CN116113522A - 机器人控制方法以及机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

重力补偿电流修正值(Igc4)是基于重力补偿电流(Igc)、重力补偿电流减算值(Igsub)、励振正弦波(Igsin)而运算的。重力补偿电流(Igc)是为了补偿对补偿对象的电机施加的重力转矩(τge)而施加于电机的电流。重力补偿电流(Igc)被减去重力补偿电流减算值(Igsub)。重力补偿电流(Igc)被加上励振正弦波(Igsin)。

Description

机器人控制方法以及机器人控制装置

技术领域

本公开涉及机器人控制方法以及机器人控制装置。

背景技术

专利文献1中公开了一种机器人控制装置，在位置控制时，通过对比例值加上积分值的转矩指令信号来使机器人工作，另一方面，在灵活控制时，通过对被限制为转矩限制值的比例值加上补偿值的转矩指令信号来使机器人工作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-42957号公报

发明内容

-发明要解决的课题-

但是，如专利文献1的发明那样，仅将重力变化补偿值设定为灵活控制时相当于重力的变化量的小限制值，担心不能逃脱施加于机器人的碰撞力。

具体地，作为电机的减速机，在使用作为涡轮减速机的一种的双曲线齿轮的情况下，在从电机的输出侧施加碰撞力时，容易成为机器人臂绷紧而不旋转的所谓的自锁状态。

本公开鉴于涉及的方面而作出，其目的在于，即使在从电机的输出侧施加碰撞力的情况下，也能够在逃脱碰撞力的方向上旋转电机。

-解决课题的手段-

第1发明是一种机器人控制方法，用于对具有多个电机的机器人臂的动作进行控制，所述机器人控制方法具备：基于所述多个电机的旋转角，运算施加于补偿对象的该电机的重力转矩(τge)的工序；对补偿所述重力转矩(τge)的重力补偿电流(Igc)进行运算的工序；基于所述重力补偿电流(Igc)和规定的重力减算设定值(Igth)，运算重力补偿电流减算值(Igsub)的工序；基于规定的励振正弦波振幅(Igsa)和规定的频率(Igsf)，运算励振正弦波(Igsin)的工序；和基于所述重力补偿电流(Igc)、所述重力补偿电流减算值(Igsub)和所述励振正弦波(Igsin)，运算重力补偿电流修正值(Igc4)的工序。

在第1发明中，重力补偿电流修正值(Igc4)是基于重力补偿电流(Igc)、重力补偿电流减算值(Igsub)、励振正弦波(Igsin)而被运算的。重力补偿电流(Igc)是为了补偿施加于补偿对象的电机的重力转矩(τge)而对电机施加的电流。重力补偿电流(Igc)被减去重力补偿电流减算值(Igsub)。重力补偿电流(Igc)被加上励振正弦波(Igsin)。

由此，能够从输入侧对被自锁而成为静止摩擦停止状态的电机进行励振，将电机设为动摩擦状态。其结果，即使在从电机的输出侧施加碰撞力的情况下，也能够使电机在逃脱碰撞力的方向旋转。

第2发明在第1发明中，具备：在对所述机器人臂施加了碰撞力的情况下，进行驱动该电机以使得仿效施加该碰撞力的方向的灵活控制的工序；和在所述灵活控制中，基于所述重力补偿电流修正值(Igc4)，修正所述电机的电流指令的工序。

在第2发明中，在对机器人臂施加碰撞力的情况下进行灵活控制，在灵活控制中，基于重力补偿电流修正值(Igc4)，修正电机的电流指令。

由此，能够确保机器人臂的灵活性，缓解绷紧现象。

第3发明是一种机器人控制装置，用于对具有多个电机的机器人臂的动作进行控制，所述机器人控制装置具备：第1运算部，基于所述多个电机的旋转角，运算施加于补偿对象的该电机的重力转矩(τge)；第2运算部，对补偿所述重力转矩(τge)的重力补偿电流(Igc)进行运算；第3运算部，基于所述重力补偿电流(Igc)和规定的重力减算设定值(Igth)，运算重力补偿电流减算值(Igsub)；第4运算部，基于规定的励振正弦波振幅(Igsa)和规定的频率(Igsf)，运算励振正弦波(Igsin)；和第5运算部，基于所述重力补偿电流(Igc)、所述重力补偿电流减算值(Igsub)和所述励振正弦波(Igsin)，运算重力补偿电流修正值(Igc4)。

在第3发明中，重力补偿电流修正值(Igc4)是基于重力补偿电流(Igc)、重力补偿电流减算值(Igsub)和励振正弦波(Igsin)而被运算的。重力补偿电流(Igc)是为了补偿施加于补偿对象的电机的重力转矩(τge)而对电机施加的电流。重力补偿电流(Igc)被减去重力补偿电流减算值(Igsub)。重力补偿电流(Igc)被加上励振正弦波(Igsin)。

由此，能够从输入侧对被自锁而成为静止摩擦停止状态的电机进行励振，将电机设为动摩擦状态。其结果，即使在从电机的输出侧施加碰撞力的情况下，也能够使电机在逃脱碰撞力的方向旋转。

第4发明在第3发明中，具备：灵活控制部，在对所述机器人臂施加了碰撞力的情况下，进行驱动该电机以使得仿效施加该碰撞力的方向的灵活控制；和电流指令修正部，在所述灵活控制中，基于所述重力补偿电流修正值(Igc4)，修正所述电机的电流指令。

在第4发明中，在对机器人臂施加了碰撞力的情况下进行灵活控制，在灵活控制中，基于重力补偿电流修正值(Igc4)，修正电机的电流指令。

由此，能够确保机器人臂的灵活性，缓和绷紧现象。

第5发明在第3或者4发明中，所述电机具有双曲线齿轮。

在第5发明中，使用具有双曲线齿轮的电机。双曲线齿轮具有环状的齿轮。由此，能够将机器人的线缆穿过环状的齿轮的内部而配置。此外，即使是具有容易白锁的双曲线齿轮的电机，也能够使电机在逃脱碰撞力的方向旋转。

-发明效果-

根据本公开，即使在从电机的输出侧施加了碰撞力的情况下，也能够使电机在逃脱碰撞力的方向旋转。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的机器人的结构的图。

图2是表示双曲线齿轮的结构的立体图。

图3是表示双曲线齿轮与线缆的配置的立体图。

图4是表示机器人控制装置的结构的框图。

图5是表示灵活控制块的结构的图。

图6是表示在灵活控制状态下从臂侧旋转360°时的重力补偿电流的波形的图。

图7是表示在灵活控制状态下从臂侧旋转360°时的重力补偿电流减算值的波形的图。

图8是表示在灵活控制状态下从臂侧旋转360°时的励振正弦波的波形的图。

图9是表示在灵活控制状态下从臂侧旋转360°时的重力补偿电流修正值的波形的图。

图10是表示在灵活控制状态下在第4轴的动作角60°的位置碰撞停止时的重力补偿电流的波形的图。

图11是表示在灵活控制状态下在第4轴的动作角60°的位置碰撞停止时的重力补偿电流减算值的波形的图。

图12是表示在灵活控制状态下在第4轴的动作角60°的位置碰撞停止时的励振正弦波的波形的图。

图13是表示在灵活控制状态下在第4轴的动作角60°的位置碰撞停止时的重力补偿电流修正值的波形的图。

具体实施方式

具体实施方式

以下，基于附图来说明本公开的实施方式。另外，以下的优选的实施方式的说明本质上仅仅为示例，并不意图限制本公开、其应用物或者其用途。

《实施方式》

如图1所示，垂直多关节型的机器人1具有机器人臂2、多个关节部J1～J6。在机器人1连接机器人控制装置10。

机器人臂2被分为多个部分，在各部分的连结部分别设置关节部J1～J6。关节部J1～J6具有第1轴～第6轴。关节部J1～J6分别经由减速机而连结伺服电机3。

伺服电机3基于来自机器人控制装置10的位置指令θcom而驱动。

伺服电机3通过使关节部J1～J6分别旋转所希望的量，来控制机器人臂2的动作以及姿态。

关节部J1～J3是确定机器人臂2的整体的姿态的主轴3轴。关节部J1是使机器人臂2回转的回转轴。关节部J4～J6是确定机器人臂2的前端的方向的手臂3轴。

如图2以及图3所示，RW轴(第4轴)的关节部J4和TW轴(第6轴)的关节部J6具备包含双曲线齿轮5的减速机。双曲线齿轮5具有环形齿轮6和小齿轮7。线缆8被插通到环形齿轮6的中央的孔。线缆8例如是被安装于机器人1的前端的焊接部的焊接线缆。小齿轮7经由带等而与伺服电机3连结。

如图4所示，机器人控制装置10具有位置控制块12。位置控制块12构成反馈控制器。位置控制块12生成用于使实际的电机旋转角θfb追随电机旋转角指令θcom的电流指令。向位置控制块12输入电机旋转角指令θcom、实际的电机旋转角θfb。在位置控制块12中，根据电机旋转角指令θcom和电机旋转角θfb来进行PID计算等，从而运算第1电流指令Icom1。位置控制块12对控制模式切换块15输出第1电流指令Icom1。

电流控制块13生成用于使电机中发生与电机旋转相反方向的转矩的电流指令。向电流控制块13输入实际的电机角速度ωfb。电流控制块13对控制模式切换块15输出第2电流指令Icom2。

灵活控制块14生成用于进行仿效碰撞力方向的灵活控制的电流指令。向灵活控制块14输入第1电流指令Icom1、实际的电机旋转角θfb、其他轴电机旋转角负荷质量信息29。灵活控制块14对控制模式切换块15输出第3电流指令Icom3。

向控制模式切换块15，除了第1电流指令Icom1、第2电流指令Icom2、第3电流指令Icom3，还输入电机减速判断信号Dth、碰撞方向标志Dir、碰撞检测信号Dcol。控制模式切换块15基于电机减速判断信号Dth、碰撞方向标志Dir、碰撞检测信号Dcol，选择第1电流指令Icom1、第2电流指令Icom2、第3电流指令Icom3之中的一个，输出为对电机施加的电机电流Im。

具体地，控制模式切换块15在电机旋转方向和碰撞转矩方向为相反轴的情况下，从位置控制块12切换为电流控制块13，将电机旋转速度减速。

此外，控制模式切换块15在电机旋转速度为设定值以下的情况下，切换为仿效碰撞力方向的灵活控制块14。

此外，控制模式切换块15在电机旋转方向和碰撞转矩方向为相同轴的情况下，从位置控制块12切换为灵活控制块14。

向图2的点线框所示的电机+实际负荷17提供电机电流Im。电机中，在运算块18中产生对电机电流Im乘以转矩常量Kt的电机转矩τmm。从电机转矩τmm减去干扰转矩20的转矩被施加给电机传递函数21。

干扰转矩20是摩擦转矩τμ、重力转矩τg、动力学转矩τdyn(惯性力、离心力，科里奥利力的和)、碰撞转矩τdis的和。

电机传递函数21使用电机惯性J而被记述。电机传递函数21输出电机旋转角θfb。电机旋转角θfb通过光学式或者磁气式编码器而被检测。在运算块115中，电机旋转角θfb乘以齿轮比的倒数1/Rg的值被输出为动作角θax。

向碰撞方向判别块23输入电机角速度ωfb、碰撞转矩检测值τdisd。碰撞方向判别块23对碰撞转矩检测方向和电机旋转方向进行比较并运算碰撞方向标志Dir。碰撞方向判别块23对控制模式切换块15输出碰撞方向标志Dir。

具体地，碰撞方向判别块23基于以下的条件，运算碰撞方向标志Dir。

ωfb×τdisd<0(Dir＝1)

ωfb×τdisd≥0(Dir＝0)

这样，碰撞方向标志Dir在电机角速度ωfb与碰撞转矩检测值τdisd的方向为相反时为“1”，其以外为“0”。

向电机角速度检测块24输入电机旋转角θfb。电机角速度检测块24通过对电机旋转角θfb进行微分等，来运算电机角速度ωfb。

向碰撞判断块25输入碰撞转矩检测值τdisd和其他轴碰撞转矩检测值28。碰撞判断块25在碰撞转矩检测值τdisd和其他轴碰撞转矩检测值28之中、即使机器人臂2的1轴超过了规定的碰撞转矩检测阈值的情况下，判断为发生了碰撞。碰撞判断块25对控制模式切换块15输出碰撞检测信号Dcol。

碰撞转矩检测块26对施加于机器人臂2的碰撞力施加于驱动机器人臂2的电机3的碰撞转矩检测值τdisd进行运算。向碰撞转矩检测块26输入其他轴电机旋转角负荷质量信息29、实际的电机旋转角θfb、电机电流Im。

在碰撞转矩检测块26中，通过对电机旋转角θfb和其他轴电机旋转角负荷质量信息29进行时间微分，来运算角速度以及角加速度。在碰撞转矩检测块26中，使用机器人机械参数的信息，通过逆动力学运算来求取未发生碰撞转矩τdis的条件下电机所需的转矩。碰撞转矩检测块26通过从利用逆动力学运算而求取的转矩减去对电机电流Im乘以转矩常量Kt得到的值，来运算碰撞转矩检测值τdisd。

向电机减速判断块32输入电机角速度ωfb。电机减速判断块32对电机角速度ωfb的大小与设定的阈值进行比较，来确认电机的减速。具体地说，若满足以下的条件，则判断为电机减速。

｜ωfb|<ωth(Dth＝1)

电机减速判断块32在电机角速度ωfb的绝对值小于规定的减速判断阈值ωth的情况下，对控制模式切换块15输出电机减速判断信号Dth。

以下，对向机器人臂2施加碰撞力的情况下的动作进行说明。

在碰撞检测前的通常的位置控制中，控制模式切换块15将第1电流指令Icom1选择为电机电流Im，施加于电机+实际负荷17。

控制模式切换块15在被输入碰撞检测信号Dcol的时刻，基于以下所示的碰撞方向标志Dir的信息，切换控制模式。

Dir＝1(Im＝Icom2)电流控制模式

Dir＝0(Im＝Icom3)灵活控制模式

具体地，在碰撞方向标志Dir为“1”的情况下，控制模式切换块15将第2电流指令Icom2选择为电机电流Im，移至电流控制模式。

另一方面，在碰撞方向标志Dir为“0”的情况下，控制模式切换块15将第3电流指令Icom3选择为电机电流Im，移至灵活控制模式。

在此，若移至电流控制模式后电机减速，则电机角速度ωfb的绝对值变得小于规定的减速判断阈值ωth。该情况下，电机减速判断块32对控制模式切换块15输出电机减速判断信号Dth。

控制模式切换块15若被输入电机减速判断信号Dth，则将第3电流指令Icom3选择为电机电流Im，移至灵活控制模式。

另外，在碰撞检测时，电机角速度ωfb的绝对值小于规定的减速判断阈值ωth的情况下，控制模式切换块15不从通常控制模式移至电流控制模式，而移至灵活控制模式。换句话说，控制模式切换块15不向电机施加逆转矩并使其减速，从通常控制模式移至灵活控制模式。

灵活控制块14针对从位置控制块12输出的第1电流指令Icom1限制电流的基础上，为了防止机器人的自重下落而附加重力补偿电流，从而实现灵活控制。

由此，即使电机旋转角指令θcom与电机旋转角θfb之间的偏差变大，通过限制电机电流，位置控制的伺服刚性变弱，产生灵活性。

在电机减速判断信号Dth为“1”的情况下，电机角速度ωfb变得小于规定的减速判断阈值ωth。因此，电机为几乎停止状态，惯性能量也变小，移至灵活控制模式，从而能够消除由于碰撞而产生的减速机等中的变形。

(灵活控制中的动作>

然而，在作为电机3的减速机，使用作为涡轮减速机的一种的双曲线齿轮5的情况下，在从电机3的输出侧施加碰撞力时，机器人臂2容易成为绷紧而不旋转的所谓的施加自锁的状态。

因此，在本实施方式中，通过研究灵活控制块14的控制，即使在灵活控制中，从电机3的输出侧施加了碰撞力的情况下，也能够将电机3在逃逸碰撞力的方向旋转。

具体地，如图5所示，灵活控制块14具有重力转矩运算块101(第1运算部)。向重力转矩运算块101输入电机旋转角θfb、其他轴电机旋转角负荷质量信息29。重力转矩运算块101根据电机旋转角θfb、其他轴电机旋转角负荷质量信息29，通过动力学运算，运算施加于补偿对象的电机3的重力转矩τge。重力转矩运算块101输出重力转矩τge。重力转矩τge被输入到运算块103(第2运算部)。

在运算块103中，运算对重力转矩τge进行补偿的重力补偿电流Igc。

重力补偿电流Igc是对重力转矩τge乘以转矩常量的倒数1/Kt而得到的值。运算块103输出重力补偿电流Igc。

图6表示在灵活控制状态下，使第4轴的关节部J4从臂侧(减速机输出侧)旋转360°(-180°～180°)时的重力补偿电流Igc的波形。

如图6所示，例如，在第4轴的动作角θax是0°的情况下，电机电流最大比为0％。此外，在第4轴的动作角θax为90°的情况下，电机电流最大比为30％。此时，通过在图6中顺时针方向对电机3施加基于重力补偿电流Igc的转矩从而成为自锁状态。因此，不能使臂前端的焊接部在图6中逆时针方向旋转。

向重力补偿电流减算值块107(第3运算部)输入重力补偿电流Igc。重力补偿电流减算值块107以电机3的自锁状态的缓和为目的，使重力补偿电流Igc减少。重力补偿电流减算值块107基于重力补偿电流Igc和规定的重力减算设定值Igth，运算并输出重力补偿电流减算值Igsub。重力补偿电流减算值Igc通过以下的式子而求取。

Igc>Igth(Igsub＝Igth)

|Igc|≤Igth(Igsub＝Igc)

Igc<-Igth(Igsub＝-Igth)

具体地，在重力补偿电流Igc大于重力减算设定值Igth的情况下，设为重力补偿电流减算值Igsub＝Igth。在重力补偿电流Igc的绝对值为重力减算设定值Igth以下的情况下，设为重力补偿电流减算值Igsub＝Igc。在重力补偿电流Igc小于重力减算设定值的负的值(-Igth)的情况下，设为重力补偿电流减算值Igsub＝-Igth。

如图7所示，例如，若将重力减算设定值Igth设为20％，则重力补偿电流减算值Igsub的波形成为在图6所示的重力补偿电流Igc中，电机电流最大比高于20％的山峰部分和低于-20％的山谷部分被削除的形状。

励振正弦波电流运算块109(第4运算部)对用于使自锁状态的电机从静止摩擦停止状态移至动摩擦状态的励振正弦波Igsin进行运算。

励振正弦波电流运算块109基于规定的励振正弦波振幅Igsa和规定的频率Igsf，运算并输出励振正弦波Igsin。若将经过时间设为t，则励振正弦波Igsin通过以下的式子而求取。

Igsin＝Igsa×sin(2π×Igsf×t)

在图8所示的例子中，励振正弦波振幅Igsa被设定为5％。频率Igsf被设定为20Hz。经过时间t被设定为2秒。

并且，在灵活控制状态下，若使第4轴的关节部J4从臂侧(减速机输出侧)在2秒期间旋转360°(-180°～180°)，则得到图8所示的励振正弦波振幅Igsa的波形。

运算块116(第5运算部)基于重力补偿电流Igc、重力补偿电流减算值Igsub、励振正弦波Igsin，运算重力补偿电流修正值Igc4。重力补偿电流修正值Igc4通过以下的式子而求取。

Igc4＝Igc-Igsub+Igsin

在运算块116中，从励振正弦波Igsin减去重力补偿电流减算值Igsub来运算减算值(Igsin-Igsub)。运算块116通过切换开关Swg，选择性地将减算值(Igsin-Igsub)与重力补偿电流Igc相加，从而运算并输出重力补偿电流修正值Igc4。

并且，在灵活控制状态下，若使第4轴的关节部J4从臂侧(减速机输出侧)在2秒期间旋转360°(-180°～180°)，则得到图9所示的重力补偿电流修正值Igc4的波形。

向电流限制块105输入通常控制的第1电流指令Icom1。电流限制块105基于预先设定的电流限制设定值Icth，运算并输出电流指令限制值Icl_lim。电流指令限制值Icl_lim通过以下的式子而求取。

Icom1>Icth(Icl_lim＝Icth)

|Icom1|≤Icth(Ic1_lim＝Icom1)

Icom1<-Icth(Ic1_lim＝-Icth)

并且，灵活控制块14通过对重力补偿电流修正值Igc4相加电流指令限制值Ic1_lim，从而运算灵活性控制时的第4电流指令Icom4。灵活控制块14输出第4电流指令Icom4。这样，灵活控制块14构成在灵活控制中，基于重力补偿电流修正值Igc4，修正电机3的电流指令的电流指令修正部。

<在动作角60°的位置碰撞停止的情况>

以下，说明在灵活控制中，在第4轴的动作角θax＝60°的位置碰撞停止的情况。

图10表示在灵活控制状态下，使第4轴的关节部J4从臂侧(减速机输出侧)旋转360°(-180°～180°)时的重力补偿电流Igc的波形。

如图10所示，在第4轴的动作角θax＝60°的位置碰撞停止的情况下，重力补偿电流Igc的电机电流最大比为26％。

如图11所示，在第4轴的动作角θax＝60°的位置碰撞停止的情况下，重力补偿电流减算值Igsub的电机电流最大比为20％。

如上述那样，励振正弦波Igsin通过Igsin＝Igsa×sin(2π×Igsf×t)而求取。在此，若将励振正弦波振幅Igsa设为5％、将频率Igsf设为20Hz、将经过时间t设为2秒，则得到图12所示的励振正弦波振幅Igsa的波形。在图12中，将横轴设为时间轴。

如上述那样，重力补偿电流修正值Igc4通过Igc4＝Igc-Igsub+Igsin而求取。在此，由于重力补偿电流Igc的电机电流最大比为26％、重力补偿电流减算值Igsub的电机电流最大比为20％，因此为Igc-Igsub＝26-20＝6％。由此，得到图13所示的重力补偿电流修正值Igc4的波形。在图13中，将横轴设为时间轴。

如以上那样，通过本实施方式所涉及的机器人控制装置10，在灵活控制中，基于重力补偿电流修正值Igc4，修正电机3的电流指令，从而能够确保机器人臂2的灵活性，缓和绷紧现象。

具体地，能够从输入侧对被自锁而成为静止摩擦停止状态的电机3进行励振，将电机3设为动摩擦状态。其结果，即使在从电机3的输出侧施加碰撞力的情况下，也能够使电机3在逃逸碰撞力的方向旋转。

产业上的可利用性

如以上说明那样，本公开可得到即使在从电机的输出侧施加碰撞力的情况下、也能够在逃逸碰撞力的方向旋转电机这一实用性高的效果，因此极其有用且产业上的可利用性高。

-符号说明-

2 机器人臂

3 电机

5 双曲线齿轮

10 机器人控制装置

14 灵活控制块(灵活控制部、电流指令修正部)

101 重力转矩运算块(第1运算部)

103 运算块(第2运算部)

107 重力补偿电流减算值块(第3运算部)

109 励振正弦波电流运算块(第4运算部)

116 运算块(第5运算部)

τge 重力转矩

Igc 重力补偿电流

Igth 重力减算设定值

Igsub 重力补偿电流减算值

Igsa 励振正弦波振幅

Igsf 频率

Igsin 励振正弦波

Igc4 重力补偿电流修正值。

Claims (5)

1.一种机器人控制方法，用于对具有多个电机的机器人臂的动作进行控制，所述机器人控制方法具备：

基于所述多个电机的旋转角，运算施加于补偿对象的该电机的重力转矩(τge)的工序；

对补偿所述重力转矩(τge)的重力补偿电流(Igc)进行运算的工序；

基于所述重力补偿电流(Igc)和规定的重力减算设定值(Igth)，运算重力补偿电流减算值(Igsub)的工序；

基于规定的励振正弦波振幅(Igsa)和规定的频率(Igsf)，运算励振正弦波(Igsin)的工序；和

基于所述重力补偿电流(Igc)、所述重力补偿电流减算值(Igsub)和所述励振正弦波(Igsin)，运算重力补偿电流修正值(Igc4)的工序。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中，

所述机器人控制方法具备：

在对所述机器人臂施加了碰撞力的情况下，进行驱动该电机以使得仿效施加该碰撞力的方向的灵活控制的工序；和

在所述灵活控制中，基于所述重力补偿电流修正值(Igc4)，修正所述电机的电流指令的工序。

3.一种机器人控制装置，用于对具有多个电机的机器人臂的动作进行控制，所述机器人控制装置具备：

第1运算部，基于所述多个电机的旋转角，运算施加于补偿对象的该电机的重力转矩(τge)；

第2运算部，对补偿所述重力转矩(τge)的重力补偿电流(Igc)进行运算；

第3运算部，基于所述重力补偿电流(Igc)和规定的重力减算设定值(Igth)，运算重力补偿电流减算值(Igsub)；

第4运算部，基于规定的励振正弦波振幅(Igsa)和规定的频率(Igsf)，运算励振正弦波(Igsin)；和

第5运算部，基于所述重力补偿电流(Igc)、所述重力补偿电流减算值(Igsub)和所述励振正弦波(Igsin)，运算重力补偿电流修正值(Igc4)。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置具备：

灵活控制部，在对所述机器人臂施加了碰撞力的情况下，进行驱动该电机以使得仿效施加该碰撞力的方向的灵活控制；和

电流指令修正部，在所述灵活控制中，基于所述重力补偿电流修正值(Igc4)，修正所述电机的电流指令。

5.根据权利要求3或者4所述的机器人控制装置，其中，

所述电机具有双曲线齿轮。

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