CN116040426A

CN116040426A - 电梯预转矩确定方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN116040426A
Application number: CN202310052585.0A
Authority: CN
Inventors: 朱美俊; 蔡准; 杜宁
Original assignee: Suzhou Huichuan Control Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Huichuan Control Technology Co Ltd
Priority date: 2023-02-02
Filing date: 2023-02-02
Publication date: 2023-05-02

Abstract

本申请公开了一种电梯预转矩确定方法、装置、设备及存储介质，属于电梯控制技术领域，该方法包括：获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；获取电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；获取电梯在启动过程中，抱闸抱紧时的编码器第二位置；基于转矩与编码器位置之间的关联系数、第一保持转矩、编码器第一位置以及编码器第二位置，计算得到电梯在启动过程中需要的预转矩，预转矩为电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。可以理解，通过上述方式计算得到的预转矩克服所述电梯轿厢的重力，以此在抱闸打开时，电梯达到零速悬停时，不会因为电梯轿厢重力向下掉，提升了电梯启动时用户的舒适感。

Description

电梯预转矩确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电梯控制技术领域，尤其涉及一种电梯预转矩确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，大多数电梯在启动过程中，抱闸处于打开状态后，电机给电梯施加的转矩为零，电梯由于轿厢重力会向下掉，因此，电机会根据电梯轿厢重力的大小从零逐渐补偿该转矩，而在转矩补偿过程中，电梯仍然会向下掉落一定距离，该距离足以使电梯内用户产生顿感，给用户带来不适感。

因此，现有技术中存在电梯启动时用户的舒适感较低的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种电梯预转矩确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决电梯启动时用户的舒适感较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种电梯预转矩确定方法，所述电梯预转矩确定方法包括以下步骤：

获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；

获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；

获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置；

基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预转矩为所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩的步骤，包括：

采用预设的预转矩计算公式，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预设的预转矩计算公式如下：

t2 = t1+K*(p2-p1)

其中，t2为所述预转矩，t1为所述第一保持转矩，K为所述关联系数，p1为所述编码器第一位置，p2为所述编码器第二位置。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩的步骤之前，所述方法还包括：

基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数的步骤，包括：

获取所述电梯在上一次停车过程中，达到零速悬停时的第二保持转矩；

获取所述电梯在上一次停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第三位置；

获取所述电梯在上一次启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第四位置；

获取所述电梯在上一次启动后、抱闸打开且达到零速悬停时的第三保持转矩；

基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数的步骤，包括：

采用预设的关联系数计算公式，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数K，其中，所述预设的关联系数计算公式如下：

K = (T2-T1)/(P2-P1)

其中，K为所述关联系数，T1为所述第二保持转矩，T2为所述第三保持转矩，P1为所述编码器第三位置，P2为所述编码器第四位置。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述关联系数K为一定值。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述电梯未加装称重传感器。

本申请还提供一种电梯预转矩确定装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；

第二获取模块，用于获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；

第三获取模块，用于获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置；

预转矩计算模块，用于基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预转矩为所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。

本申请还提供一种电梯预转矩确定设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电梯预转矩确定程序，所述电梯预转矩确定程序配置为实现如上述任一项所述的电梯预转矩确定方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有电梯预转矩确定程序，所述电梯预转矩确定程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的电梯预转矩确定方法的步骤。

本申请提供一种电梯预转矩确定方法，相较于现有技术中在转矩补偿过程中，电梯仍然会向下掉落一定距离，该距离足以使电梯内用户产生顿感，给用户带来不适感。本申请通过获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置；基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、所述编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，所述预转矩为所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。

可以理解，在电梯启动过程中，抱闸抱紧时，通过输出上述方式计算得到的预转矩克服所述电梯轿厢的重力，以此在抱闸打开时，电梯达到零速悬停时，不会因为电梯轿厢重力向下掉，提升了电梯启动时用户的舒适感。

附图说明

图1为本申请一种电梯预转矩确定方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本申请第一实施例的电梯预转矩确定方法的逻辑架构图；

图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电梯预转矩确定设备的结构示意图；

图4为本申请第一实施例的电梯预转矩确定装置示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

本申请实施例提供了一种电梯预转矩确定方法，参照图1，在本实施例中，所述电梯预转矩确定方法包括：

步骤S10：获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；

步骤S20：获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；

步骤S30：获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置；

步骤S40：基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预转矩为所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。

本实施例旨在：将预转矩作为电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩，提升电梯启动时用户的舒适感。

作为一种示例，所述电梯预转矩确定方法应用于电梯预转矩确定设备，所述电梯预转矩确定设备从属于电梯预转矩确定系统。

作为一种示例，电梯在停车过程中，到达停车位置时，电梯会零速悬停一段时间；零速悬停后，电梯的抱闸抱紧，电梯停稳，此时，轿厢门还处于未打开状态。

作为一种示例，电梯停车后（停稳后），轿厢门打开，用户上下电梯；用户上下电梯后，轿厢门关闭，电梯开始启动，此时，抱闸仍处于抱紧状态；电梯在启动过程中，抱闸打开，电梯会零速悬停一段时间。

作为一种示例，电梯在运行过程中，需要曳引机向电梯传递动力。即，电梯受力为轿厢重力以及电机向其施加的力。

具体地，电机向其施加的力，与电机输出的转矩相对应。

具体地，电梯零速悬停时，电机给电梯施加的转矩为重力引起的转矩，即施加的力与电梯的重力相同。

作为一种示例，预转矩即为电梯在启动过程中，抱闸打开前，电机预先给电梯输出的转矩；基于该电机预先给电梯输出的转矩，能够使电梯在启动过程中，抱闸打开后，电梯达到零速悬停时，电梯受力为轿厢重力以及电机向其施加的力，此时轿厢不会向下掉，用户不会产生顿感，提升用户乘坐电梯的舒适感。

然而，现有技术中，施加预转矩的方法有两种，一种方式为给电梯加装称重传感器，通过称重传感器准确的计算出预转矩，然而这种方式需要加装称重传感器，增加了硬件成本。

另一种方式是通过电梯溜车过程中的编码器反馈信号实现反馈调节，并基于反馈信号的变化情况，以及信号输出的时间点，对反馈信号进行算法处理及分析，计算出不足的转矩，作为补偿转矩。从而对溜车过程中不足的转矩进行补偿，然而，这种方案对算法要求较高，且这种调节方式，由于补偿过快，导致电梯很容易出现振动，影响用户乘坐电梯的舒适感。

作为一种示例，所述编码器一般装在电机的转轴上，通过编码器的码盘上所指刻度的变化，可以得知电机的转轴或者负载当前所处位置，编码器在检测到位置发生变化后，输出电脉冲信号，电机的转轴和码盘是刚性连接，两者的位置关系一一对应，通过读编码器输出的电脉冲信号，即可知道电机的转轴位置。

作为一种示例，编码器位置即反映了上述电机的转轴位置。

作为一种示例，电机的转轴转动是电机施加的转矩引起的，而该电机的转轴转动带动电梯轿厢上下运行，因此，转轴位置变化与该电梯轿厢的重力变化相对应。

因此，本实施例实现电梯预转矩确定方法的过程中，由于转轴位置变化与该电梯轿厢的重力变化相对应，只需获取转轴位置变化即可得知电梯轿厢的重力变化，无需加装称重传感器，不会额外增加硬件成本。

具体步骤如下：

作为一种示例，获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩，即获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时电机向电梯施加的克服轿厢重力的转矩，该转矩为电梯达到零速悬停时，电机还未撤掉的悬停过程中的转矩。

作为一种示例，通过获取当前通过电机的电流大小，即可得到当前电机输出的转矩大小。

作为一种示例，所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置，可反映当前电梯在停车时的重力大小。

作为一种示例，获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置，即，获取当前电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时重力大小。

作为一种示例，所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置，可反映当前电梯在用户上下电梯后，电梯启动前的电梯重力大小。

作为一种示例，获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置，即，获取当前电梯在启动前，轿厢内乘客数量发生变化后的重力大小。

作为一种示例，电机施加的转矩是基于电梯重量变化进行变化的，因此，电梯重量变化与电机施加的转矩变化之间存在线性关系，也就是说，编码器位置变化与电机施加的转矩变化之间存在所述关联关系。

具体的，该关联关系可以是通过历史经验数据计算得到的一个固定值，并预先设置在电梯预转矩确定系统中的，还可以是实时计算出的一个不定值，具体不做限定。

作为一种示例，基于转矩与编码器位置之间的关联系数、获取得到的所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置这四个已知参数，即可计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩。

作为一种示例，所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时，电机预先向电梯施加该预转矩，使得电梯在启动时，抱闸打开后，电梯处于零速悬停时，电梯的受力为轿厢的重力以及所述预转矩对应的力，电机施加的预转矩能够保持该电梯轿厢的平衡，不会发生向下掉的情况；且相较于现有技术中，在电梯溜车过程中进行转矩的补偿，由于补偿过快，导致电梯很容易出现振动，本实施例预先施加一个转矩，就避免了这种情况，提升了用户乘坐电梯的舒适感。

在本实施例中，通过获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置；基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、所述编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，所述预转矩为所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。可以理解，在电梯启动过程中，抱闸抱紧时，通过上述方式计算得到的预转矩克服所述电梯轿厢的重力，以此在抱闸打开时，电梯达到零速悬停时，不会因为电梯轿厢重力向下掉。提升了电梯启动时用户的舒适感。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩的步骤，包括：

步骤A1：采用预设的预转矩计算公式，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预设的预转矩计算公式如下：

t2 = t1+K*(p2-p1)

在本实施例中，通过上述计算公式，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，算法简单，能够减少电梯预转矩确定系统计算产生的能耗，且降低计算时长，提高电梯灵敏度。

进一步地，基于本申请中第一实施例和第二实施例，提供本申请的另一实施例，参照图2，所述获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩的步骤之前，所述方法还包括：

步骤S50：基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

在本实施例中，由于电梯运行过程中，曳引轮的摩擦力以及曳引绳的弹性系数变化等带来的影响，可能导致电机输出的保持转矩发生变化。

因此，基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数，能够消除曳引轮的摩擦力以及曳引绳的弹性系数变化等带来的影响，避免预转矩的计算不准确的情况，提升了预转矩的计算准确率，有效避免了电梯轿厢受力不均衡导致的掉落的情况发生，提升用户乘坐电梯的舒适度。

作为一种示例，还可以是基于所述电梯在预设次数内从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量的均值，以及所述电梯在该预设次数内从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量的均值，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数，能够进一步提高预转矩计算结果的精确度。

在本实施例中，所述基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数的步骤，包括：

步骤B1：获取所述电梯在上一次停车过程中，达到零速悬停时的第二保持转矩；

作为一种示例，获取所述电梯在上一次停车过程中，达到零速悬停时的第二保持转矩，即，获取电梯在上一次停车过程中，达到零速悬停时电机向电梯施加的克服轿厢重力的转矩，该转矩为电梯达到零速悬停时，电机还未撤掉的悬停过程中的转矩。

步骤B2：获取所述电梯在上一次停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第三位置；

作为一种示例，获取所述电梯在上一次停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第三位置，即，获取电梯在上一次停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时重力大小。

步骤B3：获取所述电梯在上一次启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第四位置；

作为一种示例，获取所述电梯在上一次启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第四位置，即，获取电梯在上一次启动前，轿厢内乘客数量发生变化后的重力大小。

步骤B4：获取所述电梯在上一次启动后、抱闸打开且达到零速悬停时的第三保持转矩；

作为一种示例，获取所述电梯在上一次启动后、抱闸打开且达到零速悬停时的第三保持转矩，即获取电梯在上一次启动后，抱闸打开且达到零速悬停时电机向电梯施加的克服轿厢重力的转矩，该转矩可以是电梯达到零速悬停时，电机上一次向电梯施加的预转矩。

作为一种示例，若所述电梯是第一次运行，则其获取的第三保持转矩可以是基于第一实施例中的电梯预转矩确定方法计算得到的，也可以是基于历史经验数据计算得到并预先设置在电梯预转矩确定系统中的，具体不做限定。

步骤B5：基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

作为一种示例，基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩这四个参数，即可计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

在该实施例中，所述基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数的步骤，包括：

步骤C1：采用预设的关联系数计算公式，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数K，其中，所述预设的关联系数计算公式如下：

K = (T2-T1)/(P2-P1)

因此，基于所述关联系数、所述第一保持转矩、所述编码器第一位置以及所述编码器第二位置，通过以下计算公式，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩。

t2 = t1+K*(p2-p1)

在本实施例中，通过上述计算公式，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，算法简单，能够减少电梯预转矩计算产生的能耗，且降低计算时长，提高电梯灵敏度，且消除了曳引轮的摩擦力以及曳引绳的弹性系数变化等带来的影响，提高了预转矩的计算精确度。

在本实施例中，所述关联系数K也可以为一定值。

具体地，所述关联系数可以是通过上述计算方式实时计算得到的，还可以是一定值，也就是说该关联系数还可以是基于历史获取的电梯从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及历史获取的所述电梯在从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，采用所述预设的关联系数计算公式计算得到的一个固定值，并预先设置在电梯预转矩确定系统中。

在本实施例中，首先，所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时，电机预先向电梯施加该预转矩，使得电梯在启动时，抱闸打开后，电梯处于零速悬停时，电梯的受力为轿厢的重力以及所述预转矩对应的力，电机施加的预转矩能够保持该电梯轿厢的平衡，不会发生向下掉的情况。

其次，相较于现有技术中，在电梯溜车过程中进行转矩的补偿，由于补偿过快，导致电梯很容易出现振动，本实施例预先施加一个转矩，就避免了这种情况。

最后，本实施例中计算得到的预转矩是基于电梯上一次从停车到启动后的保持转矩的变化量以及编码器位置的变化量，计算得到的，能够消除曳引轮的摩擦力以及曳引绳的弹性系数变化等带来的影响，得到精准的预转矩，避免电梯轿厢受力不均衡导致的掉落的情况发生，提升了用户乘坐电梯的舒适感。

参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图3所示，该电梯预转矩确定设备可以包括：处理器1001，存储器1005，通信总线1002。通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。

可选地，该电梯预转矩确定设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、RF（Radio Frequency，射频）电路，传感器、WiFi模块等等。用户接口可以包括显示屏（Display）、输入子模块比如键盘（Keyboard），可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的电梯预转矩确定设备结构并不构成对电梯预转矩确定设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及电梯预转矩确定程序。操作系统是管理和控制电梯预转矩确定设备硬件和软件资源的程序，支持电梯预转矩确定程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与电梯预转矩确定系统中其它硬件和软件之间通信。

在图3所示的电梯预转矩确定设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的电梯预转矩确定程序，实现上述任一项所述的电梯预转矩确定方法的步骤。

本申请电梯预转矩确定设备具体实施方式与上述电梯预转矩确定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种电梯预转矩确定装置，如图4所示，所述装置包括：

第一获取模块10，用于获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；

第二获取模块20，用于获取所述电梯在停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第一位置；

第三获取模块30，用于获取所述电梯在启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第二位置；

预转矩计算模块40，用于基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预转矩为所述电梯在启动过程中抱闸抱紧时的输出转矩。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述预转矩计算模块40，包括：

第一计算单元，用于采用预设的预转矩计算公式，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩，其中，所述预设的预转矩计算公式如下：

t2 = t1+K*(p2-p1)

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩的步骤之前，所述装置还包括：

第一计算模块，用于基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述第一计算模块包括：

第一获取单元，用于获取所述电梯在上一次停车过程中，达到零速悬停时的第二保持转矩；

第二获取单元，用于获取所述电梯在上一次停车后、抱闸抱紧且轿厢门未打开时的编码器第三位置；

第三获取单元，用于获取所述电梯在上一次启动过程中，所述抱闸抱紧时的编码器第四位置；

第四获取单元，用于获取所述电梯在上一次启动后、抱闸打开且达到零速悬停时的第三保持转矩；

第二计算单元，用于基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述第二计算单元用于采用预设的关联系数计算公式，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数K，其中，所述预设的关联系数计算公式如下：

K = (T2-T1)/(P2-P1)

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述关联系数K为一定值。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述电梯未加装称重传感器。

本申请电梯预转矩确定装置的具体实施方式与上述电梯预转矩确定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请存储介质具体实施方式与上述电梯预转矩确定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

1.一种电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述电梯预转矩确定方法包括以下步骤：

获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩；

2.如权利要求1所述的电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述基于转矩与编码器位置之间的关联系数、所述第一保持转矩、编码器第一位置以及所述编码器第二位置，计算得到所述电梯在启动过程中需要的预转矩的步骤，包括：

t2 = t1+K*(p2-p1)

3.如权利要求1所述的电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述获取电梯在停车过程中，达到零速悬停时的第一保持转矩的步骤之前，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述基于所述电梯在上一次从停车到启动后分别达到零速悬停的保持转矩的变化量，以及所述电梯在上一次从停车后到启动过程中，抱闸抱紧时的编码器位置变化量，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数的步骤，包括：

5.如权利要求4所述的电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述基于所述第二保持转矩、所述编码器第三位置、所述编码器第四位置以及所述第三保持转矩，计算得到转矩与编码器位置之间的关联系数的步骤，包括：

K = (T2-T1)/(P2-P1)

6.如权利要求2所述的电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述关联系数K为一定值。

7.如权利要求1所述的电梯预转矩确定方法，其特征在于，所述电梯未加装称重传感器。

8.一种电梯预转矩确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电梯预转矩确定设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电梯预转矩确定程序，所述电梯预转矩确定程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的电梯预转矩确定方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电梯预转矩确定程序，所述电梯预转矩确定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的电梯预转矩确定方法的步骤。