CN117644958B - 一种基于双目视觉的深海auv自主对接装置及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置及其方法，涉及深海AUV自主对接技术领域，包括深入架和对接架。本发明公开的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置及其方法具有在进行深海AUV对接时，启动正反转电机，正反转电机带动偏转环框进行旋转，使得初步接触环框与深海AUV处于同一倾斜角度上，继而调节液压缸对初步接触环框进行推动，使得移动环框远离偏转环框，在深海AUV进入初步接触环框中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板上的承压传感器接触并挤压，则正反转电机带动初步接触环框复位，则初步接触环框对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架中的效果。
Description
技术领域
本发明涉及深海AUV自主对接技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置及其方法。
背景技术
水下工程设备，水下机器人的一种。习惯称为自主式水下潜器，简称AUV，自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等;在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，所以从60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下机器人发生兴趣，深海AUV在收集时，需要通过自主对接装置来与其对接，从而对其进行回收。
现有的深海AUV自主对接装置在使用过程中，深海AUV在移动过程中，因深海中的水流流速的不同导致其移动轨迹出现一些偏差，当其移动至对接装置处时，深海AUV与对接口之间处于倾斜角，并不是水平对接，这将造成深海AUV无法顺利的进入对接装置中，或者深海AUV强行压入对接装置中造成其外壳损伤严重，进而降低该深海AUV自主对接装置的使用价值。
发明内容
本发明公开一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，旨在解决现有的深海AUV自主对接装置在使用过程中，深海AUV在移动过程中，因深海中的水流流速的不同导致其移动轨迹出现一些偏差，当其移动至对接装置处时，深海AUV与对接口之间处于倾斜角，并不是水平对接，这将造成深海AUV无法顺利的进入对接装置中，或者深海AUV强行压入对接装置中造成其外壳损伤严重的技术问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，包括深入架和对接架，所述对接架靠近开口端的外侧设有辅助对接组件，且辅助对接组件包括初步接触环框，所述对接架靠近开口端的外侧固定连接有两个外端架，且其中一个外端架的外侧固定连接有正反转电机，正反转电机的输出轴和另一个外端架的外侧分别通过联轴器和轴承连接有转动轴，两个转动轴的另一端固定连接有同一个偏转环框，所述偏转环框的外侧环形分布有固定块，且每个固定块远离对接架的一侧均固定连接有液压缸，每个液压缸的输出端均固定连接有推动块，多个推动块的外侧固定连接有同一个移动环框，移动环框和偏转环框的相对一侧环形分布有伸缩限定杆，所述初步接触环框固定连接于移动环框的外侧，所述初步接触环框上开有两个偏转孔，且两个偏转孔的内壁均通过轴承连接有偏转轴，两个偏转轴的外侧均固定连接有偏转接触板，偏转接触板面向初步接触环框开口端的一侧开有安装孔，安装孔的内部固定连接有承压传感器，偏转孔远离初步接触环框开口端的内侧固定连接有抵触板，抵触板和相邻的偏转接触板之间等距离固定连接有连接弹簧杆。
通过设置有辅助对接组件，在进行深海AUV对接时，通过双目视觉相机进行深海AUV的位置监控，继而通过水平调节组件实现对接架的水平调节，使得对接架与深海AUV处于一个方向上，继而启动正反转电机，正反转电机带动偏转环框进行旋转，使得初步接触环框与深海AUV处于同一倾斜角度上，继而调节液压缸对初步接触环框进行推动，使得移动环框远离偏转环框，在深海AUV进入初步接触环框中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板上的承压传感器接触并挤压，则正反转电机带动初步接触环框复位，则初步接触环框对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架中，同时，当深海AUV进入对接架内部后，正反转电机再次启动，使得偏转环框与对接架处于不同角度上，避免深海AUV从对接架中滑出。
在一个优选的方案中，所述初步接触环框面向上方的外侧固定连接有安放架，且安放架上固定连接有双目视觉相机，安放架靠近对接架的一侧固定连接有安装杆，安装杆的外侧固定连接有倒挂杆，倒挂杆位于双目视觉相机外固定连接有防护网架。
在一个优选的方案中，所述对接架的内侧设有两个缓冲收拢组件，且缓冲收拢组件包括深入轨，深入轨固定连接于对接架的内侧，深入轨靠近深入架的一端固定连接有端部块，深入轨的内部滑动连接有缓冲滑块。
在一个优选的方案中，所述缓冲滑块的外侧开有调节凹槽，且调节凹槽的内部通过轴承连接有中间转动杆，中间转动杆的顶部和底部均固定连接有接物板，缓冲滑块的外侧设有缓冲气囊，缓冲气囊与两个接物板相接触。
在一个优选的方案中，所述缓冲滑块的一侧固定连接有延伸杆，且延伸杆的另一端固定连接有安装板，安装板面向缓冲气囊的一侧固定连接有泵架，泵架的顶部固定连接有气泵，气泵的输气端通过管道连接于缓冲气囊的内部，泵架的顶部固定连接有储气罐，气泵的进气端通过管道连接于储气罐的内部。
通过设置有缓冲收拢组件，深海AUV进入对接架后，其首先与各个接物板接触，接触的过程中，深海AUV存在一个前进的趋势，则接物板向着后方偏转，缓冲气囊起到一定的缓冲效果，避免深海AUV冲势过大造成撞击损伤，同时，缓冲滑块在深入轨中滑动，深海AUV缓慢的移动至对接架中，缓冲滑块移动的过程中，启动驱动电机二，驱动电机二带动排水叶对对接架内部的海水向外排出，避免水体的存在造成深海AUV前进受阻。
在一个优选的方案中，所述安装板的另一侧固定连接有驱动电机二，且驱动电机二的输出轴通过联轴器固定连接有驱动轴，驱动轴的外侧换环形分布有排水叶。
在一个优选的方案中，所述深入架与对接架之间设有水平调节组件，且水平调节组件包括限位调节轨，限位调节轨的外侧固定连接有连接架，连接架固定连接于深入架的外侧，连接架的外侧固定连接有驱动电机一，驱动电机一的输出轴通过联轴器固定连接有连杆，限位调节轨的内部滑动连接有调节滑块，连杆的另一端固定连接于调节滑块的外侧，调节滑块的外侧固定连接有安装块，安装块固定连接于对接架的外侧。
在一个优选的方案中，所述连接架的底部通过轴承连接有吊轴，且吊轴靠近底端的外侧固定连接有套环，套环的外侧固定连接有支撑架，支撑架位于安装块下方的顶部固定连接有减震弹簧杆，多个减震弹簧杆的顶部固定连接有同一个接触挤压板，接触挤压板与安装块的底部相接触，连杆的底部固定连接有随动杆，随动杆的另一端固定连接于支撑架的外侧。
通过设置有水平调节组件，通过双目视觉相机进行深海AUV的位置监测后，首先启动驱动电机一带动安装块上的对接架转动至与深海AUV移动方向一致的位置处，同时，随动杆带动支撑架上的接触挤压板始终与安装块的底部接触，通过减震弹簧杆降低驱动电机一工作过程中的震动对对接架的稳定性造成的影响，对接架调节完成后，接触挤压板和其下方的支撑架起到一定的支撑限位效果。
一种基于双目视觉的深海AUV自主对接方法，使用如根据上述所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，所述对接方法包括以下步骤：
步骤一：通过双目视觉相机进行深海AUV的位置监测后，首先启动驱动电机一带动安装块上的对接架转动至与深海AUV移动方向一致的位置处，继而启动正反转电机，正反转电机带动偏转环框进行旋转，使得初步接触环框与深海AUV处于同一倾斜角度上；
步骤二：调节液压缸对初步接触环框进行推动，使得移动环框远离偏转环框，在深海AUV进入初步接触环框中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板上的承压传感器接触并挤压，则正反转电机带动初步接触环框复位，则初步接触环框对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架中，当深海AUV进入对接架内部后，正反转电机再次启动，使得偏转环框与对接架处于不同角度上；
步骤三：深海AUV进入对接架后，其首先与各个接物板接触，接触的过程中，深海AUV存在一个前进的趋势，则接物板向着后方偏转，缓冲气囊起到一定的缓冲效果，同时，缓冲滑块在深入轨中滑动，深海AUV缓慢的移动至对接架中，缓冲滑块移动的过程中，启动驱动电机二，驱动电机二带动排水叶对对接架内部的海水向外排出，当深海AUV完全进入对接架中，结束对接操作。
由上可知，本发明提供的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置具有在进行深海AUV对接时，通过双目视觉相机进行深海AUV的位置监控，继而通过水平调节组件实现对接架的水平调节，使得对接架与深海AUV处于一个方向上，继而启动正反转电机，正反转电机带动偏转环框进行旋转，使得初步接触环框与深海AUV处于同一倾斜角度上，继而调节液压缸对初步接触环框进行推动，使得移动环框远离偏转环框，在深海AUV进入初步接触环框中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板上的承压传感器接触并挤压，则正反转电机带动初步接触环框复位，则初步接触环框对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架中，同时，当深海AUV进入对接架内部后，正反转电机再次启动，使得偏转环框与对接架处于不同角度上，避免深海AUV从对接架中滑出的技术效果。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置的整体结构示意图。
图2为图1的整体结构仰视图。
图3为本发明提出的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置的辅助对接组件示意图。
图4为图3的平面结构示意图。
图5为本发明提出的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置的偏转接触板和承压传感器组合结构示意图。
图6为本发明提出的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置的对接架和缓冲收拢组件组合结构示意图。
图7为本发明提出的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置的缓冲收拢组件示意图。
图8为图7中局部结构放大图。
图9为本发明提出的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置的水平调节组件示意图。
图中：1、深入架；2、水平调节组件；201、限位调节轨；202、吊轴；203、连接架；204、驱动电机一；205、套环；206、支撑架；207、随动杆；208、减震弹簧杆；209、接触挤压板；210、安装块；211、调节滑块；212、连杆；3、对接架；4、安放架；5、倒挂杆；6、双目视觉相机；7、防护网架；8、辅助对接组件；801、初步接触环框；802、移动环框；803、偏转环框；804、外端架；805、偏转孔；806、偏转接触板；807、推动块；808、固定块；809、伸缩限定杆；810、液压缸；811、正反转电机；812、转动轴；813、偏转轴；814、抵触板；815、连接弹簧杆；816、承压传感器；9、安装杆；10、缓冲收拢组件；1001、深入轨；1002、缓冲滑块；1003、接物板；1004、中间转动杆；1005、缓冲气囊；1006、端部块；1007、排水叶；1008、驱动轴；1009、安装板；1010、调节凹槽；1011、气泵；1012、泵架；1013、驱动电机二；1014、储气罐；1015、延伸杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
本发明公开的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置主要应用于现有的深海AUV自主对接装置在使用过程中，深海AUV在移动过程中，因深海中的水流流速的不同导致其移动轨迹出现一些偏差，当其移动至对接装置处时，深海AUV与对接口之间处于倾斜角，并不是水平对接，这将造成深海AUV无法顺利的进入对接装置中，或者深海AUV强行压入对接装置中造成其外壳损伤严重的场景。
参照图1-图9，一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，包括深入架1和对接架3，对接架3靠近开口端的外侧设有辅助对接组件8，且辅助对接组件8包括初步接触环框801，对接架3靠近开口端的外侧固定连接有两个外端架804，且其中一个外端架804的外侧固定连接有正反转电机811，正反转电机811的输出轴和另一个外端架804的外侧分别通过联轴器和轴承连接有转动轴812，两个转动轴812的另一端固定连接有同一个偏转环框803，偏转环框803的外侧环形分布有固定块808，且每个固定块808远离对接架3的一侧均固定连接有液压缸810，每个液压缸810的输出端均固定连接有推动块807，多个推动块807的外侧固定连接有同一个移动环框802，移动环框802和偏转环框803的相对一侧环形分布有伸缩限定杆809，初步接触环框801固定连接于移动环框802的外侧，初步接触环框801上开有两个偏转孔805，且两个偏转孔805的内壁均通过轴承连接有偏转轴813，两个偏转轴813的外侧均固定连接有偏转接触板806，偏转接触板806面向初步接触环框801开口端的一侧开有安装孔，安装孔的内部固定连接有承压传感器816，偏转孔805远离初步接触环框801开口端的内侧固定连接有抵触板814，抵触板814和相邻的偏转接触板806之间等距离固定连接有连接弹簧杆815。
在具体的应用场景中，在进行深海AUV对接时，通过双目视觉相机6进行深海AUV的位置监控，继而通过水平调节组件2实现对接架3的水平调节，使得对接架3与深海AUV处于一个方向上，继而启动正反转电机811，正反转电机811带动偏转环框803进行旋转，使得初步接触环框801与深海AUV处于同一倾斜角度上，继而调节液压缸810对初步接触环框801进行推动，使得移动环框802远离偏转环框803，在深海AUV进入初步接触环框801中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板806上的承压传感器816接触并挤压，则正反转电机811带动初步接触环框801复位，则初步接触环框801对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架3处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架3中，同时，当深海AUV进入对接架3内部后，正反转电机811再次启动，使得偏转环框803与对接架3处于不同角度上，避免深海AUV从对接架3中滑出。
参照图1、图2和图3，在一个优选的实施方式中，初步接触环框801面向上方的外侧固定连接有安放架4，且安放架4上固定连接有双目视觉相机6，安放架4靠近对接架3的一侧固定连接有安装杆9，安装杆9的外侧固定连接有倒挂杆5，倒挂杆5位于双目视觉相机6外固定连接有防护网架7。
参照图1、图2、图6、图7和图8，在一个优选的实施方式中，对接架3的内侧设有两个缓冲收拢组件10，且缓冲收拢组件10包括深入轨1001，深入轨1001固定连接于对接架3的内侧，深入轨1001靠近深入架1的一端固定连接有端部块1006，深入轨1001的内部滑动连接有缓冲滑块1002，缓冲滑块1002的外侧开有调节凹槽1010，且调节凹槽1010的内部通过轴承连接有中间转动杆1004，中间转动杆1004的顶部和底部均固定连接有接物板1003，缓冲滑块1002的外侧设有缓冲气囊1005，缓冲气囊1005与两个接物板1003相接触，缓冲滑块1002的一侧固定连接有延伸杆1015，且延伸杆1015的另一端固定连接有安装板1009，安装板1009面向缓冲气囊1005的一侧固定连接有泵架1012，泵架1012的顶部固定连接有气泵1011，气泵1011的输气端通过管道连接于缓冲气囊1005的内部，泵架1012的顶部固定连接有储气罐1014，气泵1011的进气端通过管道连接于储气罐1014的内部，安装板1009的另一侧固定连接有驱动电机二1013，且驱动电机二1013的输出轴通过联轴器固定连接有驱动轴1008，驱动轴1008的外侧换环形分布有排水叶1007。
需要说明的是，深海AUV进入对接架3后，其首先与各个接物板1003接触，接触的过程中，深海AUV存在一个前进的趋势，则接物板1003向着后方偏转，缓冲气囊1005起到一定的缓冲效果，避免深海AUV冲势过大造成撞击损伤，同时，缓冲滑块1002在深入轨1001中滑动，深海AUV缓慢的移动至对接架3中，缓冲滑块1002移动的过程中，启动驱动电机二1013，驱动电机二1013带动排水叶1007对对接架3内部的海水向外排出，避免水体的存在造成深海AUV前进受阻。
参照图1、图2和图9，在一个优选的实施方式中，深入架1与对接架3之间设有水平调节组件2，且水平调节组件2包括限位调节轨201，限位调节轨201的外侧固定连接有连接架203，连接架203固定连接于深入架1的外侧，连接架203的外侧固定连接有驱动电机一204，驱动电机一204的输出轴通过联轴器固定连接有连杆212，限位调节轨201的内部滑动连接有调节滑块211，连杆212的另一端固定连接于调节滑块211的外侧，调节滑块211的外侧固定连接有安装块210，安装块210固定连接于对接架3的外侧，连接架203的底部通过轴承连接有吊轴202，且吊轴202靠近底端的外侧固定连接有套环205，套环205的外侧固定连接有支撑架206，支撑架206位于安装块210下方的顶部固定连接有减震弹簧杆208，多个减震弹簧杆208的顶部固定连接有同一个接触挤压板209，接触挤压板209与安装块210的底部相接触，连杆212的底部固定连接有随动杆207，随动杆207的另一端固定连接于支撑架206的外侧。
具体的，通过双目视觉相机6进行深海AUV的位置监测后，首先启动驱动电机一204带动安装块210上的对接架3转动至与深海AUV移动方向一致的位置处，同时，随动杆207带动支撑架206上的接触挤压板209始终与安装块210的底部接触，通过减震弹簧杆208降低驱动电机一204工作过程中的震动对对接架3的稳定性造成的影响，对接架3调节完成后，接触挤压板209和其下方的支撑架206起到一定的支撑限位效果。
一种基于双目视觉的深海AUV自主对接方法，使用如根据上述所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，对接方法包括以下步骤：
步骤一：通过双目视觉相机6进行深海AUV的位置监测后，首先启动驱动电机一204带动安装块210上的对接架3转动至与深海AUV移动方向一致的位置处，继而启动正反转电机811，正反转电机811带动偏转环框803进行旋转，使得初步接触环框801与深海AUV处于同一倾斜角度上；
步骤二：调节液压缸810对初步接触环框801进行推动，使得移动环框802远离偏转环框803，在深海AUV进入初步接触环框801中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板806上的承压传感器816接触并挤压，则正反转电机811带动初步接触环框801复位，则初步接触环框801对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架3处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架3中，当深海AUV进入对接架3内部后，正反转电机811再次启动，使得偏转环框803与对接架3处于不同角度上；
步骤三：深海AUV进入对接架3后，其首先与各个接物板1003接触，接触的过程中，深海AUV存在一个前进的趋势，则接物板1003向着后方偏转，缓冲气囊1005起到一定的缓冲效果，同时，缓冲滑块1002在深入轨1001中滑动，深海AUV缓慢的移动至对接架3中，缓冲滑块1002移动的过程中，启动驱动电机二1013，驱动电机二1013带动排水叶1007对对接架3内部的海水向外排出，当深海AUV完全进入对接架3中，结束对接操作。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，包括深入架（1）和对接架（3），其特征在于，所述对接架（3）靠近开口端的外侧设有辅助对接组件（8），且辅助对接组件（8）包括初步接触环框（801），所述对接架（3）靠近开口端的外侧固定连接有两个外端架（804），且其中一个外端架（804）的外侧固定连接有正反转电机（811），正反转电机（811）的输出轴和另一个外端架（804）的外侧分别通过联轴器和轴承连接有转动轴（812），两个转动轴（812）的另一端固定连接有同一个偏转环框（803），所述偏转环框（803）的外侧环形分布有固定块（808），且每个固定块（808）远离对接架（3）的一侧均固定连接有液压缸（810），每个液压缸（810）的输出端均固定连接有推动块（807），多个推动块（807）的外侧固定连接有同一个移动环框（802），移动环框（802）和偏转环框（803）的相对一侧环形分布有伸缩限定杆（809），所述初步接触环框（801）固定连接于移动环框（802）的外侧；所述初步接触环框（801）上开有两个偏转孔（805），且两个偏转孔（805）的内壁均通过轴承连接有偏转轴（813），两个偏转轴（813）的外侧均固定连接有偏转接触板（806），偏转接触板（806）面向初步接触环框（801）开口端的一侧开有安装孔，安装孔的内部固定连接有承压传感器（816），偏转孔（805）远离初步接触环框（801）开口端的内侧固定连接有抵触板（814），抵触板（814）和相邻的偏转接触板（806）之间等距离固定连接有连接弹簧杆（815）；所述初步接触环框（801）面向上方的外侧固定连接有安放架（4），且安放架（4）上固定连接有双目视觉相机（6），安放架（4）靠近对接架（3）的一侧固定连接有安装杆（9），安装杆（9）的外侧固定连接有倒挂杆（5），倒挂杆（5）位于双目视觉相机（6）外固定连接有防护网架（7）；所述深入架（1）与对接架（3）之间设有水平调节组件（2），且水平调节组件（2）包括限位调节轨（201），限位调节轨（201）的外侧固定连接有连接架（203），连接架（203）固定连接于深入架（1）的外侧，连接架（203）的外侧固定连接有驱动电机一（204），驱动电机一（204）的输出轴通过联轴器固定连接有连杆（212），限位调节轨（201）的内部滑动连接有调节滑块（211），连杆（212）的另一端固定连接于调节滑块（211）的外侧，调节滑块（211）的外侧固定连接有安装块（210），安装块（210）固定连接于对接架（3）的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，其特征在于，所述对接架（3）的内侧设有两个缓冲收拢组件（10），且缓冲收拢组件（10）包括深入轨（1001），深入轨（1001）固定连接于对接架（3）的内侧，深入轨（1001）靠近深入架（1）的一端固定连接有端部块（1006），深入轨（1001）的内部滑动连接有缓冲滑块（1002）。
3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，其特征在于，所述缓冲滑块（1002）的外侧开有调节凹槽（1010），且调节凹槽（1010）的内部通过轴承连接有中间转动杆（1004），中间转动杆（1004）的顶部和底部均固定连接有接物板（1003），缓冲滑块（1002）的外侧设有缓冲气囊（1005），缓冲气囊（1005）与两个接物板（1003）相接触。
4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，其特征在于，所述缓冲滑块（1002）的一侧固定连接有延伸杆（1015），且延伸杆（1015）的另一端固定连接有安装板（1009），安装板（1009）面向缓冲气囊（1005）的一侧固定连接有泵架（1012），泵架（1012）的顶部固定连接有气泵（1011），气泵（1011）的输气端通过管道连接于缓冲气囊（1005）的内部，泵架（1012）的顶部固定连接有储气罐（1014），气泵（1011）的进气端通过管道连接于储气罐（1014）的内部。
5.根据权利要求4所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，其特征在于，所述安装板（1009）的另一侧固定连接有驱动电机二（1013），且驱动电机二（1013）的输出轴通过联轴器固定连接有驱动轴（1008），驱动轴（1008）的外侧换环形分布有排水叶（1007）。
6.根据权利要求5所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，其特征在于，所述连接架（203）的底部通过轴承连接有吊轴（202），且吊轴（202）靠近底端的外侧固定连接有套环（205），套环（205）的外侧固定连接有支撑架（206），支撑架（206）位于安装块（210）下方的顶部固定连接有减震弹簧杆（208），多个减震弹簧杆（208）的顶部固定连接有同一个接触挤压板（209），接触挤压板（209）与安装块（210）的底部相接触，连杆（212）的底部固定连接有随动杆（207），随动杆（207）的另一端固定连接于支撑架（206）的外侧。
7.一种基于双目视觉的深海AUV自主对接方法，使用如根据权利要求6所述的一种基于双目视觉的深海AUV自主对接装置，其特征在于，所述对接方法包括以下步骤：
步骤一：通过双目视觉相机（6）进行深海AUV的位置监测后，首先启动驱动电机一（204）带动安装块（210）上的对接架（3）转动至与深海AUV移动方向一致的位置处，继而启动正反转电机（811），正反转电机（811）带动偏转环框（803）进行旋转，使得初步接触环框（801）与深海AUV处于同一倾斜角度上；
步骤二：调节液压缸（810）对初步接触环框（801）进行推动，使得移动环框（802）远离偏转环框（803），在深海AUV进入初步接触环框（801）中后，当其进入一段距离后，深海AUV与偏转接触板（806）上的承压传感器（816）接触并挤压，则正反转电机（811）带动初步接触环框（801）复位，则初步接触环框（801）对深海AUV进行位置上的调节，使得深海AUV与对接架（3）处于一个角度上，深海AUV可以顺利的滑入对接架（3）中，当深海AUV进入对接架（3）内部后，正反转电机（811）再次启动，使得偏转环框（803）与对接架（3）处于不同角度上；
步骤三：深海AUV进入对接架（3）后，其首先与各个接物板（1003）接触，接触的过程中，深海AUV存在一个前进的趋势，则接物板（1003）向着后方偏转，缓冲气囊（1005）起到一定的缓冲效果，同时，缓冲滑块（1002）在深入轨（1001）中滑动，深海AUV缓慢的移动至对接架（3）中，缓冲滑块（1002）移动的过程中，启动驱动电机二（1013），驱动电机二（1013）带动排水叶（1007）对对接架（3）内部的海水向外排出，当深海AUV完全进入对接架（3）中，结束对接操作。
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