CN116115274A - 控弯装置、活检装置、活检装置移动设备及活检系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控弯装置、活检装置、活检装置移动设备及活检系统，属于介入式活检取样技术设备领域。本发明包括第一安装盒、第一传动机构以及控弯件，第一安装盒供所述活检附件的尾部沿着第一方向插入；第一传动机构设于所述第一安装盒内，所述第一传动机构用于输出沿第一方向的往复运动；控弯件沿着所述活检附件的长度方向延伸，所述控弯件的两端分别与所述第一传动机构和所述活检附件的头端固定连接，所述第一传动机构驱动所述控弯件的尾端相对于所述活检附件的尾部滑动并使所述控弯件绷紧时，所述控弯件的头端朝向所述控弯件的尾端的方向弯曲。本发明实现了对活检附件头端独立控弯的效果。

Description

控弯装置、活检装置、活检装置移动设备及活检系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种控弯装置、活检装置、活检装置移动设备及活检系统。

背景技术

活检装置和内窥镜配合使用能够实现介入生物体内取样的功能，其中内窥镜的介入套管介入到生物体的自然腔道中并利用其套管建立工作通道，活检装置沿着工作通道局部进入到生物体内，内窥镜的头端和活检装置的头端定位好之后，控制活检装置头端的操作部与病灶之处物理接触，以便于取样。活检装置中，一部分结构属于一次性产品，即为活检附件，其他结构能够反复使用，上述的操作部属于活检附件的一部分。

现有技术中，操作部与病灶的相对位置，依赖于内窥镜介入套管与病灶的相对位置、以及操作部与内窥镜介入套管的相对位置(操作部探出内窥镜工作通道的距离)。在实际使用中，当操作部探出工作通道时，若操作部与人体腔道壁发生碰撞产生较大的推进阻力，则极易使内窥镜与病灶的相对位置也发生改变。因此在使用过程中，通常要求内窥镜操作者对内窥镜头端进行控弯，使得工具在探出工作通道时恰好指向目标位置。现有的活检装置不具有头部控弯结构，在取样过程中，其探出内窥镜工作通道的指向即为其最终指向，末端自由度欠缺，其取样方向仅能通过对内窥镜的控弯进行调整，无法使用二者配合完成S型形状下的取样操作。

发明内容

为了解决或至少部分地解决活检附件的头端无法独立控制弯曲程度的技术问题，本发明提供了一种控弯装置、活检装置、活检装置移动设备及活检系统。其中，用于活检附件的控弯装置包括：

第一安装盒，供所述活检附件的尾部沿着第一方向插入；

第一传动机构，设于所述第一安装盒内，所述第一传动机构用于输出沿第一方向的往复运动；

控弯件，沿着所述活检附件的长度方向延伸，所述控弯件的两端分别与所述第一传动机构和所述活检附件的头端固定连接，所述第一传动机构驱动所述控弯件的尾端相对于所述活检附件的尾部滑动并使所述控弯件绷紧时，所述控弯件的头端朝向所述控弯件的尾端的方向弯曲。

可选地，所述第一传动机构包括第一夹持块、第一定位件、第一被动滑块和第一导轨，其中：

所述第一夹持块设置在所述第一定位件内并与所述控弯件固定连接；

所述第一导轨固定于所述第一安装盒内，所述第一被动滑块设置在所述第一导轨上，所述第一被动滑块与所述第一导轨相互配合，用于带动所述第一定位件和所述第一夹持块沿所述第一方向往复运动，并且所述第一被动滑块和所述第一定位件彼此约束在所述第一方向上的位移自由度。

可选地，所述第一夹持块具有供所述控弯件穿过的第一固定孔或第一固定槽；

所述第一定位件包括第一筒体，所述第一筒体和所述第一被动滑块转动连接，所述活检附件的尾部绕其位于所述第一方向上的轴线自转时，所述第一筒体在所述活检附件的带动下相对于所述第一被动滑块转动；

所述第一筒体具有第一安装槽、第一滑动槽和第一卡接槽，所述第一安装槽至少连通所述第一筒体的一个端面，所述第一夹持块在所述第一安装槽的导向下进入所述第一滑动槽，并沿所述第一滑动槽滑动至所述第一卡接槽后卡接在所述第一卡接槽内；

所述第一筒体的两端分别设置有第一限位体，所述第一限位体用于使所述第一定位件和所述第一被动滑块彼此约束在第一方向上的位移自由度；

所述第一被动滑块具有第一弧形槽，所述第一定位件能够相对于所述第一弧形槽转动；

所述第一导轨有多个，所述第一被动滑块具有多个供所述第一导轨穿设的第一滑动孔，所述第一滑动孔和所述第一导轨一一对应设置；

所述第一被动滑块具有第一动力输入部，用于接收沿所述第一方向的往复运动；

各所述第一导轨均设置在所述第一定位件的同一侧，或者分布在所述第一定位件的不同侧。

可选地，所述控弯装置还包括第二传动机构，所述第二传动机构用于驱动所述第一传动机构沿所述第一方向往复运动。

可选地，所述第二传动机构包括第一使动滑块和第一驱动杆，所述第一使动滑块和所述第一驱动杆螺纹连接，所述第一使动滑块用于将所述第一驱动杆的旋转运动转化为沿所述第一方向的线性运动，所述第一使动滑块和所述第一传动机构彼此约束第一方向上的位移自由度；

所述第二传动机构采用电控；所述控弯装置还包括用于驱动所述第二传动机构的第一驱动机构。

可选地，所述控弯装置还包括第三传动机构，所述第三传动机构与所述活检附件的尾部固定连接，并用于驱动所述活检附件的尾部自转。

可选地，所述第三传动机构用于将绕一轴线的旋转运动转化为绕另一轴线的旋转运动。

可选地，所述第三传动机构包括主动齿轮和与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮用于和所述活检附件固定连接；

所述控弯装置还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述主动齿轮。

可选地，所述控弯装置还包括第四传动机构，所述第四传动机构的输出端与所述活检附件固定连接，以驱动所述活检附件沿所述第一方向往复运动。

可选地，所述第四传动机构包括第二夹持块，所述第二夹持块用于和所述活检附件固定连接，所述第二夹持块被设置为能够带动所述活检附件的尾部沿所述第一方向的往复运动；

所述第四传动机构还包括第二定位件，所述第二夹持块被定位于所述第二定位件中，所述第二定位件被设置为用于带动所述第二夹持块沿所述第一方向往复运动；

所述第四传动机构还包括相互配合的第二被动滑块和第二导轨，所述第二导轨固定于所述第一安装盒上，所述第二被动滑块用于带动所述第二定位件沿所述第一方向往复运动；

所述第二被动滑块和所述第二定位件彼此约束在第一方向上的位移自由度。

可选地，所述第二夹持块具有第二固定孔或第二固定槽，用于连接所述活检附件；

所述第二定位件包括第二筒体，所述第二筒体和所述第二被动滑块转动连接，所述活检附件的尾部自转时，所述第二筒体被设置为在所述活检附件的尾部的带动下相对于所述第二被动滑块转动；

所述第二筒体具有第二安装槽、第二滑动槽和第二卡接槽，所述第二安装槽至少连通所述第二筒体的一个端面，所述第二夹持块在所述第二安装槽的导向下进入所述第二滑动槽，并沿所述第二滑动槽滑动至所述第二卡接槽后卡接在所述第二卡接槽内；

所述第二定位件还包括第二限位体，所述第二筒体的两端分别设置有所述第二限位体，以使所述第二定位件和所述第二被动滑块在第一方向上的位移自由度彼此约束；

所述第二被动滑块具有第二弧形槽，所述第二定位件能够相对于所述第二弧形槽转动；

所述第二被动滑块具有多个供所述第二导轨穿设的第二滑动孔，所述第二滑动孔和所述第二导轨一一对应设置；

所述第二被动滑块具有第二动力输入部，用于接收沿所述第一方向的往复运动；

各所述第二导轨均设置在所述第二定位件的同一侧，或者分布在所述第二定位件的不同侧。

可选地，所述控弯装置还包括导向件，所述第三传动机构通过驱动所述导向件旋转来控制所述活检附件的尾部自转，所述第一传动机构和所述第四传动机构沿着所述导向件的延伸方向间隔布置。

可选地，所述导向件的尾端与所述第三传动机构的输出部固定连接；

所述导向件具有沿所述第一方向延伸的导向槽，所述控弯件和所述活检附件穿设所述导向槽，所述第一传动机构的输出部沿着不同于所述第一方向的方向插入所述导向槽，并与所述控弯件固定连接，所述第一传动机构的输出部和所述活检附件滑动连接；所述第四传动机构的输出部沿着不同于所述第一方向的方向插入所述导向槽，并与所述活检附件固定连接；

所述导向件的两端分别和所述第一安装盒转动连接；

所述导向件的头端设置有第一限位件，所述第一限位件用于防止所述导向件向所述第一安装盒的外部窜动；所述第一限位件内置在所述第一安装盒中；

所述导向件的头端设有第二限位件，所述第二限位件用于防止所述导向件向所述第一安装盒内窜动；所述第二限位件外置于所述第一安装盒中。

可选地，所述控弯装置还包括第五传动机构，所述第五传动机构用于驱动所述第四传动机构沿所述第一方向往复运动。

可选地，所述第五传动机构包括第二使动滑块和第二驱动杆，所述第二使动滑块和所述第二驱动杆螺纹连接，以将所述第二驱动杆的旋转运动转化为所述第二使动滑块的线性运动，所述第二使动滑块和所述第四传动机构彼此约束第一方向上的位移自由度；

所述控弯装置还包括用于驱动所述第五传动机构的第二驱动机构。

可选地，所述控弯装置还包括：

第二安装盒，与所述第一安装盒卡接，所述第三传动机构至少部分安装于所述第二安装盒内；

第三安装盒，与所述第一安装盒卡接，所述第二传动机构和所述第五传动机构设于所述第三安装盒内；

其中，所述第二安装盒和所述第三安装盒设置在所述第一安装盒的不同侧。

一种活检装置，包括活检附件和如上任一项所述的控弯装置，所述控弯装置连接所述活检附件的尾部，并用于控制所述活检附件的头端的弯曲程度。

可选地，所述活检附件包括：

操作部，用于取样；

连接器和导向管，所述操作部通过所述连接器固定于所述导向管的头端，所述导向管的尾端插入所述第一安装盒中；

推拉传动机构，插接于所述导向管中，所述推拉传动机构的头端与所述操作部连接，所述推拉传动机构的尾端设于所述第一安装盒中，所述推拉传动机构用于根据其尾端接收的沿所述第一方向的往复运动来驱动所述操作部运动；

定位设备穿设所述推拉传动机构，所述定位设备的头端为定位传感器，所述定位传感器用于电磁导航。

可选地，所述操作部采用钳头，所述钳头枢接于所述连接器上，所述推拉传动机构通过驱动所述钳头的尾部的开合程度来控制所述钳头的头部的开合程度；

所述推拉传动机构包括第一推拉件、第二推拉件、第一连杆以及第二连杆，所述第一推拉件的尾端用于接收沿所述第一方向的往复运动，所述第一推拉件的尾端固定有所述第二推拉件，所述第一连杆和所述第二连杆均枢接于所述第二推拉件上，所述第一连杆与所述钳头的第一钳臂的尾端枢接，所述第二连杆与所述钳头的第二钳臂的尾端枢接。

可选地，所述操作部采用活检针或活检刷；

所述连接器采用连接管，所述连接管的一端套接于所述操作部，另一端固定于所述导向管的内壁；

所述推拉传动机构包括弹性管，所述弹性管的一端与所述操作部固定连接，另一端用于接收沿所述第一方向的往复运动；

所述推拉传动机构还包括保护膜，所述保护膜和所述操作部的中空部分连通形成负压通道，所述保护膜设于所述导向管和所述弹性管之间；

所述导向管和所述弹性管之间预留有供所述控弯件穿过的固定通道。

一种活检系统，包括内窥镜和如上任一项所述的活检装置。

一种活检装置移动设备，包括：

固定托盘，用于承载如上任一项所述的活检装置，所述第一安装盒设于所述固定托盘上；

竖向移动部件，与所述固定托盘连接，用于控制所述固定托盘的竖向位移；

横向移动部件，用于控制所述固定托盘的横向位移。

本发明具有如下有益效果：

本发明所提供的控弯装置中，第一传动机构能够相对于活检附件的尾部线性运动，第一传动机构线性运动时带动控弯件的尾端运动，使得控弯件的张紧程度产生变化，控弯件张紧程度大时带动活检附件的头端弯曲程度大，控弯件逐渐松弛时活检附件的头端逐渐复位放平，配合内窥镜头端的控弯，可实现S型形状下的取样操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式，下面将对相关的附图做出简单介绍。可以理解，下面描述中的附图仅用于示意本发明的一些实施方式，本领域普通技术人员还可以根据这些附图获得本文中未提及的许多其他的技术特征和连接关系等。

图1为本发明实施例的活检附件局部结构示意图；

图2为本发明实施例的活检附件的局部剖视图；

图3为本发明实施例的活检附件的剖视图，其中，钳头处于闭合状态；

图4为本发明实施例的钳头的剖视图，其中钳头为张开状态；

图5为本发明实施例的第一钳臂的结构示意图；

图6为本发明实施例的活检附件的局部结构剖视图；

图7为本发明实施例的连接组件的示意图；

图8为本发明实施例的钳头和推拉传动机构的连接关系示意图；

图9为本发明实施例的连接架的结构示意图；

图10为本发明实施例的活检附件的局部结构剖视图；

图11为本发明实施例的活检附件的局部结构剖视图；

图12为本发明实施例的活检装置的示意图；

图13为本发明实施例的控弯装置的示意图，其中隐去了第一安装盒；

图14为本发明实施例的控弯装置的局部剖视图；

图15为图14的A部放大图；

图16为本发明实施例的活检附件头端的状态叠加图；

图17为本发明实施例的第一传动机构的结构示意图；

图18为本发明实施例的第一夹持块的结构示意图；

图19为本发明实施例的第一传动机构的剖视图；

图20为本发明实施例的第一定位件的结构示意图；

图21为本发明一种实施例的第一被动滑块的结构示意图；

图22为本发明另一实施例的第一被动滑块的结构示意图；

图23为本发明一种实施例下第一传动机构和第二传动机构的连接关系图；

图24为本发明另一种实施例下第一传动机构和第二传动机构的连接关系图；

图25为本发明实施例的第二传动机构的示意图；

图26为本发明实施例的控弯装置剖视图；

图27为本发明实施例的主动齿轮和从动齿轮的布置关系图；

图28为本发明实施例的第四传动机构的示意图；

图29为本发明实施例的第二夹持块的结构示意图；

图30为本发明实施例的第二定位件的结构示意图；

图31为本发明实施例的第二被动滑块结构示意图；

图32为本发明实施例的第二被动滑块结构示意图；

图33为本发明实施例的导向件的结构示意图；

图34为本发明一种实施例之下第四传动机构和第五传动机构的连接关系图；

图35为本发明另一种实施例之下第四传动机构和第五传动机构的连接关系图；

图36为本发明实施例的第五传动机构示意图；

图37为本发明实施例的第二传动机构和第五传动机构的示意图；

图38为本发明实施例的第一传动机构和第四传动机构的示意图；

图39为本发明实施例的移动设备的示意图。

图中的附图标记及名称如下：

10、钳头

101、第一钳臂

102、第二钳臂

1021、刃部

10211、钳刃

10212、第一侧边

10213、第二侧边

10214、容置腔

10215、曲形壳体部

10216、半管段

10217、挡板

1022、枢接部

10221、第一板段

10222、第二板段

1023、钳臂尾部

103、第一枢转轴

20、连接架

201、连接板

202、连接筒

30、推拉传动机构

301、第一推拉件

302、第二推拉件

303、连接组件

3031、第一连杆

3032、第二连杆

3033、第二枢转轴

3034、推拉滑块

40、导向管

50、定位设备

60、活检针

601、连接管

602、弹性管

603、保护膜

70、活检刷

1、第一安装盒

2、第一传动机构

21、第一夹持块

211、第一固定槽

22、第一定位件

221、第一筒体

2211、第一安装槽

2212、第一滑动槽

2213、第一卡接槽

222、第一限位体

23、第一被动滑块

231、第一弧形槽

232、第一滑动孔

233、第一动力输入部

24、第一导轨

3、控弯件

4、第二传动机构

41、第一使动滑块

42、第一驱动杆

5、第一驱动电机

6、第三传动机构

61、主动齿轮

62、从动齿轮

7、第三驱动机构

8、第四传动机构

81、第二夹持块

811、第二固定孔

82、第二定位件

821、第二筒体

8211、第二安装槽

8212、第二滑动槽

8213、第二卡接槽

822、第二限位体

83、第二被动滑块

831、第二弧形槽

832、第二滑动孔

833、第二动力输入部

84、第二导轨

9、导向件

91、导向槽

11、第一限位件

12、第二限位件

13、第五传动机构

131、第二使动滑块

132、第二驱动杆

14、第二驱动机构

15、第二安装盒

16、第三安装盒

17、操作端传动机构

18、驱动机构

100、固定托盘

1001、第二平台

200、竖向移动部件

2001、竖向移动基座

20011、第一平台

20012、连接块

2002、竖向驱动电机

2003、竖向传动机构

20031、第一锥齿

20032、第二锥齿

20033、竖向移动丝杆

2004、竖向导向结构

20041、竖向导轨

300、横向移动部件

3001、横向移动基座

3002、横向驱动电机

3003、横向丝杆

3004、横向导轨

400、移动轮

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细说明。

活检装置(包括活检附件)局部沿着内窥镜建立的工作通道介入到生物体的目标组织处，各构件中其中一端更靠近目标组织，以下描述中，更靠近目标组织的一端为“头端”，另一端为“尾端”。

以下的描述中，涉及到的方位以图2为基础，即在图2的基础上理解“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“竖直”、“水平”；所涉及的方位仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

以下的描述中，“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在阐述具体方案之前，先对图2作进一步解释，图2用于体现钳头10的张开状态和推拉传动机构30的构造，图中，样条曲线a和样条曲线b不属于活检附件，而是用作辅助线，样条曲线a以左的部分未作剖视，样条曲线a和样条曲线b的部分隐去了连接架20的部分结构，以体现推拉传动机构30头端的结构，样条曲线b右侧的部分作剖视处理，以体现推拉传动机构30内部的构造。

本发明实施例提供一种活检附件，活检附件可作为一次性产品组装到活检装置中，能够介入到内窥镜的套管中使用，对生物体内的组织进行取样，活检附件能够和活检装置的控弯装置配合使用，利用控弯装置实现活检附件头端的弯曲，为便于理解，在阐述活检附件方案的过程中，引入控弯装置的第一安装盒1。

活检附件包括操作部、连接器、导向管40、推拉传动机构30以及定位设备50，操作部用于取样，操作部通过连接器连接于导向管40的头端，导向管40的尾端插入第一安装盒1中；推拉传动机构30插接于导向管40中，推拉传动机构30的头端直接或者间接地与操作部连接，推拉传动机构30的尾端设于第一安装盒1中，推拉传动机构30用于根据其尾端接收的沿第一方向的往复运动来驱动操作部运动；定位设备50穿设推拉传动机构30，定位设备50的头端为定位传感器，定位传感器用于电磁导航。

操作部可采用钳头10、活检针60和活检刷70中的任一种，钳头10是通过改变其张合状态来切取样片，如钳头10在推拉传动机构30的作用下从张开状态切换至闭合状态，由此将样品切下；活检针60通过刺入目标组织进行取样，如活检针60在推拉传动机构30的作用下左右运动，先刺入目标组织，之后可进行负压抽吸取样，再往回运动与目标组织脱离；活检刷70通过刺入目标组织进行取样，如活检刷70在推拉传动机构30的作用下左右运动，先刺入目标组织，之后可进行负压抽吸取样，再往回运动与目标组织脱离。以下对每种形式的操作部分别阐述活检附件的方案。

参考图1至图4理解。本发明实施例的活检附件中，操作部采用钳头10，连接器采用连接架20，一些实施例中，活检附件包括该钳头10、该连接架20以及推拉传动机构30。钳头10包括第一钳臂101、第二钳臂102和第一枢转轴103，第一钳臂101和第二钳臂102交叉设置，第一钳臂101和第二钳臂102在交叉的部分通过第一枢转轴103枢接于连接架20之上。推拉传动机构30用于将沿着套管的长度方向的往复运动转换为驱动第一钳臂101和第二钳臂102沿第一枢转轴103的相对旋转运动，以使第一钳臂101和第二钳臂102彼此张合。

其中，连接架20用于安装钳头10，以便推拉传动机构30驱动钳头10张合。推拉传动机构30向钳头10施加的作用力不影响连接架20，即钳头10张合的过程中连接架20是静止的，连接架20可以与活检附件的其他构件相互配合来保持静止，也可通过和活检装置中的其他构件相互配合保持静止，或者通过和内窥镜中的构件相互配合来保持静止。

钳头10用于对生物体内的组织进行取用，钳头10由张开状态切换成闭合状态的过程中实现取样。钳头10的张合通过第一钳臂101和第二钳臂102的相对旋转来实现，如第一钳臂101和第二钳臂102中的一个和连接架20保持相对静止，另一个绕着第一枢转轴103旋转，再如第一钳臂101和第二钳臂102两个都绕着第一枢转轴103旋转。第一钳臂101和第二钳臂102为交叉状，则第一钳臂101的尾端和第二钳臂102的尾端彼此张开时，第一钳臂101的头端和第二钳臂102的头端彼此张开，第一钳臂101的尾端和第二钳臂102的尾端彼此闭合时，第一钳臂101的头端和第二钳臂102的头端彼此闭合。由于第一钳臂101和第二钳臂102交叉设置，并且第一枢转轴103位于第一钳臂101和第二钳臂102交叉的部分，那么第一钳臂101和第二钳臂102不需要在上下方向单独设置突出的结构来安装第一枢转轴103，从而钳头10上下方向上的尺寸比较小，降低了挤压和损伤生物体内组织的风险。

推拉传动机构30用于为钳头10提供驱动力，推拉传动机构30的尾端插入到第一安装盒1内，能够接收作用力，推拉传动机构30的头端连接钳头10，推拉传动机构30将接收的作用力处理后传递给钳头10，由此控制钳头10的张合状态。

继续参考图1和图2，一些实施例中，活检附件还包括上述的导向管40，连接架20固定于导向管40的头端，推拉传动机构30穿设导向管40。导向管40能够对推拉传动机构30起到保护作用，便于活检附件沿着内窥镜的工作通道介入到生物体内。如图1和图2所示，连接架20的尾端固定在导向管40上，从而两者保持相对固定，当第一钳臂101和第二钳臂102相对旋转时，可通过控制导向管40静止使连接架20也处于静止状态。

参考图4和图5进行理解。第一钳臂101和第二钳臂102均包括顺次设置的刃部1021、枢接部1022和钳臂尾部1023，第一钳臂101的枢接部1022和第二钳臂102的枢接部1022通过第一枢转轴103枢接连接架20；推拉传动机构30通过驱动钳臂尾部1023来控制两个刃部1021之间的张合。

其中，刃部1021用于切取样品，本发明所说的钳头10的张合即指代两个刃部1021的张合。枢接部1022一方面用于连接刃部1021和钳臂尾部1023，另一方面用于通过第一枢转轴103连接连接架20。钳臂尾部1023用于连接推拉传动机构30，以便于控制两个刃部1021之间的张合。推拉传动机构30向两个钳臂尾部1023提供驱动力，使两个钳臂尾部1023共同相对于第一枢转轴103旋转，最终实现两个刃部1021的张合。

需要说明的是：一方面，一些实施例中，如图4和图5所示，第一钳臂101和第二钳臂102的结构相同，其他一些实施例中，第一钳臂101和第二钳臂102可以具有不同结构，只要能够在推拉传动机构30的作用下张合便可；再一方面，一些实施例中，如图4和图5所示，第一钳臂101和第二钳臂102均与连接架20构成枢接关系，钳头10的张合过程中，第一钳臂101和第二钳臂102分别相对于连接架20转动；作为替换手段，其他一些实施例中，可使第一钳臂101固定在连接架20上，推拉传动机构30通过驱动第二钳臂102转动来实现钳头10的张合。

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，刃部1021具有U型的钳刃10211，第一钳臂101的钳刃10211和第二钳臂102的钳刃10211闭合时切割样品，切割时能够将样品围在U型的两个侧边之间，即第一侧边10212和第二侧边10213之间，从而能够有效地约束样品，避免样品滑落钳头10；需要说明的是，U型做广义理解，图4和图5中是一种方式，即第一侧边10212和第二侧边10213之间的部分为弧形，也可采用其它方式，比如第一侧边10212和第二侧边10213之间为直线。其他一些实施例中，钳刃10211可以是线条状的，同一个刃部1021上的多个钳刃10211间隔分布，两个刃部1021上的钳刃10211一一对应，以便于咬合在一起，或者，钳刃10211为环形。

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，刃部1021具有容置腔10214，用于容置切割下来的样品；钳刃10211位于容置腔10214的一端，钳刃10211切合后的样品顺着容置腔10214的内壁面滑入其中，从而对样品起到良好的保护作用。作为替换方案，其他一些实施例中，可使钳刃10211为线条状，相邻钳刃10211之间设置凹槽来容置样品。

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，容置腔10214具有开口，钳刃10211位于容置腔10214的开口处，第一钳臂101和第二钳臂102闭合后，两个容置腔10214对合形成封闭的空间，从而将样品与生物体内的其他组织更好地隔离开来，避免了其他组织与样品相互干涉；

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，刃部1021包括曲形壳体部10215、半管段10216和挡板10217，曲形壳体部10215和挡板10217分别连接半管段10216的两端，并与半管段10216共同形成容置腔10214；曲形壳体部10215、半管段10216和挡板10217的表面都是光滑圆润的，与生物体内的组织接触时不会对组织带来应力集成形成的损伤。曲形壳体部10215的内表面和/或外表面为球面，内表面便于样品平稳地滑落到容置腔10214的中间，外表面降低了挤压和划伤生物体内的组织的风险。挡板10217一方面对样品起到阻挡限位的效果，另一方面用于连接枢接部1022，其他一些实施例中，作为替换方案，可以不设置挡板10217，枢接部1022连接在半管段10216上。

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，挡板10217上背离容置腔10214的一面连接枢接部1022，挡板10217固定在半管段10216的内表面上，相应地，挡板10217的一部分表面与半管段10216的内表面形状相同，以便于安装，挡板10217的第一端面不突出于钳刃10211，从而不会影响到钳刃10211的咬合。

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，枢接部1022为板状，枢接部1022包括用于连接刃部1021的第一板段10221，第一板段10221自其尾端到其头端厚度逐渐增大，从而与挡板10217的连接面积较大，连接更可靠。

枢接部1022还包括第二板段10222，第二板段10222的两端分别连接第一板段10221和钳臂尾部1023，第二板段10222的中间区域连接连接架20，第二板段10222的中间区域的宽度大于其两端的宽度，从而连接更可靠。

继续参考图4和图5进行理解，一些实施例中，钳臂尾部1023为板状，枢接部1022和其对应的钳臂尾部1023一体成型；其他一些实施例中，钳臂尾部1023和枢接部1022直接可以通过装配工艺连接到一起。

参考图6理解，一些实施例中，推拉传动机构30分别与第一钳臂101和第二钳臂102转动连接，推拉传动机构30用于将沿着套管的长度方向的推拉力转化成两个作用力，且两个作用力和第一钳臂101和第二钳臂102一一对应，从而利用这两个作用力来驱动第一钳臂101和第二钳臂102旋转。

一些实施例中，推拉传动机构30包括第一推拉件301，第一推拉件301的尾端用于接收往复运动，第一推拉件301的头端用于间接地驱动第一钳臂101和第二钳臂102彼此张合。其他一些实施例中，作为替换手段，第一推拉件301可以通过和钳头10滑动连接来直接驱动钳头10。

一些实施例中，推拉传动机构30还包括第二推拉件302，第二推拉件302设置在第一推拉件301的头端，第一推拉件301为细长状，第二推拉件302比较短，并和第一推拉件301的头端固定连接，该手段整体上降低了第一推拉件301和第二推拉件302的加工难度。第二推拉件302用于间接地驱动第一钳臂101和第二钳臂102彼此张合。其他一些实施例中，作为替换手段，第二推拉件302可以通过和钳头10滑动连接来直接驱动钳头10。

如图3和图6所示，推拉传动机构30还包括连接组件303，连接组件303的输入连接第二推拉件302，连接组件303的输出连接钳头10；作为替换手段，省略第二推拉件302，连接组件303也可以直接连接第一推拉件301。

继续参考图6，一些实施例中，连接组件303包括第一连杆3031和第二连杆3032，第一连杆3031的两端分别与第一钳臂101和第二推拉件302枢接；第二连杆3032的两端分别与第二钳臂102和第二推拉件302枢接。其中，第一连杆3031连接第一钳臂101的钳臂尾部1023，第二连杆3032连接第二钳臂102的钳臂尾部1023。当第一连杆3031的尾端和第二连杆3032的尾端被向左推动时，两者之间逐渐张开，反之，两者之间逐渐闭合。

继续参考图6，一些实施例中，连接组件303还包括第二枢转轴3033，第一连杆3031和第二连杆3032通过同一第二枢转轴3033与第二推拉件302枢接，作为替换手段，其他一些实施例中，如图7所示，第一连杆3031和第二连杆3032可以各自通过一个第二枢转轴3033连接第二推拉件302。

在上述内容的基础上对图6所示的实施例进一步解释，推拉传动机构30包括了第一推拉件301、第二推拉件302、第一连杆3031和第二连杆3032，其中，第一推拉件301采用带有一些柔韧性较好的金属丝，不仅能够沿着导向管40往复运动，还能够在导向管40转弯的位置随之弯曲；第二推拉件302采用刚性材料制成，具有盲孔，第一推拉件301插入盲孔中并固定，第一连杆3031和第二连杆3032采用刚性材料制成。

参考图8理解，一些实施例中，推拉传动机构30的头端与钳头10滑动连接，推拉传动机构30的头端相对于钳头10滑动时，第一钳臂101的钳臂尾部1023和第二钳臂102的钳臂尾部1023之间的夹角产生变化。具体来说，可以在两个钳臂的尾部上设置轨道，在推拉传动机构30的头端设置推拉滑块3034，推拉滑块3034沿着轨道滑动的过程中实现两个钳臂尾端的张合。推拉滑块3034与钳头10的尾部滑动连接，第二推拉件302通过驱动推拉滑块3034往复运动来控制钳头10的头部的开合。

参考图9理解。连接架20包括连接板201，连接板201的头端与钳头10枢接；第一钳臂101和第二钳臂102相对转动时，连接板201是静止的。图9所示实施例中，连接架20具有两个相对设置的连接板201，钳头10位于两个连接板201之间，从而钳头10的位置更牢固，其他一些实施例中，连接架20仅包括一件连接板201也在本发明的保护范围之内。

继续参考图9理解。连接架20还包括连接筒202，连接板201的尾端和连接筒202固定连接，利用连接筒202将两个连接板201连成一体，从而两个连接板201和连接筒202能够作为一个整体和钳头10装配，便于提高活检附件的装配效率。在一些实施方式中，连接筒202也可以与两个连接板201一体成型。连接筒202内部的空间供推拉传动机构30穿过，连接筒202的外表面为阶梯状，外径较大的一段与连接板201相连接，外径较小的一段与导向管40螺纹连接。

继续参考图6理解。本发明实施例中，活检附件还包括定位设备50，定位设备50内置在推拉传动机构30的头端。具体而言，第一推拉件301采用中空结构，其内部建立起插接通道，定位设备50采用定位芯丝和定位传感器，定位芯丝从推拉传动机构30的尾端插入，一直延伸到第一推拉件301的头端。定位传感器位于定位芯丝的头端，用于配合磁场发生器进行定位导航，以便于确定钳头10的精确位置。

上述结合图1-9阐述了操作部采用钳头10的活检附件，接下来结合图10和图11阐述基于其他形式操作部的活检附件。

参考图10和图11理解，一些实施例中，操作部采用活检针60或活检刷70，活检针60和活检刷70都是中空结构，两者可采用现有技术实现。连接器采用管状的连接管601，连接管601的一端套接于操作部，两者固定连接，另一端固定于导向管40的内壁。连接管601分别与操作部和导向管40密封连接，以降低负压抽吸取样时密封不良带来的影响。

继续参考图10和图11理解。推拉传动机构30包括弹性管602，弹性管602为中空结构，弹性管602的一端通过连接管601与操作部固定连接，另一端用于接收沿第一方向的往复运动，从而向操作部传递作用力，以推拉操作部。弹性管602可采用弹簧管实现，弹簧管的头端的端面抵靠操作部或抵靠连接筒202。定位芯丝贯穿弹簧管设置，定位传感器设置在弹簧管的头端。

继续参考图10和图11理解。活检附件还包括保护膜603，保护膜603和操作部的中空部分连通形成负压通道，以便于在活检针60和活检刷70刺入目标组织后能够从活检附件的尾端负压抽吸进行取样。保护膜603设于导向管40和弹性管602之间，保护膜603的头端和连接管601的尾端相抵靠。

以上参考图1至图11阐述了活检附件的结构，接下来进一步提供一种用于活检附件的控弯装置，控弯装置用于实现活检附件头端位置的弯曲，还可以控制弯曲程度。

参考图13至图15，并结合图2、图3、图6、图10及图11进行理解。控弯装置包括第一安装盒1、第一传动机构2和控弯件3，第一安装盒1供活检附件的尾部沿着第一方向插入；第一传动机构2设于第一安装盒1内，第一传动机构2用于输出沿第一方向的往复运动；控弯件3沿着活检附件的长度方向延伸，控弯件3的两端分别与第一传动机构2和活检附件的头端固定连接，第一传动机构2驱动控弯件3的尾端相对于活检附件的尾部滑动并使控弯件3绷紧时，控弯件3的头端朝向控弯件3的尾端的方向弯曲。

其中，第一安装盒1围成了一个空间，控弯件3的尾端和活检附件的尾部沿着第一方向插入到第一安装盒1围成的空间中，第一方向为如图13所示的左右方向。第一传动机构2可安装在第一安装盒1上，第一传动机构2中至少部分结构内置在第一安装盒1围成的空间中。第一传动机构2用于实现力的传递，可以实现力的方向的转化和/或力的形式的转化(如旋转形式的力转化为线性的力)，第一传动机构2的输出和控弯件3的尾端固定连接，以便于驱动控弯件3，第一传动机构2能够相对于活检附件的尾部滑动。控弯件3为细长状，能够内置在活检附件的导向管40内，也可设置在导向管40的外表面，还可局部内置在导向管40中，局部伸出导向管40；控弯件3可以预先固定在活检附件中。

参考图16进行理解，图16为活检附件头端两个状态的叠加图，用于进一步解释控弯装置的原理。手术过程中，利用内窥镜将活检附件初步定位之后，当需要活检附件的头端从c状态向d状态转换时，控制第一传动机构2向右运动，控弯件3的尾端随之向右运动，控弯件3被绷紧，活检附件的头端(包括钳头10、推拉传动机构30的头部、连接架20和导向管40的头部)和控弯件3的头端在第一传动机构2的作用下弯曲，弯曲的方向朝向控弯件3的尾端。反之，当需要活检附件从d状态向c状态靠近时，控制第一传动机构2向左运动，控弯件3的尾端随之向左运动，控弯件3的绷紧程度逐渐降低，直至控弯件3达到自然状态时活检附件到达c状态。利用控弯装置来调整活检附件头端弯曲，使得钳头10对准病灶位置，不仅提高了取样的精准度，还在不借助内窥镜的情况下对活检附件的头端进行独立控弯，弯曲过程所占用的空间更小，降低了挤压和损伤组织的风险。

参考图17进行理解。第一传动机构2包括第一夹持块21，第一夹持块21与控弯件3固定连接，第一夹持块21被设置为能够沿第一方向相对于活检附件的尾部往复运动。第一夹持块21带动控弯件3的尾端相对于活检附件的尾部向右运动的过程中，控弯件3的绷紧程度逐渐增大，从而带动活检附件的头端弯曲。

继续参考图17进行理解。第一传动机构2还包括第一定位件22，第一夹持块21被定位于第一定位件22中，第一定位件22被设置为用于带动第一夹持块21沿第一方向往复运动。

继续参考图17进行理解。第一传动机构2还包括相互配合的第一被动滑块23和第一导轨24，第一导轨24固定于第一安装盒1内，在第一方向上延伸，第一被动滑块23用于带动第一定位件22沿第一方向往复运动。第一被动滑块23和第一定位件22彼此约束在第一方向上的位移自由度，即两者在第一方向上相对静止。

需要说明的是：第一，图17所示实施例中，第一导轨24为第一被动滑块23导向，使得第一被动滑块23运行更加稳定，作为替换手段，第一传动机构2可以中不设置第一导轨24，第一传动机构2直接接收第一方向上的驱动力。第二，图17所示实施例中，第一被动滑块23接收驱动力，并依次经过第一定位件22和第一夹持块21之后最终传递给活检附件，其他一些实施例中，作为一种替换手段，第一传动机构2可以不设置第一被动滑块23，直接将第一方向上的驱动力给到第一定位件22，第一定位件22带动第一夹持块21相对于活检附件的尾部滑动；作为另一种替换手段，第一传动机构2可以不设置第一被动滑块23和第一定位件22，直接将第一方向上的驱动力给到第一夹持块21。

参考图18和图19进行理解。一些实施例中，第一夹持块21具有第一固定槽211或第一固定孔，控弯件3的尾端固定在第一固定槽211或第一固定孔中。活检附件穿过第一夹持块21，第一夹持块21能够沿着活检附件滑动。

参考图17和图20进行理解。一些实施例中，第一定位件22包括第一筒体221，第一筒体221和第一被动滑块23转动连接，活检附件的尾部绕其位于第一方向上的轴线自转时，第一筒体221在活检附件的带动下相对于第一被动滑块23转动，从而活检附件的自转和控制活检附件头部弯曲这两个功能互不影响，能够同时进行。其他一些实施例中，第一筒体221可以采用弧形板替换，弧形板与第一被动滑块23转动连接，第一夹持块21安装在弧形板上。

继续参考图20进行理解。一些实施例中，第一筒体221具有第一安装槽2211、第一滑动槽2212和第一卡接槽2213，第一安装槽2211至少连通第一筒体221的一个端面，第一夹持块21在第一安装槽2211的导向下进入第一滑动槽2212，并沿第一滑动槽2212滑动至第一卡接槽2213后卡接在第一卡接槽2213内；第一卡接槽2213可以设置两个，分别对应第一夹持块21的两端。本发明实施例在第一筒体221的内壁上设置第一卡接槽2213对第一夹持块21进行固定，并设置第一安装槽2211和第一滑动槽2212使第一夹持块21能够安装到第一卡接槽2213内，提高了第一夹持块21的稳定性。

继续参考图20进行理解。第一定位件22还包括第一限位体222，第一筒体221的两端分别设置有第一限位体222，结合图17进行理解，第一被动滑块23被夹设在两个第一限位体222之间，使第一定位件22和第一被动滑块23彼此约束在第一方向上的位移自由度。在其他一些实施例中，第一限位体222可以设置在第一被动滑块23上，第一筒体221被假设在两个第一限位体222上。

图20中，第一限位体222呈环形，当第一筒体221相对于第一被动滑块23转动时，第一限位体222能够对第一被动滑块23起到约束作用，其他一些实施例中，作为替换手段，第一限位体222可以是块状，第一筒体221的每一端间隔分布若干个第一限位体222。

参考图21进行理解。一些实施例中，第一被动滑块23具有第一弧形槽231，第一定位件22能够相对于第一弧形槽231转动；结合图17、图20进行理解，第一弧形槽231和第一筒体221相匹配，使得第一筒体221能够在第一弧形槽231内转动。其他实施例中，可采用孔替换第一弧形槽231，从第一筒体221的四周对第一筒体211进行保护，提高第一筒体221转动时的稳定性。

继续参考图21、图22进行理解。一些实施例中，第一被动滑块23具有多个供第一导轨24穿过的第一滑动孔232，第一滑动孔232和第一导轨24一一对应设置；设置多个第一滑动孔232和第一导轨24，能够提高第一被动滑块23的稳定性。图21所示的实施例中，两个第一滑动孔232设置在第一弧形槽231的两侧，距离弧形槽比较近，提高了第一被动滑块23运行时的平稳性。图22所示的实施例中，两个第一滑动孔232设置在第一弧形槽231的下方。相比较而言，图21所示实施例中第一被动滑块23的横向尺寸更大，纵向尺寸更小，第一导轨24距离第一定位件22更近，但这两者方式都在本发明的保护范围之内。其他一些实施例中，作为替换手段，第一被动滑块23只设置一个第一滑动孔232，相应地，第一导轨24也只设置一个，该方案也在本发明的保护范围之内。

继续参考图21进行理解。第一被动滑块23具有第一动力输入部233，用于接收沿第一方向的往复运动；第一动力输入部233可采用孔。

一些实施例中，第一导轨24分布在第一定位件22的不同侧，如图21所示，两个第一导轨24分布在第一定位件22的左、右侧，在其他一些实施例中，第一导轨24分布在第一定位件22的同一侧，如图22所示，两个第一导轨24都位于第一定位件22的下方。

参考图23和图24进行理解。控弯装置还包括第二传动机构4，第二传动机构4用于驱动第一传动机构2沿第一方向往复运动。第二传动机构4的输出端连接第一动力输入部233，比如，第二动力机构的输出端从下方插入到第一动力输入部233中，使得两者相互约束在第一方向上的位移自由度。需要说明的是，图23和图21属于同一实施例，图24和图22属于同一实施例。

图23和图24的实施例中，第二传动机构4都具有两个用于连接第一动力输入部233的输出端，该两个输出端一体成型，而作为替换手段，两个输出端可采用分体结构，两个输出端各自对用有动力源，通过控制该两个动力源来驱动两个输出端同步运动。

参考图25进行理解。一些实施例中，第二传动机构4用于将旋转运动转化为线性运动；第二传动机构4包括第一使动滑块41和第一驱动杆42，第一使动滑块41和第一驱动杆42螺纹连接，第一驱动杆42采用丝杆，第一使动滑块41用于将第一驱动杆42的旋转运动转化为沿第一方向的线性运动，第一使动滑块41和第一传动机构2彼此约束第一方向上的位移自由度。控弯装置还包括用于驱动第一驱动杆42的第一驱动机构，图25所示的实施例中，第二传动机构4采用电控，第一驱动机构采用个第一驱动电机5实现，第一驱动电机5配备有驱动板，便于远程控制启停；在其他实施例中，第二传动机构4也可以通过手动的第一驱动机构来驱动，比如，第一驱动杆42的一端设置有手柄，通过摇动手柄来控制第一驱动杆42旋转，进一步驱动第一使动滑块41沿着第一方向运动。

参考图26理解。控弯装置还包括第三传动机构6，第三传动机构6与活检附件的尾部固定连接，并用于驱动活检附件的尾部自转。第三传动机构6用于将绕一轴线的旋转运动转化为绕另一轴线的旋转运动。活检附件的尾部自转会带动活检附件整体都转动，当然，位于活检附件头端的操作部也产生自转，任一位置的操作部都可以在控弯件3的作用下弯曲，从而操作部能够朝向任一方向弯曲。

第一传动机构2和第二传动机构4通过电控的方式对活检附件头部进行控弯，第三传动机构6以电控的形式实现活检附件头端的自转，从而能够精确且省力的控制活检附件头端实现任意方向的弯曲，使活检附件能够灵活的适应病灶位置。

继续参考图26和图27理解。第三传动机构6包括主动齿轮61和与主动齿轮61啮合的从动齿轮62，从动齿轮62和活检附件固定连接；从动齿轮62的两侧各啮合一个主动齿轮61；控弯装置还包括第三驱动机构7，第三驱动机构7用于驱动主动齿轮61，相应地，第三驱动机构7具有两个，并与主动齿轮61一一对应设置。第三驱动机构7配备有驱动板，利用驱动板远程控制第三驱动机构7的启停，当活检装置和具有辐射的设备配合手术时，医务人员可利用驱动板远程操作第三驱动机构7对活检附件的头部进行单独控弯，解决了暴露在辐射区域内的问题。

图26所示的实施例中，第三传动机构6用于实现活检附件的自转，第一传动机构2和第二传动机构4用于实现活检附件头端的控弯，具体应用时，活检附件的自转和活检附件头端的控弯两个功能可单独实现，也可以一起实现。两个功能一起实现时，在第三驱动机构7的驱动下，从动齿轮62带动活检附件自转，控弯件3随着活检附件一起自转，相应地带动第一夹持块21和第一定位件22相对于第一被动滑块23转动，在第一驱动电机5的驱动下，第二传动机构4带动第一被动滑块23沿着第一方向滑动，第一定位件22和第一夹持块21随之运动，从而活检附件头端能够实现任意方向的弯曲，灵活地适应病灶的位置。

继续参考图26理解。控弯装置还包括第四传动机构8，用于输出沿第一方向的往复运动，第四传动机构8的输出端与活检附件固定连接，以驱动活检附件往复运动，由此可以调整活检附件的操作部探出内窥镜的长度。

参考图26和图28理解。第四传动机构8包括第二夹持块81，第二夹持块81用于和活检附件固定连接，第二夹持块81被设置为能够带动活检附件的尾部沿第一方向的往复运动。需要说明的是，图26中，第四传动机构8位于第一传动机构2的右侧，第二夹持块81不需要预留供控弯件3穿过的通孔，而在其他一些实施例中，作为替换手段，第四传动机构8位于第一传动机构2的左侧，则第二夹持块81上还设置有供控弯件3穿过的通孔，以防止影响控弯件3的工作。

继续参考图28理解。第四传动机构8还包括第二定位件82，第二夹持块81被定位于第二定位件82中，第二定位件82被设置为用于带动第二夹持块81沿第一方向往复运动。

继续参考图28理解。第四传动机构8还包括相互配合的第二被动滑块83和第二导轨84，第二导轨84固定于第一安装盒1上，第二被动滑块83用于带动第二定位件82沿第一方向往复运动。第二被动滑块83和第二定位件82彼此约束在第一方向上的位移自由度，即两者在第一方向上相对静止。

需要说明的是：第一，图28所示实施例中，第二导轨84为第二被动滑块83导向，使得第二被动滑块83运行更加稳定，其他一些实施例中，第四传动机构8中不设置第二导轨84的方案也在本发明的保护范围之内。第二，图28所示实施例中，第二被动滑块83接收驱动力，并依次经过第二定位件82和第二夹持块81之后最终传递给活检附件，其他一些实施例中，作为一种替换手段，第四传动机构8可以不设置第二被动滑块83，直接将第一方向上的驱动力给到第二定位件82，作为另一种替换手段，第四传动机构8可以不设置第二被动滑块83和第二定位件82，直接将第一方向上的驱动力给到第二夹持块81。

参考图29理解。一些实施例中，第二夹持块81具有第二固定孔811，活检附件的尾端固定在第二固定孔811中；其他一些实施例中，可采用第二固定槽来替换第二固定孔811。

参考图30理解。第二定位件82包括第二筒体821，第二筒体821和第二被动滑块83转动连接，活检附件的尾部自转时，第二筒体821被设置为在活检附件的尾部的带动下相对于第二被动滑块83转动，从而活检附件的自转和控制活检附件头部伸出和收回这两个功能互不影响，能够同时进行。其他一些实施例中，第二筒体821可以采用弧形板替换，弧形板与第二被动滑块83转动连接，第二夹持块81安装在弧形板上。

继续参考图30理解。一些实施例中，第二筒体821具有第二安装槽8211、第二滑动槽8212和第二卡接槽8213，第二安装槽8211至少连通第二筒体821的一个端面，第二夹持块81在第二安装槽8211的导向下进入第二滑动槽8212，并沿第二滑动槽8212滑动至第二卡接槽8213后卡接在第二卡接槽8213内；第二卡接槽8213可以设置两个，分别对应第二夹持块81的两端。本发明实施例在第二筒体821的内壁上设置第二卡接槽8213固定第二夹持块81，并设置第二安装槽8211和第二滑动槽8212使第二夹持块81能够安装到第二卡接槽8213内，提高了第二夹持块81的稳定性。

继续参考图30理解。第二定位件82还包括第二限位体822，第二筒体821的两端分别设置有第二限位体822，结合图28进行理解，第二被动滑块83被夹设在两个第二限位体822之间，使第二定位件82和第二被动滑块83在第一方向上的位移自由度彼此约束。在其他一些实施例中，第二限位体822可以设置在第二被动滑块83上，第二筒体821被假设在两个第二限位体822上。

图30中，第二限位体822呈环形，当第二筒体821相对于第二被动滑块83转动时，第二限位体822使能能够对第二被动滑块83起到约束作用，其他一些实施例中，作为替换手段，第二限位体822可以是块状，第二筒体821的每一端间隔分布若干个第二限位体822。

参考图31进行理解。第二被动滑块83具有第二弧形槽831，第二定位件82能够相对于第二弧形槽831转动；结合图28、图30进行理解，第二弧形槽831和第二筒体821相匹配，使得第二筒体821能够在第二弧形槽831内转动。其他实施例中，可采用孔替换第二弧形槽831，从第二筒体821的四周对其防护，提高第二筒体821转动时的稳定性。

继续参考图31、图32进行理解。一些实施例中，第二被动滑块83具有多个供第二导轨84穿设的第二滑动孔832，第二滑动孔832和第二导轨84一一对应设置；设置多个第二滑动孔832和第二导轨84，能够提高第二被动滑块83的稳定性。图31所示的实施例中，两个第二滑动孔832设置在第二弧形槽831的两侧，距离弧形槽比较近，提高了第二被动滑块83运行时的平稳性。图32所示的实施例中，两个第二滑动孔832设置在第二弧形槽831的下方。相比较而言，图31所示实施例中第二被动滑块83的横向尺寸更大，纵向尺寸更小，第二导轨84距离第二定位件82更近，但这两者方式都在本发明的保护范围之内。其他一些实施例中，作为替换手段，第二被动滑块83只设置一个第二滑动孔832，相应地，第二导轨84也只设置一个，该方案也在本发明的保护范围之内。

继续参考图31、图32进行理解。第二被动滑块83具有第二动力输入部833，用于接收沿第一方向的往复运动；第二动力输入部833可采用孔。

一些实施例中，第二导轨84分布在第二定位件82的不同侧，如图31所示，两个第二导轨84分布在第二定位件82的左、右侧，在其他一些实施例中，第二导轨84分布在第二定位件82的同一侧，如图32所示，两个第二导轨84都位于第二定位件82的下方。

参考图26和图33理解。一些实施例中，控弯装置还包括导向件9，第三传动机构6通过驱动导向件9旋转来控制活检附件的尾部自转，第一传动机构2和第四传动机构8沿着导向件9的延伸方向间隔布置。其中，导向件9为长条状，沿着第一方向延伸。导向件9与活检附件的推拉传动机构30直接或者间接地固定连接，导向件9和从动齿轮62键连接。导向件9带动活检附件自转的同时还带动第一传动机构2的部分结构和第四传动机构8的部分结构转动，以便于在实现自转的同时还能够实现对活检附件头部的控弯功能或者控制活检附件头部探出内窥镜长度的功能。

继续参考图33理解，导向件9的尾端与第三传动机构6的输出部固定连接，即与主动齿轮61固定连接。导向件9具有沿第一方向延伸的导向槽91，控弯件3和活检附件穿设导向槽91，第一传动机构2的输出部(即第一夹持块21)沿着不同于第一方向的方向插入导向槽91，并与控弯件3固定连接，第一传动机构2的输出部和活检附件滑动连接；第四传动机构8的输出部(即第二夹持块81)沿着不同于第一方向的方向插入导向槽91，并与活检附件固定连接；导向件9在从动齿轮62的作用下自转时，导向件9在导向槽91处向第一夹持块21和第二夹持块81施加作用力，从而带动第一定位件22和第二定位件82转动。

继续参考图26理解。导向件9的两端分别和第一安装盒1转动连接，从而具有更好的稳定性，其他实施例中，作为替换手段，导向件9的一端连接第一安装盒1或者导向件9的中间某一区域连接第一安装盒1都在本发明的保护范围之内。

继续参考图26理解。导向件9的头端设置有第一限位件11，第一限位件11用于防止导向件9向第一安装盒1的外部窜动；第一限位件11内置在第一安装盒1中。导向件9的头端设有第二限位件12，第二限位件12用于防止导向件9向第一安装盒1内窜动；第二限位件12外置于第一安装盒1中，第二限位件12和导向教案的头端卡接。

参考图34和图35理解。控弯装置还包括第五传动机构13，第五传动机构13用于驱动第四传动机构8沿第一方向往复运动。第五传动机构13的输出端用于连接第二动力输入部833，比如，第五传动机构13的输出端从下方插入到第二动力输入部833中，使得两者相互约束在第一方向上的位移自由度。需要说明的是，图34和图31对应同一实施例，图35和图32对应同一实施例。

图34和图35的实施例中，第五传动机构13都具有两个用于连接第二动力输入部833的输出端，该两个输出端一体成型，而作为替换手段，两个输出端可采用分体结构，两个输出端各自对用有动力源，通过控制该两个动力源来驱动两个输出端同步运动。

参考图36进行理解。一些实施例中，第五传动机构13用于将旋转运动转化为线性运动；第五传动机构13包括第二使动滑块131和第二驱动杆132，第二驱动杆132采用丝杆，第二使动滑块131和第二驱动杆132螺纹连接，以将第二驱动杆132的旋转运动转化为第二使动滑块131的线性运动，第二使动滑块131和第四传动机构8彼此约束第一方向上的位移自由度；第五传动机构13采用电控，以便于远程控制，解决医护人员手术过程中暴露在核辐射区域的风险；控弯装置还包括用于驱动第五传动机构13的第二驱动机构14。在实现活检附件头端能够在任意方向进行弯曲的同时，第四传动机构8、第五传动机构13能够以电控的形式推、拉活检附件，使活检附件能够沿其长度方向往复运动，以实现夹取、针刷等操作。通过电控控制活检附件(或活检装置)进行操作，降低了医师之间的配合难度。

参考图21、图22以及图31、图32、图37以及图38理解，一些实施例中，第一传动机构2的第一被动滑块23采用图21所示的结构，第二传动机构4具有两个独立的第一使动滑块41，两个第一使动滑块41各自对应有第一驱动电机5；第四传动机构8的第二被动滑块83采用图32所示的结构，第五传动机构13具有两个独立的第二使动滑块131，两个第二使动滑块131各自对应有第二驱动机构14；如图37、图38所示，两个第二使动滑块131及其对应的第二驱动杆132和第二驱动机构14位于两个第一使动滑块41及其对应的第一驱动杆42和第一驱动电机5之间，相应地，两个第二导轨84位于两个第一导轨24之间。需要说明的是，图37用作示意图，其中未明确区分第一使动滑块41和第二使动滑块131的位置关系，实际应用中，第一使动滑块41和第一被动滑块23的位置相对应，第二使动滑块131和第二被动滑块83的位置相对应。

本发明实施例中，控弯装置还包括第二安装盒15，第二安装盒15开口朝下，并在开口处与第一安装盒1卡接，以便于拆装。第三传动机构6至少部分安装于第二安装盒15内，比如第三驱动机构7、用于安装第三驱动机构7的安装座、两个主动齿轮61位于第二安装盒15内。

本发明实施例中，控弯装置还包括第三安装盒16，第三安装盒16开口朝上，并在开口处与第一安装盒1卡接，第二传动机构4和第五传动机构13设于第三安装盒16内，第一使动滑块41的输出端和第二使动滑块131的输出端深处第三安装盒16而插入第一安装盒1内。结合上述可知，第二安装盒15和第三安装盒16设置在第一安装盒1的不同侧。

以上阐述了活检附件和控弯装置，接下来对活检附件和控弯装置的应用场景进一步说明。

本发明实施例还提供了一种活检系统，包括内窥镜和活检装置，内窥镜用于利用套管建立工作通道，活检装置用于从工作通道的尾端进入，从工作通道的头端伸出以进行取样。以下结合附图进一步阐述活检装置。

结合图12理解。一些实施例中，活检装置包括如上任一实施例所提供的活检附件和操作端传动机构17，操作端传动机构17连接推拉传动机构30的尾端，并用于驱动推拉传动机构30沿着套管的长度方向往复运动。操作端传动机构17的结构同上述控弯装置中的第一传动机构2的结构。活检装置还包括驱动机构18，驱动机构18用于直接或间接地驱动操作端传动机构17输出线性往复运动；驱动机构18可包括电机和丝杆，电机驱动丝杆，丝杆与操作端传动机构17螺纹连接，丝杆旋转时，操作端传动机构17沿着第一方向往复运动。

本发明实施例还提供一种活检装置，包括上述任意一项实施例所提供的活检附件和上述任意一项实施例所提供的控弯装置。控弯装置连接活检附件的尾部，并用于控制活检附件的头端的弯曲程度。

本发明实施例还提供了一种活检系统，包括内窥镜和如上任一实施例所提供的活检装置。

本发明实施例还提供了一种活检装置移动设备，用于承载上述任一实施例所提供的活检装置，移动设备也可起到转移活检装置位移的功能，比如利用移动设备将活检装置从其他地方移动到手术床前。

参考图39理解。移动设备包括固定托盘100、竖向移动部件200以及横向移动部件300，其中，固定托盘100用于承载活检装置，第一安装盒1、第二安装盒15和第三安装盒16放置于固定托盘100上。竖向移动部件200用于控制固定托盘100的竖向位移；横向移动部件300用于控制固定托盘100的横向位移；利用横向移动部件300和纵向移动部件能够调节第一安装盒1的位置。

参考图39理解。竖向移动部件200连接固定托盘100，横向移动部件300通过驱动竖向移动部件200来控制固定托盘100的横向位移，其他实施例中，作为替换手段，使横向移动部件300连接固定托盘100，并使竖向移动部件200通过驱动横向移动部件300来控制固定托盘100的竖向位移。

继续参考图39理解。竖向移动部件200包括竖向移动基座2001、竖向驱动电机2002、竖向传动机构2003及竖向导向结构2004，竖向移动基座2001连接横向移动部件300的输出端，从而随着横向移动部件300的运动而产生横向位移；竖向驱动电机2002安装于竖向移动基座2001上，竖向传动机构2003用于将竖向驱动电机2002输出的旋转运动转化成固定托盘100的竖向运动，竖向导向结构2004。

继续参考图39理解。竖向传动机构2003包括第一锥齿20031、第二锥齿20032及竖向移动丝杆20033，第一锥齿20031通过竖向驱动电机2002驱动，第二锥齿20032与第一锥齿20031啮合，竖向移动丝杆20033与第二锥齿20032固定连接，并和固定托盘100螺纹连接，当竖向驱动电机2002正向旋转，第一锥齿20031驱动第二锥齿20032转动，第二锥齿20032带动移动丝杆旋转，使得固定托盘100向上运动，反之，控制竖向驱动电机2002反转便可使固定托盘100向下运动。本实施例中竖向传动机构2003利用齿轮组将竖向驱动电机2002的运动转化成固定托盘100的竖向运动，其他实施例中，作为一种替换手段，可采用圆柱齿轮替换第一锥齿20031，采用齿条替换第二锥齿20032和移动丝杆，齿条和固定托盘100固定连接；作为一种替换手段，可去掉第一锥齿20031和第二锥齿20032，调整竖向驱动电机2002的方向并使竖向驱动电机2002驱动移动丝杆，移动丝杆和固定托盘100螺纹连接。

继续参考图39理解。竖向移动基座2001具有第一平台20011，竖向移动丝杆20033与第一平台20011连接，两者在竖向上相对静止，竖向移动丝杆20033向下伸出第一平台20011的一端固定有第二锥齿20032；固定托盘100的下方设置有第二平台1001，竖向移动丝杆20033与第二平台1001螺纹连接，当第一锥齿20031驱动第二锥齿20032旋转时，竖向移动丝杆20033自转，第一平台20011不动，第二平台1001在竖向移动丝杆20033的作用下产生竖向位移。

继续参考图39理解。竖向移动基座2001可具有连接块20012，用于和横向移动部件300相连接。连接块20012和横向移动部件300螺纹连接，当横向移动部件300向连接块20012输出旋转运动时，连接块20012沿着横向作线性运动。竖向移动基座2001可以布置多个连接块20012，以提高竖向移动部件200的稳定性。

继续参考图39理解。竖向导向结构2004包括竖向导轨20041，竖向导轨20041固定在竖向移动基座2001上或固定托盘100上，第一平台20011和第二平台1001上设置有导向孔，竖向导轨20041穿过导向孔，当固定托盘100上下运动时，竖向导轨20041和其中一个导向孔之间相对滑动，提高了托盘运动的稳定性。

继续参考图39理解。横向移动部件300包括横向移动基座3001、横向驱动电机3002、横向丝杆3003以及横向导轨3004，横向驱动电机3002安装于横向移动基座3001上，横向驱动电机3002用于驱动横向丝杆3003，横向丝杆3003与竖向移动部件200的竖向移动基座2001螺纹连接，当横向驱动电机3002驱动横向丝杆3003转动时，竖向移动基座2001沿着横向丝杆3003运动。横向导轨3004安装于横向移动基座3001上，并用于为竖向移动部件200导向，进一步提高竖向移动部件200的稳定性。

其中，横向丝杆3003沿着横向布置，与连接块20012螺纹连接，每个横向丝杆3003上可设置多个连接块20012，横向移动基座3001上也可布置多个横向丝杆3003，以获得更好的稳定性。横向导轨3004沿着横向设置，与横向丝杆3003一一对应，连接块20012的下端与横向导轨3004滑动连接。

移动设备还包括移动轮400，移动轮400安装于横向移动基座3001上。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (22)

1.一种用于活检附件的控弯装置，其特征在于，包括：

第一安装盒，供所述活检附件的尾部沿着第一方向插入；

第一传动机构，设于所述第一安装盒内，所述第一传动机构用于输出沿第一方向的往复运动；

控弯件，沿着所述活检附件的长度方向延伸，所述控弯件的两端分别与所述第一传动机构和所述活检附件的头端固定连接，所述第一传动机构驱动所述控弯件的尾端相对于所述活检附件的尾部滑动并使所述控弯件绷紧时，所述控弯件的头端朝向所述控弯件的尾端的方向弯曲。

2.根据权利要求1所述的控弯装置，其特征在于，所述第一传动机构包括第一夹持块、第一定位件、第一被动滑块和第一导轨，其中：

所述第一夹持块设置在所述第一定位件内并与所述控弯件固定连接；

所述第一导轨固定于所述第一安装盒内，所述第一被动滑块设置在所述第一导轨上，所述第一被动滑块与所述第一导轨相互配合，用于带动所述第一定位件和所述第一夹持块沿所述第一方向往复运动，并且所述第一被动滑块和所述第一定位件彼此约束在所述第一方向上的位移自由度。

3.根据权利要求2所述的控弯装置，其特征在于，

所述第一夹持块具有供所述控弯件穿过的第一固定孔或第一固定槽；

所述第一定位件包括第一筒体，所述第一筒体和所述第一被动滑块转动连接，所述活检附件的尾部绕其位于所述第一方向上的轴线自转时，所述第一筒体在所述活检附件的带动下相对于所述第一被动滑块转动；

所述第一筒体具有第一安装槽、第一滑动槽和第一卡接槽，所述第一安装槽至少连通所述第一筒体的一个端面，所述第一夹持块在所述第一安装槽的导向下进入所述第一滑动槽，并沿所述第一滑动槽滑动至所述第一卡接槽后卡接在所述第一卡接槽内；

所述第一筒体的两端分别设置有第一限位体，所述第一限位体用于使所述第一定位件和所述第一被动滑块彼此约束在第一方向上的位移自由度；

所述第一被动滑块具有第一弧形槽，所述第一定位件能够相对于所述第一弧形槽转动；

所述第一导轨有多个，所述第一被动滑块具有多个供所述第一导轨穿设的第一滑动孔，所述第一滑动孔和所述第一导轨一一对应设置；

所述第一被动滑块具有第一动力输入部，用于接收沿所述第一方向的往复运动；

各所述第一导轨均设置在所述第一定位件的同一侧，或者分布在所述第一定位件的不同侧。

4.根据权利要求1所述的控弯装置，其特征在于，所述控弯装置还包括第二传动机构，所述第二传动机构用于驱动所述第一传动机构沿所述第一方向往复运动。

5.根据权利要求4所述的控弯装置，其特征在于，所述第二传动机构包括第一使动滑块和第一驱动杆，所述第一使动滑块和所述第一驱动杆螺纹连接，所述第一使动滑块用于将所述第一驱动杆的旋转运动转化为沿所述第一方向的线性运动，所述第一使动滑块和所述第一传动机构彼此约束第一方向上的位移自由度，

所述控弯装置还包括用于驱动所述第二传动机构的第一驱动机构。

6.根据权利要求4所述的控弯装置，其特征在于，所述控弯装置还包括第三传动机构，所述第三传动机构与所述活检附件的尾部固定连接，并用于驱动所述活检附件的尾部自转。

7.根据权利要求6所述的控弯装置，其特征在于，所述第三传动机构用于将绕一轴线的旋转运动转化为绕另一轴线的旋转运动。

8.根据权利要求6所述的控弯装置，其特征在于，

所述第三传动机构包括主动齿轮和与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮用于和所述活检附件固定连接；

所述控弯装置还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述主动齿轮。

9.根据权利要求6所述的控弯装置，其特征在于，所述控弯装置还包括第四传动机构，所述第四传动机构的输出端与所述活检附件固定连接，以驱动所述活检附件沿所述第一方向往复运动。

10.根据权利要求9所述的控弯装置，其特征在于，

所述第四传动机构包括第二夹持块，所述第二夹持块用于和所述活检附件固定连接，所述第二夹持块被设置为能够带动所述活检附件的尾部沿所述第一方向的往复运动；

所述第四传动机构还包括第二定位件，所述第二夹持块被定位于所述第二定位件中，所述第二定位件被设置为用于带动所述第二夹持块沿所述第一方向往复运动；

所述第四传动机构还包括相互配合的第二被动滑块和第二导轨，所述第二导轨固定于所述第一安装盒上，所述第二被动滑块用于带动所述第二定位件沿所述第一方向往复运动；

所述第二被动滑块和所述第二定位件彼此约束在第一方向上的位移自由度。

11.根据权利要求10所述的控弯装置，其特征在于，

所述第二夹持块具有第二固定孔或第二固定槽，用于连接所述活检附件；

所述第二定位件包括第二筒体，所述第二筒体和所述第二被动滑块转动连接，所述活检附件的尾部自转时，所述第二筒体被设置为在所述活检附件的尾部的带动下相对于所述第二被动滑块转动；

所述第二筒体具有第二安装槽、第二滑动槽和第二卡接槽，所述第二安装槽至少连通所述第二筒体的一个端面，所述第二夹持块在所述第二安装槽的导向下进入所述第二滑动槽，并沿所述第二滑动槽滑动至所述第二卡接槽后卡接在所述第二卡接槽内；

所述第二定位件还包括第二限位体，所述第二筒体的两端分别设置有所述第二限位体，以使所述第二定位件和所述第二被动滑块在第一方向上的位移自由度彼此约束；

所述第二被动滑块具有第二弧形槽，所述第二定位件能够相对于所述第二弧形槽转动；

所述第二被动滑块具有多个供所述第二导轨穿设的第二滑动孔，所述第二滑动孔和所述第二导轨一一对应设置；

所述第二被动滑块具有第二动力输入部，用于接收沿所述第一方向的往复运动；

各所述第二导轨均设置在所述第二定位件的同一侧，或者分布在所述第二定位件的不同侧。

12.根据权利要求9所述的控弯装置，其特征在于，所述控弯装置还包括导向件，所述第三传动机构通过驱动所述导向件旋转来控制所述活检附件的尾部自转，所述第一传动机构和所述第四传动机构沿着所述导向件的延伸方向间隔布置。

13.根据权利要求12所述的控弯装置，其特征在于，

所述导向件的尾端与所述第三传动机构的输出部固定连接；

所述导向件具有沿所述第一方向延伸的导向槽，所述控弯件和所述活检附件穿设所述导向槽，所述第一传动机构的输出部沿着不同于所述第一方向的方向插入所述导向槽，并与所述控弯件固定连接，所述第一传动机构的输出部和所述活检附件滑动连接；所述第四传动机构的输出部沿着不同于所述第一方向的方向插入所述导向槽，并与所述活检附件固定连接；

所述导向件的两端分别和所述第一安装盒转动连接；

所述导向件的头端设置有第一限位件，所述第一限位件用于防止所述导向件向所述第一安装盒的外部窜动；所述第一限位件内置在所述第一安装盒中；

所述导向件的头端设有第二限位件，所述第二限位件用于防止所述导向件向所述第一安装盒内窜动；所述第二限位件外置于所述第一安装盒中。

14.根据权利要求9所述的控弯装置，其特征在于，所述控弯装置还包括第五传动机构，所述第五传动机构用于驱动所述第四传动机构沿所述第一方向往复运动。

15.根据权利要求14所述的控弯装置，其特征在于，

所述第五传动机构包括第二使动滑块和第二驱动杆，所述第二使动滑块和所述第二驱动杆螺纹连接，以将所述第二驱动杆的旋转运动转化为所述第二使动滑块的线性运动，所述第二使动滑块和所述第四传动机构彼此约束第一方向上的位移自由度；

所述控弯装置还包括用于驱动所述第五传动机构的第二驱动机构。

16.根据权利要求14所述的控弯装置，其特征在于，所述控弯装置还包括：

第二安装盒，与所述第一安装盒卡接，所述第三传动机构至少部分安装于所述第二安装盒内；

第三安装盒，与所述第一安装盒卡接，所述第二传动机构和所述第五传动机构设于所述第三安装盒内；

其中，所述第二安装盒和所述第三安装盒设置在所述第一安装盒的不同侧。

17.一种活检装置，其特征在于，包括活检附件和如权利要求1-16任一项所述的控弯装置，所述控弯装置连接所述活检附件的尾部，并用于控制所述活检附件的头端的弯曲程度。

18.根据权利要求17所述的活检装置，其特征在于，所述活检附件包括：

操作部，用于取样；

连接器和导向管，所述操作部通过所述连接器固定于所述导向管的头端，所述导向管的尾端插入所述第一安装盒中；

推拉传动机构，插接于所述导向管中，所述推拉传动机构的头端与所述操作部连接，所述推拉传动机构的尾端设于所述第一安装盒中，所述推拉传动机构用于根据其尾端接收的沿所述第一方向的往复运动来驱动所述操作部运动；

定位设备穿设所述推拉传动机构，所述定位设备的头端为定位传感器，所述定位传感器用于电磁导航。

19.根据权利要求18所述的活检装置，其特征在于，所述操作部采用钳头，所述钳头枢接于所述连接器上，所述推拉传动机构通过驱动所述钳头的尾部的开合程度来控制所述钳头的头部的开合程度；

所述推拉传动机构包括第一推拉件、第二推拉件、第一连杆以及第二连杆，所述第一推拉件的尾端用于接收沿所述第一方向的往复运动，所述第一推拉件的尾端固定有所述第二推拉件，所述第一连杆和所述第二连杆均枢接于所述第二推拉件上，所述第一连杆与所述钳头的第一钳臂的尾端枢接，所述第二连杆与所述钳头的第二钳臂的尾端枢接。

20.根据权利要求18所述的活检装置，其特征在于，

所述操作部采用活检针或活检刷；

所述连接器采用连接管，所述连接管的一端套接于所述操作部，另一端固定于所述导向管的内壁；

所述推拉传动机构包括弹性管，所述弹性管的一端与所述操作部固定连接，另一端用于接收沿所述第一方向的往复运动；

所述推拉传动机构还包括保护膜，所述保护膜和所述操作部的中空部分连通形成负压通道，所述保护膜设于所述导向管和所述弹性管之间；

所述导向管和所述弹性管之间预留有供所述控弯件穿过的固定通道。

21.一种活检系统，其特征在，包括内窥镜和如权利要求17-20任一项所述的活检装置。

22.一种活检装置移动设备，其特征在于，包括：

固定托盘，用于承载如权利要求17-20任一项所述的活检装置，所述第一安装盒设于所述固定托盘上；

竖向移动部件，与所述固定托盘连接，用于控制所述固定托盘的竖向位移；

横向移动部件，用于控制所述固定托盘的横向位移。

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