CN116350308A - 一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳。包括依次联动连接的钳头、钳身和握把，钳身包括杆体、第一腕关节和第二腕关节；第一腕关节和第二腕关节分别位于杆体的两端，第一腕关节和第二腕关节均为并联腕关节，杆体通过第一腕关节与钳头联动连接以及通过第二腕关节与握把联动连接；杆体内设牵引机构，第一腕关节和第二腕关节分别连接于牵引机构的两端，第二腕关节通过牵引机构牵引第二腕关节以任意自由度摆动，该具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳通过并联腕关节使得手术钳能以任意自由度摆动，克服需要设置多个摆动结构导致手术钳弯曲半径必定过大的问题。

Description

一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳。

背景技术

相较于传统手术，腹腔镜下微创手术可以减少术中出血量、感染风险、病人疼痛感和术后疤痕及恢复时间。腹腔镜下微创手术时，手术钳直接伸入腹腔接触病灶，其灵活度、可靠性和操作精度等性能将直接影响微创手术的完成质量。目前微创手术器械缺乏腕部自由度，其灵活性较低。利用串联机构虽然可以增加腕关节的自由度，但串联机构为控制手术钳实现左右摆动和上下摆动，需要分别设置实现左右摆动的第一摆动结构和实现上下摆动的第二摆动结构，第一摆动结构和第二摆动结构分别设置在手术钳的钳身上，以致第一摆动结构或第二摆动结构不能最大可能地靠近钳头，导致手术钳弯曲半径必定过大的问题，不适用于狭窄空间的手术环境。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，该具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳通过并联腕关节使得手术钳能以任意自由度摆动，克服需要设置多个摆动结构导致手术钳弯曲半径必定过大的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

提供一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，包括依次联动连接的钳头、钳身和握把，所述钳身包括杆体、第一腕关节和第二腕关节；

所述第一腕关节和所述第二腕关节分别位于所述杆体的两端，所述第一腕关节和所述第二腕关节均为并联腕关节，所述杆体通过所述第一腕关节与所述钳头联动连接以及通过所述第二腕关节与所述握把联动连接；

所述杆体内设牵引机构，所述第一腕关节和所述第二腕关节分别连接于所述牵引机构的两端，所述第二腕关节通过所述牵引机构牵引所述第二腕关节以任意自由度摆动。

在一些实施方式中，所述第一腕关节的两端设有第一动平台和第一定平台，所述第二腕关节的两端设有第二动平台和第二定平台，所述第一定平台和所述第二定平台靠近所述杆体，所述第一动平台和所述第二动平台背离所述杆体；

所述牵引机构包括牵引线，所述牵引线依次穿过所述杆体、所述第一定平台和所述第二定平台且所述牵引线的两端分别连接在第一动平台和第二动平台上；

所述握把驱动所述第二动平台移动，所述第二动平台通过所述牵引线驱动所述第一动平台摆动。

在一些实施方式中，所述握把包括壳体和转柄，所述转柄的连接端连接至所述壳体且固接有正齿轮组；

所述第二动平台背离杆体的端面固接有驱动管上，所述驱动管的外端设有锥齿轮组，所述锥齿轮组与所述正齿轮组啮合。

在一些实施方式中，所述正齿轮组包括第一正齿轮和与其啮合的第二正齿轮，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮和与其啮合的第二锥齿轮；

所述第一正齿轮与所述连接端固接，所述第二锥齿轮与所述驱动管的外端固接，所述第一锥齿轮通过连接管与所述第二正齿轮固接。

在一些实施方式中，所述杆体内设有软轴，所述握把设有软轴控制组件，所述软轴的一端连接所述钳头，另一端连接至所述软轴控制组件，所述软轴控制组件牵制所述软轴平移拉伸以使所述钳头呈夹持或松开的状态。

在一些实施方式中，所述钳头包括第一钳口件和第二钳口件，所述第一钳口件开设有第一槽孔，所述第二钳口件开设有第二槽孔，所述第一槽孔与所述第二槽孔交叉相对且插入轴芯，所述轴芯通过连接块与所述软轴连接。

在一些实施方式中，所述软轴控制组件包括开设于所述转柄内的导槽，所述导槽滑动连接有引线套，所述引线套设置有触发器；

所述触发器包括连杆和复位弹簧，所述连杆铰接于所述引线套上的尾端，该尾端背向所述连接端；所述复位弹簧设于引线套的首端，所述复位弹簧抵顶在所述连接端上，所述软轴穿过弹簧并与所述引线套的首端连接；

所述连杆的一端与所述引线套的尾端铰接，另一端铰接有压杆；

所述压杆的近端靠近所述连接端且伸出转柄，所述压杆的远端背离所述连接端且铰接于所述转柄内。

在一些实施方式中，所述引线套的对称两侧分别设有所述触发器，两个所述触发器的压杆的远端通过齿牙相互啮合；所述壳体内设有定滑轮，所述软轴缠绕在所述定滑轮上。

在一些实施方式中，所述杆体包括外管，所述外管内设有沿其长度方向延伸的导管，所述软轴贯穿所述导管；

所述外管内还设有若干沿其长度方向延伸的细管道，若干的牵引线对应贯穿所述细管道。在一些实施方式中，所述牵引机构包括设于所述杆体内的齿条，所述齿条的两端分别设有第一传动齿轮和第二传动齿轮；

所述第一腕关节设有第一腕关节齿轮，所述第一腕关节齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述第二腕关节设有第二腕关节齿轮，所述第二腕关节齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第一腕关节齿轮的轴心旋转方向与第二腕关节齿轮的轴心旋转方向相反。

本发明一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳的有益效果：

(1)本发明的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其通过并联腕关节实现手术钳的自由度运动，其中所述第二腕关节通过所述牵引机构能牵引所述第一腕关节，实现控制第一腕关节以任意自由度摆动。由于并联机构精度高、刚度大、负载能力强，且可以集成手术钳末端的俯仰运动和偏摆运动的任意自由度摆动，即，手术钳在一个位置上就能实现任意自由度摆动，使得在任意自由度摆动上均能使手术钳弯曲半径保持最小，避免现有技术由于摆动结构多导致手术钳弯曲半径大的问题。

(2)本发明的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，并联腕关节的灵活度高且摆幅可控，对于提高腹腔镜手术效率、成功率和安全性有重要意义。

(3)本发明的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其第二腕关节通过所述牵引机构能牵引所述第一腕关节，第二腕关节的运动方向与第一腕关节的运动方向呈反向运动学映射，运动直观，便于控制手术钳。

附图说明

图1是具体实施方式中的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳的结构示意图。

图2是具体实施方式中的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳的剖视图。

图3是具体实施方式中的钳头与钳身的结构示意图。

图4是具体实施方式中的握把的示意图。

图5是具体实施方式中的第一腕关节的结构示意图。

附图标记：

1、钳头；2、钳身；3、握把；31、壳体；32、转柄；4、杆体；5、第一腕关节；51、第一动平台；52、第一定平台；6、第二腕关节；61、第二动平台；62、第二定平台；7、牵引线；8、连接端；9、驱动管；

10、正齿轮组；101、第一正齿轮；102、第二正齿轮；11、锥齿轮组；110、第一锥齿轮；111、第二锥齿轮；

12、连接管；13、软轴；14、第一钳口件；15、第二钳口件；16、第一槽孔；17、第二槽孔；18、轴芯；19、导槽；20、引线套；21、连杆；22、复位弹簧；23、压杆；24、定滑轮；25、导管；26、细管道；27、齿牙。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然附图中显示了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“该”旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

本实施例公开的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，图1-图4所示，包括依次联动连接的钳头1、钳身2和握把3，所述钳身2包括杆体4、第一腕关节5和第二腕关节6；所述第一腕关节5和所述第二腕关节6分别位于所述杆体4的两端，图5所示，所述第一腕关节5和所述第二腕关节6均为并联腕关节，该并联腕关节例如是3-4R并联腕机构，此类3-4R并联腕关节能在市面上获得。并联腕关节在外力的带动下，能在360°的范围内摆动。

杆体4通过所述第一腕关节5与所述钳头1联动连接以及通过所述第二腕关节6与所述握把3联动连接，第一腕关节5和第二腕关节6设置在杆体4的两端，杆体4通过第一腕关节5和第二腕关节6从而分别与钳头1和握把3联动连接。

然而，现有技术由于手术钳在腹腔内使用，现有技术还不能克服该障碍从而在腹腔内控制钳头1摆动。对此，本实施例的杆体4内设牵引机构，所述第一腕关节5和所述第二腕关节6分别连接于所述牵引机构的两端，所述第二腕关节6通过所述牵引机构牵引所述第二腕关节6以任意自由度摆动。由于第一腕关节5和第二腕关节6分别是并联腕关节，而牵引机构的两端也分别与第一腕关节5和第二腕关节6连接，因此控制第二腕关节6时就能控制第一腕关节5，从而使得第一腕关节5控制钳头1的摆动。

本实施例的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其通过并联腕关节实现手术钳的自由度运动，其中所述第二腕关节6通过所述牵引机构能牵引所述第一腕关节5，实现控制第一腕关节5以任意自由度摆动。由于并联机构精度高、刚度大、负载能力强，且可以集成手术钳末端的俯仰运动和偏摆运动的任意自由度摆动，即，手术钳在一个位置上就能实现任意自由度摆动，使得在任意自由度摆动上均能使手术钳弯曲半径保持最小，避免现有技术由于摆动结构多导致手术钳弯曲半径大的问题。并联腕关节的灵活度高且摆幅可控，对于提高腹腔镜手术效率、成功率和安全性有重要意义。第二腕关节6通过所述牵引机构能牵引所述第一腕关节5，第二腕关节6的运动方向与第一腕关节5的运动方向呈反向运动学映射，运动直观，便于控制手术钳。

上述的腕关节具有2自由度，能够实现手术钳多个自由度运动，且这两些运动能够集成于并联机构中，减小手术钳的弯曲半径。

图1所示，所述第一腕关节5的两端设有第一动平台51和第一定平台52，所述第二腕关节6的两端设有第二动平台61和第二定平台62，所述第一定平台52和所述第二定平台62靠近所述杆体4，所述第二动平台61和所述第二动平台61背离所述杆体4；动平台与定平台的区别是动平台能进行运动操作，定平台则不能进行运动操作，定平台仅起支撑作用。

所述牵引机构包括牵引线7，所述牵引线7依次穿过所述杆体4、所述第一定平台52和所述第二定平台62且所述牵引线7的两端分别连接在第一动平台51和第二动平台61上。

所述握把3驱动所述第二动平台61移动，所述第二动平台61通过所述牵引线7驱动所述第一动平台51摆动。

牵引机构的工作原理：由于动平台背离杆体4，此时通过动平台分别连接钳头1和握柄，牵引线7的两端分别穿过第一定平台52和第二定平台62上，再分别连接在第一动平台51和第二动平台61上，因此在第二动平台61的拉动下，牵引线7发生拉伸，第二动平台61随着牵引线7拉伸而发生摆动，具体地，第二动平台61与第一动平台51的摆动方向呈反向运动映射，因此设置在第二动平台61上的腕关节也随着第二动平台61摆动从而实现任意角度的摆动。

该牵引机构与动平台和定平台配合，其通过牵引线7则能实现在腹腔内控制并联腕关节进行摆动，有效地实现钳头1在任意自由度摆动，该任意自由度包括左右摆动和上下摆动等。

图2所示，所述握把3包括壳体31和转柄32，所述转柄32的连接端8连接至所述壳体31且固接有正齿轮组10；

所述第二动平台61背离杆体4的端面固接有驱动管9上，所述驱动管9的外端设有锥齿轮组11，所述锥齿轮组11与所述正齿轮组10啮合。

握把3控制第二动平台61发生摆动或转动的工作原理：握柄与正齿轮组10固接，握柄转动时，正齿轮组10转动，从而带动锥齿轮组11转动，继而使得驱动管9转动，由于第二动平台61与驱动管9固接，此时驱动管9也发生了转动，继而带动第二动平台61上的牵引线7发生长度变化，具体地，若要钳头1摆向一方向，此时通过转动转筒拉动该方向对应的牵引线7缩短即可。通过握把3和齿轮组配合，实现便捷控制第二动平台61的摆动，且齿轮的可控性更强，能精准地控制牵引线7，从而准确地控制钳头1的摆动方向。

图2所示，所述正齿轮组10包括第一正齿轮101和与其啮合的第二正齿轮102，所述锥齿轮组11包括第一锥齿轮110和与其啮合的第二锥齿轮111；所述第一正齿轮101与所述连接端8固接，所述第二锥齿轮111与所述驱动管9的外端固接，所述第二正齿轮102通过连接管12与所述第一锥齿轮110固接。由于正齿轮组10和锥齿轮组11之间通过连接管12带动其二者之间的转动，产生了杠杆作用，便于握柄能更省力以及更容易地控制驱动管9转动，提高手术钳操作的便利性。

图2所示，所述杆体4内设有软轴13，所述握把3设有软轴控制组件，所述软轴13的一端连接所述钳头1，另一端连接至所述软轴控制组件，所述软轴控制组件牵制所述软轴13平移拉伸以使所述钳头1呈夹持或松开的状态。

软轴13连接在钳头1上，软轴控制组件通过软轴13的平移拉伸即可控制钳头1发生夹持或松开状态，且软轴13能与腕关节适配，当腕关节弯曲时，软轴13也能准确地发生弯曲。

图2-图3所示，所述钳头1包括第一钳口件14和第二钳口件15，所述第一钳口件14开设有第一槽孔16，所述第二钳口件15开设有第二槽孔17，所述第一槽孔16与所述第二槽孔17交叉相对且插入轴芯18，所述轴芯18通过连接块与所述软轴13连接。

由于所述第一槽孔16与所述第二槽孔17交叉相对，轴芯18连接在软轴13上，当软轴13发生拉伸时，轴芯18发生移动，从而推动第一钳口件14和第二钳口件15发生反方向摆动，实现第一钳口件14和第二钳口件15夹持或松开。

图4所示，所述软轴控制组件包括开设于所述转柄32内的导槽19，所述导槽19滑动连接有引线套20，所述引线套20设置有触发器；

所述触发器包括连杆21和复位弹簧22，所述连杆21铰接于所述引线套20上的尾端，该尾端背向所述连接端8；所述复位弹簧22设于引线套20的首端，所述复位弹簧22抵顶在所述连接端8上，所述软轴13穿过弹簧并与所述引线套20的首端连接；

所述连杆21的一端与所述引线套20的尾端铰接，另一端铰接有压杆23；

所述压杆23的近端靠近所述连接端8且伸出转柄32，所述压杆23的远端背离所述连接端8且铰接于所述转柄32内。

上述软轴控制组件的工作原理：引线套20在导槽19上滑动，软轴13固接在引线套20上，引线套20移动时即带动软轴13移动，触发器上的连杆21和压杆23形成联动关系，压下压杆23时，带动连杆21推动引线移动。并且，由于设置有复位弹簧22，松开压杆23后，引线套20自动复位。

上述软轴13控制器能方便地控制软轴13的平移拉伸运动，提高手术钳的可控性。

图4所示，所述引线套20的对称两侧分别设有所述触发器，两个所述触发器的压杆23的远端通过齿牙相互啮合。

两个触发器能形成对称关系，与人手构造相适应。压杆23的远端通过齿牙相互啮合，使得两个压杆23能发生相互作用力，更容易往相反方向运动。

所述壳体31内设有定滑轮24，所述软轴13缠绕在所述定滑轮24上。

定滑轮24使得软轴13能有较好的拉伸以及定位效果。

图图3所示，所述杆体4包括外管，该外管为碳纤维外管，其直径为8～10mm；所述外管内设有沿其长度方向延伸的导管25，所述软轴13贯穿所述导管25；

所述外管内还设有若干沿其长度方向延伸的细管道26，若干的牵引线7对应贯穿所述细管道26。

导管25和细管道26的设置方式，能结构紧凑地设置软轴13和牵引线7，具有地，有4根牵引线7，每根牵引线7的径宽为0.3mm，该径宽能根据实际需要进行选择。

上述的手术钳能实现末端夹持、偏摆和俯仰等的多自由度弯曲，利用腕部的并联机构来实现手术钳的小弯曲半径。解决了传统手术钳灵活度低、需要在病人创口处大幅度摆动钳身2从而导致创口扩大以及手术钳运动方式不直观等问题，对于提高腹腔镜手术效率、成功率和安全性有重要意义。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于所述牵引机构包括设于所述杆体4内的齿条，所述齿条的两端分别设有第一传动齿轮和第二传动齿轮；所述第一腕关节5设有第一腕关节5齿轮，所述第一腕关节5齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述第二腕关节6设有第二腕关节6齿轮，所述第二腕关节6齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第一腕关节5齿轮的轴心旋转方向与第二腕关节6齿轮的轴心旋转方向相反。

上述牵引机构的工作原理：通过拨动第一腕关节5上的关节条使得第一腕关节5齿轮转动，从而带动第一传动齿轮转动，使得齿条发生移动，继而传动第二传动齿轮转动，最后带动第二腕关节6上的第二腕关节6齿轮转动，使得第二腕关节6上的关节条摆动，实现控制第二腕关节6。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，包括依次联动连接的钳头、钳身和握把，其特征是：所述钳身包括杆体、第一腕关节和第二腕关节；

所述第一腕关节和所述第二腕关节分别位于所述杆体的两端，所述第一腕关节和所述第二腕关节均为并联腕关节，所述杆体通过所述第一腕关节与所述钳头联动连接以及通过所述第二腕关节与所述握把联动连接；

所述杆体内设牵引机构，所述第一腕关节和所述第二腕关节分别连接于所述牵引机构的两端，所述第二腕关节通过所述牵引机构牵引所述第二腕关节以任意自由度摆动。

2.根据权利要求1所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述第一腕关节的两端设有第一动平台和第一定平台，所述第二腕关节的两端设有第二动平台和第二定平台，所述第一定平台和所述第二定平台靠近所述杆体，所述第一动平台和所述第二动平台背离所述杆体；

所述牵引机构包括牵引线，所述牵引线依次穿过所述杆体、所述第一定平台和所述第二定平台且所述牵引线的两端分别连接在第一动平台和第二动平台上；

所述握把驱动所述第二动平台移动，所述第二动平台通过所述牵引线驱动所述第一动平台摆动。

3.根据权利要求2所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述握把包括壳体和转柄，所述转柄的连接端连接至所述壳体且固接有正齿轮组；

所述第二动平台背离杆体的端面固接有驱动管上，所述驱动管的外端设有锥齿轮组，所述锥齿轮组与所述正齿轮组啮合。

4.根据权利要求3所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述正齿轮组包括第一正齿轮和与其啮合的第二正齿轮，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮和与其啮合的第二锥齿轮；

所述第一正齿轮与所述连接端固接，所述第二锥齿轮与所述驱动管的外端固接，所述第一锥齿轮通过连接管与所述第二正齿轮固接。

5.根据权利要求3所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述杆体内设有软轴，所述握把设有软轴控制组件，所述软轴的一端连接所述钳头，另一端连接至所述软轴控制组件，所述软轴控制组件牵制所述软轴平移拉伸以使所述钳头呈夹持或松开的状态。

6.根据权利要求5所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述钳头包括第一钳口件和第二钳口件，所述第一钳口件开设有第一槽孔，所述第二钳口件开设有第二槽孔，所述第一槽孔与所述第二槽孔交叉相对且插入轴芯，所述轴芯通过连接块与所述软轴连接。

7.根据权利要求5所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述软轴控制组件包括开设于所述转柄内的导槽，所述导槽滑动连接有引线套，所述引线套设置有触发器；

所述触发器包括连杆和复位弹簧，所述连杆铰接于所述引线套上的尾端，该尾端背向所述连接端；所述复位弹簧设于引线套的首端，所述复位弹簧抵顶在所述连接端上，所述软轴穿过弹簧并与所述引线套的首端连接；

所述连杆的一端与所述引线套的尾端铰接，另一端铰接有压杆；

所述压杆的近端靠近所述连接端且伸出转柄，所述压杆的远端背离所述连接端且铰接于所述转柄内。

8.根据权利要求7所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述引线套的对称两侧分别设有所述触发器，两个所述触发器的压杆的远端通过齿牙相互啮合；所述壳体内设有定滑轮，所述软轴缠绕在所述定滑轮上。

9.根据权利要求5所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述杆体包括外管，所述外管内设有沿其长度方向延伸的导管，所述软轴贯穿所述导管；

所述外管内还设有若干沿其长度方向延伸的细管道，若干的牵引线对应贯穿所述细管道。

10.根据权利要求1所述的具有并联腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征是：所述牵引机构包括设于所述杆体内的齿条，所述齿条的两端分别设有第一传动齿轮和第二传动齿轮；

所述第一腕关节设有第一腕关节齿轮，所述第一腕关节齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述第二腕关节设有第二腕关节齿轮，所述第二腕关节齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第一腕关节齿轮的轴心旋转方向与第二腕关节齿轮的轴心旋转方向相反。

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