CN116119582A - 剪叉式高空作业平台 - Google Patents

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CN116119582A CN202211731784.6A CN202211731784A CN116119582A CN 116119582 A CN116119582 A CN 116119582A CN 202211731784 A CN202211731784 A CN 202211731784A CN 116119582 A CN116119582 A CN 116119582A
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喻向阳
黄斌
银峰
张�浩
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Hunan Zoomlion Intelligent Aerial Work Machinery Co Ltd
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Abstract

本发明涉及设备控制领域，公开了一种剪叉式高空作业平台(1000)。剪叉式高空作业平台包括倾角传感器(1010)、操作装置(1020)、处理器(1030)、举升装置(1040)、工作平台(1050)，以及预设数量的扩桥装置(1060)和预设数量的车轮(1070)；倾角传感器，用于检测剪叉式高空作业平台的侧向倾角，并将侧向倾角输出至处理器；处理器，用于根据侧向倾角，发送扩桥指令至扩桥装置；扩桥装置，用于根据接收到的扩桥指令进行伸出，以将车轮的位置调整至扩桥位置；操作装置，用于在车轮处于扩桥状态的情况下，控制举升装置升降工作平台。利用扩桥装置调整车轮的位置，增加车轮触地的支撑宽度，提升剪叉式高空作业平台的稳定性和安全性，使得剪叉式高空作业平台适用于不同的作业场景。

Description

剪叉式高空作业平台
技术领域
本发明涉及设备控制领域，具体地，涉及一种剪叉式高空作业平台。
背景技术
高空作业车是一种载人设备，广泛应用于设备安检维修等高空作业场景中。高空作业车包括举升装置和高空工作平台，举升装置将用于将高空工作平台中的操作人员或器材举升至指定高度。高空作业车整机尺寸庞大无法适应用于室内作业场景。而剪叉式高空作业平台的重量轻，且车轮的外侧面平齐于底盘侧面。相对于整机尺寸庞大的高空作业车，剪叉式高空作业平台具有整机尺寸较小的特点，使得剪叉式高空作业平台在室内场景中具有良好的通过性。
然而，为了保证剪叉式高空作业平台的通过性，剪叉式高空作业平台的整机尺寸受到限制。剪叉式高空作业平台的底盘无法增加额外的配重，导致了剪叉式高空作业平台的稳定性较差。此外，室外场景中的风速等环境因素会进一步影响剪叉式高空作业平台的稳定性，影响高空作业平台中的操作人员的作业安全。为了降低环境因素对剪叉式高空作业平台的稳定性造成的影响，通常剪叉式高空作业平台适用于室内作业场景。
发明内容
本发明的目的是提供一种设备，该设备用于解决如何提高剪叉式高空作业平台稳定性的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种剪叉式高空作业平台，包括倾角传感器、操作装置、处理器、举升装置、工作平台，以及预设数量的扩桥装置和预设数量的车轮；
所述处理器分别连接所述倾角传感器和所述操作装置，所述举升装置连接所述工作平台，所述操作装置设置于所述工作平台，每个所述扩桥装置均连接一所述车轮；
所述倾角传感器，用于检测所述剪叉式高空作业平台的侧向倾角，并将所述侧向倾角输出至所述处理器；
所述处理器，用于根据所述侧向倾角，发送扩桥指令至所述扩桥装置；
所述扩桥装置，用于根据接收到的扩桥指令进行伸出，以将所述车轮的位置调整至扩桥位置；
所述操作装置，用于在所述车轮处于扩桥状态的情况下，控制所述举升装置升降所述工作平台，其中，所述扩桥状态为所述车轮处于扩桥位置。
结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述操作装置，还用于发送作业模式指令至所述处理器，其中，所述作业模式指令包括室内作业指令和室外作业指令；
所述处理器，还用于在接收到所述室外作业指令，以及所述侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置；
所述处理器，还用于在接收到所述室内作业指令，以及所述侧向倾角大于第一角度且小于或等于第二角度的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置，其中，所述第二角度大于第一角度。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述处理器，还用于在接收到所述室外作业指令，以及所述侧向倾角大于第一角度的情况下，生成报警信息，并分别发送锁定指令至所述举升装置和所述扩桥装置；
所述处理器，还用于在接收到所述室内作业指令，以及所述侧向倾角大于第二角度的情况下，生成报警信息，并分别发送锁定指令至所述举升装置和所述扩桥装置。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述操作装置，还用于在发送室内作业指令至所述处理器，以及所述侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，控制所述举升装置升降所述工作平台。
结合第一方面，在第四种可能的实现方式中，剪叉式高空作业平台还包括预设数量的第一限位开关；
每个所述第一限位开关，均用于在检测到对应的一个所述车轮处于扩桥位置的情况下，发送扩桥状态确认信号至所述处理器；
所述处理器，还用于根据所述扩桥状态确认信号，发送伸出终止指令至所述扩桥装置，控制所述扩桥装置停止伸出。
结合第一方面，在第五种可能的实现方式中，剪叉式高空作业平台还包括检测开关；
所述检测开关，用于在检测到所述举升装置处于收藏位置的情况下，发送收藏状态确定信号至所述处理器；
所述处理器，还用于在接收到所述收藏状态确定信号，以及所述车轮为缩桥状态的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置，其中，所述缩桥状态为所述车轮处于缩桥位置；
所述处理器，还用于在接收到所述收藏状态确定信号，以及所述车轮为扩桥状态的情况下，发送缩桥指令至所述扩桥装置；
所述扩桥装置，用于根据接收到的缩桥指令进行缩回，将所述车轮的位置调整至缩桥位置。
结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，剪叉式高空作业平台还包括预设数量的第二限位开关；
每个所述第二限位开关，均用于在检测到对应的一个所述车轮处于缩桥位置的情况下，发送缩桥状态确认信号至所述处理器；
所述处理器，还用于根据接收到的所述缩桥状态确认信号，发送缩回终止指令至所述扩桥装置，控制所述扩桥装置停止缩回。
结合第一方面，在第七种可能的实现方式中，剪叉式高空作业平台还包括车架和预设数量的导向支撑装置；
每个所述导向支撑装置、所述举升装置均设置于所述车架；
所述车轮设置于所述导向支撑装置，所述扩桥装置的首部连接所述导向支撑装置，所述扩桥装置的尾部连接所述车架。
结合第一方面的第七种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述导向支撑装置包括顶滑块和侧滑块，所述车架包括导轨；
所述顶滑块、所述侧滑块分别沿所述导轨滑动。
结合第一方面的第七种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述导向支撑装置包括轮架和车轮安装座；
所述轮架设置于所述车架，所述轮架连接所述扩桥装置的首部；
所述车轮安装座设置于所述轮架，所述车轮设置于所述车轮安装座。
结合第一方面的第七种可能的实现方式，在第十种可能的实现方式中，所述导向支撑装置包括电机安装座和行走电机；
所述电机安装座设置于所述车架，所述电机安装座连接所述扩桥装置的首部；
所述行走电机设置于电机安装座，所述车轮设置于所述行走电机；
所述行走电机，用于驱动所述车轮转动。
结合第一方面的第十种可能的实现方式，在第十一种可能的实现方式中，所述操作装置，还用于发送行走指令至所述处理器；
所述处理器，还用于根据接收到的所述行走指令，控制所述行走电机转动。
结合第一方面，在第十二种可能的实现方式中，剪叉式高空作业平台还包括驱动器，所述扩桥装置为电动缸；
所述驱动器，用于驱动所述电动缸伸缩。
本申请提供一种剪叉式高空作业平台，包括倾角传感器、操作装置、处理器、举升装置、工作平台，以及预设数量的扩桥装置和预设数量的车轮；所述倾角传感器，用于检测所述剪叉式高空作业平台的侧向倾角，并将所述侧向倾角输出至所述处理器；所述处理器，用于根据所述侧向倾角，发送扩桥指令至所述扩桥装置；所述扩桥装置，用于根据接收到的扩桥指令进行伸出，将所述车轮的位置调整至扩桥位置；所述操作装置，用于在所述车轮处于扩桥状态的情况下，控制所述举升装置升降所述工作平台。利用扩桥装置调整车轮的位置，增加车轮触地的支撑宽度，提升剪叉式高空作业平台的稳定性和安全性，使得剪叉式高空作业平台适用于不同的作业场景。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第一种结构示意图；
图2示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第二种结构示意图；
图3示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第三种结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第四种结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第五种结构示意图；
图6示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的沿图5中A-A方向的第一种剖视图；
图7示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的沿图5中A-A方向的第二种剖视图；
图8示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的沿图5中B-B方向的第一种剖视图。
附图标记说明
1000-剪叉式高空作业平台；1010-倾角传感器、1020-操作装置、1030-处理器、1040-举升装置、1050-工作平台、1060扩桥装置、1070-车轮、1080-第一限位开关、1090-检测开关、1100-第二限位开关、1110-车架、1130-驱动器；1111-导轨、1121-顶滑块、1122-侧滑块、1123-轮架、1124-车轮安装座、1125-电机安装座、1126-行走电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第一种结构示意图。
示范性地，剪叉式高空作业平台1000包括倾角传感器1010、操作装置1020、处理器1030、举升装置1040、工作平台1050，以及预设数量的扩桥装置1060和预设数量的车轮1070；
所述处理器1030分别连接所述倾角传感器1010和所述操作装置1020，所述举升装置1040连接所述工作平台1050，所述操作装置1020设置于所述工作平台1050，每个所述扩桥装置1060均连接一所述车轮1070；
所述倾角传感器1010，用于检测所述剪叉式高空作业平台1000的侧向倾角，并将所述侧向倾角输出至所述处理器1030；
所述处理器1030，用于根据所述侧向倾角，发送扩桥指令至所述扩桥装置1060；
所述扩桥装置1060，用于根据接收到的扩桥指令进行伸出，以将所述车轮1070的位置调整至扩桥位置；
所述操作装置1020，用于在所述车轮1070处于扩桥状态的情况下，控制所述举升装置1040升降所述工作平台1050，其中，所述扩桥状态为所述车轮1070处于扩桥位置。
为了保证剪叉式高空作业平台1000在室内作业情况下的通过性，通常剪叉式高空作业平台1000需要在特定工作坡度范围内进行作业。若当前坡度较高，将导致倾角传感器1010检测到的剪叉式高空作业平台1000的侧向倾角较高，进而影响剪叉式高空作业平台1000的稳定性。
在剪叉式高空作业平台1000上搭载有搭载物的情况下，计算剪叉式高空作业平台1000的稳定力矩为：
Mz＝S*L1-Me*Le-Mq*Lq-F*H2   公式(1)
其中，Mz为剪叉式高空作业平台1000的稳定力矩，S为剪叉式高空作业平台1000的整机重量，L1为剪叉式高空作业平台1000的整机与倾翻线的距离，Le为搭载物与倾翻线的距离，Lq为工作平台1050与倾翻线的距离，Me为搭载物的重量，Mq为工作平台1050的重量，F为剪叉式高空作业平台1000的手动操作力，H2为手动操作力的力臂长度。
请一并参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第二种结构示意图。
需要理解的是，第一数量是根据实际需求设置的，在此不做限定。为便于理解，本申请的实施例中，第一数量为4。具体地，每个车轮1070与其中一个车轮1070中心在同一轴线上，扩桥装置1060也设置于同一轴线。如图所示，每个车轮1070与其中一个车轮1070沿同一轴线靠近。为便于理解，本申请处理器1030为剪叉式举升结构。根据公式(1)可确定，增加剪叉式高空作业平台1000的整机与倾翻线的距离，可以提高剪叉式高空作业平台1000的稳定力矩。处理器1030根据侧向倾角，发送扩桥指令至扩桥装置1060。
请一并参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第三种结构示意图。
扩桥装置1060根据接收到的扩桥指令进行伸出，将车轮1070的位置调整至扩桥位置，其中，扩桥位置是根据实际需求设置，在此不做限定。扩桥装置1060进行伸出时将调整车轮1070的位置，使得每个车轮1070与其中一个车轮1070沿同一轴线远离，增加车轮1070触地的支撑宽度，进而增加剪叉式高空作业平台1000的整机与倾翻线的距离，进而提升剪叉式高空作业平台1000的稳定性和安全性。在车轮1070处于扩桥状态的情况下，才可利用操作装置1020控制举升装置1040升降工作平台1050，以避免剪叉式高空作业平台1000倾倒。
需要理解的是，操作装置1020的类型是根据实际需求设置的，可以操作手柄等，在此不做限定。处理器1030的类型也是根据实际需求设置的，可以是ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)等，在此不做限定。倾角传感器1010的位置是根据实际需求设置，可以设置于举升装置1040，也可以设置于剪叉式高空作业平台1000的底盘，在此不做限定。
作为一个示例，所述操作装置1020，还用于发送作业模式指令至所述处理器1030，其中，所述作业模式指令包括室内作业指令和室外作业指令；
所述处理器1030，还用于在接收到所述室外作业指令，以及所述侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置1060；
所述处理器1030，还用于在接收到所述室内作业指令，以及所述侧向倾角大于第一角度且小于或等于第二角度的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置1060，其中，所述第二角度大于第一角度。
由于室外场景中的风速等环境因素会影响剪叉式高空作业平台1000的稳定性，在剪叉式高空作业平台1000处于室外场景的情况下，直接利用操作装置1020发送室外作业指令至处理器1030，将车轮1070调整至扩桥位置以保证剪叉式高空作业平台1000的稳定性。具体地，处理器1030在接收到室外作业指令，侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，剪叉式高空作业平台1000存在倾倒的风险，发送扩桥指令至扩桥装置1060，利用扩桥装置1060将车轮1070的位置调整至扩桥位置。
在剪叉式高空作业平台1000处于室内场景的情况下，避免了风速等环境因素对稳定性的影响。利用操作装置1020发送室内作业指令至处理器1030之后，在侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，可不将车轮1070调整为扩桥状态，以保证剪叉式高空作业平台1000的通过性。在侧向倾角大于第一角度且小于或等于第二角度的情况下，发送扩桥指令至扩桥装置1060，剪叉式高空作业平台1000存在倾倒的风险，发送扩桥指令至扩桥装置1060，利用扩桥装置1060将车轮1070的位置调整至扩桥位置。需要理解的是，第一角度和第二角度是根据实际需求设置，在此不做限定。
在一个可选的示例中，所述操作装置1020，还用于在发送室内作业指令至所述处理器1030，以及所述侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，控制所述举升装置1040升降所述工作平台1050。
利用操作装置1020发送室内作业指令至处理器1030之后，在侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，剪叉式高空作业平台1000能够稳定地进行高空作业，可不将车轮1070调整为扩桥状态。直接利用操作装置1020控制举升装置1040升降工作平台1050，以保证剪叉式高空作业平台1000的通过性。
作为一个示例，所述处理器1030，还用于在接收到所述室外作业指令，以及所述侧向倾角大于第一角度的情况下，生成报警信息，并分别发送锁定指令至所述举升装置1040和所述扩桥装置1060；
所述处理器1030，还用于在接收到所述室内作业指令，以及所述侧向倾角大于第二角度的情况下，生成报警信息，并分别发送锁定指令至所述举升装置1040和所述扩桥装置1060。
当侧向倾角过高时，将导致剪叉式高空作业平台1000发生倾倒。具体地，在剪叉式高空作业平台1000出处于室外场景，且侧向倾角大于第一角度的情况下，即使将车轮1070调整为扩桥状态，仍存在剪叉式高空作业平台1000发生倾倒的风险。处理器1030生成报警信息，并分别发送锁定指令至举升装置1040和扩桥装置1060。
在剪叉式高空作业平台1000出处于室内场景，且侧向倾角大于第二角度的情况下，即使将车轮1070调整为扩桥状态，仍存在剪叉式高空作业平台1000发生倾倒的风险。处理器1030生成报警信息，利用报警信息对操作人员进行提示。同时。处理器1030还分别发送锁定指令至举升装置1040和扩桥装置1060，禁止举升装置1040举升工作平台1050，进而避免剪叉式高空作业平台1000倾倒，保证操作人员的安全。
请一并参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第四种结构示意图。
作为一个示例，剪叉式高空作业平台1000还包括预设数量的第一限位开关1080；
每个所述第一限位开关1080，均用于在检测到对应的一个所述车轮1070处于扩桥位置的情况下，发送扩桥状态确认信号至所述处理器1030；
所述处理器1030，还用于根据所述扩桥状态确认信号，发送伸出终止指令至所述扩桥装置1060，控制所述扩桥装置1060停止伸出。
扩桥装置1060根据接收到的扩桥指令进行伸出，调整车轮1070的位置。由于扩桥装置1060本身无法确定车轮1070的位置，将每个第一限位开关1080设置于一车轮1070的扩桥位置，以检测车轮1070的位置是否调整至扩桥位置。在车轮1070处于扩桥位置的情况下，触发第一限位开关1080发送扩桥状态确认信号至处理器1030。处理器1030根据扩桥状态确认信号，确定车轮1070的位置已调整至扩桥位置，发送伸出终止指令至扩桥装置1060。扩桥装置1060接收到的伸出终止指令之后停止伸出，将车轮1070的位置锁止至扩桥位置。
作为一个示例，剪叉式高空作业平台1000还包括检测开关1090；
所述检测开关1090，用于在检测到所述举升装置1040处于收藏位置的情况下，发送收藏状态确定信号至所述处理器1030；
所述处理器1030，还用于在接收到所述收藏状态确定信号，以及所述车轮1070为缩桥状态的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置1060，其中，所述缩桥状态为所述车轮1070处于缩桥位置；
所述处理器1030，还用于在接收到所述收藏状态确定信号，以及所述车轮1070为扩桥状态的情况下，发送缩桥指令至所述扩桥装置1060；
所述扩桥装置1060，用于根据接收到的缩桥指令进行缩回，将所述车轮1070的位置调整至缩桥位置。
剪叉式的举升装置1040处于收藏位置时，即举升装置1040将工作平台1050降低至最低高度，举升装置1040为收藏状态，剪叉式高空作业平台1000具有良好的通过性。检测开关1090用于检测举升装置1040是否为收藏状态。在检测开关1090检测到举升装置1040处于收藏位置的情况下，则确定举升装置1040为收藏状态，发送收藏状态确定信号至处理器1030。
在接收到收藏状态确定信号，车轮1070为缩桥状态的情况下，处理器1030发送扩桥指令至扩桥装置1060，控制扩桥装置1060伸出，使得每个车轮1070与其中一个车轮1070沿同一轴线远离。在接收到收藏状态确定信号，车轮1070为扩桥状态的情况下，处理器1030发送缩桥指令至扩桥装置1060。扩桥装置1060根据接收到的缩桥指令进行缩回，将车轮1070的位置调整至缩桥位置，使得每个车轮1070与其中一个车轮1070沿同一轴线靠近。
在一个可选的示例中，剪叉式高空作业平台1000还包括预设数量的第二限位开关1100；
每个所述第二限位开关1100，均用于在检测到对应的一个所述车轮1070处于缩桥位置的情况下，发送缩桥状态确认信号至所述处理器1030；
所述处理器1030，还用于根据接收到的所述缩桥状态确认信号，发送缩回终止指令至所述扩桥装置1060，控制所述扩桥装置1060停止缩回。
扩桥装置1060根据接收到的缩桥指令进行缩回，调整车轮1070的位置。由于扩桥装置1060本身无法确定车轮1070的位置，将每个第二限位开关1100设置于一车轮1070的缩桥位置，以检测车轮1070的位置是否调整至缩桥位置。在车轮1070处于缩桥位置的情况下，触发第二限位开关1100发送缩桥状态确认信号至处理器1030。处理器1030根据缩桥状态确认信号，确定车轮1070的位置已调整至缩桥位置，发送缩回终止指令至扩桥装置1060。扩桥装置1060接收到的缩回终止指令之后停止伸出，将车轮1070的位置锁止至缩桥位置。
需要理解的是，第一限位开关1080、检测开关1090及第二限位开关1100的类型均是根据实际需求选择的，可以是传感器等，在此不足限定。
请一并参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的第五种结构示意图。
作为一个示例，剪叉式高空作业平台1000还包括车架1110和预设数量的导向支撑装置；
每个所述导向支撑装置、所述举升装置1040均设置于所述车架1110；
所述车轮1070设置于所述导向支撑装置，所述扩桥装置1060的首部连接所述导向支撑装置，所述扩桥装置1060的尾部连接所述车架1110。
为便于理解，图5中不再示出处理器1030和工作平台1050。车架1110为矩形结构，第一数量的车轮1070安装装置分别设置于车架1110的四角，使得第一数量的车轮1070位置中心对称。车架1110的中部具有铰耳与扩桥装置1060的尾部铰接。
每个车轮1070与其中一个车轮1070中心在同一轴线上，扩桥装置1060也设置于同一轴线。同时，车轮1070设置于车轮1070安装装置，使得车轮1070仅在车轮1070安装装置上转动。扩桥装置1060进行伸出时将推动车轮1070安装装置，进而调整设置于车轮1070安装装置的车轮1070，使得每个车轮1070与其中一个车轮1070沿同一轴线远离，增加车轮1070触地的支撑宽度，提升剪叉式高空作业平台1000的稳定性和安全性。扩桥装置1060进行缩回时将带动车轮1070安装装置，进而调整设置于车轮1070安装装置的车轮1070，使得每个车轮1070与其中一个车轮1070沿同一轴线靠近，减少车轮1070触地的支撑宽度，保证剪叉式高空作业平台1000的通过性。
请一并参阅6，图6示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的沿图5中A-A方向的第一种剖视图。
在一个可选的示例中，所述导向支撑装置包括轮架1123和车轮安装座11241124；
所述轮架1123设置于所述车架1110，所述轮架1123连接所述扩桥装置1060的首部；
所述车轮安装座11241124设置于所述轮架1123，所述车轮1070设置于所述车轮安装座11241124。
在剪叉式高空作业平台1000为两轮驱动的情况下，则存在不需要电机驱动转动的车轮1070。车轮1070设置于车轮安装座11241124，使得车轮1070仅在车轮安装座11241124上转动。为便于理解，本申请的实施例中车轮安装座11241124固定设置于轮架1123，轮架1123的一侧具有突出的铰耳与扩桥装置1060的首部铰接。扩桥装置1060伸缩时，扩桥装置1060的形变带动轮架1123沿车架1110的导轨1111滑动，进而调整设置于车轮安装座11241124的车轮1070位置。
请一并参阅图7，图7示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的沿图5中A-A方向的第二种剖视图。
在一个可选的示例中，所述导向支撑装置包括电机安装座1125和行走电机1126；
所述电机安装座1125设置于所述车架1110，所述电机安装座1125连接所述扩桥装置1060的首部；
所述行走电机1126设置于电机安装座1125，所述车轮1070设置于所述行走电机1126；
所述行走电机1126，用于驱动所述车轮1070转动。
车轮1070设置于行走电机1126，车轮1070跟随行走电机1126的输出轴旋转。为便于理解，本申请的实施例中行走电机1126固定设置于电机安装座1125，电机安装座1125的一侧具有突出的铰耳与扩桥装置1060的首部铰接。扩桥装置1060伸缩时，扩桥装置1060的形变带动电机安装座1125沿车架1110的导轨1111滑动，进而调整设置于行走电机1126的车轮1070位置。
需要理解的是，在剪叉式高空作业平台1000为四轮驱动的情况，则不设置包括电机安装座1125和行走电机1126的电机安装装置，在此不做赘述。同时，在行走电机1126具有轮毂结构的情况下，则直接将轮胎设置于行走电机1126。在行走电机1126不具有轮毂结构的情况下，则将包括轮胎和轮毂的车辆设置于行走电机1126。
在一个可选的示例中，所述操作装置1020，还用于发送行走指令至所述处理器1030；
所述处理器1030，还用于根据接收到的所述行走指令，控制所述行走电机1126转动。
操作装置1020设置于工作平台，处于工作平台1050内的操作人员利用操作装置1020，控制剪叉式高空作业平台1000整机移动，以及控制工作平台1050进行升降。具体地，利用操作装置1020发送行走指令至处理器1030，处理器1030根据接收到的行走指令，控制行走电机1126转动，进而控制剪叉式高空作业平台1000整机移动。利用操作装置1020发送升降指令至处理器1030，处理器1030根据接收到的升降指令，控制举升装置1040举升工作平台1050。需要理解的是，操作装置1020的类型是根据实际需求选择的，在此不做限定。
请一并参阅图8，图8示出了本申请实施例提供的剪叉式高空作业平台的沿图5中B-B方向的第一种剖视图。
在一个可选的示例中，所述导向支撑装置包括顶滑块1121和侧滑块1122，所述车架1110包括导轨1111；
所述顶滑块1121、所述侧滑块1122分别沿所述导轨1111滑动。
车轮1070安装装置的顶部具有顶滑块1121，车轮1070安装装置的侧面具有侧滑块1122。需要理解的是，通常车轮1070安装装置具有四个侧面，可根据实际需求设置侧滑块1122的数量。为便于理解，本申请的实施例中，车轮1070安装装置的两个侧面具有侧滑块1122。具体地，在车轮1070安装装置包括轮架1123的情况下，顶滑块1121设置于轮架1123的顶部，侧滑块1122设置于轮架1123的侧面。在车轮1070安装装置包括电机安装座1125的情况下，顶滑块1121设置于电机安装座1125的顶部，侧滑块1122设置于电机安装座1125的侧面。
导轨1111的结构是根据顶滑块1121和侧滑块1122的位置设置的，在此不足限定。通过滑块沿导轨1111移动，降低车轮1070安装装置在导轨1111中的滑动阻力，提高了调整车轮1070位置的效率。
作为一个示例，剪叉式高空作业平台1000还包括驱动器1130，所述扩桥装置1060为电动缸；
所述驱动器1130，用于驱动所述电动缸伸缩。
为便于理解，本申请的实施例中，扩桥装置1060为电机与缸体一体化的电动缸，可利用车架1110自带的蓄电池对电动缸进行供电，并利用驱动器1130驱动电动缸伸缩。当剪叉式高空作业平台1000断电时，电动缸调整为锁止状态。
需要理解的是，扩桥装置1060也可以液压油缸，在此不做赘述。相对于液压油缸，利用电动缸调节车轮1070的位置不存在液压油泄露的风险，适用环境要求高的场景。
本申请提供一种剪叉式高空作业平台，包括倾角传感器、操作装置、处理器、举升装置、工作平台，以及预设数量的扩桥装置和预设数量的车轮；所述倾角传感器，用于检测所述剪叉式高空作业平台的侧向倾角，并将所述侧向倾角输出至所述处理器；所述处理器，用于根据所述侧向倾角，发送扩桥指令至所述扩桥装置；所述扩桥装置，用于根据接收到的扩桥指令进行伸出，将所述车轮的位置调整至扩桥位置；所述操作装置，用于在所述车轮处于扩桥状态的情况下，控制所述举升装置升降所述工作平台。利用扩桥装置调整车轮的位置，增加车轮触地的支撑宽度，提升剪叉式高空作业平台的稳定性和安全性，使得剪叉式高空作业平台适用于不同的作业场景。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (13)

1.一种剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，包括倾角传感器(1010)、操作装置(1020)、处理器(1030)、举升装置(1040)、工作平台(1050)，以及预设数量的扩桥装置(1060)和预设数量的车轮(1070)；
所述处理器(1030)分别连接所述倾角传感器(1010)和所述操作装置(1020)，所述举升装置(1040)连接所述工作平台(1050)，所述操作装置(1020)设置于所述工作平台(1050)，每个所述扩桥装置(1060)均连接一所述车轮(1070)；
所述倾角传感器(1010)，用于检测所述剪叉式高空作业平台(1000)的侧向倾角，并将所述侧向倾角输出至所述处理器(1030)；
所述处理器(1030)，用于根据所述侧向倾角，发送扩桥指令至所述扩桥装置(1060)；
所述扩桥装置(1060)，用于根据接收到的扩桥指令进行伸出，以将所述车轮(1070)的位置调整至扩桥位置；
所述操作装置(1020)，用于在所述车轮(1070)处于扩桥状态的情况下，控制所述举升装置(1040)升降所述工作平台(1050)，其中，所述扩桥状态为所述车轮(1070)处于扩桥位置。
2.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述操作装置(1020)，还用于发送作业模式指令至所述处理器(1030)，其中，所述作业模式指令包括室内作业指令和室外作业指令；
所述处理器(1030)，还用于在接收到所述室外作业指令，以及所述侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置(1060)；
所述处理器(1030)，还用于在接收到所述室内作业指令，以及所述侧向倾角大于第一角度且小于或等于第二角度的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置(1060)，其中，所述第二角度大于第一角度。
3.根据权利要求2所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述处理器(1030)，还用于在接收到所述室外作业指令，以及所述侧向倾角大于第一角度的情况下，生成报警信息，并分别发送锁定指令至所述举升装置(1040)和所述扩桥装置(1060)；
所述处理器(1030)，还用于在接收到所述室内作业指令，以及所述侧向倾角大于第二角度的情况下，生成报警信息，并分别发送锁定指令至所述举升装置(1040)和所述扩桥装置(1060)。
4.根据权利要求2所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述操作装置(1020)，还用于在发送室内作业指令至所述处理器(1030)，以及所述侧向倾角小于或等于第一角度的情况下，控制所述举升装置(1040)升降所述工作平台(1050)。
5.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，还包括预设数量的第一限位开关(1080)；
每个所述第一限位开关(1080)，均用于在检测到对应的一个所述车轮(1070)处于扩桥位置的情况下，发送扩桥状态确认信号至所述处理器(1030)；
所述处理器(1030)，还用于根据所述扩桥状态确认信号，发送伸出终止指令至所述扩桥装置(1060)，控制所述扩桥装置(1060)停止伸出。
6.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，还包括检测开关(1090)；
所述检测开关(1090)，用于在检测到所述举升装置(1040)处于收藏位置的情况下，发送收藏状态确定信号至所述处理器(1030)；
所述处理器(1030)，还用于在接收到所述收藏状态确定信号，以及所述车轮(1070)为缩桥状态的情况下，发送扩桥指令至所述扩桥装置(1060)，其中，所述缩桥状态为所述车轮(1070)处于缩桥位置；
所述处理器(1030)，还用于在接收到所述收藏状态确定信号，以及所述车轮(1070)为扩桥状态的情况下，发送缩桥指令至所述扩桥装置(1060)；
所述扩桥装置(1060)，用于根据接收到的缩桥指令进行缩回，将所述车轮(1070)的位置调整至缩桥位置。
7.根据权利要求6所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，还包括预设数量的第二限位开关(1100)；
每个所述第二限位开关(1100)，均用于在检测到对应的一个所述车轮(1070)处于缩桥位置的情况下，发送缩桥状态确认信号至所述处理器(1030)；
所述处理器(1030)，还用于根据接收到的所述缩桥状态确认信号，发送缩回终止指令至所述扩桥装置(1060)，控制所述扩桥装置(1060)停止缩回。
8.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，还包括车架(1110)和预设数量的导向支撑装置；
每个所述导向支撑装置、所述举升装置(1040)均设置于所述车架(1110)；
所述车轮(1070)设置于所述导向支撑装置，所述扩桥装置(1060)的首部连接所述导向支撑装置，所述扩桥装置(1060)的尾部连接所述车架(1110)。
9.根据权利要求8所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述导向支撑装置包括顶滑块(1121)和侧滑块(1122)，所述车架(1110)包括导轨(1111)；
所述顶滑块(1121)、所述侧滑块(1122)分别沿所述导轨(1111)滑动。
10.根据权利要求8所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述导向支撑装置包括轮架(1123)和车轮安装座(1124)；
所述轮架(1123)设置于所述车架(1110)，所述轮架(1123)连接所述扩桥装置(1060)的首部；
所述车轮安装座(1124)设置于所述轮架(1123)，所述车轮(1070)设置于所述车轮安装座(1124)。
11.根据权利要求8所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述导向支撑装置包括电机安装座(1125)和行走电机(1126)；
所述电机安装座(1125)设置于所述车架(1110)，所述电机安装座(1125)连接所述扩桥装置(1060)的首部；
所述行走电机(1126)设置于电机安装座(1125)，所述车轮(1070)设置于所述行走电机(1126)；
所述行走电机(1126)，用于驱动所述车轮(1070)转动。
12.根据权利要求11所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，所述操作装置(1020)，还用于发送行走指令至所述处理器(1030)；
所述处理器(1030)，还用于根据接收到的所述行走指令，控制所述行走电机(1126)转动。
13.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台(1000)，其特征在于，还包括驱动器(1130)，所述扩桥装置(1060)为电动缸；
所述驱动器(1130)，用于驱动所述电动缸伸缩。
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