CN116125962A

CN116125962A - 控制方法及其设备

Info

Publication number: CN116125962A
Application number: CN202211723376.6A
Authority: CN
Inventors: 刘岳峰; 陶师正; 万小康
Original assignee: Shenzhen Yidong Blue Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Yidong Blue Technology Co ltd
Priority date: 2022-12-30
Filing date: 2022-12-30
Publication date: 2023-05-16

Abstract

本申请公开了一种控制方法、动力装置、第一操控装置、第二操控装置、推进系统、可移动设备及机器可读存储介质。该控制方法用于动力装置，动力装置与第一操控装置通信。该方法包括：在接收到第一操控装置发送的第一预定信号时，控制动力装置进入安全开关丢失模式；在安全开关丢失模式下，控制动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。通过上述方式，本申请的控制方法可以使动力装置在安全开关丢失的模式也能进行航行，同时，由于安全开关的丢失，本申请控制船舶的动力装置以低于第二模式的权限进行运行，可以迫使驾驶人员尽快更新安全开关，提高驾驶过程中的安全系数。

Description

控制方法及其设备

技术领域

本申请涉及可移动设备控制技术领域，具体涉及一种控制方法、动力装置、第一操控装置、第二操控装置、推进系统、可移动设备及机器可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，可以为可移动设备配备相应的配件来实现可移动设备运行过程中驾驶员的安全监测。以可移动设备是船舶为例，船舶的安全开关就是起到驾驶员落水之后船急停的作用，避免驾驶员落水后船只继续行进，导致驾驶员进一步出现危险的问题。但在该技术中，当安全开关丢失后，船舶的动力装置全部启动不了。这种时候，船舶安全开关在使用时存在一定的弊端。例如，当驾驶员在航行过程中误丢安全开关时，船舶的动力装置就启动不了，船舶无法运行。由于可能出现存在上述情况，因此，相关技术中的安全开关方案的便利性较低，用户使用体验较差。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种控制方法、动力装置、第一操控装置、第二操控装置、推进系统、可移动设备及机器可读存储介质，使可移动设备在安全开关丢失状态下也能运行，以提高可移动设备使用的便捷性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种控制方法，用于动力装置，该动力装置与第一操控装置通信。该控制方法包括：接收到第一操控装置发送的第一预定信号时，控制动力装置进入安全开关丢失模式；在安全开关丢失模式下，控制动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种控制方法，用于第一操控装置，第一操控装置与动力装置通信，第一操控装置包括安全开关，控制方法包括：获取安全开关的状态；在安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种控制方法，用于第二操控装置，第二操控装置与动力装置通信，动力装置与第一操控装置通信，控制方法包括：在动力装置处于安全开关丢失模式下时，若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种控制方法，用于推进系统，该推进系统包括动力装置及与动力装置通信的第一操控装置，第一操控装置包括安全开关，控制方法包括：第一操控装置获取安全开关的状态；在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置；动力装置接收第一预定信号，并进入安全开关丢失模式；在安全开关丢失模式下，动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种动力装置，该动力装置包括处理器及存储器，存储器存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一实施方式所述的用于动力装置的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种第一操控装置，该第一操控装置包括处理芯片及存储芯片，存储芯片存储有计算机指令，计算机指令被处理芯片执行时用于实现上述任一实施方式所述的用于第一操控装置的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种第二操控装置，该第二操控装置包括处理电路及存储电路，存储电控存储有计算机指令，计算机指令被处理电路执行时用于实现上述任一实施方式所述的用于第二操控装置的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种推进系统，该推进系统包括动力装置及与动力装置通信的第一操控装置，动力装置包括处理器，第一操控装置包括处理芯片及安全开关；处理芯片用于获取安全开关的状态，并在安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至动力装置；处理器用于接收第一预定信号，并控制动力装置进入安全开关丢失模式，且在安全开关丢失模式下，控制动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种可移动设备，该移动设备包括：可移动本体及上述的动力装置，动力装置安装于可移动本体；或，可移动本体及上述的第一操控装置，第一操控装置安装于可移动本体；或，可移动本体及上述的第二操控装置，第二操控装置安装于可移动本体；或，可移动本体及上述的推进系统，推进系统安装于可移动本体。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可读指令，机器可读指令在被处理器调用和执行时，实现上述任一实施方式所述的控制方法。

本申请的有益效果是：区别于相关技术的情况，本申请的方案中，在接收到第一操控装置发送的第一预定信号时，则控制动力装置进入安全开关丢失模式，并且在安全开关模式下控制动力装置以权限低于正常模式权限的第一模式进行运行。因此，本申请能够使动力装置在安全开关丢失的情形下也能进行航行；同时，由于安全开关的丢失，本申请控制动力装置以权限低于第二模式的权限的第一模式进行运行，以此适当劣化驾驶员的驾驶体验，可以迫使驾驶人员尽快更新安全开关，提高驾驶过程中的安全系数。

附图说明

图1是配备有安全开关的第一操控装置的结构示意图；

图2是本申请用于动力装置的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3是本申请用于动力装置的控制方法第二实施例的流程示意图；

图4是本申请用于第一操控装置的控制方法第一实施例的流程示意图；

图5是本申请用于第一操控装置的控制方法第二实施例的流程示意图；

图6是本申请用于第一操控装置的控制方法第三实施例的流程示意图；

图7是本申请用于第一操控装置的控制方法第四实施例的流程示意图；

图8是本申请用于第一操控装置的控制方法第五实施例的流程示意图；

图9是本申请用于第二操控装置的控制方法第一实施例的流程示意图；

图10是本申请用于第二操控装置的控制方法第二实施例的流程示意图；

图11是本申请第一操控装置与动力装置一实施例的信号传递示意图；

图12是本申请第一操控装置与动力装置及第二操控装置第一实施例的信号传递示意图；

图13是本申请第一操控装置与动力装置及第二操控装置第二实施例的信号传递示意图；

图14是本申请第一操控装置与动力装置及第二操控装置第三实施例的信号传递示意图；

图15是本申请第一操控装置与动力装置及第二操控装置第四实施例的信号传递示意图；

图16是本申请第一操控装置与动力装置及第二操控装置第五实施例的信号传递示意图；

图17是本申请动力装置一实施例的结构示意图；

图18是本申请第一操控装置一实施例的结构示意图；

图19是本申请第二操控装置一实施例的结构示意图；

图20是本申请推进系统一实施例的结构示意图；

图21是本申请可移动设备第一实施例的结构示意图；

图22是本申请可移动设备第二实施例的结构示意图；

图23是本申请可移动设备第三实施例的结构示意图；

图24是本申请可移动设备第四实施例的结构示意图；

图25是本申请机器可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在相关技术中，可以为可移动设备配备相应的配件来实现可移动设备运行过程中驾驶员的安全监测。以可移动设备是船舶为例，船舶的安全开关就是起到驾驶员落水之后船急停的作用，避免驾驶员落水后船只继续行进，导致驾驶员进一步出现危险的问题。

请参阅图1，图1是配备有安全开关的第一操控装置的结构示意图。如图1所示，安全开关由两个部分组成，第一部分是一块磁铁，第二部分是霍尔传感器，第一部分与第二部分可分离设置。霍尔传感器收容于第一操控装置的壳体内部。第一操控装置的壳体表面的与霍尔传感器对应的位置形成有安装位。当磁铁置于安装位上时，磁铁位于霍尔传感器的感应范围内，霍尔传感器感知到磁铁的靠近并输出低电平，此时安全开关被激活。当磁铁未置于该安装位上时，磁铁位于霍尔传感器的感应范围外，霍尔传感器会输出高电平，此时安全开关处于未激活状态。第一操控装置中还设置有单片机，霍尔传感器与该单片机连接，单片机每间隔一段预定时长读取一下霍尔传感器输出的电平的状态。单片机可根据读取的霍尔信号的电平状态，判断所读取的霍尔信号对应的安全开关是否处于激活状态。若霍尔信号为低电平(即安全开关处于激活状态)，则单片机会告知动力装置的中央控制单元，以使得动力装置的电机得以运转，船舶得以航行；若霍尔信号为高电平(即该安全开关处于未激活状态)，则单片机就会把急停信号传给中央控制单元，电机则停止运转，使得船舶急停。

但在相关技术中，当安全开关的磁铁丢失后，船舶的动力装置则全部启动不了。这种方案下，船舶安全开关在使用时存在一定的弊端。例如，当驾驶员在航行过程中误丢安全开关的磁铁时，船舶的动力装置就启动不了，船舶无法运行，可能导致驾驶员被困在水域中央而无法上岸，不利于驾驶员的人身安全；或者，驾驶员永久丢失安全开关的磁铁时，船舶的动力装置启动不了，驾驶员无法达到船只驾驶的目的。综合上述情况，相关技术中的安全开关方案的安全性及便利性较低，用户使用体验较差。

需要说明的是，前述的霍尔式的安全开关仅为示例性说明，安全开关还可以采用其他方案来实现，在此不作限制。

为了解决上述问题，本申请首先提出了一种用于动力装置的控制方法。请参阅图2，在本实施例中，动力装置与第一操控装置通信。其中，当安装有动力装置的可移动设备为水域可移动设备时，动力装置可以是船外机、船内机、吊舱推进器等设备，第一操控装置可以为舵柄、远操盒等设备。下文提到的动力装置和第一操控装置除特别说明以外，均可按此理解。

如图2所示，本实施例的控制方法包括步骤S101至步骤S102。

步骤S101：在接收到第一操控装置发送的第一预定信号时，控制动力装置进入安全开关丢失模式。

请参阅图1和图11，第一操控装置处可设有安全开关，当第一操控装置检测到安全开关的霍尔传感器输出的霍尔信号为高电平时，即判断安全开关丢失，其中，安全开关丢失指代安全开关未被激活的一切情况，包括但不限于安全开关丢失、安全开关损坏、用户开船时忘带安全开关等等情况。第一操控装置判断安全开关丢失时，发送第一预定信号至动力装置。动力装置接收到第一预定信号后，进入安全开关丢失模式。

步骤S102：在安全开关丢失模式下，控制动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

当动力装置处于安全开关丢失模式下时，则以低于第二模式权限的第一模式进行运行。在本实施例中，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式，在该模式下，动力装置可正常运行。第一模式下的权限低于第二模式下的权限例如可以表现为：第一模式下的动力装置相较于第二模式，其运行参数劣化、运行功能劣化等。

区别于相关技术的情况，本申请的应用于动力装置的控制方法，在接收到第一操控装置发送的第一预定信号时，则控制动力装置进入安全开关丢失模式，并且在安全开关模式下控制动力装置以权限低于正常模式权限的第一模式进行运行。因此，本申请能够使动力装置在安全开关丢失的情形下也能进行航行；同时，由于安全开关的丢失，本申请控制动力装置以低于第二模式的权限的第一模式进行运行，以此适当劣化驾驶员的驾驶体验，可以迫使驾驶人员尽快更新安全开关，提高驾驶过程中的安全系数。

可选地，基于上述实施例，第一模式的权限低于第二模式的权限可以表现在以下至少一方面。

例如，动力装置在第一模式下的动力装置的最大运行功率小于第二模式下动力装置的最大运行功率。通过最大运行功率的限制，一方面可以减小驾驶过程中出现危险的可能性，另一方面，也可以降低驾驶员在速度方面的驾驶体验，迫使驾驶员尽快更新安全开关，以便重新实现基于安全开关的驾驶监测，提高驾驶过程中的安全性。

再例如，动力装置在第一模式下的智能驾驶功能的数量少于第二模式下的智能驾驶功能的数量。其中，智能驾驶功能包括速度保持、航向保持、位置保持、主动配平、航迹规划中的至少一种。通过智能驾驶功能的数量限制，可以降低驾驶员在可移动设备智能驾驶方面的体验，迫使驾驶员尽快更新安全开关，以便重新实现基于安全开关的驾驶监测，提高驾驶过程中的安全性。

再例如，动力装置在第一模式下的活动区域小于第二模式下的活动区域。其中，实施方案包括以下两种中的至少一种：方案一为处于第一模式下的动力装置的活动区域中的禁入地理围栏的面积设置为大于第二模式下动力装置的活动区域中的禁入地理围栏的面积；方案二为处于第一模式下的动力装置的活动区域中的禁出地理围栏的面积小于第二模式下动力装置的活动区域中的禁出地理围栏的面积。上述两种方案可以同时应用于动力装置，也可单独应用，在此不作限定。通过限定动力装置在安全开关丢失模式下的活动区域既可以保证动力装置在安全开关丢失状态下能够运行，也可以保证动力装置在安全开关丢失模式下的安全，还可以迫使驾驶员尽快更新安全开关，以便重新实现原有的活动区域范围，提高驾驶过程中的安全性。

其中，在设置动力装置的活动区域时，动力装置的活动区域的大小根据动力装置所处的位置相关。在一个实施例中，动力装置所处的位置与岸边的距离越近，动力装置的活动区域越小。这样设置的目的是在动力装置离岸较远时，使动力装置的活动区域变大，才能保证动力装置能够回到岸边。

在其他实施例中，为了满足不同用户的需求，动力装置也可以基于所处水域的大小设置活动区域，即动力装置所处的水域越大，动力装置的活动区域越大。例如，动力装置处于湖泊时的活动区域要小于动力装置处于大海时的活动区域。

基于前述各实施例中所记载的第一模式下的权限低于第二模式下的权限的各种情形，可选地，可以进一步设定：动力装置在安全开关丢失模式下的运行时间越长，第一模式的权限越低。例如，动力装置在安全开关丢失模式下的运行时间越长，则动力装置的最大运行功率也会逐渐下降；再例如，动力装置在安全开关丢失模式下的运行时间越长，其能够使用的智能驾驶功能的个数也逐渐减少。由此，即便在安全开关丢失时也能够启用动力装置，但随着动力装置在安全开关丢失模式下的运行时间的增长，权限也逐步降低，驾驶员的驾驶体验逐渐劣化，有利于促使驾驶员及时更新安全开关，从而重新实现基于安全开关的安全监测，提高驾驶过程中的安全性。

可选地，基于上述实施例，在本实施例可以通过如下方法实现步骤S102。

在安全开关丢失模式下，若接收到第一操控装置发送的第二预定信号，则控制动力装置以第一模式运行；在安全开关丢失模式下，若未接收到第一操控装置发送的第二预定信号，则控制动力装置停止运行。

其中，第二预定信号的来源有以下两种。具体地，如图11、图12及图13所示，第二预定信号可以为第一操控装置接收到用户输入的临时启用信号时生成。作为一个例子，第一操控装置上可以设置有临时权限按键(可以为实体按键或虚拟按键)，用户按下该临时权限按键时，第一操控装置接收到临时启用信号。如图14所示，第二预定信号也可以为第一操控装置接收到第二操控装置发送的第三预定信号时生成，第三预定信号为第二操控装置接收到用户输入的临时启用信号生成。作为一个例子，第二操控装置上也可以设置有临时权限按键，用户按下该临时权限按键时，第二操控装置接收到临时启用信号。其中，第二操控装置可以为显示设备或其他移动设备，显示设备可以理解为配置在可移动设备上的用于显示速度等各类参数的显示屏。移动设备可以为手机、平板电脑等终端。下文涉及的第二操控装置的具体形式与此处的相同，除非特别说明，否则均可按此处的第二操控装置的具体形式进行理解。

在安全开关丢失模式下，基于动力装置是否接收到第一操控装置发送的第二预定信号来控制动力装置运行或停运，包括以下两种情形。

在一种情形中，在安全开关丢失模式下的持续接收到第二预定信号期间，控制动力装置以第一模式运行；而一旦在安全开关丢失模式下未接收到第二预定信号，则立即控制动力装置停止运行。

针对该情形，请结合图11至图13，若第二预定信号为第一操控装置接收到用户输入的临时启用信号时生成，则基于动力装置是否接收到第二预定信号来控制动力装置运行或停运可以包括以下示例。

例如，当用户持续按下第一操控装置上的临时权限按键时，第一操控装置持续生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，以使动力装置能够以第一模式运行；若用户停止按压该临时权限按键，则第一操控装置停止生成第二预定信号，动力装置也就无法再接收到第一操控装置发送的第二预定信号，此时动力装置停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需要一边按压第一操控装置上的临时权限按键一边操控动力装置运行。

再例如，当用户按压一次第一操控装置上的临时权限按键时，第一操控装置开始生成第二预定信号，并发送该第二预定信号至动力装置，且该发送动作持续预定时长，在此期间动力装置能够以第一模式运行；在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则以该再次按压的时刻为起点，第一操控装置再次生成第二预定信号，并发送该第二预定信号至动力装置，且该发送动作持续预定时长，动力装置能够运行；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第一操控装置不再生成第二预定信号，动力装置未能接收到第二预定信号，也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第一操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由第一操控装置进行计时。

针对该情形，请结合图14，若第二预定信号为第一操控装置接收到第二操控装置发送的第三预定信号时生成，则基于动力装置是否接收到第二预定信号来控制动力装置运行或停运可以包括以下示例。

例如，当用户持续按下第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置持续生成第三预定信号并发送该第三预定信号至第一操控装置，第一操控装置基于接收到的第三预定信号生成第二预定信号，并发送该第二预定信号至动力装置，以使动力装置能够以第一模式运行；若用户停止按压该临时权限按键，则第二操控装置停止生成第三预定信号，第一操控装置无法再接收到第二操控装置发送的第三预定信号，动力装置也就无法再接收到第一操控装置发送的第二预定信号，此时动力装置停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需要一边按压第二操控装置上的临时权限按键一边操控动力装置运行。

再例如，当用户按压一次第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置开始生成第三预定信号并发送该第三预定信号至第一操控装置，且该发送动作持续预定时长，在此期间，第一操控装置始终能够接收到第二操控装置发送的第三预定信号，第一操控装置能够持续基于第三预定信号生成第二预定信号并发送给动力装置，动力装置也就能够以第一模式运行；在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则以该再次按压的时刻为起点，第二操控装置再次生成第三预定信号并发送该第三预定信号至第一操控装置，且该发送动作持续预定时长，则第一操控装置能够基于接收到的第三预定信号持续生成并发送第二预定信号给动力装置，动力装置能够运行；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第二操控装置不再生成第三预定信号，第一操控装置未能基于第三预定信号生成并发送第二预定信号，导致动力装置未能接收到第二预定信号，动力装置也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第二操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由第二操控装置进行计时。

又例如，当用户按压一次第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置生成第三预定信号并发送该第三预定信号至第一操控装置，第一操控装置接收到第三预定信号时，生成第二预定信号，并发送第二预定信号给动力装置，且该发送动作持续预定时长，在此期间，动力装置能够以第一模式运行；在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则第二操控装置再次生成第三预定信号并发送该第三预定信号至第一操控装置，第一操控装置能够基于接收到的第三预定信号生成并发送第二预定信号给动力装置，且该发送动作再次持续预定时长，使得动力装置能够运行；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第二操控装置不再生成第三预定信号，第一操控装置未能基于第三预定信号生成并发送第二预定信号，导致动力装置未能接收到第二预定信号，动力装置也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第二操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由第一操控装置进行计时。

在另一种情形中，在安全开关丢失模式下，若超过预定时长未接收到第二预定信号，则控制动力装置停止运行；而一旦在安全开关丢失模式下接收到第二预定信号，则立即控制动力装置以第一模式运行。

例如，当用户按压一次第一操控装置上的临时权限按键时，第一操控装置生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，动力装置接收到第二预定信号时，可以以第一模式运行预定时长。在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则第一操控装置再次生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，动力装置接收到第二预定信号时可以以第一模式再运行预定时长；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第一操控装置不再生成第二预定信号，动力装置未能接收到第二预定信号，也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第一操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由动力装置进行计时。

例如，当用户按压一次第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置生成第三预定信号并发送该第三预定信号至第一操控装置，第一操控装置接收到第三预定信号时，生成第二预定信号，并发送第二预定信号至动力装置，动力装置接收到第二预定信号时，可以以第一模式运行预定时长。在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则第二操控装置再次生成第三预定信号并发送第三预定信号至第一操控装置，第一操控装置基于第三预定信号生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，动力装置接收到第二预定信号时可以以第一模式再运行预定时长；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第二操控装置不再生成第三预定信号，第一操控装置也就不再生成第二预定信号，动力装置未能接收到第二预定信号，也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第二操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由动力装置进行计时。

可选地，基于上述实施例，本实施例还可以通过如下所示方法实现步骤S102。请结合图15和图16，在本实施例中，第一操控装置与动力装置通信，第二操控装置也与动力装置通信。在本实施例中，在安全开关丢失模式下，控制动力装置以第一模式运行的步骤具体包括：

在安全开关丢失模式下，若接收到第二操控装置发送的第二预定信号，则控制动力装置以第一模式运行；在安全开关丢失模式下，若未接收到第二操控装置发送的第二预定信号，则控制动力装置停止运行。

在本实施例中，第二预定信号为第一操控装置接收到用户输入的临时启用信号时生成。

其中，在安全开关丢失模式下，基于动力装置是否接收到第二操控装置发送的第二预定信号来控制动力装置运行或停运，包括以下两种情形。

在一种情形中，请结合图15和图16，在安全开关丢失模式下的持续接收到第二预定信号期间，控制动力装置以第一模式运行；而一旦在安全开关丢失模式下未接收到第二预定信号，则立即控制动力装置停止运行。针对该情形，基于动力装置是否接收到第二预定信号来控制动力装置运行或停运包括以下示例。

例如，当用户持续按下第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置持续生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，以使动力装置能够以第一模式运行；若用户停止按压该临时权限按键，则第二操控装置停止生成第二预定信号，动力装置也就无法再接收到第二操控装置发送的第二预定信号，此时动力装置停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需要一边按压第二操控装置上的临时权限按键一边操控动力装置运行。

再例如，当用户按压一次第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置开始生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，且该发送动作持续预定时长，在此期间动力装置能够以第一模式运行；在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则以该再次按压的时刻为起点，第二操控装置再次生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，且该发送动作持续预定时长，动力装置能够运行；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第二操控装置不再生成第二预定信号，动力装置未能接收到第二预定信号，也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第二操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由第二操控装置进行计时。

在另一种情形中，请结合图15和图16，在安全开关丢失模式下，若超过预定时长未接收到第二预定信号，则控制动力装置停止运行；而一旦在安全开关丢失模式下接收到第二预定信号，则立即控制动力装置以第一模式运行。针对该情形，基于动力装置是否接收到第二预定信号来控制动力装置运行或停运可以包括以下示例。

例如，当用户按压一次第二操控装置上的临时权限按键时，第二操控装置生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，动力装置接收到第二预定信号时，可以以第一模式运行预定时长。在预定时长结束前，若用户再次按压一次临时权限按键，则第二操控装置再次生成第二预定信号并发送该第二预定信号至动力装置，动力装置接收到第二预定信号时可以以第一模式再运行预定时长；若在预定时长结束前，用户未再次按压临时权限按键，则预定时长结束后，第二操控装置不再生成第二预定信号，动力装置未能接收到第二预定信号，也就停止运行。换言之，用户在驾驶过程中，需每隔预定时长按压一次第二操控装置上的临时权限按键，动力装置才能保持运行，否则，动力装置将停止运行。在该实施例中，预定时长由动力装置进行计时。

前述任一实施例中的预定时长可以基于实际情况进行设置，例如可以为30秒、1分钟、2分钟、5分钟、8分钟、10分钟等，在此不作限制。

可选地，动力装置与第二操控装置通信，如图3所示，本申请另一实施例的用于动力装置的控制方法包括步骤S201至步骤S204。

步骤S201：接收第二操控装置发送的验证通过信号。

如图13及图16所示，第二操控装置与动力装置进行通信，动力装置与第一操控装置进行通信，其中第二操控装置可以为移动设备。

为了保证动力装置的安全性，防止他人随意启用动力装置，本实施例在第一操控装置向动力装置发送第一预定信号之前，还需要进行用户验证输入。

步骤S202：将验证通过信号发送至第一操控装置。

如图13及图16所示，动力装置将从第二操控装置接收到的验证通过信号发送至第一操控装置，以使第一操控装置知晓验证通过这一信息，第一操控装置再将第一预定信号发送至动力装置。

步骤S203：在接收到第一操控装置发送的第一预定信号时，控制动力装置进入安全开关丢失模式。

步骤S201与步骤S101一致，不再赘述。

步骤S204：在安全开关丢失模式下，控制动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

步骤S202与步骤S102一致，不再赘述。

在一应用场景中，以第一操控装置为远操盒、第二操控装置为移动设备为例，当需要启动动力装置时，用户在移动设备上进验证输入，若验证通过，移动设备则将验证通过信息发送至动力装置，动力装置则向远操盒转发验证通过信号，以使远操盒第一预定信息发送至动力装置。动力装置接收到第一预定信号则进入安全开关丢失模式，若此时远操盒再向动力装置发送第二预定信号，则动力装置以第一模式进行运行。

其中，在上述实施例中，验证方式包括但不限于数字密码、图案、指纹、人脸、虹膜、声音等各种方式。

可选地，本申请还提供了一种用于第一操控装置的控制方法。在本实施例中，动力装置与第一操控装置通信。如图4所示，本实施例的控制方法包括步骤S301至步骤S302。

步骤S301：获取安全开关的状态。

第一操控装置如前文所述可以为远操盒或者舵柄，第一操控装置可以通过检测安全开关的霍尔传感器输出的霍尔信号来获取安全开关的状态。在本实施中，若霍尔传感器输出的霍尔信号为高电平，则判断安全开关丢失，若霍尔信号为低电平，则判断安全开关处于激活状态。

步骤S302：在安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式。

第一操控装置在检测到安全开关的霍尔传感器输出的霍尔信号为高电平时，判定安全开关的状态为未激活状态，也即安全开关丢失，则第一操控装置发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式。

基于上述用于第一操控装置的控制方法的实施例，进一步的，为了保证动力设备的安全性，防止其他人在无安全开关的情形下随意运行动力装置，还可以设置前文所述的验证方式，只有利用前文所述的验证方式进行验证且验证通过，第一操控装置才能发送第一预定信息至动力装置。

具体的，请参阅图5，本实施例可以通过如图5所示的方法实现步骤S302。该方法具体包括步骤S401至步骤S402。

步骤S401：在安全开关的状态为未激活状态时，接收用户输入的验证信息。

请参阅图11，当检测到安全开关的状态为未激活状态时，用户可以在第一操控装置上执行验证输入，第一操控装置接收用户输入的验证信息。

步骤S402：在验证信息符合预定条件时，发送第一预定信号至动力装置。

如图11所示，在验证信息符合预定条件时，第一操控装置才发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置能够进入安全开关丢失模式。

基于图5所示的用于第一操控装置的控制方法的实施例，进一步的，请参阅图6，本实施例可以通过如图6所示的方法实现步骤S401。该方法具体包括步骤S501至步骤S502。

步骤S501：在安全开关的状态为未激活状态时，判断是否需要进行验证。

第一操控装置检测到安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置在向动力装置发送第一预定信号之前，需首先判断是否需要进行验证。若是，则转至步骤S502，若否，则直接向动力装置发送第一预定信号。其中，第一操控装置判断是否需要进行验证可以理解为判断用户是否已预先设置了密码。若用户已预先设置了密码，则确定需要进行验证；若用户未预先设置密码，则无需进行验证。

步骤S502：在需要进行验证时，接收用户输入的所述验证信息。

当第一操控装置确定在向动力装置发送第一预定信号之前需要进行验证时，则接收用户输入的所述验证信息。

在一应用场景中，第一操控装置在获取安全开关激活失败的信息之后，若用户预先设置了验证信息，则在第一操控装置上的显示设备会弹窗提示用户输入验证信息。用户输入验证信息之后，若验证信息符合预定条件，第一操控装置则发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式，显示设备上就会弹窗提醒用户已开启安全开关丢失模式。若用户输入的验证信息错误，显示设备会提示验证信息输入错误，并提示用户重新输入验证信息，用户需重新输入验证信息，直至输入符合预定条件的验证信息，显示设备才会弹窗提示用户已开启安全开关丢失模式。如果用户未预先设置验证信息，第一操控装置则直接发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置直接进入安全开关丢失模式，显示设备会直接弹窗提示用户已开启安全开关丢失模式。

在其他实施例中，第一操控装置发送第一预定信号给动力装置之前的验证也可以在第一操控装置以外的装置上进行。此时，可能包括以下两种情形。

在一种情形中，第一操控装置与第二操控装置及动力装置通信，本实施例可以通过如下所示方法实现步骤S302：在安全开关的状态为未激活状态时，若接收到第二操控装置发送的验证通过信号，则发送第一预定信号至动力装置。

如图12、图14及图15所示，第一操控装置与第二操控装置及动力装置通信。第一操控装置在检测到安全开关的状态为未激活状态时，若第一操控装置接收到第二操控装置发送的验证通过信号，则发送第一预定信号至动力装置。也即是说，在图12、图14及图15所示实施例中，用户的验证在第二操控装置上执行。若验证通过，则第二操控装置会告知第一操控装置，第一操控装置才发送第一预定信号至动力装置。

在另一种情形中，第一操控装置与动力装置通信，动力装置与第二操控装置通信，本实施例可以通过如下所示方法实现步骤S302：在安全开关的状态为未激活状态时，若接收到动力装置转发的验证通过信号，则发送第一预定信号至动力装置，所述验证通过信号由与动力装置通信的第二操控装置发送给动力装置。

如图13及图16所示，用户的验证在第二操控装置上执行。第一操控装置检测到在安全开关的状态为未激活状态时，用户需在第二操控装置上进行操作以使第二操控装置接收验证信息。第二操控装置判断该验证信息是否符合预定条件。在该验证信息符合预定条件时，第二操控装置生成验证通过信号，并将验证通过信号发送给动力装置，第一操控装置在接收到动力装置转发的验证通过信号后，则将第一预定信号发送至动力装置。其中，第二操控装置上使用的验证方式可以参考前文针对第一操控装置上使用的验证方式的阐述，此处不再赘述。

本实施例中，第一操控装置可以为远操盒或者舵柄，第二操控装置可以为移动设备。此时，第二操控装置可以为用户提供远程地输入验证信息的功能，使动力装置能够基于远程的操控而进入安全开关丢失模式。对于访客借用船东的船只，但丢失或忘带安全开关的情况，此举既保证了访客可以行船，同时又能由船东远程地输入验证信息，使得船东的验证信息不用对外透露，在保障运行的同时，提高了操作的便捷性和安全性。

可选地，第一操控装置与动力装置通信。如图7所示，本申请另一实施例的用于第一操控装置的控制方法包括步骤S601至步骤S603。

步骤S601：获取安全开关的状态。

步骤S601与步骤S301一致，不再赘述。

步骤S602与步骤S302一致，不再赘述。

步骤S603：在接收到用户输入的临时启用信号时，发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

请结合图11至图13，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置时，动力装置还不能开始运行，而得在第一操控装置接收到用户输入的临时启用信号(即临时权限按键设置于第一操控装置)，并将基于临时启用信号生成的第二预定信号发送至动力装置时，动力装置才能以低于正常模式权限的第一模式开始运行。

基于图7所示实施例，步骤S603可以通过如下方案中的其中一个进行实现。

方案一：第一操控装置在持续接收到临时启用信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以所述第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案二：第一操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案三：第一操控装置接收到用户输入的临时启用信号时，发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行预定时长。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

可选地，第一操控装置与动力装置通信。如图8所示，本申请再一实施例的用于第一操控装置的控制方法包括步骤S701至步骤S703：

步骤S701：获取安全开关的状态。

步骤S701与步骤S301一致，不再赘述。

步骤S702：在安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式。

步骤S702与步骤S302一致，不再赘述。

步骤S703：在接收到第二操控装置发送的第三预定信号时，发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行，第三预定信号为第二操控装置接收到用户输入的临时启用信号时生成，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

请结合图14，第一操控装置与动力装置及第二操控装置通信。第一操控装置发送第一预定信号至动力装置时，动力装置还不能开始运行，而得在第二操控装置接收到用户输入的临时启用信号(即临时权限按键设置于第二操控装置)，并发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置，第一操控装置基于第三预定信号生成第二预定信号并将第二预定信号发送至动力装置时，动力装置才能以低于正常模式权限的第一模式开始运行。

基于图8所示实施例，步骤S703可以通过如下方案中的其中一个进行实现。

方案一：在持续接收到第三预定信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案二：在接收到第三预定信号时，在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案三：在接收到所述第三预定信号时，在预定时长内发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行预定时长。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

可选地，本申请还提供了一种用于第二操控装置的控制方法。在本实施例中，动力装置与第二操控装置通信及第一操控装置通信。如图9所示，本实施例的用于第二操控装置的控制方法包括步骤S801。

S801：在动力装置处于安全开关丢失模式下时，第二操控装置若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

请结合图15及图16，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置时，动力装置还不能开始运行，而得在第二操控装置接收到用户输入的临时启用信号(即临时权限按键设置于第二操控装置)，并将基于临时启用信号生成的第二预定信号发送至动力装置时，动力装置才能以低于正常模式权限的第一模式开始运行。

基于图9所示实施例，步骤S801可以通过如下方案中的其中一个进行实现。

方案一：在第二操控装置持续接收到用户输入的临时启用信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案二：第二操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案三：第二操控装置在接收到所述用户输入的临时启用信号时，发送第二预定信号至动力装置，以使动力装置以第一模式运行预定时长。

可选地，在其他实施例中，第二操控装置也可以不绕过第一操控装置，而是通过第一操控装置与动力装置进行允许动力装置运行的信号的通信。如图10所示，本申请另一实施例的用于第二操控装置的控制方法包括步骤S901。

S901：在动力装置处于安全开关丢失模式下时，第二操控装置若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第三预定信号至第一操控装置，以使第一操控装置发送第二预定信号至动力装置，进而使动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

基于图10所实施示例，步骤S901可以通过如下方案中的其中一个进行实现。

方案一：第二操控装置在持续接收到用户输入的临时启用信号期间，第二操控装置可以持续发送第三预定信号至第一操控装置，以使第一操控装置持续发送第二预定信号至动力装置，进而使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案二：第二操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，发送第三预定信号至第一操控装置，以使第一操控装置在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，进而使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案三：第二操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，在预定时长内持续发送第三预定信号至第一操控装置，以使第一操控装置在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，进而使动力装置以第一模式运行。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

方案四：在接收到用户输入的临时启用信号时，发送第三预定信号至第一操控装置，以使第一操控装置发送第二预定信号至动力装置，进而使动力装置以第一模式运行预定时长。本方案的具体实施细节可以参考前文用于动力装置的控制方法中，步骤S102下的与本方案对应的实施例的阐述，此处不再展开。

可选地，基于图9或图10所示的用于第二操控装置的控制方法，进一步的，在步骤S801或步骤S901之前，该控制方法还包括：在第一操控装置的安全开关处于未激活状态时，第二操控装置接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，发送验证通过信号至第一操控装置，以使第一操控装置发送第一预定信号至动力装置。

在一个示例中，请结合图12、图14及图15，在第二操控装置向动力装置发送第一预定信号之前，需要用户在第二操控装置的显示设备进行验证，第二操控装置接收用户输入的验证信息。若验证信息符合预定条件，第二操控装置再向第一操控装置发送验证通过信号，以告知第一操控装置允许动力装置进入安全开关丢失模式，第一操控装置就会发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式。

在另一个示例中，请结合图13及图16，第二操控装置为可移动设备。在验证信息符合预定条件时，发送验证通过信号至第一操控装置，以使第一操控装置发送第一预定信号至动力装置的步骤，包括：在验证信息符合预定条件时，发送验证通过信号至动力装置，以使动力装置转发验证通过信号至第一操控装置，进而使第一操控装置发送第一预定信号至动力装置。具体的，在第二操控装置向动力装置发送第一预定信号之前，需要用户在第二操控装置上进行验证，第二操控装置接收用户输入的验证信息。若验证信息符合预定条件，第二操控装置再向动力装置发送验证通过信号，由动力装置转发该验证通过信号至第一操控装置，以告知第一操控装置允许动力装置进入安全开关丢失模式，第一操控装置就会发送第一预定信号至动力装置，以使动力装置进入安全开关丢失模式。

可选地，基于上述实施例，在第一操控装置的安全开关处于未激活状态时，第二操控装置接收用户输入的验证信息的步骤包括：在第一操控装置的安全开关处于未激活状态时，判断是否需要进行验证；在需要进行验证时，接收用户输入的所述验证信息。也即是说，第二操控装置需要先判断用户是否预先设置了密码，如果预先设置了密码，则确定需要进行验证，并告知用户进行验证输入；如果未预先设置密码，则确定无需进行验证，此时，第一操控装置可以直接发送第一预定信号至动力装置。

可选地，本申请实施例还提供了一种用于推进系统的控制方法。在本实施例中，推进系统包括动力装置及与动力装置通信的第一操控装置，第一操控装置包括安全开关。本实施例的控制方法包括：第一操控装置获取安全开关的状态；在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置；动力装置接收第一预定信号，并进入安全开关丢失模式；在安全开关丢失模式下，动力装置以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，动力装置在安全开关丢失模式下的运行时间越长，第一模式的权限越低。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一模式下的动力装置的最大运行功率小于第二模式下动力装置的最大运行功率。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一模式下动力装置的智能驾驶功能的数量少于第二模式下动力装置的智能驾驶功能的数量。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，智能驾驶功能包括速度保持、航向保持、位置保持、主动配平、航迹规划中的至少一种。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一模式下动力装置的活动区域小于第二模式下动力装置的活动区域。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一模式下动力装置的活动区域中的禁入地理围栏的面积大于第二模式下动力装置的活动区域中的禁入地理围栏的面积；和/或，第一模式下动力装置的活动区域中的禁出地理围栏的面积小于第二模式下动力装置的活动区域中的禁出地理围栏的面积。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，动力装置的活动区域的大小与动力装置所处的位置相关。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，动力装置所处的位置与岸边的距离越近，动力装置的活动区域越小；和/或，动力装置所处的水域越大，动力装置的活动区域越大。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置，包括：在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置接收用户输入的验证信息，包括：在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置判断是否需要进行验证；在需要进行验证时，第一操控装置接收用户输入的验证信息。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置，包括：第二操控装置接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，第二操控装置发送验证通过信号至第一操控装置；第一操控装置基于验证通过信号发送第一预定信号至动力装置。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置接收用户输入的验证信息，包括：在安全开关的状态为未激活状态时，第二操控装置判断是否需要进行验证；在需要进行验证时，第二操控装置接收用户输入的验证信息。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关的状态为未激活状态时，第一操控装置发送第一预定信号至动力装置，包括：第二操控装置接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，第二操控装置发送验证通过信号至动力装置；动力装置将验证信息转发至第一操控装置；第一操控装置基于验证通过信号发送第一预定信号至动力装置。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关丢失模式下，动力装置以第一模式运行，包括：在安全开关丢失模式下，第一操控装置接收用输入的临时启用信号；第一操控装置基于临时启用信号生成第二预定信号，并将第二预定信号发送至动力装置；动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一操控装置持续接收临时启用信号，并在持续接收到临时启用信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置，动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一操控装置接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第一操控装置接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且发送第二预定信号至动力装置，动力装置基于第二预定信号以第一模式运行预定时长。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关丢失模式下，动力装置以第一模式运行，包括：在安全开关丢失模式下，第二操控装置接收用户输入的临时启用信号，并基于临时启用信号生成第三预定信号，且将第三预定信号发送至第一操控装置；第一操控装置基于接收到的第三预定信号生成第二预定信号，并发送第二预定信号至动力装置；动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置在持续接收到用户输入的临时启用信号期间，持续发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置。第一操控装置持续发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置。动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置。第一操控装置在预定时长内持续发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置。动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，在预定时长内持续发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置。第一操控装置在预定时长内持续发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置。动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置在接收到用户输入的临时启用信号时，发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置。第一操控装置发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置。动力装置以第一模式运行预定时长。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，在安全开关丢失模式下，动力装置以第一模式运行，包括：在安全开关丢失模式下，第二操控装置接收用输入的临时启用信号；第二操控装置基于临时启用信号生成第二预定信号，并将第二预定信号发送至动力装置；动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置持续接收临时启用信号，并在持续接收到临时启用信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置，动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，动力装置基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的用于推进系统的控制方法的实施例，可选地，第二操控装置接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且发送第二预定信号至动力装置，动力装置基于第二预定信号以第一模式运行预定时长。

可选地，本申请进一步提出一种动力装置。请参阅图17，该动力装置100包括处理器110及存储器120，存储器120存储有计算机指令，计算机指令被处理器110执行时用于实现上述任一实施例所述的用于动力装置的控制方法。

可选地，本申请进一步提出第一操控装置。请参阅图18，该第一操控装置200包括处理芯片210及存储芯片220，存储芯片220存储有计算机指令，计算机指令被处理芯片210执行时用于实现上述任一实施例所述的用于第一操控装置的控制方法。

可选地，本申请进一步提出一种第二操控装置。请参阅图19，该第二操控装置300包括处理电路310及存储电路320，存储电路320存储有计算机指令，计算机指令被处理电路310执行时用于实现上述任一实施例所述的用于第二操控装置的控制方法。

可选地，本申请进一步提出一种推进系统。请参阅图20，该推进系统400包括动力装置100及与动力装置100通信的第一操控装置200。第一操控装置200包括处理芯片210及安全开关230；处理芯片210用于获取安全开关230的状态，并在安全开关230的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至动力装置100；动力装置100包括处理器110，处理器110用于接收第一预定信号，并控制动力装置100进入安全开关丢失模式，且在安全开关丢失模式下，控制动力装置100以第一模式运行，第一模式的权限低于第二模式的权限，第二模式为动力装置100处于安全开关激活模式下的工作模式。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，动力装置100在安全开关丢失模式下的运行时间越长，第一模式的权限越低。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，第一模式下的动力装置100的最大运行功率小于第二模式下动力装置100的最大运行功率。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，第一模式下动力装置100的智能驾驶功能的数量少于第二模式下动力装置100的智能驾驶功能的数量。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，智能驾驶功能包括速度保持、航向保持、位置保持、主动配平、航迹规划中的至少一种。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，第一模式下动力装置100的活动区域小于第二模式下动力装置100的活动区域。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，第一模式下动力装置100的活动区域中的禁入地理围栏的面积大于第二模式下动力装置100的活动区域中的禁入地理围栏的面积；和/或，第一模式下动力装置100的活动区域中的禁出地理围栏的面积小于第二模式下动力装置100的活动区域中的禁出地理围栏的面积。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，动力装置100的活动区域的大小与动力装置100所处的位置相关。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，动力装置100所处的位置与岸边的距离越近，动力装置100的活动区域越小；和/或，动力装置100所处的水域越大，动力装置100的活动区域越大。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，在安全开关230的状态为未激活状态时，处理芯片210接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，处理芯片210发送第一预定信号至动力装置100。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，在安全开关230的状态为未激活状态时，处理芯片210判断是否需要进行验证；在需要进行验证时，处理芯片210接收用户输入的验证信息。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，推进系统400还包括第二操控装置，第二操控装置包括处理电路。处理电路接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，处理电路发送验证通过信号至第一操控装置200；处理芯片210基于验证通过信号发送第一预定信号至动力装置。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，在安全开关230的状态为未激活状态时，处理电路判断是否需要进行验证；在需要进行验证时，处理电路接收用户输入的验证信息。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路接收用户输入的验证信息；在验证信息符合预定条件时，处理电路发送验证通过信号至动力装置100；动力装置100的处理器110将验证信息转发至第一操控装置200；第一操控装置200的处理芯片210基于验证通过信号发送第一预定信号至动力装置100。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，在安全开关丢失模式下，处理芯片210接收用输入的临时启用信号；处理芯片210基于临时启用信号生成第二预定信号，并将第二预定信号发送至动力装置100；动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理芯片210持续接收临时启用信号，并在持续接收到临时启用信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置100，动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理芯片210接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置100，动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理芯片210接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且发送第二预定信号至动力装置100，动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行预定时长。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，在安全开关丢失模式下，处理电路接收用户输入的临时启用信号，并基于临时启用信号生成第三预定信号，且将第三预定信号发送至第一操控装置200；第一操控装置200的处理芯片210基于接收到的第三预定信号生成第二预定信号，并发送第二预定信号至动力装置100；动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路在持续接收到用户输入的临时启用信号期间，持续发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置200。第一操控装置200的处理芯片210持续发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路在接收到用户输入的临时启用信号时，发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置200。第一操控装置200的处理芯片210在预定时长内持续发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路在接收到用户输入的临时启用信号时，在预定时长内持续发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置200。第一操控装置200的处理芯片210在预定时长内持续发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路在接收到用户输入的临时启用信号时，发送基于临时启用信号生成的第三预定信号至第一操控装置200。第一操控装置200的处理芯片210发送基于第三预定信号生成的第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行预定时长。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，在安全开关丢失模式下，处理电路接收用输入的临时启用信号；处理电路基于临时启用信号生成第二预定信号，并将第二预定信号发送至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路持续接收临时启用信号，并在持续接收到临时启用信号期间，持续发送第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，处理电路接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行。

基于上述的推进系统400的实施例，可选地，第二操控装置接收临时启用信号，并基于临时启用信号生成第二预定信号，且发送第二预定信号至动力装置100。动力装置100的处理器110控制动力装置100基于第二预定信号以第一模式运行预定时长。

可选地，本申请进一步提出一种可移动设备。请参阅图21，图21是本申请可移动设备第一实施例的结构示意图。如图21所示，在一可实现的实施例中，可移动设备500包括可移动本体510及上述任一实施例所述的动力装置100，动力装置100安装于可移动本体510。

请参阅图22，图22是本申请可移动设备第二实施例的结构示意图。如图所示，在一可实现的实施例中，可移动设备500也可以包括可移动本体510及上述任一实施例所述的第一操控装置200，第一操控装置200安装于可移动本体510。

请参阅图23，图23是本申请可移动设备第三实施例的结构示意图。如图23所示，在一可实现的实施例中，可移动设备500也可以包括可移动本体510及上述任一实施例所述的第二操控装置300，第二操控装置300安装于可移动本体510。

请参阅图24，图24是本申请可移动设备第四实施例的结构示意图。如图24所示，在一可实现的实施例中，可移动设备500也可以包括可移动本体510及权上述任一实施例所述的推进系统400，推进系统400安装于可移动本体510。

其中，上述任意一个实施例所述的可移动设备500均可以为水域可移动设备。水域可移动设备可以为各类船、艇、舰等大小水域设备中的任一种，可以包括且不限于作为垂钓、捕捞、运输、巡航、游览等用的各种水域设备。

可选地，本申请进一步提出一种机器可读存储介质。请参阅图25，图25是本申请机器可读存储介质一实施例的结构示意图。

本申请实施例的机器可读存储介质600内部存储有程序指令，程序指令被执行以实现上述任一实施例所述的控制方法。

其中，程序指令可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述存储介质中，以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的机构、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

1.一种控制方法，用于动力装置，其特征在于，所述动力装置与第一操控装置通信，所述控制方法包括：

在接收到所述第一操控装置发送的第一预定信号时，控制所述动力装置进入安全开关丢失模式；

在所述安全开关丢失模式下，控制所述动力装置以第一模式运行，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述动力装置在所述安全开关丢失模式下的运行时间越长，所述第一模式的权限越低。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述第一模式下的所述动力装置的最大运行功率小于所述第二模式下所述动力装置的最大运行功率。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述第一模式下所述动力装置的智能驾驶功能的数量少于所述第二模式下所述动力装置的智能驾驶功能的数量。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述智能驾驶功能包括速度保持、航向保持、位置保持、主动配平、航迹规划中的至少一种。

6.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述第一模式下所述动力装置的活动区域小于所述第二模式下所述动力装置的活动区域。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一模式下所述动力装置的活动区域中的禁入地理围栏的面积大于所述第二模式下所述动力装置的活动区域中的禁入地理围栏的面积；和/或

所述第一模式下所述动力装置的活动区域中的禁出地理围栏的面积小于所述第二模式下所述动力装置的活动区域中的禁出地理围栏的面积。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述动力装置的活动区域的大小与所述动力装置所处的位置相关。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述动力装置所处的位置与岸边的距离越近，所述动力装置的活动区域越小；和/或

所述动力装置所处的水域越大，所述动力装置的活动区域越大。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关丢失模式下，控制所述动力装置以第一模式运行，包括：

在所述安全开关丢失模式下，若接收到所述第一操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置以所述第一模式运行；

在所述安全开关丢失模式下，若未接收到所述第一操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置停止运行。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关丢失模式下，若接收到所述第一操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置以所述第一模式运行，包括：

在所述安全开关丢失模式下的持续接收到所述第二预定信号期间，控制所述动力装置以所述第一模式运行。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关丢失模式下，若未接收到所述第一操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置停止运行，包括：

在所述安全开关丢失模式下，若超过预定时长未接收到所述第二预定信号，则控制所述动力装置停止运行。

13.根据权利要求10-12任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二预定信号为所述第一操控装置接收到用户输入的临时启用信号时生成；或

所述第二预定信号为所述第一操控装置接收到第二操控装置发送的第三预定信号时生成。

14.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述动力装置与第二操控装置通信，所述在所述安全开关丢失模式下，控制所述动力装置以第一模式运行，包括：

在所述安全开关丢失模式下，若接收到所述第二操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置以所述第一模式运行；

在所述安全开关丢失模式下，若未接收到所述第二操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置停止运行。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关丢失模式下，若接收到所述第二操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置以所述第一模式运行，包括：

16.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关丢失模式下，若未接收到所述第二操控装置发送的第二预定信号，则控制所述动力装置停止运行，包括：

17.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述动力装置与第二操控装置通信，所述控制方法还包括：

接收所述第二操控装置发送的验证通过信号；

将所述验证通过信号发送至所述第一操控装置。

18.一种控制方法，用于第一操控装置，其特征在于，所述第一操控装置与动力装置通信，所述第一操控装置包括安全开关，所述控制方法包括：

获取所述安全开关的状态；

在所述安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置进入安全开关丢失模式。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至所述动力装置，包括：

在所述安全开关的状态为所述未激活状态时，接收用户输入的验证信息；

在所述验证信息符合预定条件时，发送所述第一预定信号至所述动力装置。

20.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关的状态为未激活状态时，接收用户输入的验证信息，包括：

在所述安全开关的状态为所述未激活状态时，判断是否需要进行验证；

在需要进行验证时，接收所述用户输入的所述验证信息。

21.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述第一操控装置与第二操控装置通信，所述在所述安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至所述动力装置，包括：

在所述安全开关的状态为所述未激活状态时，若接收到所述第二操控装置发送的验证通过信号，则发送所述第一预定信号至所述动力装置。

22.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述在所述安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至所述动力装置，包括：

在所述安全开关的状态为所述未激活状态时，若接收到所述动力装置转发的验证通过信号，则发送所述第一预定信号至所述动力装置，所述验证通过信号由与所述动力装置通信的第二操控装置发送给所述动力装置。

23.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收到用户输入的临时启用信号时，发送第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以第一模式运行，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

24.根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述在接收到用户输入的临时启用信号时，发送第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以第一模式运行，包括：

在持续接收到所述临时启用信号期间，持续发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行；或

在接收到所述用户输入的所述临时启用信号时，在预定时长内持续发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行；或

在接收到所述用户输入的所述临时启用信号时，发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行预定时长。

25.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述第一操控装置与第二操控装置通信，所述控制方法还包括：

在接收到所述第二操控装置发送的第三预定信号时，发送第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以第一模式运行，所述第三预定信号为所述第二操控装置接收到用户输入的临时启用信号时生成，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述在接收到所述第二操控装置发送的第三预定信号时，发送第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以第一模式运行，包括：

在持续接收到所述第三预定信号期间，持续发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行；或

在接收到所述第三预定信号时，在预定时长内持续发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行；或

在接收到所述第三预定信号时，在预定时长内发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行预定时长。

27.一种控制方法，用于第二操控装置，其特征在于，所述第二操控装置与动力装置通信，所述动力装置与第一操控装置通信，所述控制方法包括：

在所述动力装置处于安全开关丢失模式下时，若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以第一模式运行，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述在所述动力装置处于安全开关丢失模式下时，若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以第一模式运行，包括：

在持续接收到所述用户输入的所述临时启用信号期间，持续发送所述第二预定信号至所述动力装置，以使所述动力装置以所述第一模式运行；或

29.一种控制方法，用于第二操控装置，其特征在于，所述第二操控装置与第一操控装置通信，所述第一操控装置与动力装置通信，所述控制方法包括：

在所述动力装置处于安全开关丢失模式下时，若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第三预定信号至所述第一操控装置，以使所述第一操控装置发送第二预定信号至动力装置，进而使所述动力装置以第一模式运行，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，所述在所述动力装置处于安全开关丢失模式下时，若接收到用户输入的临时启用信号，则发送第三预定信号至所述第一操控装置，以使所述第一操控装置持续发送第二预定信号至动力装置，进而使所述动力装置以第一模式运行，包括：

在持续接收到所述用户输入的所述临时启用信号期间，持续发送所述第三预定信号至所述第一操控装置，以使所述第一操控装置持续发送第二预定信号至动力装置，进而使所述动力装置以第一模式运行；或

在接收到所述用户输入的所述临时启用信号时，发送所述第三预定信号至所述第一操控装置，以使所述第一操控装置在预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，进而使所述动力装置以第一模式运行；或

在接收到所述用户输入的所述临时启用信号时，在预定时长内持续发送所述第三预定信号至所述第一操控装置，以使所述第一操控装置在所述预定时长内持续发送第二预定信号至动力装置，进而使所述动力装置以第一模式运行；或

在接收到所述用户输入的所述临时启用信号时，发送所述第三预定信号至所述第一操控装置，以使所述第一操控装置发送第二预定信号至动力装置，进而使所述动力装置以第一模式运行预定时长。

31.根据权利要求27-30任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一操控装置的安全开关处于未激活状态时，接收用户输入的验证信息；

在所述验证信息符合预定条件时，发送验证通过信号至第一操控装置，以使所述第一操控装置发送第一预定信号至所述动力装置。

32.根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，所述在所述第一操控装置的安全开关处于未激活状态时，接收用户输入的验证信息，包括：

在所述第一操控装置的安全开关处于未激活状态时，判断是否需要进行验证；

在需要进行验证时，接收所述用户输入的所述验证信息。

33.根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，所述在所述验证信息符合预定条件时，发送验证通过信号至第一操控装置，以使所述第一操控装置发送第一预定信号至所述动力装置，包括：

在所述验证信息符合所述预定条件时，发送所述验证通过信号至所述动力装置，以使所述动力装置转发所述验证通过信号至所述第一操控装置，进而使所述第一操控装置发送所述第一预定信号至所述动力装置。

34.一种控制方法，用于推进系统，其特征在于，所述推进系统包括动力装置及与所述动力装置通信的第一操控装置，所述第一操控装置包括安全开关，所述控制方法包括：

所述第一操控装置获取所述安全开关的状态；

在所述安全开关的状态为未激活状态时，所述第一操控装置发送第一预定信号至所述动力装置；

所述动力装置接收所述第一预定信号，并进入安全开关丢失模式；

在所述安全开关丢失模式下，所述动力装置以第一模式运行，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

35.一种动力装置，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器执行时用于实现权利要求1-17任一项所述的控制方法。

36.一种第一操控装置，其特征在于，包括：

处理芯片；

存储芯片，所述存储芯片存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理芯片执行时用于实现权利要求18-26任一项所述的控制方法。

37.一种第二操控装置，其特征在于，包括：

处理电路；

存储电路，所述存储电路存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理电路执行时用于实现权利要求27-33任一项所述的控制方法。

38.一种推进系统，其特征在于，包括动力装置及与所述动力装置通信的第一操控装置，所述动力装置包括处理器，所述第一操控装置包括处理芯片及安全开关；

所述处理芯片用于：获取所述安全开关的状态，并在所述安全开关的状态为未激活状态时，发送第一预定信号至所述动力装置；

所述处理器用于：接收所述第一预定信号，并控制所述动力装置进入安全开关丢失模式，且在所述安全开关丢失模式下，控制所述动力装置以第一模式运行，所述第一模式的权限低于第二模式的权限，所述第二模式为所述动力装置处于安全开关激活模式下的工作模式。

39.一种可移动设备，其特征在于，包括：

可移动本体及权利要求35所述的动力装置，所述动力装置安装于所述可移动本体；或

可移动本体及权利要求36所述的第一操控装置，所述第一操控装置安装于所述可移动本体；或

可移动本体及权利要求37所述的第二操控装置，所述第二操控装置安装于所述可移动本体；或

可移动本体及权利要求38所述的推进系统，所述推进系统安装于所述可移动本体。

40.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可读指令，所述机器可读指令在被处理器调用和执行时，实现权利要求1-34任一项所述的控制方法。