CN116079786B - 一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。本发明提供了这样一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有主支撑臂和副支撑臂等；主支撑臂连接副支撑臂。本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，当出现重物的断裂或脱落现象时，内支撑机构配合相邻的弹性卡件及时对副支撑臂提供正向支撑，在搬运或卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，弹性卡件能够单独的及时对副支撑臂提供反向支撑，最终实现为折叠式空间机械臂提供超冗余度的安全保护。解决了重物出现断裂或脱落现象以及油缸内的液压油体出现泄露现象，均会造成严重的损害的技术问题。

Description

一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。

背景技术

折叠式空间机械臂常由主支撑臂和副支撑臂组成，通过旋转驱动器控制主支撑臂的角度调节，同时通过油缸控制副支撑臂绕主支撑臂旋转的角度调节，实现多角度自由的进行折叠、伸展工作，副支撑臂上安装有机械手，机械手在拾起重物时，通过向油缸内注入高压的液压油体，推动油缸内的活塞拉动副支撑臂，达到控制机械手将重物拉起的目的。

现有技术中在油缸的导油管处安装有防爆阀，在机械手拾起重物过程中，特别是搬运高载荷的重物，当重物出现断裂或脱落现象时，防爆阀能够主动继续断开输入油缸内的液压油体，但油缸内剩余的液压油体仍然处于高压状态，高压的液压油体为释放积累的压力将推动活塞导致副支撑臂突然向上弹起，若没有有效的保护措施，不仅易造成油缸的损坏，突然弹起的副支撑臂也易对周围人员或器械造成损害，另外机械手在卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，油缸内的液压油体压力骤减，导致机械手不能支撑重物，使重物突然下坠，对重物和周围器械造成严重的损坏。

发明内容

为了克服使用折叠式空间机械臂搬运高载荷重物过程中，重物出现断裂或脱落现象，以及油缸内的液压油体出现泄露现象，均会造成严重的损害的缺点，本发明提供一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。

本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有电动旋转底台、主支撑臂、副支撑臂、油缸筒、活塞杆、拉力触发机构、弹性卡件、内支撑机构和外支撑机构；电动旋转底台的上侧安装有旋转驱动器；旋转驱动器的旋转件安装有主支撑臂；电动旋转底台上连接有对主支撑臂提供临时支撑的外支撑机构；主支撑臂的上侧通过转轴转动连接有副支撑臂；主支撑臂的左侧通过转轴转动连接有油缸筒；油缸筒的左侧接通有注入和输出液压油体的导液管；油缸筒的上侧滑动连接有活塞杆；活塞杆的上端通过转轴转动连接副支撑臂；活塞杆的下侧固接有活塞板；油缸筒的内底部设有内筒；活塞杆的下端固接有连接杆；连接杆的下端固接有压板；压板滑动连接内筒；压板与内筒之间固接有第一弹簧；连接杆的左侧和右侧各连接有若干个上下分布的弹性卡件；当副支撑臂右端连接的拉力触发机构挂载有高载荷重物时，拉力触发机构通过活塞杆和连接杆触发各个弹性卡件，弹性卡件触发弹开后配合内筒左侧和右侧连接的两个内支撑机构，实时为副支撑臂提供临时内支撑。

作为本发明的一种优选技术方案，拉力触发机构包括有安装架、外滑块、第二弹簧、连接块和拉伸组件；

副支撑臂的右端固接有安装架；安装架的右侧滑动连接有外滑块；外滑块与安装架之间固接有第二弹簧；外滑块的右端固接有连接块；活塞杆和连接杆之间连接有拉伸组件；拉伸组件连接外滑块。

作为本发明的一种优选技术方案，拉伸组件包括有拉绳、固定块、第三弹簧、拉杆和压块；

活塞杆的内部上下贯穿有拉绳；拉绳的上端绕过副支撑臂的上侧并固接外滑块；拉绳的下端固接有固定块；固定块与连接杆之间固接有第三弹簧；固定块的下侧固接有拉杆，拉杆位于连接杆内部；拉杆的左侧和右侧各固接有若干个压块；每个压块分别紧贴相邻的弹性卡件。

作为本发明的一种优选技术方案，弹性卡件由卡块和扭力弹簧组成；

连接杆的左侧和右侧各开设有若干个贯穿槽结构，每个贯穿槽分别通过转轴各转动连接有一个卡块；每个卡块均设置为L形结构；卡块与连接杆之间固接有两个扭力弹簧，扭力弹簧套设在相邻卡块的转轴外表面；每个压块分别紧贴相邻卡块。

作为本发明的一种优选技术方案，每个卡块的外表面各开设有一个开口朝下的内卡槽结构。

作为本发明的一种优选技术方案，内支撑机构包括有丝杆、驱动马达、内滑块和内支撑块；

内筒的内部转动连接有丝杆；内筒的外表面固接有驱动马达；驱动马达的输出轴固接丝杆；内筒的内部滑动连接有内滑块；内滑块旋接丝杆；内滑块的上侧固接有内支撑块。

作为本发明的一种优选技术方案，外支撑机构包括有滑动载板、伸缩气缸、升降滑块、第四弹簧和外支撑块；

电动旋转底台的上侧滑动连接有滑动载板；电动旋转底台上固接有伸缩气缸；伸缩气缸的伸缩端固接滑动载板；滑动载板的上侧滑动连接有升降滑块；升降滑块与滑动载板之间固接有第四弹簧；升降滑块的上侧固接有外支撑块。

作为本发明的一种优选技术方案，环绕主支撑臂的下侧开设有若干个与外支撑块结构相适应的外卡槽结构。

作为本发明的一种优选技术方案，电动旋转底台的上侧固接有两个为外支撑块提供支撑的支撑板。

作为本发明的一种优选技术方案，外支撑块的底部前侧和底部后侧各固接有一个缓冲垫，缓冲垫各与一个支撑板上下相对齐。

本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，旋转驱动器的旋转件安装有主支撑臂，电动旋转底台上设有对主支撑臂提供临时支撑的外支撑机构，主支撑臂上设有副支撑臂，主支撑臂与副支撑臂之间的折叠、伸展通过油缸控制，油缸的活塞杆下端设有连接杆，连接杆上设有若干个上下分布的弹性卡件，当副支撑臂右端连接的拉力触发机构挂载有高载荷重物时，拉力触发机构通过活塞杆和连接杆触发各个弹性卡件，弹性卡件被触发后向外弹开，同时油缸内底部连接的两个内支撑机构向相邻的弹性卡件伸出，当出现重物的断裂或脱落现象时，内支撑机构配合相邻的弹性卡件及时对副支撑臂提供正向支撑，避免副支撑臂突然弹起对周围人员和器械造成损害；

重物被拾起后，内支撑机构远离弹性卡件，在通过副支撑臂搬运或卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，弹性卡件能够单独的及时对副支撑臂提供反向支撑，避免副支撑臂无法承托重物，而导致重物坠落受损现象发生，最终实现为折叠式空间机械臂提供超冗余度的安全保护。

附图说明

图1为根据实施例描述本申请的立体结构示意图；

图2为根据实施例描述本申请的拉力触发机构局部立体结构示意图；

图3为根据实施例描述本申请的拉力触发机构局部爆炸图；

图4为根据实施例描述本申请的油缸筒与活塞杆立体结构示意图；

图5为根据实施例描述本申请的油缸筒与活塞杆剖面图；

图6为根据实施例描述本申请的内筒与连接杆立体结构示意图；

图7为根据实施例描述本申请的连接杆剖面图；

图8为根据实施例描述本申请的连接杆与拉力触发机构立体结构示意图；

图9为根据实施例描述本申请的内筒与拉力触发机构立体结构示意图；

图10为根据实施例描述本申请的卡块立体结构示意图；

图11为根据实施例描述本申请的内支撑机构立体结构示意图；

图12为根据实施例描述本申请的外支撑机构与主支撑臂立体结构示意图；

图13为根据实施例描述本申请的外支撑机构立体结构示意图。

附图标号：1-电动旋转底台，11-支撑板，21-旋转驱动器，22-主支撑臂，221-外卡槽，23-副支撑臂，31-油缸筒，311-导液管，312-内筒，32-活塞杆，33-活塞板，34-连接杆，35-压板，36-第一弹簧，41-安装架，42-外滑块，43-第二弹簧，44-连接块，51-拉绳，52-固定块，53-第三弹簧，54-拉杆，55-压块，61-卡块，611-内卡槽，62-扭力弹簧，71-丝杆，72-驱动马达，73-内滑块，74-内支撑块，81-滑动载板，82-伸缩气缸，83-升降滑块，84-第四弹簧，85-外支撑块，86-缓冲垫。

具体实施方式

首先要指出，在不同描述的实施方式中，相同部件设有相同的附图标记或者说相同的构件名称，其中，在整个说明书中包含的公开内容能够按意义转用到具有相同的附图标记或者说相同的构件名称的相同部件上。在说明书中所选择的位置说明、例如上、下、侧向等等也参考直接描述的以及示出的附图并且在位置改变时按意义转用到新的位置上。

实施例

一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，如图1-图13所示，包括有电动旋转底台1、主支撑臂22、副支撑臂23、油缸筒31、活塞杆32、拉力触发机构、弹性卡件、内支撑机构和外支撑机构；电动旋转底台1的上侧安装有旋转驱动器21；旋转驱动器21的旋转件安装有主支撑臂22；主支撑臂22的上侧通过转轴转动连接有副支撑臂23；主支撑臂22的左侧通过转轴转动连接有油缸筒31；油缸筒31的左侧接通有导液管311；油缸筒31的上侧滑动连接有活塞杆32；活塞杆32的上端通过转轴转动连接副支撑臂23；活塞杆32的下侧外环面固接有活塞板33；油缸筒31的内底部设有内筒312；活塞杆32的下端固接有连接杆34；连接杆34的下端固接有压板35；压板35滑动连接内筒312；压板35与内筒312之间固接有第一弹簧36；由油缸筒31、导液管311、内筒312、活塞杆32、活塞板33、连接杆34、压板35、第一弹簧36组成完整的控制油缸；副支撑臂23的右端连接有拉力触发机构；活塞杆32和连接杆34均连接拉力触发机构；连接杆34的左侧和右侧各连接有若干个上下分布的弹性卡件；内筒312的左侧和右侧各连接有一个内支撑机构；电动旋转底台1上连接有外支撑机构。

如图2-图8所示，拉力触发机构包括有安装架41、外滑块42、第二弹簧43、连接块44和拉伸组件；副支撑臂23的右端螺栓连接有安装架41；安装架41的右侧滑动连接有外滑块42；外滑块42与安装架41之间固接有第二弹簧43；外滑块42的右端螺栓连接有连接块44；活塞杆32和连接杆34之间连接有拉伸组件；拉伸组件连接外滑块42。

如图2、图6-图8所示，拉伸组件包括有拉绳51、固定块52、第三弹簧53、拉杆54和压块55；活塞杆32的内部上下贯穿有拉绳51；拉绳51的上端绕过副支撑臂23的上侧并固接外滑块42；拉绳51的下端固接有固定块52；固定块52与连接杆34之间固接有第三弹簧53；固定块52的下侧固接有拉杆54，拉杆54位于连接杆34内部；拉杆54的左侧和右侧各固接有若干个压块55；每个压块55分别紧贴相邻的弹性卡件。

如图7-图10所示，弹性卡件由卡块61和扭力弹簧62组成；连接杆34的左侧和右侧各开设有若干个贯穿槽结构，每个贯穿槽分别通过转轴各转动连接有一个卡块61；每个卡块61均设置为L形结构；卡块61与连接杆34之间固接有两个扭力弹簧62，扭力弹簧62套设在相邻卡块61的转轴外表面；每个压块55分别紧贴相邻卡块61；每个卡块61的外表面各开设有一个开口朝下的内卡槽611结构。

如图9和图11所示，内支撑机构包括有丝杆71、驱动马达72、内滑块73和内支撑块74；内筒312的内部转动连接有丝杆71；内筒312的外表面螺栓连接有驱动马达72；驱动马达72的输出轴固接丝杆71；内筒312的内部滑动连接有内滑块73；内滑块73旋接丝杆71；内滑块73的上侧焊接有内支撑块74，支撑块74与卡块61的内卡槽611结构相适应。

如图12和图13所示，外支撑机构包括有滑动载板81、伸缩气缸82、升降滑块83、第四弹簧84、外支撑块85和缓冲垫86；电动旋转底台1的上侧滑动连接有滑动载板81；电动旋转底台1上螺栓连接有伸缩气缸82；伸缩气缸82的伸缩端固接滑动载板81；滑动载板81的上侧滑动连接有升降滑块83；升降滑块83与滑动载板81之间固接有第四弹簧84；升降滑块83的上侧焊接有外支撑块85；电动旋转底台1的上侧固接有两个支撑板11；外支撑块85的底部前侧和底部后侧各固接有一个缓冲垫86，缓冲垫86各与一个支撑板11上下相对齐；环绕主支撑臂22的下侧开设有若干个与外支撑块85结构相适应的外卡槽221结构。

连接块44外接拾取重物的机械手。

导液管311外接液压油体高压输送设备。

本超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统的防弹起保护：

在重物拾取工作中，电动旋转底台1控制主支撑臂22和副支撑臂23的水平方向的旋转角度，同时旋转驱动器21的旋转部件控制主支撑臂22的上下方向旋转角度，同时外接的液压油体高压输送设备通过导液管311向油缸筒31注入液压油体，液压油体推动活塞板33带动活塞杆32向下移动，活塞杆32推动连接杆34和压板35沿内筒312向下移动，压板35带动第一弹簧36向下压缩，同时活塞杆32拉动副支撑臂23绕主支撑臂22向上旋起，初始呈折叠状态的主支撑臂22与副支撑臂23被伸展开，直到副支撑臂23带动外接的机械手移动至待拾取重物上方，外接的机械手将该重物抓取。

接着外接的液压油体高压输送设备继续向油缸筒31内注入液压油体，让油缸筒31内的液压油体压力不断升高，液压油体在高压力下推动活塞板33带动活塞杆32下拉副支撑臂23，通过副支撑臂23将外接的机械手抓取的重物拾起。

外接的机械手拾起抓取的重物过程中，若重物不能被有效的抬起，活塞杆32将不会向下移动，油缸筒31内的液压油体压力将不断升高，液压油体对活塞杆32施加的推力不断上升，活塞杆32拉动副支撑臂23向上旋起的力度也将增加，同时抓取有重物的外接的机械手将拉动连接块44带动外滑块42沿安装架41向外滑出，外滑块42在运行高载荷下带动第二弹簧43向外压缩，此时说明抓取的重物为高载荷重物，此时移动的外滑块42拉动拉绳51带动固定块52向上移动，固定块52向上拉伸第三弹簧53，同时固定块52带动拉杆54和压块55向上移动，压块55离开卡块61后，初始呈被扭转状态的扭力弹簧62带动卡块61向外翻出，此时连接杆34左右两侧的卡块61呈倒八字向外弹开，同时驱动马达72的输出轴带动丝杆71转动，丝杆71带动内滑块73向靠近连接杆34方向移动，内滑块73带动内支撑块74移动至上下对齐相邻的卡块61，实现弹性卡件被拉力触发机构触发，同时伸缩气缸82拉动滑动载板81沿电动旋转底台1向主支撑臂22方向靠近，直到升降滑块83上的外支撑块85上下对齐主支撑臂22中相邻的外卡槽221，实现本超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统的防弹起保护主动开启。

随着液压油体在高压力下持续推动活塞板33带动活塞杆32下拉副支撑臂23，当副支撑臂23外接的机械手所抓取的重物出现断裂或脱落现象时，高压力的液压油体将推动活塞板33带动活塞杆32向下移动，活塞杆32推动连接杆34带动其所连接的卡块61向下移动，使内支撑块74插入卡块61的内卡槽611中，由内支撑机构及时对活塞杆32提供正向的内支撑，避免向下移动的活塞杆32下拉副支撑臂23，导致副支撑臂23突然弹起而损害周围人员或器械的现象发生。

本超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统的防坠落保护：

随着液压油体在高压力下持续推动活塞板33带动活塞杆32下拉副支撑臂23，在副支撑臂23外接的机械手成功将抓取的重物拾起后，驱动马达72的输出轴带动丝杆71反向转动，丝杆71带动内滑块73反向移动复位，内滑块73带动内支撑块74远离卡块61，本超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统的防弹起保护暂时关闭，但弹性卡件仍被拉力触发机构触发，卡块61保持处于弹开状态，升降滑块83上的外支撑块85保持上下对齐主支撑臂22中相邻的外卡槽221，切换至开启本超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统的防坠落保护。

液压油体带动活塞杆32及连接的连接杆34向下进入内筒312过程中，连接杆34两侧弹开的卡块61被内筒312顶部推回连接杆34内部，在卡块61经过内筒312顶部后，卡块61再次弹出，让卡块61顺利跟随连接杆34进入内筒312内部。

在使用外接的机械手进行后续的重物搬运或卸下工作中，当油缸筒31内的液压油体或外接的液压油体高压输送设备出现液压油体泄露现象时，油缸筒31内液压油体压力骤减，副支撑臂23不足以对外接的机械手抓取的重物提供支撑，重物拉动副支撑臂23呈迅速向下坠落趋势，此时副支撑臂23拉动活塞杆32带动连接杆34向上升起，连接杆34带动弹开的卡块61向上升起，而卡块61将被内筒312顶部卡住而保持不动，活塞杆32则及时将连接重物的副支撑臂23反向拉住，实现及时为副支撑臂23提供有效的反向内支撑，避免副支撑臂23连接的重物出现坠落现象。

重物拉动副支撑臂23呈迅速向下坠落初期，卡块61被内筒312顶部卡住而通过活塞杆32将副支撑臂23拉住，同时副支撑臂23受到的拉力将转移到主支撑臂22上，重物通过副支撑臂23拉动主支撑臂22呈迅速向下坠落趋势，此时升降滑块83上的外支撑块85及时卡入主支撑臂22的外卡槽221内，主支撑臂22推动外支撑块85带动升降滑块83向下移动，升降滑块83带动第四弹簧84向下压缩，直到升降滑块83连接的缓冲垫86向下撞击在升降滑块83上，实现及时为主支撑臂22提供有效的外支撑，避免主支撑臂22连接的重物出现坠落现象。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有：

电动旋转底台（1）、主支撑臂（22）和副支撑臂（23）、油缸筒（31）和活塞杆（32）；电动旋转底台（1）的上侧安装有旋转驱动器（21）；旋转驱动器（21）的旋转件安装有主支撑臂（22）；电动旋转底台（1）上连接有对主支撑臂（22）提供临时支撑的外支撑机构；主支撑臂（22）的上侧通过转轴转动连接有副支撑臂（23）；主支撑臂（22）的左侧通过转轴转动连接有油缸筒（31）；油缸筒（31）的左侧接通有注入和输出液压油体的导液管（311）；油缸筒（31）的上侧滑动连接有活塞杆（32）；活塞杆（32）的上端通过转轴转动连接副支撑臂（23）；活塞杆（32）的下侧固接有活塞板（33）；

其特征是：还包括有拉力触发机构、弹性卡件、内支撑机构和外支撑机构；油缸筒（31）的内底部设有内筒（312）；活塞杆（32）的下端固接有连接杆（34）；连接杆（34）的下端固接有压板（35）；压板（35）滑动连接内筒（312）；压板（35）与内筒（312）之间固接有第一弹簧（36）；连接杆（34）的左侧和右侧各连接有若干个上下分布的弹性卡件；当副支撑臂（23）右端连接的拉力触发机构挂载有高载荷重物时，拉力触发机构通过活塞杆（32）和连接杆（34）触发各个弹性卡件，弹性卡件触发弹开后配合内筒（312）左侧和右侧连接的两个内支撑机构，实时为副支撑臂（23）提供临时内支撑。

2.按照权利要求1所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：拉力触发机构包括有安装架（41）、外滑块（42）、第二弹簧（43）、连接块（44）和拉伸组件；

副支撑臂（23）的右端固接有安装架（41）；安装架（41）的右侧滑动连接有外滑块（42）；外滑块（42）与安装架（41）之间固接有第二弹簧（43）；外滑块（42）的右端固接有连接块（44）；活塞杆（32）和连接杆（34）之间连接有拉伸组件；拉伸组件连接外滑块（42）。

3.按照权利要求2所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：拉伸组件包括有拉绳（51）、固定块（52）、第三弹簧（53）、拉杆（54）和压块（55）；

活塞杆（32）的内部上下贯穿有拉绳（51）；拉绳（51）的上端绕过副支撑臂（23）的上侧并固接外滑块（42）；拉绳（51）的下端固接有固定块（52）；固定块（52）与连接杆（34）之间固接有第三弹簧（53）；固定块（52）的下侧固接有拉杆（54），拉杆（54）位于连接杆（34）内部；拉杆（54）的左侧和右侧各固接有若干个压块（55）；每个压块（55）分别紧贴相邻的弹性卡件。

4.按照权利要求1所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：弹性卡件由卡块（61）和扭力弹簧（62）组成；

连接杆（34）的左侧和右侧各开设有若干个贯穿槽结构，每个贯穿槽分别通过转轴各转动连接有一个卡块（61）；每个卡块（61）均设置为L形结构；卡块（61）与连接杆（34）之间固接有两个扭力弹簧（62），扭力弹簧（62）套设在相邻卡块（61）的转轴外表面；每个压块（55）分别紧贴相邻卡块（61）。

5.按照权利要求4所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：每个卡块（61）的外表面各开设有一个开口朝下的内卡槽（611）结构。

6.按照权利要求5所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：内支撑机构包括有丝杆（71）、驱动马达（72）、内滑块（73）和内支撑块（74）；

内筒（312）的内部转动连接有丝杆（71）；内筒（312）的外表面固接有驱动马达（72）；驱动马达（72）的输出轴固接丝杆（71）；内筒（312）的内部滑动连接有内滑块（73）；内滑块（73）旋接丝杆（71）；内滑块（73）的上侧固接有内支撑块（74）。

7.按照权利要求1所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：外支撑机构包括有滑动载板（81）、伸缩气缸（82）、升降滑块（83）、第四弹簧（84）和外支撑块（85）；

电动旋转底台（1）的上侧滑动连接有滑动载板（81）；电动旋转底台（1）上固接有伸缩气缸（82）；伸缩气缸（82）的伸缩端固接滑动载板（81）；滑动载板（81）的上侧滑动连接有升降滑块（83）；升降滑块（83）与滑动载板（81）之间固接有第四弹簧（84）；升降滑块（83）的上侧固接有外支撑块（85）。

8.按照权利要求7所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：环绕主支撑臂（22）的下侧开设有若干个与外支撑块（85）结构相适应的外卡槽（221）结构。

9.按照权利要求7所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：电动旋转底台（1）的上侧固接有两个为外支撑块（85）提供支撑的支撑板（11）。

10.按照权利要求9所述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，其特征是：外支撑块（85）的底部前侧和底部后侧各固接有一个缓冲垫（86），缓冲垫（86）各与一个支撑板（11）上下相对齐。

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