CN116125997A - 一种机器人的智能巡检控制方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于计算机领域，提供了一种机器人的智能巡检控制方法以及系统，所述方法包括：获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，本发明的有益效果在于：满足待处置子区域的迫切巡检和处置需求，以此提高待处置子区域巡检的安全性和可靠度。

Description

一种机器人的智能巡检控制方法以及系统

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种机器人的智能巡检控制方法以及系统。

背景技术

当下，人工巡检和机器人巡检已经成为当今社会主要的巡检作业方式。智能巡检机器人既降低了人力消耗以及技术问题，又能准确地提供检测精度，成为了当今社会比较可靠的一种巡检方式，可以广泛应用于电力巡检、园区巡检、机房巡检和粮库巡检等场景。

现有技术中，对目标区域的巡检，一般是通过巡检机器人和人工定时巡检相结合来进行的，巡检机器人可以有效弥补人工定时巡检的间隔时段，形成对人工巡检的有效补充，当巡检机器人发现异常信息时，可以将异常信息通过对应的终端通知到相应的巡检人员，或者将异常信息发送到控制中心，等待控制中心发出调配指令给巡检人员的终端。

通过实施上述现有技术可以发现，以上巡检的及时通知严格依赖于单一的发布渠道（如直接通知到终端或者控制中心发出调配指令给终端），存在贻误待处理区域恰当处理时机的可能，导致巡检和维护的可靠性降低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人的智能巡检控制方法以及系统，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一方面，一种机器人的智能巡检控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；

基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；

当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；

根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域；

当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域。

作为本发明的进一步方案，在获取第一机器人发送的第一信息之前，所述方法还包括：

下发巡检指令给第一机器人，所述巡检指令中包含有巡检时间和巡检区域，所述巡检时间包括非例行人工维护时间；

接收第一机器人的应答信息，检测所述应答信息和巡检指令之间的收发时差是否符合巡检应答时延要求；

若是，则判定相应的第一机器人符合应答时延测试要求；

否则，更改巡检指令的下发作用对象，直到重新确定符合应答时延测试要求的第一机器人。

作为本发明的再进一步方案，所述基于所述第一信息，生成第一处置请求具体包括：

检测所述第一信息是否符合待处置子区域的第一检测条件；

若所述第一信息不符合对应的第一检测条件，根据对应的第一信息生成第一处置请求。

作为本发明的又进一步方案，所述方法还包括：

获取第一终端的运动检测信息，所述运动检测信息包括操作信息和/或振动反馈信息；

当在第一设定时长内未检测到操作信息时，控制第一终端振动，检测相应的振动反馈信息；

判断所述振动反馈信息是否符合振动反馈量的阈值范围，所述振动反馈量包括振动反作用力、加速度和音量中至少一种；

当振动反馈信息不符合振动反馈量的阈值范围中至少一种时，判定第一终端处于绑定脱离状态。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

当判定第一终端处于绑定脱离状态时，获取第一终端最后一次处于非绑定脱离状态下的定位；

检测所述定位寻址设定距离范围内的第二终端，指示第二终端发出进行终端佩戴的提示信息。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

指示第一终端发出第一处置请求；

当在第一处置请求发出的第二设定时长内未检测到响应记录信息和/或对第一处置请求的响应解除信息，判定第一处置请求满足第一预设条件。

作为本发明的进一步方案，所述根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，具体包括：

将第二处置请求下发给第二机器人，以指示第二机器人匀速行进并且每次获取若干关联子区域的影像信息；

根据所述影像信息判断关联活动目标是否分散出现在至少两个连续末位时间节点；

若是，则判断至少两个连续末位时间节点是否对应至少两个关联子区域；

若是，则根据至少两个关联子区域中关联活动目标的朝向分布，生成设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹。

作为本发明的进一步方案，所述根据所述移动轨迹生成第一预警信息具体包括：

根据所述关联活动目标的朝向分布，定位关联活动目标的可能后续分布子区域；

基于所述可能后续分布子区域，生成预测子区域；

根据所述第二处置请求和预测子区域，生成第一预警信息。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

获取第一终端的关联移动信息；

根据所述关联移动信息判断是否存在第三终端的移动信息与第一终端的移动信息相似；

若是，则判定第一终端和第三终端可能存在相似行程，继续判断所述第三终端和第一终端是否满足第三预设条件，所述第三预设条件包括终端之间密切接触的时长达到第三设定时长；

若是，则向对应的第三终端发送请求联系关联活动目标的请求信息。

作为本发明的进一步方案，另一方面，一种机器人的智能巡检控制系统，所述系统包括：

巡检信息采集和获取模块，用于：获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；

请求生成模块，用于：基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；

检测和生成模块，用于：当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；

机器人控制模块，用于：根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域；

预警提示模块，用于：当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域。

本发明实施例提供的一种机器人的智能巡检控制方法以及系统，考虑到第一终端未及时响应待处置区域的第一处置请求，或者第一终端未被携带或者故障等情况，将第一机器人和第二机器人的控制相结合，通过关联活动目标的移动轨迹预测关联活动目标的走向，并且在预测子区域内进行警示准备，当关联活动目标可能在预测子区域出现时，能够达到及时通知第二处置请求的目的，满足待处置子区域的迫切巡检和处置需求，以此提高待处置子区域巡检的安全性和可靠度。

附图说明

图1是一种机器人的智能巡检控制方法的主流程图。

图2是一种机器人的智能巡检控制方法中确定符合应答时延测试要求的第一机器人的流程图。

图3是一种机器人的智能巡检控制方法中判定第一终端处于绑定脱离状态的流程图。

图4是一种机器人的智能巡检控制方法中控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹的流程图。

图5是一种机器人的智能巡检控制方法中根据所述移动轨迹生成第一预警信息的流程图。

图6是一种机器人的智能巡检控制方法中向对应的第三终端发送请求联系关联活动目标的请求信息的流程图。

图7是一种机器人的智能巡检控制系统的主结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

本发明提供的一种机器人的智能巡检控制方法以及系统，解决了背景技术中的技术问题。

如图1所示，为本发明的一个实施例提供的一种机器人的智能巡检控制方法的主流程图，所述一种机器人的智能巡检控制方法包括：

步骤S10：获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；一般的，在实际应用中时，第一机器人可以代替短暂的人工巡检或者与人工巡检形成相互补充，而巡检的目标就是待处置区域，也可以称为巡检区域，待处置区域一般包括多个子区域，那些待处置子区域就是子区域中的一个或者几个，表明这些子区域需要人工进行进一步的确认或者危急情况处理；

步骤S11：基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；第一处置请求主要是为了请求处理待处置子区域，如待处置子区域中机器的工作信息不符合相应的正常工作条件；或者待处置子区域中存在异物闯入等；

步骤S12：当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；第一预设条件表明了工作人员未对第一处置请求进行及时的响应解除，例如知晓响应信息后关闭振动，回复收到响应信息等；或者，第一终端自身的故障，导致未对第一处置请求响应，例如，未振动，未响铃等；第一处置请求不仅包括了第一处置请求，还应当包括第一处置请求满足第一预设条件的情况，例如第一终端故障等；

步骤S13：根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域；通过第二处置请求，控制第二机器人运动的目的是，通过移动的方式获取关联活动目标的移动信息，逐步获取关联活动目标的轨迹，如在前置时间段内（主要是指第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应的时间段，这个时间段内终端可能脱离了关联活动目标，或者发生了故障或者关联活动目标忽视了响应的解除，关联活动目标一般是指工作人员），移动轨迹与预测子区域的关联在于，预测子区域是根据移动轨迹所得到的，其是关联活动目标后续可能出现的子区域，在这些可能出现的子区域中，关联活动目标可能进行了一些别的活动；

步骤S14：当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域。可以理解的是，关联活动目标开始进入或者经过预测子区域，此时，考虑到待处置子区域一般都是专人来守护，出现的其他人的概率较小，并不必通过第一终端来判断关联活动目标开始进入或者经过预测子区域，因此可以通过关联活动目标的特征信息来判断其是否开始进入或者经过预测子区域，如衣着信息，人脸识别信息等；当特征信息满足相应的条件时，可以判断其开始进入或者经过预测子区域，此时，可以通过预测子区域内设置的固定提醒工具来进行预警提示，如固定喇叭，警报灯等，以满足待处置子区域的迫切巡检和处置需求；

本实施例在应用时，通过获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息，基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域，当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域，当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域，考虑到第一终端未及时响应待处置区域的第一处置请求，或者第一终端未被携带或者故障等情况，将第一机器人和第二机器人的控制相结合，通过关联活动目标的移动轨迹预测关联活动目标的走向，并且在预测子区域内进行警示准备，当关联活动目标可能在预测子区域出现时，能够达到及时通知第二处置请求的目的，满足待处置子区域的迫切巡检和处置需求，以此提高待处置子区域巡检的安全性和可靠度。

如图2所示，作为本发明的一种优选实施例，在获取第一机器人发送的第一信息之前，所述方法还包括：

步骤S20：下发巡检指令给第一机器人，所述巡检指令中包含有巡检时间和巡检区域，所述巡检时间包括非例行人工维护时间；

步骤S21：接收第一机器人的应答信息，检测所述应答信息和巡检指令之间的收发时差是否符合巡检应答时延要求；

步骤S22：若是，则判定相应的第一机器人符合应答时延测试要求；

步骤S23：否则，更改巡检指令的下发作用对象，直到重新确定符合应答时延测试要求的第一机器人。

可以理解的是，通过巡检时间包括非例行人工维护时间，可以在人工的非巡护时间内，形成对人工巡护的补充，通过检测所述应答信息和巡检指令之间的收发时差是否符合巡检应答时延要求，可以测试相应的第一机器人是否符合应答时延测试要求，进而可以保证第一信息的顺利发送。

作为本发明的一种优选实施例，所述基于所述第一信息，生成第一处置请求具体包括：

步骤S111：检测所述第一信息是否符合待处置子区域的第一检测条件；

步骤S112：若所述第一信息不符合对应的第一检测条件，根据对应的第一信息生成第一处置请求。

可以理解，这里的第一检测条件，具体应当根据实际中待处置子区域的情况来确定，例如待处置子区域中机器的工作信息是否符合相应的工作条件；或者待处置子区域中是否符合相应的无异常条件，如异物是否闯入等。

如图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S30：获取第一终端的运动检测信息，所述运动检测信息包括操作信息和/或振动反馈信息；

步骤S31：当在第一设定时长内未检测到操作信息时，控制第一终端振动，检测相应的振动反馈信息；操作信息可以结合工作人员的指纹检测来进行；

步骤S32：判断所述振动反馈信息是否符合振动反馈量的阈值范围，所述振动反馈量包括振动反作用力、加速度和音量中至少一种；这里的音量主要是指振动引发的撞击所激发出的声音大小；

步骤S33：当振动反馈信息不符合振动反馈量的阈值范围中至少一种时，判定第一终端处于绑定脱离状态。

应当理解的是，在实际应用中，第一终端可能被工作人员忽视，造成绑定脱离的状态，如解除了佩戴或者忘记佩戴，忘记携带等，可以理解，在未检测到操作信息时，检测相应的振动反馈信息，综合考虑了间歇性佩戴的情况，终端的振动在执行时，即终端在实际振动时，其接触的物理表面将会对终端的加速运动产生一个反方向的力，即通过振动反馈量来抵消加速度等物理量；如果其接触的物理表面很坚硬，则其不易变形，因此对终端产生的反作用力将很大，能在很短的接触时间内产生足够的振动反馈量，如反向加速度；如果接触的物理表面很柔软，则容易变形，会有更长的接触时间，终端产生的振动反馈量，如反作用力，将明显小一些；因此，第一终端处于手臂佩戴的情况下，或者携带处于口袋的情况下，其接触的物理表面一般都较为柔软，其振动反馈信息应当符合振动反馈量的阈值范围中至少一种，否则，表明其可能既不是处于佩戴状态也不处于携带状态，即脱离了绑定。

作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S40：当判定第一终端处于绑定脱离状态时，获取第一终端最后一次处于非绑定脱离状态下的定位；

步骤S41：检测所述定位寻址设定距离范围内的第二终端，指示第二终端发出进行终端佩戴的提示信息。

本实施例在应用时，一般情况下，第一终端应当是被工作人员随身携带，例如，智能终端，或者说绑定在手臂上的，例如，智能手表，智能手环；获取第一终端最后一次处于非绑定脱离状态下的定位，这个定位可以反映工作人员的大致去向，一般可能是在待处置子区域周边的某些活动子区域内，并且这些活动子区域内工作人员可能解除了佩戴，通过寻址设定距离范围内的第二终端，可以通过（固定的）第二终端提示进行佩戴，在某些情况下，第二终端可以是第一终端。

作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S50：指示第一终端发出第一处置请求；

步骤S51：当在第一处置请求发出的第二设定时长内未检测到响应记录信息和/或对第一处置请求的响应解除信息，判定第一处置请求满足第一预设条件。

可以理解的是，第二设定时长内未检测到响应记录信息，表明第一终端可能存在响应故障，例如，未进行振动响应或者将第一处置请求拦截了；对第一处置请求的响应解除信息，一般是工作人员对第一处置请求响应后的解除，表明其熟知和知晓了该处置请求；未检测到响应解除信息，表明工作人员未携带第一终端或者由于某些原因忽视了第一终端的响应解除；

如图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，具体包括：

步骤S1311：将第二处置请求下发给第二机器人，以指示第二机器人匀速行进并且每次获取若干关联子区域的影像信息；之所以通过指示第二机器人匀速行进，其目的是每次获取适量的若干关联子区域的影像信息，从而在保证影像信息处理效率的基础上可以防止数据传输卡顿；影像信息一般是通过影像设备来采集的，每个子区域内的影像信息存储在对应的影像设备中，当第二机器人进入某个子区域时，可以一次性获取若干关联子区域的影像信息；

步骤S1312：根据所述影像信息判断关联活动目标是否分散出现在至少两个连续末位时间节点；本步骤的判断可以直接由第二机器人来执行，当然，也可以通过第二机器人将影像信息上传到中心服务器后进行判断；

步骤S1313：若是，则判断至少两个连续末位时间节点是否对应至少两个关联子区域；所谓的连续末位时间节点，即按照时间从后往前看，关联活动目标出现在关联子区域中，且至少出现了两次，且这至少两次应当分布于两个关联子区域；这里的关联子区域的划分并不一定要与前述待处置子区域之间存在联系，关联子区域一般是关联活动目标经常出现的子区域或者说日常活动子区域；

步骤S1314：若是，则根据至少两个关联子区域中关联活动目标的朝向分布，生成设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹。

本实施例在应用时，通过第二机器人运动，可以灵活根据关联活动目标的分布信息，生成关联活动目标的移动轨迹，保证相关数据处理的效率，也可以保证数据传输效率，减轻数据远程传输的压力。

如图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述根据所述移动轨迹生成第一预警信息具体包括：

步骤S1321：根据所述关联活动目标的朝向分布，定位关联活动目标的可能后续分布子区域；例如，若至少两个关联子区域中关联活动目标的朝向分布一致，则可以根据至少两个朝向确定关联活动目标接下来的可能去向，表明其极有可能出现在其中一个关联子区域紧相邻的下一个关联子区域中；再例如，至少两个关联子区域中关联活动目标的朝向分布存在交线，表明关联活动目标可能存在曲线行程或者部分迂回行程，表明其极有可能出现在与其中一个关联子区域相对的若干关联子区域中，曲线行程或者部分迂回行程的本质是速度大小和方向的改变，因此可以根据曲线行程或者部分迂回行程中的末端子行程来确定若干关联子区域，例如速度由Am/s减小至Bm/s，且方向偏转率为Crad/s，因此，可以根据平均速度变化值和方向偏转率来确定末端子行程的后续可能的关联子区域；

步骤S1322：基于所述可能后续分布子区域，生成预测子区域；

步骤S1323：根据所述第二处置请求和预测子区域，生成第一预警信息。

应当理解的是，根据关联活动目标的朝向分布，定位活动目标可能出现的后续分布子区域，这些后续分布子区域极有可能是关联活动目标接下来所出现的子区域，因此，根据第二处置请求和预测子区域，生成第一预警信息，从而可以在第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应的情况下，提前预判关联活动目标的分布区域，提高在关联活动目标开始进入或者经过预测子区域的情况下，进行预警提示的成功率，达到及时通知第二处置请求的目的，满足待处置子区域的迫切巡检和处置需求，以此提高待处置子区域巡检的安全性和可靠度。

如图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括:

步骤S60：获取第一终端的关联移动信息;

步骤S61：根据所述关联移动信息判断是否存在第三终端的移动信息与第一终端的移动信息相似;

步骤S62：若是，则判定第一终端和第三终端可能存在相似行程，继续判断所述第三终端和第一终端是否满足第三预设条件，所述第三预设条件包括终端之间密切接触的时长达到第三设定时长;密切接触可以通过终端之间的距离达到设定距离来判断，表明第一终端和第三终端对应的工作人员之间可能存在密切的同步行程或者交流；

步骤S63：若是，则向对应的第三终端发送请求联系关联活动目标的请求信息。

可以理解，本实施例通过与第一终端相互关联的关联移动信息，识别出与第一终端可能存在行程相似的第三终端，表明第三终端对应的工作人员可能与第一终端对应的工作人员存在行程上的相似，这种行程上的相似极有可能是工作人员之间存在行程联系的表现，进一步的，通过第三预设条件的识别，进一步确定前述相似行程不是由于偶然因素造成的，进一步提升终端对应的工作人员之间存在行程联系或者较为熟悉的识别概率，以此通过向对应的第三终端发送请求信息，以请求联系关联活动目标，提高通过第三终端对应的工作人员联系到第一终端对应的工作人员的概率，从而满足第一处置请求侧面得到回应的要求。

如图7所示，作为本发明的另一种优选实施例，另一方面，一种机器人的智能巡检控制系统，所述系统包括：

巡检信息采集和获取模块100，用于：获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；

请求生成模块200，用于：基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；

检测和生成模块300，用于：当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；

机器人控制模块400，用于：根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域；

预警提示模块500，用于：当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域。

本发明上述实施例中提供了一种机器人的智能巡检控制方法，并基于该机器人的智能巡检控制方法提供了一种机器人的智能巡检控制系统，通过获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息，基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域，当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域，当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域，考虑到第一终端未及时响应待处置区域的第一处置请求，或者第一终端未被携带或者故障等情况，将第一机器人和第二机器人的控制相结合，通过关联活动目标的移动轨迹预测关联活动目标的走向，并且在预测子区域内进行警示准备，当关联活动目标可能在预测子区域出现时，能够达到及时通知第二处置请求的目的，满足待处置子区域的迫切巡检和处置需求，以此提高待处置子区域巡检的安全性和可靠度。

为了能够加载上述方法和系统能够顺利运行，该系统除了包括上述各种模块之外，还可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、处理器和存储器等。

所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述系统的控制中心，利用各种接口和线路连接各个部分。

上述存储器可用于存储计算机以及系统程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等）等。存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据（比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（SmartMediaCard,SMC），安全数字（SecureDigital,SD）卡，闪存卡（FlashCard）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；

基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；

当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；

根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域；

当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域。

2.根据权利要求1所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，在获取第一机器人发送的第一信息之前，所述方法还包括：

下发巡检指令给第一机器人，所述巡检指令中包含有巡检时间和巡检区域，所述巡检时间包括非例行人工维护时间；

接收第一机器人的应答信息，检测所述应答信息和巡检指令之间的收发时差是否符合巡检应答时延要求；

若是，则判定相应的第一机器人符合应答时延测试要求；

否则，更改巡检指令的下发作用对象，直到重新确定符合应答时延测试要求的第一机器人。

3.根据权利要求1所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述基于所述第一信息，生成第一处置请求具体包括：

检测所述第一信息是否符合待处置子区域的第一检测条件；

若所述第一信息不符合对应的第一检测条件，根据对应的第一信息生成第一处置请求。

4.根据权利要求1所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一终端的运动检测信息，所述运动检测信息包括操作信息和/或振动反馈信息；

当在第一设定时长内未检测到操作信息时，控制第一终端振动，检测相应的振动反馈信息；

判断所述振动反馈信息是否符合振动反馈量的阈值范围，所述振动反馈量包括振动反作用力、加速度和音量中至少一种；

当振动反馈信息不符合振动反馈量的阈值范围中至少一种时，判定第一终端处于绑定脱离状态。

5.根据权利要求4所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判定第一终端处于绑定脱离状态时，获取第一终端最后一次处于非绑定脱离状态下的定位；

检测所述定位寻址设定距离范围内的第二终端，指示第二终端发出进行终端佩戴的提示信息。

6.根据权利要求1所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

指示第一终端发出第一处置请求；

当在第一处置请求发出的第二设定时长内未检测到响应记录信息和/或对第一处置请求的响应解除信息，判定第一处置请求满足第一预设条件。

7.根据权利要求1所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，具体包括：

将第二处置请求下发给第二机器人，以指示第二机器人匀速行进并且每次获取若干关联子区域的影像信息；

根据所述影像信息判断关联活动目标是否分散出现在至少两个连续末位时间节点；

若是，则判断至少两个连续末位时间节点是否对应至少两个关联子区域；

若是，则根据至少两个关联子区域中关联活动目标的朝向分布，生成设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹。

8.根据权利要求7所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述根据所述移动轨迹生成第一预警信息具体包括：

根据所述关联活动目标的朝向分布，定位关联活动目标的可能后续分布子区域；

基于所述可能后续分布子区域，生成预测子区域；

根据所述第二处置请求和预测子区域，生成第一预警信息。

9.根据权利要求1所述的机器人的智能巡检控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一终端的关联移动信息；

根据所述关联移动信息判断是否存在第三终端的移动信息与第一终端的移动信息相似；

若是，则判定第一终端和第三终端可能存在相似行程，继续判断所述第三终端和第一终端是否满足第三预设条件，所述第三预设条件包括终端之间密切接触的时长达到第三设定时长；

若是，则向对应的第三终端发送请求联系关联活动目标的请求信息。

10.一种机器人的智能巡检控制系统，其特征在于，所述系统包括：

巡检信息采集和获取模块，用于：获取第一机器人发送的第一信息，所述第一信息包括移动巡检信息；

请求生成模块，用于：基于所述第一信息，生成第一处置请求，所述第一处置请求包括移动巡检信息中所对应的待处置子区域；

检测和生成模块，用于：当检测到第一处置请求满足第一预设条件时，根据第一处置请求生成第二处置请求，所述第一预设条件包括检测到第一终端未对第一处置请求响应和/或解除响应；

机器人控制模块，用于：根据第二处置请求，控制第二机器人运动，以获取设定前置时段内关联活动目标的移动轨迹，根据所述移动轨迹生成第一预警信息，所述第一预警信息包括第二处置请求和预测子区域；

预警提示模块，用于：当根据所述移动轨迹检测到关联活动目标满足第二预设条件时，根据第一预警信息进行至少一次预警提示，所述第二预设条件包括关联活动目标开始进入或者经过预测子区域。

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