CN116039693A - 一种随动式摘钩机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种随动式摘钩机器人，涉及火车摘钩技术领域，包括接地移动座，所述接地移动座的顶部固定连接有安装架，且安装架的一侧设有随动组件，随动组件包括安装板。本发明公开的一种随动式摘钩机器人具有在出现车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点的情况时，则电动伸缩杆带动挤压板与挤压槽分离，随着重车调车机向着接车方向点移动，则调节滑块对连接弹簧杆进行挤压，调节滑块外侧的二号机械夹持臂随之移动，从而确保二号机械夹持臂始终与重车调车机处于一个相对静止的状态，该种状态下的二号机械夹持臂无需再次调节即可用于摘钩操作的效果。

Description

一种随动式摘钩机器人

技术领域

本发明涉及火车摘钩技术领域，尤其涉及一种随动式摘钩机器人。

背景技术

火车、又称铁路列车，指在铁路轨道上行驶的车辆，通常由多节车厢所组成，为人类的现代重要交通工具之一，截至2021年时，国内分普速车和动车组两种，火车在运行过程中，需要通过摘钩机器人对车厢进行分离。

现有的摘钩机器人在使用过程中，通过机械臂进行摘钩操作，若是出现若车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点，释放车皮之间的牵引力，再进行摘钩，然而摘钩机器人与火车车厢之间处于分离的状态，这将造成摘钩机器人与摘钩处出现位置上的偏差，需要重新调节，从而降低摘钩效率，降低该摘钩机器人的使用价值。

发明内容

本发明公开一种随动式摘钩机器人，旨在解决通过机械臂进行摘钩操作，若是出现若车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点，释放车皮之间的牵引力，再进行摘钩，然而摘钩机器人与火车车厢之间处于分离的状态，这将造成摘钩机器人与摘钩处出现位置上的偏差，需要重新调节，从而降低摘钩效率的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种随动式摘钩机器人，包括接地移动座，所述接地移动座的顶部固定连接有安装架，且安装架的一侧设有随动组件，随动组件包括安装板，所述安装板固定连接于安装架的一侧，且安装板的顶部开有贯穿的调节槽，调节槽的内壁滑动连接有调节滑块，所述调节滑块的两侧均固定连接有电机架，且两个电机架的相对一侧固定连接有同一个正反转电机，调节滑块的顶部开有穿孔，所述正反转电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴，且转动轴靠近底端的外侧固定连接有转杆，转杆的另一端固定连接有转动板，所述转动板的外侧设有多个挤压弹簧杆，且多个挤压弹簧杆的另一端固定连接有同一个外接触板，所述调节滑块的外侧固定连接有连接弹簧杆，且连接弹簧杆的另一端固定连接于调节槽的一侧内壁。

通过设置有随动组件，在进行该摘钩机器人的固定时，启动正反转电机，正反转电机带动转杆上的外接触板与车厢的外侧接触，随着正反转电机的调节，外接触板旋转途中，其半径逐渐变大，则外接触板与车厢外侧接触的更加紧密，挤压弹簧杆处于压缩的状态，当摘钩机器人固定完成后，在出现车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点的情况时，则电动伸缩杆带动挤压板与挤压槽分离，随着重车调车机向着接车方向点移动，则调节滑块对连接弹簧杆进行挤压，调节滑块外侧的二号机械夹持臂随之移动，从而确保二号机械夹持臂始终与重车调车机处于一个相对静止的状态，该种状态下的二号机械夹持臂无需再次调节即可用于摘钩操作。

在一个优选的方案中，所述调节滑块位于两个电机架下方的外侧均固定连接有外架，且两个外架的相对一侧均固定连接有电动伸缩杆，两个电动伸缩杆的输出端均固定连接有挤压板，安装板靠近挤压板的两侧均开有挤压槽。

在一个优选的方案中，所述安装架的另一侧固定连接有侧架，且侧架的一侧固定连接有一号机械夹持臂，调节滑块的外侧固定连接有二号机械夹持臂，一号机械夹持臂和二号机械夹持臂位于同一侧。

在一个优选的方案中，所述侧架的外侧固定连接有液压缸，且液压缸的输出端固定连接有移动板。

在一个优选的方案中，所述移动板上设有吸附连接组件和挤压摩擦连接组件，且吸附连接组件包括中空连通板，挤压摩擦连接组件包括两个外展板。

在一个优选的方案中，所述中空连通板固定连接于移动板靠近上方的一侧，且中空连通板远离移动板的一侧等距离开有连接孔，每个连接孔的内部均固定连接有中空吸附盘，所述中空连通板的另一侧固定连接有泵架，且泵架的顶部固定连接有真空泵，真空泵的抽真空端通过管道连接于中空连通板的内部，所述中空连通板的外侧固定连接有多个弹性杆，且多个弹性杆的另一端固定连接有同一个加固板，加固板面向中空连通板的一侧等距离设有摩擦颗粒。

通过设置有吸附连接组件，进行摘钩机器人的固定时，调节液压缸带动中空连通板向着暂时不动的那个车厢移动，当中空吸附盘与车厢的外侧接触后，启动真空泵，通过抽真空的方式使得中空吸附盘与车厢的外侧紧密接触，中空吸附后，通过一号机械夹持臂拉动弹性杆，从而带动加固板与车厢的另一个面接触，接触后，通过各个摩擦颗粒增加摘钩机器人与车厢之间的连接摩擦力，提高摘钩机器人工作过程中的稳定性。

在一个优选的方案中，两个所述外展板均通过合页连接于移动板靠近底端的一侧，且两个外展板均位于中空连通板下方，两个外展板的相对一侧均等距离设有摩擦杆，两个所述外展板的相向一侧均等距离固定连接有压缩弹簧杆，且多个压缩弹簧杆的另一端均固定连接于移动板的外侧。

通过设置有挤压摩擦连接组件，液压缸带动移动板进行移动时，两个外展板分别与车厢的两个面接触，接触过程中，压缩弹簧杆被压缩，则压缩弹簧杆的反作用力带动外展板上的摩擦杆与车厢之间的摩擦力增加，从而进一步提高摘钩机器人固定的牢固性。

由上可知，本发明提供的一种随动式摘钩机器人具有在进行该摘钩机器人的固定时，启动正反转电机，正反转电机带动转杆上的外接触板与车厢的外侧接触，随着正反转电机的调节，外接触板旋转途中，其半径逐渐变大，则外接触板与车厢外侧接触的更加紧密，挤压弹簧杆处于压缩的状态，当摘钩机器人固定完成后，在出现车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点的情况时，则电动伸缩杆带动挤压板与挤压槽分离，随着重车调车机向着接车方向点移动，则调节滑块对连接弹簧杆进行挤压，调节滑块外侧的二号机械夹持臂随之移动，从而确保二号机械夹持臂始终与重车调车机处于一个相对静止的状态，该种状态下的二号机械夹持臂无需再次调节即可用于摘钩操作的技术效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种随动式摘钩机器人的整体结构示意图。

图2为本发明提出的一种随动式摘钩机器人的整体结构俯视图。

图3为本发明提出的一种随动式摘钩机器人的随动组件示意图。

图4为图3的结构俯视图。

图5为本发明提出的一种随动式摘钩机器人的调节滑块和外接触板组合结构示意图。

图6为本发明提出的一种随动式摘钩机器人的吸附连接组件和挤压摩擦连接组件组合结构示意图。

图7为本发明提出的一种随动式摘钩机器人的吸附连接组件示意图。

图中：1、接地移动座；2、一号机械夹持臂；3、二号机械夹持臂；4、随动组件；401、安装板；402、外接触板；403、转动板；404、挤压弹簧杆；405、正反转电机；406、电机架；407、调节槽；408、连接弹簧杆；409、挤压槽；410、外架；411、挤压板；412、转动轴；413、转杆；414、调节滑块；415、电动伸缩杆；5、安装架；6、侧架；7、吸附连接组件；701、中空连通板；702、弹性杆；703、摩擦颗粒；704、加固板；705、中空吸附盘；706、真空泵；707、泵架；8、挤压摩擦连接组件；801、外展板；802、压缩弹簧杆；803、摩擦杆；9、液压缸；10、移动板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明公开的一种随动式摘钩机器人主要应用于通过机械臂进行摘钩操作，若是出现若车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点，释放车皮之间的牵引力，再进行摘钩，然而摘钩机器人与火车车厢之间处于分离的状态，这将造成摘钩机器人与摘钩处出现位置上的偏差，需要重新调节，从而降低摘钩效率的场景。

参照图1-图7，一种随动式摘钩机器人，包括接地移动座1，接地移动座1的顶部固定连接有安装架5，且安装架5的一侧设有随动组件4，随动组件4包括安装板401，安装板401固定连接于安装架5的一侧，且安装板401的顶部开有贯穿的调节槽407，调节槽407的内壁滑动连接有调节滑块414，调节滑块414的两侧均固定连接有电机架406，且两个电机架406的相对一侧固定连接有同一个正反转电机405，调节滑块414的顶部开有穿孔，正反转电机405的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴412，且转动轴412靠近底端的外侧固定连接有转杆413，转杆413的另一端固定连接有转动板403，转动板403的外侧设有多个挤压弹簧杆404，且多个挤压弹簧杆404的另一端固定连接有同一个外接触板402，调节滑块414的外侧固定连接有连接弹簧杆408，且连接弹簧杆408的另一端固定连接于调节槽407的一侧内壁。

具体的，当调节滑块414随着车厢的移动而移动后，则连接弹簧杆408处于被动压缩的状态，车厢在停止移动后，调节电动伸缩杆415带动挤压板411对挤压槽409进行再次挤压，从而对移动后的调节滑块414进行限定，防止其出现滑动。

需要说明的是，在进行该摘钩机器人的固定时，启动正反转电机405，正反转电机405带动转杆413上的外接触板402与车厢的外侧接触，随着正反转电机405的调节，外接触板402旋转途中，其半径逐渐变大，则外接触板402与车厢外侧接触的更加紧密，挤压弹簧杆404处于压缩的状态，当摘钩机器人固定完成后，在出现车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点的情况时，则电动伸缩杆415带动挤压板411与挤压槽409分离，随着重车调车机向着接车方向点移动，则调节滑块414对连接弹簧杆408进行挤压，调节滑块414外侧的二号机械夹持臂3随之移动，从而确保二号机械夹持臂3始终与重车调车机处于一个相对静止的状态，该种状态下的二号机械夹持臂3无需再次调节即可用于摘钩操作。

参照图3、图4和图5，在一个优选的实施方式中，调节滑块414位于两个电机架406下方的外侧均固定连接有外架410，且两个外架410的相对一侧均固定连接有电动伸缩杆415，两个电动伸缩杆415的输出端均固定连接有挤压板411，安装板401靠近挤压板411的两侧均开有挤压槽409。

参照图1、图2、图6和图7，在一个优选的实施方式中，安装架5的另一侧固定连接有侧架6，且侧架6的一侧固定连接有一号机械夹持臂2，调节滑块414的外侧固定连接有二号机械夹持臂3，一号机械夹持臂2和二号机械夹持臂3位于同一侧。

参照图6和图7，在一个优选的实施方式中，侧架6的外侧固定连接有液压缸9，且液压缸9的输出端固定连接有移动板10，移动板10上设有吸附连接组件7和挤压摩擦连接组件8，且吸附连接组件7包括中空连通板701，挤压摩擦连接组件8包括两个外展板801，中空连通板701固定连接于移动板10靠近上方的一侧，且中空连通板701远离移动板10的一侧等距离开有连接孔，每个连接孔的内部均固定连接有中空吸附盘705，中空连通板701的另一侧固定连接有泵架707，且泵架707的顶部固定连接有真空泵706，真空泵706的抽真空端通过管道连接于中空连通板701的内部，中空连通板701的外侧固定连接有多个弹性杆702，且多个弹性杆702的另一端固定连接有同一个加固板704，加固板704面向中空连通板701的一侧等距离设有摩擦颗粒703。

需要说明的是，进行摘钩机器人的固定时，调节液压缸9带动中空连通板701向着暂时不动的那个车厢移动，当中空吸附盘705与车厢的外侧接触后，启动真空泵706，通过抽真空的方式使得中空吸附盘705与车厢的外侧紧密接触，中空吸附后，通过一号机械夹持臂2拉动弹性杆702，从而带动加固板704与车厢的另一个面接触，接触后，通过各个摩擦颗粒703增加摘钩机器人与车厢之间的连接摩擦力，提高摘钩机器人工作过程中的稳定性。

参照图6，在一个优选的实施方式中，两个外展板801均通过合页连接于移动板10靠近底端的一侧，且两个外展板801均位于中空连通板701下方，两个外展板801的相对一侧均等距离设有摩擦杆803，两个外展板801的相向一侧均等距离固定连接有压缩弹簧杆802，且多个压缩弹簧杆802的另一端均固定连接于移动板10的外侧。

工作原理：使用时，进行摘钩机器人的固定时，首先进行一号机械夹持臂2处的固定，调节液压缸9带动中空连通板701向着暂时不动的那个车厢移动，当中空吸附盘705与车厢的外侧接触后，启动真空泵706，通过抽真空的方式使得中空吸附盘705与车厢的外侧紧密接触，中空吸附后，通过一号机械夹持臂2拉动弹性杆702，从而带动加固板704与车厢的另一个面接触，液压缸9带动移动板10进行移动时，两个外展板801分别与车厢的两个面接触，接触过程中，压缩弹簧杆802被压缩，则压缩弹簧杆802的反作用力带动外展板801上的摩擦杆803与车厢之间的摩擦力增加，完成一号机械夹持臂2处固定后，进行二号机械夹持臂3处的固定，启动正反转电机405，正反转电机405带动转杆413上的外接触板402与车厢的外侧接触，随着正反转电机405的调节，外接触板402旋转途中，其半径逐渐变大，则外接触板402与车厢外侧接触的更加紧密，挤压弹簧杆404处于压缩的状态，摘钩机器人固定后，通过一号机械夹持臂2和二号机械夹持臂3进行火车摘钩操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种随动式摘钩机器人，包括接地移动座（1），其特征在于，所述接地移动座（1）的顶部固定连接有安装架（5），且安装架（5）的一侧设有随动组件（4），随动组件（4）包括安装板（401），所述安装板（401）固定连接于安装架（5）的一侧，且安装板（401）的顶部开有贯穿的调节槽（407），调节槽（407）的内壁滑动连接有调节滑块（414），所述调节滑块（414）的两侧均固定连接有电机架（406），且两个电机架（406）的相对一侧固定连接有同一个正反转电机（405），调节滑块（414）的顶部开有穿孔，所述正反转电机（405）的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴（412），且转动轴（412）靠近底端的外侧固定连接有转杆（413），转杆（413）的另一端固定连接有转动板（403），所述转动板（403）的外侧设有多个挤压弹簧杆（404），且多个挤压弹簧杆（404）的另一端固定连接有同一个外接触板（402），所述调节滑块（414）的外侧固定连接有连接弹簧杆（408），且连接弹簧杆（408）的另一端固定连接于调节槽（407）的一侧内壁。

2.根据权利要求1所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述调节滑块（414）位于两个电机架（406）下方的外侧均固定连接有外架（410），且两个外架（410）的相对一侧均固定连接有电动伸缩杆（415），两个电动伸缩杆（415）的输出端均固定连接有挤压板（411），安装板（401）靠近挤压板（411）的两侧均开有挤压槽（409）。

3.根据权利要求1所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述安装架（5）的另一侧固定连接有侧架（6），且侧架（6）的一侧固定连接有一号机械夹持臂（2），调节滑块（414）的外侧固定连接有二号机械夹持臂（3），一号机械夹持臂（2）和二号机械夹持臂（3）位于同一侧。

4.根据权利要求3所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述侧架（6）的外侧固定连接有液压缸（9），且液压缸（9）的输出端固定连接有移动板（10）。

5.根据权利要求4所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述移动板（10）上设有吸附连接组件（7）和挤压摩擦连接组件（8），且吸附连接组件（7）包括中空连通板（701），挤压摩擦连接组件（8）包括两个外展板（801）。

6.根据权利要求5所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述中空连通板（701）固定连接于移动板（10）靠近上方的一侧，且中空连通板（701）远离移动板（10）的一侧等距离开有连接孔，每个连接孔的内部均固定连接有中空吸附盘（705）。

7.根据权利要求6所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述中空连通板（701）的另一侧固定连接有泵架（707），且泵架（707）的顶部固定连接有真空泵（706），真空泵（706）的抽真空端通过管道连接于中空连通板（701）的内部。

8.根据权利要求7所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，所述中空连通板（701）的外侧固定连接有多个弹性杆（702），且多个弹性杆（702）的另一端固定连接有同一个加固板（704），加固板（704）面向中空连通板（701）的一侧等距离设有摩擦颗粒（703）。

9.根据权利要求5所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，两个所述外展板（801）均通过合页连接于移动板（10）靠近底端的一侧，且两个外展板（801）均位于中空连通板（701）下方，两个外展板（801）的相对一侧均等距离设有摩擦杆（803）。

10.根据权利要求9所述的一种随动式摘钩机器人，其特征在于，两个所述外展板（801）的相向一侧均等距离固定连接有压缩弹簧杆（802），且多个压缩弹簧杆（802）的另一端均固定连接于移动板（10）的外侧。

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