CN116080871A

CN116080871A - 一种深海auv软着陆缓冲装置及方法

Info

Publication number: CN116080871A
Application number: CN202310380717.2A
Authority: CN
Inventors: 李传顺; 杨悦; 杨刚; 石丰登; 石学法
Original assignee: First Institute of Oceanography MNR
Current assignee: First Institute of Oceanography MNR
Priority date: 2023-04-11
Filing date: 2023-04-11
Publication date: 2023-05-09
Anticipated expiration: 2043-04-11
Also published as: CN116080871B

Abstract

本发明公开了一种深海AUV软着陆缓冲装置及方法，涉及深海AUV技术领域，现有的深海AUV着陆时的冲击力全部倾泻至缓冲装置上，这将造成该缓冲装置在每次深海AUV软着陆时受到的冲击损伤都较大，从而导致其使用寿命极大地降低，本发明中的一种深海AUV软着陆缓冲装置及方法包括着陆平台，所述着陆平台上方设有缓冲组件，且着陆平台位于缓冲组件下方的顶部设有冲击卸力组件。本发明公开的一种深海AUV软着陆缓冲装置及方法具有当AUV与对接限定组件对接后，其带动对接限定组件在缓冲组件上移动，则一号滑动块带动AUV在弯曲缓冲导轨上滑动，半圆冲击柱旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱与半圆冲击柱碰撞时，半圆冲击柱对卸力柱起到一个反方向的作用力。

Description

一种深海AUV软着陆缓冲装置及方法

技术领域

本发明涉及深海AUV技术领域，尤其涉及一种深海AUV软着陆缓冲装置及方法。

背景技术

水下机器人主要分为两大类:一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器;另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器。自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等;在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。

现有的深海AUV（自主式水下潜器，以下均由AUV代替）通常是按照设定好的探测指令进行巡航式探测，而在未来的深海探测作业中，不仅需要AUV开展常规的巡航探测，还需要满足多站位定点监测等作业需求。在在进行定点监测作业任务时，AUV达到作业点之后需要进行软着陆，一般都是通过缓冲装置对其进行缓冲，从而使其达到安全的着陆速度，确保其软着陆过程中的安全性，现有的深海AUV软着陆缓冲装置在使用过程中，深海AUV着陆时的冲击力全部倾泻至缓冲装置上，这将造成该缓冲装置在每次深海AUV软着陆时受到的冲击损伤都较大，从而导致其使用寿命极大地降低，降低该缓冲装置的使用价值。

发明内容

本发明公开一种深海AUV软着陆缓冲装置，旨在解决现有的深海AUV软着陆时，一般都是通过缓冲装置对其进行缓冲，从而使其达到安全的着陆速度，确保其软着陆过程中的安全性，现有的深海AUV软着陆缓冲装置在使用过程中，深海AUV着陆时的冲击力全部倾泻至缓冲装置上，这将造成该缓冲装置在每次深海AUV软着陆时受到的冲击损伤都较大，从而导致其使用寿命极大地降低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种深海AUV（自主式水下潜器）软着陆缓冲装置，包括着陆平台，所述着陆平台上方设有缓冲组件，且着陆平台位于缓冲组件下方的顶部设有冲击卸力组件，所述冲击卸力组件包括两个安装板，且两个安装板均固定连接于着陆平台的顶部，其中一个安装板的外侧开有穿孔，穿孔的内部插接有从动轴，从动轴的一端通过轴承连接于另一个安装板的外侧，从动轴的外侧固定连接有从动齿，所述从动轴的外侧环形分布有转动板，且每个转动板远离从动轴的外侧均等距离固定连接有调节弹簧杆，位于同一个转动板上的多个调节弹簧杆的另一端固定连接有同一个半圆冲击柱，每个所述半圆冲击柱的外侧均开有安装槽，且每个安装槽的两侧内壁均等距离通过轴承连接有接触转辊，其中一个所述安装板的一侧固定连接有安装块，且安装块的外侧固定连接有防护罩，从动轴的另一端通过轴承连接于防护罩的内壁，防护罩的外侧固定连接有电机架，电机架的内部设有防水驱动电机，防水驱动电机的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，转轴的另一端通过轴承连接于防护罩的一侧内壁，转轴的外侧固定连接有主动齿，主动齿和从动齿均位于防护罩的内部，主动齿和从动齿相啮合。

通过设置有冲击卸力组件，当AUV与对接限定组件对接后，其带动对接限定组件在缓冲组件上移动，则一号滑动块带动AUV在弯曲缓冲导轨上滑动，当其滑动时，启动防水驱动电机，防水驱动电机通过主动齿带动从动齿进行旋转，从而带动从动轴外侧的半圆冲击柱与一号滑动块下方的卸力柱发生碰撞，半圆冲击柱旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱与半圆冲击柱碰撞时，半圆冲击柱对卸力柱起到一个反方向的作用力，从而对AUV着陆时的冲击进行对消，降低AUV着陆时对缓冲组件造成的冲击损伤，同时，卸力柱与半圆冲击柱对撞时，调节弹簧杆在挤压作用下被压缩，接触转辊随之旋转，从而完成半圆冲击柱与卸力柱之间的碰撞分离，确保冲击卸力持续进行，保护缓冲组件，延长该缓冲装置的使用寿命。

在一个优选的方案中，所述缓冲组件包括两个弯曲缓冲导轨，且两个弯曲缓冲导轨均固定连接于着陆平台的顶部，两个弯曲缓冲导轨的内部均滑动连接有一号滑动块和二号滑动块，两个所述弯曲缓冲导轨的内部均固定连接有定块，且位于同一个弯曲缓冲导轨上的一号滑动块与二号滑动块之间、二号滑动块与定块之间均固定连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧位于弯曲缓冲导轨的内部。

通过设置有缓冲组件，AUV位于对接限定组件中后，其自身的冲击力带动一号滑动块在弯曲缓冲导轨中滑动，则二号滑动块随之滑动，处于弯曲缓冲导轨中的缓冲弹簧被逐步压缩，则实现AUV的逐步缓冲卸力，AUV在移动过程中，其移动轨迹为弯曲状，弯曲状态下的AUV，其所携带的冲击力被分化，一部分为水平冲击力，一部分为竖直冲击力，缓冲组件实现水平冲击力的缓冲卸力，冲击力的分化使得缓冲组件受到的冲击损坏极大地降低，从而进一步保护缓冲组件，延长该缓冲装置的使用寿命。

在一个优选的方案中，两个所述一号滑动块的相对一侧固定连接有同一个连接板，且连接板的底部两端均固定连接有吊块，两个吊块的相对一侧固定连接有同一个卸力柱。

在一个优选的方案中，两个所述一号滑动块上设有同一个对接限定组件，且对接限定组件包括一个接触板和两个底架，接触板固定连接于两个一号滑动块的顶部，底架分别固定连接于相对应的一号滑动块的外侧，所述接触板远离定块的一侧固定连接有两个轴板，且两个轴板的底部均通过轴承连接有吊轴，两个吊轴的外侧均环形分布有转动限位板，所述接触板面向定块的一侧固定连接有两个固定板，且两个固定板的相对一侧均固定连接有三号液压缸，两个三号液压缸的输出端均设有挡板。

在一个优选的方案中，两个所述底架面向上方的外侧均固定连接有一号液压缸，且两个一号液压缸的输出端均固定连接有顶起架，两个顶起架的同一侧均固定连接有二号液压缸，两个二号液压缸的输出端均固定连接有推动板，推动板面向接触板的一侧通过合页连接有两个挤压板，位于上方的挤压板的外侧固定连接有导流圆杆，推动板的顶部和底部均固定连接有扩展板，扩展板与相对应的挤压板之间等距离固定连接有挤压弹簧杆。

通过设置有对接限定组件，AUV移动至着陆平台处后，其移动至接触板的过程中，首先与转动限位板接触，AUV的冲击带动转动限位板出现旋转，则AUV被卡在两个转动限位板与接触板之间，调节一号液压缸带动顶起架上升，同时，调节二号液压缸带动推动板上的挤压板与AUV接触并挤压，当挤压板与AUV之间产生挤压力时，则挤压板后方的挤压弹簧杆被压缩，则位于同一个推动板上的两个挤压板向着外侧展开，增加挤压板与AUV接触面积，从而提高AUV限定的牢固性，确保其在着陆过程中的安全性。

一种深海AUV软着陆缓冲装置的缓冲方法，应用于上述所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，所述缓冲方法包括以下步骤：

S1：AUV移动至着陆平台处后，其移动至接触板的过程中，首先与转动限位板接触，AUV的冲击带动转动限位板出现旋转，则AUV被卡在两个转动限位板与接触板之间，调节一号液压缸带动顶起架上升，同时，调节二号液压缸带动推动板上的挤压板与AUV接触并挤压，实现AUV的对接限定；

S2：AUV位于对接限定组件中后，其自身的冲击力带动一号滑动块在弯曲缓冲导轨中滑动，则二号滑动块随之滑动，处于弯曲缓冲导轨中的缓冲弹簧被逐步压缩，则实现AUV的逐步缓冲卸力；

S3：AUV在弯曲缓冲导轨中滑动时，启动防水驱动电机，防水驱动电机通过主动齿带动从动齿进行旋转，从而带动从动轴外侧的半圆冲击柱与一号滑动块下方的卸力柱发生碰撞，半圆冲击柱旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱与半圆冲击柱碰撞时，半圆冲击柱对卸力柱起到一个反方向的作用力，从而对AUV着陆时的冲击进行对消，降低AUV着陆时对缓冲组件造成的冲击损伤，同时，卸力柱与半圆冲击柱对撞时，调节弹簧杆在挤压作用下被压缩，接触转辊随之旋转，从而完成半圆冲击柱与卸力柱之间的碰撞分离，确保冲击卸力持续进行。

由上可知，本发明提供的一种深海AUV软着陆缓冲装置具有当AUV与对接限定组件对接后，其带动对接限定组件在缓冲组件上移动，则一号滑动块带动AUV在弯曲缓冲导轨上滑动，当其滑动时，启动防水驱动电机，防水驱动电机通过主动齿带动从动齿进行旋转，从而带动从动轴外侧的半圆冲击柱与一号滑动块下方的卸力柱发生碰撞，半圆冲击柱旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱与半圆冲击柱碰撞时，半圆冲击柱对卸力柱起到一个反方向的作用力，从而对AUV着陆时的冲击进行对消，降低AUV着陆时对缓冲组件造成的冲击损伤，同时，卸力柱与半圆冲击柱对撞时，调节弹簧杆在挤压作用下被压缩，接触转辊随之旋转，从而完成半圆冲击柱与卸力柱之间的碰撞分离，确保冲击卸力持续进行，保护缓冲组件的技术效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种深海AUV软着陆缓冲装置的整体结构示意图。

图2为本发明提出的一种深海AUV软着陆缓冲装置的整体结构侧视图。

图3为本发明提出的一种深海AUV软着陆缓冲装置的冲击卸力组件示意图。

图4为图3的结构仰视图。

图5为本发明提出的一种深海AUV软着陆缓冲装置的对接限定组件示意图。

图6为图5的整体结构翻转图。

图7为本发明提出的一种深海AUV软着陆缓冲装置的缓冲组件示意图。

图中：1、着陆平台；2、缓冲组件；201、弯曲缓冲导轨；202、定块；203、一号滑动块；204、二号滑动块；205、缓冲弹簧；3、对接限定组件；301、接触板；302、转动限位板；303、底架；304、一号液压缸；305、轴板；306、挡板；307、吊轴；308、推动板；309、导流圆杆；310、二号液压缸；311、顶起架；312、固定板；313、三号液压缸；314、挤压板；315、扩展板；316、挤压弹簧杆；4、冲击卸力组件；401、安装板；402、防护罩；403、防水驱动电机；404、电机架；405、安装块；406、转动板；407、安装槽；408、接触转辊；409、半圆冲击柱；410、主动齿；411、转轴；412、从动轴；413、从动齿；414、调节弹簧杆；5、吊块；6、连接板；7、卸力柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明公开的一种深海AUV（自主式水下潜器）软着陆缓冲装置主要应用于现有的深海AUV软着陆时，一般都是通过缓冲装置对其进行缓冲，从而使其达到安全的着陆速度，确保其软着陆过程中的安全性，现有的深海AUV软着陆缓冲装置在使用过程中，深海AUV着陆时的冲击力全部倾泻至缓冲装置上，这将造成该缓冲装置在每次深海AUV软着陆时受到的冲击损伤都较大，从而导致其使用寿命极大地降低的场景。

参照图1-图7，一种深海AUV软着陆缓冲装置，包括着陆平台1，着陆平台1上方设有缓冲组件2，且着陆平台1位于缓冲组件2下方的顶部设有冲击卸力组件4，冲击卸力组件4包括两个安装板401，且两个安装板401均固定连接于着陆平台1的顶部，其中一个安装板401的外侧开有穿孔，穿孔的内部插接有从动轴412，从动轴412的一端通过轴承连接于另一个安装板401的外侧，从动轴412的外侧固定连接有从动齿413，从动轴412的外侧环形分布有转动板406，且每个转动板406远离从动轴412的外侧均等距离固定连接有调节弹簧杆414，位于同一个转动板406上的多个调节弹簧杆414的另一端固定连接有同一个半圆冲击柱409，每个半圆冲击柱409的外侧均开有安装槽407，且每个安装槽407的两侧内壁均等距离通过轴承连接有接触转辊408，其中一个安装板401的一侧固定连接有安装块405，且安装块405的外侧固定连接有防护罩402，从动轴412的另一端通过轴承连接于防护罩402的内壁，防护罩402的外侧固定连接有电机架404，电机架404的内部设有防水驱动电机403，防水驱动电机403的输出轴通过联轴器固定连接有转轴411，转轴411的另一端通过轴承连接于防护罩402的一侧内壁，转轴411的外侧固定连接有主动齿410，主动齿410和从动齿413均位于防护罩402的内部，主动齿410和从动齿413相啮合。

在具体的应用场景中，当AUV与对接限定组件3对接后，其带动对接限定组件3在缓冲组件2上移动，则一号滑动块203带动AUV在弯曲缓冲导轨201上滑动，当其滑动时，启动防水驱动电机403，防水驱动电机403通过主动齿410带动从动齿413进行旋转，从而带动从动轴412外侧的半圆冲击柱409与一号滑动块203下方的卸力柱7发生碰撞，半圆冲击柱409旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱7与半圆冲击柱409碰撞时，半圆冲击柱409对卸力柱7起到一个反方向的作用力，从而对AUV着陆时的冲击进行对消，降低AUV着陆时对缓冲组件2造成的冲击损伤，同时，卸力柱7与半圆冲击柱409对撞时，调节弹簧杆414在挤压作用下被压缩，接触转辊408随之旋转，从而完成半圆冲击柱409与卸力柱7之间的碰撞分离，确保冲击卸力持续进行，保护缓冲组件2，延长该缓冲装置的使用寿命。

参照图1、图2和图7，在一个优选的实施方式中，缓冲组件2包括两个弯曲缓冲导轨201，且两个弯曲缓冲导轨201均固定连接于着陆平台1的顶部，两个弯曲缓冲导轨201的内部均滑动连接有一号滑动块203和二号滑动块204，两个弯曲缓冲导轨201的内部均固定连接有定块202，且位于同一个弯曲缓冲导轨201上的一号滑动块203与二号滑动块204之间、二号滑动块204与定块202之间均固定连接有缓冲弹簧205，缓冲弹簧205位于弯曲缓冲导轨201的内部。

在具体的应用场景中，AUV位于对接限定组件3中后，其自身的冲击力带动一号滑动块203在弯曲缓冲导轨201中滑动，则二号滑动块204随之滑动，处于弯曲缓冲导轨201中的缓冲弹簧205被逐步压缩，则实现AUV的逐步缓冲卸力，AUV在移动过程中，其移动轨迹为弯曲状，弯曲状态下的AUV，其所携带的冲击力被分化，一部分为水平冲击力，一部分为竖直冲击力，缓冲组件2实现水平冲击力的缓冲卸力，冲击力的分化使得缓冲组件2受到的冲击损坏极大地降低，从而进一步保护缓冲组件2，延长该缓冲装置的使用寿命。

参照图1和图6，在一个优选的实施方式中，两个一号滑动块203的相对一侧固定连接有同一个连接板6，且连接板6的底部两端均固定连接有吊块5，两个吊块5的相对一侧固定连接有同一个卸力柱7。

参照图1、图2、图5和图6，在一个优选的实施方式中，两个一号滑动块203上设有同一个对接限定组件3，且对接限定组件3包括一个接触板301和两个底架303，接触板301固定连接于两个一号滑动块203的顶部，底架303分别固定连接于相对应的一号滑动块203的外侧，接触板301远离定块202的一侧固定连接有两个轴板305，且两个轴板305的底部均通过轴承连接有吊轴307，两个吊轴307的外侧均环形分布有转动限位板302，接触板301面向定块202的一侧固定连接有两个固定板312，且两个固定板312的相对一侧均固定连接有三号液压缸313，两个三号液压缸313的输出端均设有挡板306，两个底架303面向上方的外侧均固定连接有一号液压缸304，且两个一号液压缸304的输出端均固定连接有顶起架311，两个顶起架311的同一侧均固定连接有二号液压缸310，两个二号液压缸310的输出端均固定连接有推动板308，推动板308面向接触板301的一侧通过合页连接有两个挤压板314，位于上方的挤压板314的外侧固定连接有导流圆杆309，推动板308的顶部和底部均固定连接有扩展板315，扩展板315与相对应的挤压板314之间等距离固定连接有挤压弹簧杆316。

一种深海AUV软着陆缓冲装置的缓冲方法，应用于上述所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，缓冲方法包括以下步骤：

S1：AUV移动至着陆平台1处后，其移动至接触板301的过程中，首先与转动限位板302接触，AUV的冲击带动转动限位板302出现旋转，则AUV被卡在两个转动限位板302与接触板301之间，调节一号液压缸304带动顶起架311上升，同时，调节二号液压缸310带动推动板308上的挤压板314与AUV接触并挤压，实现AUV的对接限定；

S2：AUV位于对接限定组件3中后，其自身的冲击力带动一号滑动块203在弯曲缓冲导轨201中滑动，则二号滑动块204随之滑动，处于弯曲缓冲导轨201中的缓冲弹簧205被逐步压缩，则实现AUV的逐步缓冲卸力；

S3：AUV在弯曲缓冲导轨201中滑动时，启动防水驱动电机403，防水驱动电机403通过主动齿410带动从动齿413进行旋转，从而带动从动轴412外侧的半圆冲击柱409与一号滑动块203下方的卸力柱7发生碰撞，半圆冲击柱409旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱7与半圆冲击柱409碰撞时，半圆冲击柱409对卸力柱7起到一个反方向的作用力，从而对AUV着陆时的冲击进行对消，降低AUV着陆时对缓冲组件2造成的冲击损伤，同时，卸力柱7与半圆冲击柱409对撞时，调节弹簧杆414在挤压作用下被压缩，接触转辊408随之旋转，从而完成半圆冲击柱409与卸力柱7之间的碰撞分离，确保冲击卸力持续进行。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种深海AUV软着陆缓冲装置，包括着陆平台（1），其特征在于，所述着陆平台（1）上方设有缓冲组件（2），且着陆平台（1）位于缓冲组件（2）下方的顶部设有冲击卸力组件（4），所述冲击卸力组件（4）包括两个安装板（401），且两个安装板（401）均固定连接于着陆平台（1）的顶部，其中一个安装板（401）的外侧开有穿孔，穿孔的内部插接有从动轴（412），从动轴（412）的一端通过轴承连接于另一个安装板（401）的外侧，从动轴（412）的外侧固定连接有从动齿（413），所述从动轴（412）的外侧环形分布有转动板（406），且每个转动板（406）远离从动轴（412）的外侧均等距离固定连接有调节弹簧杆（414），位于同一个转动板（406）上的多个调节弹簧杆（414）的另一端固定连接有同一个半圆冲击柱（409），每个所述半圆冲击柱（409）的外侧均开有安装槽（407），且每个安装槽（407）的两侧内壁均等距离通过轴承连接有接触转辊（408）。

2.根据权利要求1所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，其中一个所述安装板（401）的一侧固定连接有安装块（405），且安装块（405）的外侧固定连接有防护罩（402），从动轴（412）的另一端通过轴承连接于防护罩（402）的内壁，防护罩（402）的外侧固定连接有电机架（404），电机架（404）的内部设有防水驱动电机（403），防水驱动电机（403）的输出轴通过联轴器固定连接有转轴（411），转轴（411）的另一端通过轴承连接于防护罩（402）的一侧内壁，转轴（411）的外侧固定连接有主动齿（410），主动齿（410）和从动齿（413）均位于防护罩（402）的内部，主动齿（410）和从动齿（413）相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，所述缓冲组件（2）包括两个弯曲缓冲导轨（201），且两个弯曲缓冲导轨（201）均固定连接于着陆平台（1）的顶部，两个弯曲缓冲导轨（201）的内部均滑动连接有一号滑动块（203）和二号滑动块（204）。

4.根据权利要求3所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，两个所述弯曲缓冲导轨（201）的内部均固定连接有定块（202），且位于同一个弯曲缓冲导轨（201）上的一号滑动块（203）与二号滑动块（204）之间、二号滑动块（204）与定块（202）之间均固定连接有缓冲弹簧（205），缓冲弹簧（205）位于弯曲缓冲导轨（201）的内部。

5.根据权利要求4所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，两个所述一号滑动块（203）的相对一侧固定连接有同一个连接板（6），且连接板（6）的底部两端均固定连接有吊块（5），两个吊块（5）的相对一侧固定连接有同一个卸力柱（7）。

6.根据权利要求5所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，两个所述一号滑动块（203）上设有同一个对接限定组件（3），且对接限定组件（3）包括一个接触板（301）和两个底架（303），接触板（301）固定连接于两个一号滑动块（203）的顶部，底架（303）分别固定连接于相对应的一号滑动块（203）的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，所述接触板（301）远离定块（202）的一侧固定连接有两个轴板（305），且两个轴板（305）的底部均通过轴承连接有吊轴（307），两个吊轴（307）的外侧均环形分布有转动限位板（302）。

8.根据权利要求7所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，所述接触板（301）面向定块（202）的一侧固定连接有两个固定板（312），且两个固定板（312）的相对一侧均固定连接有三号液压缸（313），两个三号液压缸（313）的输出端均设有挡板（306）。

9.根据权利要求8所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，两个所述底架（303）面向上方的外侧均固定连接有一号液压缸（304），且两个一号液压缸（304）的输出端均固定连接有顶起架（311），两个顶起架（311）的同一侧均固定连接有二号液压缸（310），两个二号液压缸（310）的输出端均固定连接有推动板（308），推动板（308）面向接触板（301）的一侧通过合页连接有两个挤压板（314），位于上方的挤压板（314）的外侧固定连接有导流圆杆（309），推动板（308）的顶部和底部均固定连接有扩展板（315），扩展板（315）与相对应的挤压板（314）之间等距离固定连接有挤压弹簧杆（316）。

10.一种深海AUV软着陆缓冲装置的缓冲方法，应用于如权利要求9所述的一种深海AUV软着陆缓冲装置，其特征在于，所述缓冲方法包括以下步骤：

S1：AUV移动至着陆平台（1）处后，其移动至接触板（301）的过程中，首先与转动限位板（302）接触，AUV的冲击带动转动限位板（302）出现旋转，则AUV被卡在两个转动限位板（302）与接触板（301）之间，调节一号液压缸（304）带动顶起架（311）上升，同时，调节二号液压缸（310）带动推动板（308）上的挤压板（314）与AUV接触并挤压，实现AUV的对接限定；

S2：AUV位于对接限定组件（3）中后，其自身的冲击力带动一号滑动块（203）在弯曲缓冲导轨（201）中滑动，则二号滑动块（204）随之滑动，处于弯曲缓冲导轨（201）中的缓冲弹簧（205）被逐步压缩，则实现AUV的逐步缓冲卸力；

S3：AUV在弯曲缓冲导轨（201）中滑动时，启动防水驱动电机（403），防水驱动电机（403）通过主动齿（410）带动从动齿（413）进行旋转，从而带动从动轴（412）外侧的半圆冲击柱（409）与一号滑动块（203）下方的卸力柱（7）发生碰撞，半圆冲击柱（409）旋转的方向与AUV移动方向相反，当卸力柱（7）与半圆冲击柱（409）碰撞时，半圆冲击柱（409）对卸力柱（7）起到一个反方向的作用力，从而对AUV着陆时的冲击进行对消，降低AUV着陆时对缓冲组件（2）造成的冲击损伤，同时，卸力柱（7）与半圆冲击柱（409）对撞时，调节弹簧杆（414）在挤压作用下被压缩，接触转辊（408）随之旋转，从而完成半圆冲击柱（409）与卸力柱（7）之间的碰撞分离，确保冲击卸力持续进行。