的一端放置；

（2）固定：输送带将步骤（1）整理好的肠衣套缩管输送至抓拉工位时，将肠衣套缩管固定在抓拉工位上；

（3）抓拉：抓住被步骤（2）固定的肠衣套缩管的肠衣头，将肠衣头拉出肠衣套缩管形成处于自由状态的肠衣段；

（4）裁剪：剪掉步骤（3）中肠衣段上远离肠衣套缩管的一段；

（5）输送：将经步骤（4）裁剪的肠衣套缩管输送至拧结工位，并固定在拧结工位上；

（6）拧结：将插针插入步骤（5）肠衣段的中腔内，将肠衣段夹持在插针上进行旋转形成位于插针上的第一拧结，插针带动第一拧结向肠衣套缩管方向移动，然后插针再次旋转形成位于第一拧结外周的第二拧结，最后抽出插针，完成肠衣套缩管的拧结封尾。

（7）收尾步骤，将步骤（6）形成的拧结段收入肠衣套缩管的内腔中。

上述各步骤可以均在各自独立的送料工位上完成，也可以为减少送料工位的数量，进而缩短输送带的长度，将上述两个以上的步骤合并在同一送料工位上完成，均不影响各工序步骤间的操作。

具体可由下列装置来实现，如图1所示，在机架1上设有输送带2，输送带2上设有能前后固定肠衣套缩管的送料工位，送料工位具体采用“V”型槽20的结构，当然也可以采用“凵”型槽的结构，还可以采用“︘”类似凹弧槽的结构，只要前后具有挡壁，能够实现肠衣套缩管的前后定位即可，对其结构不做具体要求。本实施例中，如图3所示，输送带2具体采用同步链结构，在同步链上安装“V”型槽20，也可以采用同步带结构或者其它结构的输送机构，例如中国发明专利202010729263.1公布的输送带。在输送带2的一侧设置工作台3，按照在各送料工位上所完成的主要工序步骤命名，输送带2可以设有整料工位、抓拉工位和拧结工位，在整料工位上设置整料装置7，抓拉工位设置抓拉装置5，拧结工位上设置拧结装置，抓拉装置5和拧结装置自后至前设置在工作台3上。

其中，如图4所示，整料装置7中设置了固定在机架1上的第一挡板70，第一挡板70位于输送带2靠近工作台3的一侧，机架1上安装有第一线性伺服模组71，第一线性伺服模组71的滑动件上连接有第一推件72，第一推件72与第一挡板70相对设置，如此通过第一线性伺服模组71带动第一推件72移动，推动肠衣套缩管，使其抵靠在第一挡板70上。为了防止肠衣套缩管在被推动的过程中脱离送料工位，还在整料装置7中设置了与机架1相对固定的第一气缸73，第一气缸73的活塞杆连接第二挡板74，第二挡板74能位于整料工位的前端。所用第一推件72可以采用板状或者块状结构，也可以采用锥形塞结构，只要能够推动肠衣套缩管的端部即可，对其结构不做的具体要求。

如图6所示，抓拉装置5中设置了安装在工作台3上的第二线性伺服模组51，第二线性伺服模组51的滑动件上连接第三支架52，第三支架52上安装有开合夹具。具体地，开合夹具中设置了固定在第三支架52上的第一套筒56，第一套筒56上套装第二套筒57，第二套筒57连接第二气缸50，第二气缸50固定在第三支架52上，第一套筒56铰接卡爪59的内端，第二套筒57铰接卡爪59的外端，以此种安装方式，沿第一套筒56的周向均匀设置三个卡爪59，如此由三个夹爪和第二套筒57共同构成卡爪组件，依靠第一套筒56和第二套筒57间的相对移动来实现卡爪59间的开合。当然也可以采用其它结构的开合夹具，比如开合式的手指气缸，依靠手指气缸的两个夹臂实现夹取；还可以采用两相对设置的夹臂，然后由气缸或者其它结构的伸缩部件同时带动两夹臂相向或者背离移动，同样可以实现两夹臂的开合。在在第三支架52中滑动安装有第一支架54，第一支架54与第三气缸53相连接，第三气缸53安装在第三支架52上，还在第一支架54上安装有第一电机55，第一电机55的转轴上设有抓针58，第一套筒56上开设有中孔，抓针58穿设在中孔内，形成抓针58位于开合式夹具内的结构。此处所用的抓针58可以采取中国发明专利202010729263.1中公布的抓针58，在此不再赘述。为了在抓针58进入肠衣套索管的端部抓取肠衣头时，能够阻挡肠衣套缩管，还在机架1上设置了阻挡机构，具体结构可以参照中国发明专利202010729263.1。

如图2所示，机架1上还安装了裁剪定长装置6，裁剪定长装置6中设置了气动剪刀60，以压缩气体作为剪刀开合的动力源。为了将气动剪刀60安装于抓拉工位上，以缩短输送带2的长度，在机架1上安装了第四气缸61，气动剪刀60安装在第四气缸61的活塞杆上，如此实现气动剪刀60的平移，避免与抓拉装置5发生空间冲突。当然除采用气动剪刀60，可以采用电动剪刀，以电能作为剪刀的开合动力；还可以采用两相对设置的执行机构带动刀刃的开合，在此只要剪刀连接开合控制机构，能够实现剪刀的自动开合控制即可，至于其开合结构不做具体的要求。

拧结装置中设置了抓拧机构4和开合机构9，如图5所示，抓拧机构4中设置了第三线性伺服模组40，第三线性伺服模组40的滑动件上连接第二支架41，第二支架41上安装有第二电机42，第二电机42的转轴上通过轴承等传动机构连接有插针45和夹爪组件，夹爪组件的夹针46能夹持在插针45上。具体地，夹爪组件中设置了开合动力机构43，开合动力机构43具有开合臂44，开合臂44上设有夹针46，开合动力机构43可以为手指气缸，依靠手指气缸的两夹臂实现开合；也可以采用在气缸的缸壳上铰接开合臂44，开合臂44的内端铰接在气缸的活塞杆上，以活塞杆的伸缩实现开合臂44的开合，在此只要能够实现开合臂44的自动开合即可，对其结构不做具体要求。至于插针45的安装方式，只要插针45与第二支架41相对固定即可，具体可以固定在第二支架41上，也可以固定在开合动力机构43的外壳上。如图7所示，开合机构9具有第一夹臂90和第二夹臂91，第一夹臂90和第二夹臂91间形成夹口92，插针45和夹针46能位于夹口92中，第一夹臂90和第二夹臂91通过转动开合。具体地可以采用手指气缸的形式，也可以采用相对设置的第一夹臂90和第二夹臂91的结构，第一夹臂90和第二夹臂91间形成夹口92，第一夹臂90和第二夹臂91分别连接旋转动力机构，依靠第一夹臂90和第二夹臂91间的相对转动同样可以实现夹口92的转动式开合，所以对开合机构9的具体结构不做要求。除采用上述夹针46作为夹爪外，还可以采用尖形夹爪。

为了将拧结装置制得的拧结段塞入肠衣套缩管的内腔中，本发明还在机架1上设置了收尾装置8，如图9所示，收尾装置8中设置了联接在机架1上的安装架81，安装架81上安装有第五气缸82，第五气缸82的活塞杆上连接第二推件83，第二推件83具体可以采用板状或者块状结构，也可以采用锥形塞或者柱塞结构，只要能将拧结段推入肠衣套缩管的管腔中即可，对其结构不做的具体要求。收尾装置8同裁剪定长装置6一样，为了减少对工位的占用，与拧结装置共用拧结工位，如此为了减少与拧结装置在工作空间上的冲突，将安装架81安装在第六气缸80的活塞杆上，第六气缸80的缸壳安装在机架1上。

肠衣套缩管在抓拉工位和拧结工位上时，除了输送带2本身对其进行前后定位外，也有同中国发明专利202010729263.1一样的压紧定位机构，依靠气缸带动压板下压，压接在肠衣套缩管上，如此依靠压板的压接作用实现肠衣套缩管在“V”型槽20中的相对固定，不再具体赘述。

为了使本发明适用不同管径的肠衣套缩管，将工作台3设计成升降台形式，具体的升降方式可以是通过转动丝杆来进行升降调节，也可以是在导轨内通过锁紧的方式来进行升降调节，都已是成熟的现有技术，在此只要能够对工作台3进行升降调节即可，对其结构不做具体要求。

本发明的工作过程如下：

当进入输送带2的肠衣套缩管到达整料工位时，输送带2停止运行，第一气缸73的活塞杆带动第二挡板74下行，阻挡在整料工位的前端，然后第一线性伺服模组71带动第一推件72移动，继而推动整料工位上的肠衣套缩管向第一挡板70移动，使得肠衣套缩管的端部抵靠在第一挡板70上，完成肠衣套缩管的位置调整。

然后，输送带2启动将肠衣套缩管输送至抓拉工位上，第二线性伺服模组51带动第三支架52向输送带2所在方向移动，第三气缸53推动第一支架54继续向输送带2所在方向移动，使得抓针58进入肠衣套管的端部，启动第一电机55，带动抓针58旋转，使得抓针58的尖锐部位扎入肠衣，然后阻挡机构下落阻挡住肠衣套缩管的端部，能容抓针58回缩，抓针58将肠衣头带入卡爪59内，卡爪59闭合夹取住肠衣头，然后第二线性伺服模组51回缩，将肠衣头拉出形成能处于自由状态的肠衣段。此时第四气缸61带动气动剪刀60移动，使得取出的肠衣段进入气动剪刀60的开口中，气动剪刀60动作，裁剪掉肠衣段中远离输送带2的一段，第四气缸61带动气动剪刀60回位。

拧结装置中的开合机构9的两夹臂通过旋转张开，处于平铺状态，输送带2再次启动，将肠衣套缩管送至拧结工位， 然后开合机构9的两夹臂旋转后闭合，夹住被裁剪定长后的肠衣段，插针45插入肠衣段的内腔中，夹针46闭合，将肠衣夹持在插针45上，然后第二电机42启动拧结肠衣，制得位于插针45上的第一拧结，开合机构9的两夹臂张开，第三线性伺服模组40再次启动，使得第二支架41继续向输送带2移动，使得第一拧结进入肠衣套缩管，再次启动第二电机42，制得包裹在第一拧结上的第二拧结，然后两夹臂闭合阻挡，插针45抽出。然后第六气缸80动作，带动安装架81移动，使得第二推件83冲齐肠衣套缩管的内腔，然后启动第五气缸82，带动第二推件83移向肠衣套缩管，将拧结段推入肠衣套缩管的内腔中，完成肠衣套索管的拧结封尾。

平移机构、升降机构、推拉机构、伸缩机构除采用上述实施例中的线性伺服模组和气缸外，还可以采用可以将电机的旋转运动转化成平移运动的丝杠或者齿条等机构，只要能够直线运动即可。同理，除采用电机作为动力旋转机构外，也可以采用其它形式的旋转机构。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种套缩肠衣可靠拧结封尾方法，包括以下步骤：

（1）固定：输送带将肠衣套缩管输送至抓拉工位时，将肠衣套缩管固定在抓拉工位上；

（2）抓拉：抓住被步骤（1）固定的肠衣套缩管的肠衣头，将肠衣头拉出肠衣套缩管形成处于自由状态的肠衣段；

其特征在于：还包括

（3）拧结：将插针插入步骤（2）肠衣段的中腔内，将肠衣段夹持在插针上进行旋转形成位于插针上的第一拧结，插针带动第一拧结向肠衣套缩管方向移动，然后插针再次旋转形成位于第一拧结外周的第二拧结，最后抽出插针，完成肠衣套缩管的拧结封尾。

2.根据权利要求1所述的套缩肠衣可靠拧结封尾方法，其特征在于：步骤（2）和步骤（3）之间增加裁剪步骤，剪掉步骤（2）中肠衣段上远离肠衣套缩管的一段。

3.根据权利要求1或2所述的套缩肠衣可靠拧结封尾方法，其特征在于：还包括位于步骤（3）之后的收尾步骤，将拧结段收入肠衣套缩管的内腔中。

4.一种套缩肠衣可靠拧结封尾设备，包括机架，所述机架上设有输送带，输送带上设有能前后固定肠衣套缩管的送料工位，输送带的一侧设置工作台，其特征在于：工作台上安装有自后至前依次排布的抓拉装置和拧结装置；

所述抓拉装置包括第一推拉机构，第一推拉机构连接第一支架，第一支架上安装有第一动力旋转机构，第一动力旋转机构的转轴上设有抓针；

所述拧结装置包括抓拧机构和开合机构，抓拧机构包括第二推拉机构，第二推拉机构连接第二支架，第二支架上安装有第二动力旋转机构，第二动力旋转机构的转轴上联接有插针和夹爪组件，夹爪组件包括夹爪，夹爪能夹持在插针上；开合机构具有第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂间形成夹口，插针和夹爪能位于夹口中，第一夹臂和第二夹臂通过转动开合或者纵向平移开合。

5.按照权利要求4所述的套缩肠衣可靠拧结封尾设备，其特征在于：所述夹爪组件包括开合动力机构，开合动力机构具有开合臂，开合臂上设有夹爪。

6.按照权利要求4或5所述的套缩肠衣可靠拧结封尾设备，其特征在于：所述抓拉装置还包括第三推拉机构，第三推拉机构连接第三支架，第一推拉机构安装在第三支架上，第一支架安装在第三支架中，第三支架上安装有开合夹具，开合夹具中设有中孔，抓针穿设在中孔内。

7.按照权利要求4或5所述的套缩肠衣可靠拧结封尾设备，其特征在于：所述抓拉装置的后端还设有整料装置，整料装置包括联接在机架上的第一挡板，第一挡板位于输送带靠近工作台的一侧，机架上安装有平移机构，平移机构上连接有第一推件，第一推件与第一挡板相对设置。

8.按照权利要求7所述的套缩肠衣可靠拧结封尾设备，其特征在于：所述整料装置还包括与机架相对固定的第一升降机构，第一升降机构连接第二挡板，第二挡板能位于送料工位的前端。

9.按照权利要求4或5所述的套缩肠衣可靠拧结封尾设备，其特征在于：还包括裁剪定长装置，裁剪定长装置包括第二伸缩机构和安装在第二伸缩机构上的剪刀，第二伸缩机构安装在机架上，剪刀连接开合控制机构，剪刀裁剪抓针拉出的肠衣为拧结装置做准备。

10.按照权利要求4或5所述的套缩肠衣可靠拧结封尾设备，其特征在于：所述机架上还有收尾装置，收尾装置包括安装在机架上的第三伸缩机构，第三伸缩机构连接有安装架，安装架上安装有第四伸缩机构，第四伸缩机构连接第二推件。

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