CN112975930A - 利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的方法，包括如下步骤：接收巡逻指令；根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。本发明还提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的系统、机器人及计算机存储介质。本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了利于机器人进行巡逻并进行人员检测，节省了大量的人力，保证了巡逻环境的安全性。

Description

利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统及机器人

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质。

【背景技术】

目前，诸多场所例如大型商场、工厂、车间、学校等，均会需要人员进行巡逻，并且，在一些特殊的区域或时间段内，不希望有人员(闲杂人员或危险分子等)存在，以保证场所的安全性。现有的巡逻方式均是通过人工进行巡逻，工作强度大，且需要大量的人力资源。

鉴于此，实有必要提供一种新型的利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了利于机器人进行巡逻并进行人员检测，节省了大量的人力，保证了巡逻环境的安全性。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的方法，包括如下步骤：接收巡逻指令；根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。

在一个优选实施方式中，所述在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员的步骤，包括：将所述机器人的地图划分为若干个子区域；获取所述机器人所在的当前子区域；捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片；计算所述图片中的人员信息。

在一个优选实施方式中，所述当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件的步骤，包括：当所述巡逻环境内存在人员时，控制所述机器人暂停移动；录制当前巡逻环境的视频；将所述视频传送至所述中控平台。

在一个优选实施方式中，所述将所述视频传送至所述中控平台的步骤后，包括：控制所述机器人按照所述预设路径继续进行巡逻。

在一个优选实施方式中，所述根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻的步骤中，巡逻的方式包括自动巡航及轨道巡航。

第二方面，本发明还提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的系统，包括：接收模块，用于接收巡逻指令；移动控制模块，用于根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；检测模块，用于在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；以及上报模块，用于当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。

在一个优选实施方式中，所述检测模块包括：划分单元，用于将所述机器人的地图划分为若干个子区域；获取单元，用于获取所述机器人所在的当前子区域；捕捉单元，用于捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片；以及计算单元，用于计算所述图片中的人员信息。

在一个优选实施方式中，所述上报模块包括；暂停单元，用于当所述巡逻环境内存在人员时，控制所述机器人暂停移动；录制单元，用于录制当前巡逻环境的视频；以及传送单元，用于将所述视频传送至所述中控平台。

第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述任意一项所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。

相比于现有技术，本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质，机器人能够接收巡逻指令并控制机器人按照预设路径进行巡逻，在巡逻的过程中能够检测巡逻环境内是否存在人员，实现了利于机器人进行巡逻并进行人员检测，节省了大量的人力，并且，当巡逻环境内存在人员时，能够及时向中控平台上报人员事件，保证了巡逻环境的安全性。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的系统的原理框图；

图2为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的系统的检测模块的原理框图；

图3为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的系统的上报模块的原理框图；

图4为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法的流程图；

图5为机器人巡逻方式的示意图；

图6为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法的步骤S30的子流程图；

图7为机器人的地图划分为若干个子区域的示意图；

图8为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法的步骤S40的子流程图；

图9为本发明提供的机器人的原理框图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的系统100的原理框图。本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的系统100，包括接收模块10、移动控制模块20、检测模块30及上报模块40。

具体的，接收模块10用于接收巡逻指令；移动控制模块20用于根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；检测模块30用于在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；上报模块40用于向当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。

进一步地，请参阅图2，所述检测模块30包括划分单元31、获取单元32、捕捉单元33及计算单元34。

具体的，划分单元31用于将所述机器人的地图划分为若干个子区域；获取单元32用于获取所述机器人所在的当前子区域；捕捉单元33用于捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片；计算单元34用于计算所述图片中的人员信息。

进一步地，请参阅图3，所述上报模块40包括暂停单元41、录制单元42及传送单元43。

具体的，暂停单元41用于当所述巡逻环境内存在人员时，控制所述机器人暂停移动；录制单元42用于录制当前巡逻环境的视频；传送单元43用于将所述视频传送至所述中控平台。

进一步地，当将所述视频传送至所述中控平台后，机器人还可以继续巡逻，因此，移动控制模块20还用于控制机器人按照所述预设路径进行巡逻。

可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。

下面结合图4-图8对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。

如图4所示，其为本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为机器人，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。

本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法，包括如下步骤：

步骤S10：接收巡逻指令。具体的，中控平台(即机器人统一管理平台)能够创建巡逻任务，并下发巡逻指令至机器人，接收模块10接收巡逻指令。巡逻指令包括巡逻路径、巡逻次数、巡逻目的等信息。

步骤S20：根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻。具体的，移动控制模块20能够根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻，巡逻的方式包括自动巡航及轨道巡航，请参阅图5，自动巡航即机器人正常的从初始位置(图5中A处)运动到目标位置(图5中B处)即可，也即在巡逻指令内设置好巡逻的初始位置及目标位置，机器人能够根据初始位置及目标位置自动规划路径进行巡逻；轨道巡航即机器人按照预设的轨道运动，巡逻指令中需要预先设置好轨道配置并下发到机器人上，即巡逻指令中包括初始位置、目标位置及若干个途径点(图5中P1-P10处)，机器人从初始位置出发，途径若干个途径点后到达目标位置。

步骤S30：在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员。具体的，检测模块30能够在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员，可以理解，在一些特殊的区域或时间段内，不希望有人员存在，因此，利用检测模块30进行检测。

步骤S40：当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。上报模块30能够在所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件，中控平台知晓人员事件后，能够进行相应的处理，例如自动将人员事件发送至处理人员的手机，或者处理人员直接通过中控平台查看上报的人员事件，便于处理人员进行及时处理，例如及时遣散人员，保证巡逻环境的安全性。

因此，本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法，机器人能够接收巡逻指令并控制机器人按照预设路径进行巡逻，在巡逻的过程中能够检测巡逻环境内是否存在人员，实现了利于机器人进行巡逻并进行人员检测，节省了大量的人力，并且，当巡逻环境内存在人员时，能够及时向中控平台上报人员事件，保证了巡逻环境的安全性。

进一步地，请参阅图6，步骤S30，包括如下子步骤：

步骤S31：将所述机器人的地图划分为若干个子区域。具体的，请参阅图7，机器人在巡逻的过程中，划分单元31将机器人的地图划分为若干个子区域，子区域的大小例如可以为10m*10m，如此，便于机器人进行分区检测。可以理解，机器人地图即预先存储于机器人内的、包括机器人移动环境内的各项信息的全局地图，机器人能够根据该地图进行精准的定位。

步骤S32：获取所述机器人所在的当前子区域。具体的，获取单元32能够获取机器人所在的当前子区域，根据机器人的当前位置，即能够确定机器人所在的当前子区域。可以理解，机器人在进行巡逻移动的过程中，会落入若干个子区域内。

步骤S33：捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片。具体的，捕捉单元33能够捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片，捕捉单元33例如可以为摄像头。进一步地，若机器人在预设时间内仍处于同一个子区域，则预设时间内不再检测是否存在人员，预设时间后进行再次检测，避免了机器人对同一子区域进行不断的重复检测。例如，预设时间为5分钟，即同一子区域内，如果未检测到人员，则该子区域内在5分钟内不再检测是否有人员，5分钟后再开始检测这个区域内的人员事件。

步骤S34：计算所述图片中的人员信息。具体的，计算单元34能够根据人员检测算法计算图片中的人员信息，即通过诸如特征识别来检测图片中是否存在人员。

进一步地，请参阅图8，步骤S40，还包括如下子步骤：

步骤S41：当所述巡逻环境内存在人员时，控制所述机器人暂停移动。具体的，当检测到巡逻环境内有人员时，则暂停单元41控制所述机器人暂停移动，等待人工介入处理。

步骤S42：录制当前巡逻环境的视频。具体的，录制单元42能够录制巡逻环境内人员事件的视频，可以通过机器人安装的摄像头对巡逻环境进行全方位的视频录制，进而获取环境内的人员事件信息，例如人员的数量、人员的外貌等信息。

步骤S43：将所述视频传送至所述中控平台。具体的，传送单元43能够将录制的视频传送至所述中控平台，中控平台能够根据视频得知人员事件的具体信息，例如人员事件的位置、人员数量信息、人员性别信息、是否包括老人、孕妇、孩子等，进而通知处理人员，以便处理人员进行妥善的处理。

进一步地，当将视频传送至所述中控平台后，机器人还可以继续巡逻，因此，步骤S43后，还包括如下步骤：

控制所述机器人按照所述预设路径继续进行巡逻。具体的，将视频传送至所述中控平台后，移动控制模块20还用于控制机器人按照所述预设路径进行巡逻，即视频上传完成后，机器人恢复运行继续巡逻，并进行人员检测。

需要说明的是，本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法的所有实施例均适用于本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的系统100，且均能够达到相同或相似的有益效果。

请参阅图9，本发明还提供一种机器人200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。

具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。

其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。

所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。

综上，本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质，机器人能够接收巡逻指令并控制机器人按照预设路径进行巡逻，在巡逻的过程中能够检测巡逻环境内是否存在人员，实现了利于机器人进行巡逻并进行人员检测，节省了大量的人力，并且，当巡逻环境内存在人员时，能够及时向中控平台上报人员事件，保证了巡逻环境的安全性。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种利用机器人巡逻进行人员检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收巡逻指令；

根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；

在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；

当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。

2.如权利要求1所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法，其特征在于，所述在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员的步骤，包括：

将所述机器人的地图划分为若干个子区域；

获取所述机器人所在的当前子区域；

捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片；

计算所述图片中的人员信息。

3.如权利要求1所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法，其特征在于，所述当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件的步骤，包括：

当所述巡逻环境内存在人员时，控制所述机器人暂停移动；

录制当前巡逻环境的视频；

将所述视频传送至所述中控平台。

4.如权利要求3所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法，其特征在于，所述将所述视频传送至所述中控平台的步骤后，包括：

控制所述机器人按照所述预设路径继续进行巡逻。

5.如权利要求1所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法，其特征在于，所述根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻的步骤中，巡逻的方式包括自动巡航及轨道巡航。

6.一种利用机器人巡逻进行人员检测的系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收巡逻指令；

移动控制模块，用于根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；

检测模块，用于在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；以及

上报模块，用于当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。

7.如权利要求6所述的利用机器人巡逻进行人员检测的系统，其特征在于，所述检测模块包括：

划分单元，用于将所述机器人的地图划分为若干个子区域；

获取单元，用于获取所述机器人所在的当前子区域；

捕捉单元，用于捕捉所述当前子区域的巡逻环境的图片；以及

计算单元，用于计算所述图片中的人员信息。

8.如权利要求6所述的利用机器人巡逻进行人员检测的系统，其特征在于，所述上报模块包括；

暂停单元，用于当所述巡逻环境内存在人员时，控制所述机器人暂停移动；

录制单元，用于录制当前巡逻环境的视频；以及

传送单元，用于将所述视频传送至所述中控平台。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-5任意一项所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-5任意一项所述的利用机器人巡逻进行人员检测的方法。

Images