CN116039606A - 用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆 - Google Patents

用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN116039606A
CN116039606A CN202211699103.2A CN202211699103A CN116039606A CN 116039606 A CN116039606 A CN 116039606A CN 202211699103 A CN202211699103 A CN 202211699103A CN 116039606 A CN116039606 A CN 116039606A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clutch
emergency vehicle
mode
motor
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211699103.2A
Other languages
English (en)
Inventor
彭冉
曾乐兵
胡瑶
邱迎望
张磊
周平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Zoomlion Emergency Equipment Co Ltd
Original Assignee
Hunan Zoomlion Emergency Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Zoomlion Emergency Equipment Co Ltd filed Critical Hunan Zoomlion Emergency Equipment Co Ltd
Priority to CN202211699103.2A priority Critical patent/CN116039606A/zh
Publication of CN116039606A publication Critical patent/CN116039606A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/02—Clutches
    • B60W2510/0208—Clutch engagement state, e.g. engaged or disengaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B60W2710/021—Clutch engagement state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

本申请涉及应急车辆技术领域，具体涉及一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆。方法包括：获取针对应急车辆的模式切换指令；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式；获取针对应急车辆的状态控制指令；根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态；确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合；控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。通过上述技术方案，可以降低燃油发动机的需求输出功率，进而降低燃油发动机的成本。并且，电机与燃油发动机任意一个故障，另一个正常动力源仍然可以支持应急车辆继续工作，相较于传统的燃油应急车辆拥有更好的适应能力。

Description

用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆
技术领域
本申请涉及应急车辆技术领域，具体涉及一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统、应急车辆以及存储介质。
背景技术
现有技术中，车辆主要包括消耗燃油的燃油车和消耗电力的纯电动车。随着石油资源的枯竭和环境保护的需求，纯电动车逐渐取代燃油车成为车辆的主流。但是，应急车辆常常需要长时间和大的输出功率作业，现有技术的纯电动车电池续航和输出功率较低，无法满足应急车辆的使用需求。因此，现有的应急车辆主要以燃油车为主。消耗燃油的应急车辆常常配备有较大输出功率的燃油发动机，成本较高，并且在燃油发动机失效的情况下应急车辆无法工作。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统、应急车辆以及存储介质。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于应急车辆的控制方法，应急车辆包括电机、燃油发动机以及多个离合，电机和燃油发动机通过离合连接，方法包括：
获取针对应急车辆的模式切换指令；
根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式；
获取针对应急车辆的状态控制指令；
根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态；
确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合；
控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。
在本申请实施例中，应急车辆还包括市电模块和储能模块，市电模块与储能模块连接，储能模块与电机连接，其中，动力模式包括混动模式、纯燃油模式、纯电模式以及市电模式中的至少一者；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式包括：在动力模式为混动模式的情况下，控制电机与燃油发动机启动以共同驱动应急车辆；在动力模式为纯燃油模式的情况下，控制电机启动以驱动应急车辆；在动力模式为纯电模式的情况下，控制燃油发动机启动以驱动应急车辆；在动力模式为市电模式的情况下，控制市电模块为储能模块充电，以通过储能模块为电机提供电能，并控制电机启动以驱动应急车辆。
在本申请实施例中，应急车辆还包括储能模块，方法还包括：获取应急车辆的当前运动状态；在应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能，并传输至储能模块。
在本申请实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第七离合、第八离合以及第九离合，电机包括主电机和次电机；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合连接，主电机与电机变速箱之间通过第二离合连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合连接，主电机与次电机之间通过第七离合连接，次电机与上装取力器之间通过第八离合连接，次电机与燃油发动机之间通过第九离合连接。
在本申请实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合以及第六离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合、第四离合以及第六离合；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合和第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第八离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第七离合；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合、第七离合以及第八离合；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第七离合以及第九离合；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合以及第五离合；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合、第七离合以及第八离合。
在本申请实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合闭合，第一离合断开，以使次电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合断开，第一离合闭合，以使应急车辆快速启动。
在本申请实施例中，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合、第五离合以及第九离合；控制第二离合、第五离合以及第九离合闭合，以使主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至储能装置，使次电机将燃油发动机的动能转换为电能并传输至储能装置。
在本申请实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第八离合以及第九离合；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合连接，主电机与电机变速箱之间通过第二离合连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合连接，主电机与上装取力器之间通过第八离合连接，主电机与燃油发动机之间通过第九离合连接。
在本申请实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合以及第六离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合、第四离合以及第六离合；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合和第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第八离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合以及第八离合；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合以及第九离合；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合以及第五离合；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合以及第八离合。
在本申请实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合闭合，第一离合断开，以使主电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合断开，第一离合闭合，以使应急车辆快速启动。
在本申请实施例中，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合、第五离合以及以及第九离合；控制第二离合、第五离合以及第九离合闭合，以使主电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能并传输至储能装置。
本申请第二方面提供一种控制器，被配置为执行上述的用于应急车辆的控制方法。
本申请第三方面提供一种用于应急车辆的控制系统，系统包括：多个离合；燃油发动机，与执行机构通过离合连接，用于消耗燃油，为控制系统提供动力；电机，与燃油发动机通过离合连接，并与储能装置连接，用于消耗电能，为控制系统提供动力以及获取应急车辆中的多余动能转换为电能传输至储能装置；储能装置，与电机连接，用于为电机提供动力和获取电机传输的电能；以及上述控制器。
本申请第四方面提供一种应急车辆，应急车辆包括上述的用于应急车辆的控制系统。
本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于应急车辆的控制方法。
通过上述技术方案，可以根据用户的指令控制目标离合闭合，使电机与燃油发动机分别为不同的执行机构提供动力，可以降低燃油发动机的需求输出功率，进而降低燃油发动机的成本。本申请技术方案中的应急车辆，可以在电机或者燃油发动机中任意一者失效的情况下，通过针对离合的巧妙控制，使本申请的应急车辆通过另一动力源输出动力，使应急车辆仍然可以进行工作，相较于传统的燃油应急车辆拥有更好的适应能力。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于应急车辆的控制方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于应急车辆的控制系统的原理图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的用于应急车辆的控制系统的结构框图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
附图标记
L1     第一离合              L2    第二离合
L3     第三离合              L4    第四离合
L5     第五离合              L6    第六离合
L7     第七离合              L8    第八离合
L9     第九离合
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于应急车辆的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于应急车辆的控制方法，包括以下步骤：
S102，获取针对应急车辆的模式切换指令。
S104，根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式。
S106，获取针对应急车辆的状态控制指令。
S108，根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态。
S110，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合。
S112，控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。
传统的燃油应急车辆，燃油发动机需要针对车辆行驶的车桥进行驱动，还需要针对车辆的上装部件提供动力。例如，应急消防车辆的燃油发动机需要对车辆车桥、喷水泵以及上装举升部件提供动力，在某些工况下，应急消防车辆需要在行驶过程中执行喷水作业。因此，应急车辆需要配置较大功率的燃油发动机，燃油发动机的成本较高，且消耗燃油多。并且，在燃油发动机失效的情况下，应急车辆无法完成作业。因此，本方案通过电机和燃油发动机为应急车辆的执行机构提供动力，可以降低燃油发动机的负荷，电机与燃油发动机相互配合完成为应急车辆提供动力。
在本申请实施例中，应急车辆包括电机、燃油发动机以及多个离合，电机和燃油发动机通过离合连接。首先，控制器可以获取针对应急车辆的模式切换指令，用户可以针对应急车辆的模式进行切换，以使应急车辆可以更节能和高效的进行工作。控制器在接收到模式切换指令之后，可以根据模式切换指令控制应急车辆进入至对应的动力模式。例如，控制器根据用户的模式切换指令，将应急车辆从混动模式切换至纯电模式。控制器可以获取用户针对应急车辆的状态控制指令，进而控制器可以根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态。控制器可以确定动力模式和工作状态下的多个离合中的目标离合。应急车辆中包括有多个离合，控制器可以通过控制离合的闭合或断开控制应急车辆的动力传动。在确定动力模式和工作状态之后，控制器可以根据动力模式和工作状态确定多个离合中的目标离合。控制器控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电极和/燃油发动机提供对应的动力。
通过上述方法，可以根据用户的指令控制目标离合闭合，使电机与燃油发动机分别为不同的执行机构提供动力，可以降低燃油发动机的需求输出功率，进而降低燃油发动机的成本。本申请技术方案中的应急车辆，可以在电机或者燃油发动机中任意一者失效的情况下，通过针对离合的巧妙控制，使本申请的应急车辆通过另一动力源输出动力，使应急车辆仍然可以进行工作，相较于传统的燃油应急车辆拥有更好的适应能力。
在一个实施例中，应急车辆还包括市电模块和储能模块，市电模块与储能模块连接，储能模块与电机连接，其中，动力模式包括混动模式、纯燃油模式、纯电模式以及市电模式中的至少一者；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式包括：在动力模式为混动模式的情况下，控制电机与燃油发动机启动以共同驱动应急车辆；在动力模式为纯燃油模式的情况下，控制电机启动以驱动应急车辆；在动力模式为纯电模式的情况下，控制燃油发动机启动以驱动应急车辆；在动力模式为市电模式的情况下，控制市电模块为储能模块充电，以通过储能模块为电机提供电能，并控制电机启动以驱动应急车辆。
市电模块是指可以接受外界供电的模块，在市电模式下，市电模块接受外界供电，为应急车辆充电，以使应急车辆可以长时间工作。储能模块是指可以为应急车辆储存电能的模块，储能模块可以接收市电模块传输的电能并存储电能，在电机启动的情况下，为电机提供电能以驱动电机运动。混动模式是指电机与燃油发动机都为应急车辆提供动力，根据控制器针对离合的控制，为不同执行机构提供动力，以满足应急车辆大功率工况下的需求。纯燃油模式是指控制器通过控制燃油发动机提供动力，将燃油发动机的动力传输至执行机构以及电机，以驱动应急车辆工作。纯燃油模式可以针对储能装置或者电机等关键装置损坏的情况下使用。纯电模式是指控制器通过电机为应急车辆提供动力，将电机的动力传输至执行机构，以驱动应急车辆工作。纯电模式可以针对维修、缓行、巡航等低功率工况下使用。市电模式是指应急车辆外接电源，电能通过市电模块、储能装置后传输至电机，控制器控制电机为应急车辆提供动力。市电模式可以针对驻车作业或者铺设巡航电路的应急车辆进行巡航使用。
在一个实施例中，应急车辆还包括储能模块，方法还包括：获取应急车辆的当前运动状态；在应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能，并传输至储能模块。在控制器确定应急车辆处于下坡或者减速状态的情况下，控制器可以控制电机获取执行机构和燃油发动机的动能转化为电能，并将转化的电能储存至储存模块中，在控制器控制电机运动的情况下，电机可以获取储存模块的电能。通过这种方法，可以实现针对能源的高效运用，降低资源损耗。
在一个实施例中，如图2所示，为应急车辆的控制系统200的原理图，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5、第六离合L6、第七离合L7、第八离合L8以及第九离合L9，电机包括主电机和次电机；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合L1连接，主电机与电机变速箱之间通过第二离合L2连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合L3连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合L4连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合L5连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合L6连接，主电机与次电机之间通过第七离合L7连接，次电机与上装取力器之间通过第八离合L8连接，次电机与燃油发动机之间通过第九离合L9连接。上装取力器可以将获取到的动力传输至液压泵，以驱动应急车辆的上装部件进行运动。变速箱是一种动力传动装置，可以获取燃油发动机的动力并转化并传输至上装控制器和电机变速箱。电机变速箱可以获取主电机和/或变速箱传输的动力，并传输至分动箱。分动箱是一种动力传动装置，可以将电机变速箱的动力进行分配，分配给与分动箱连接的执行机构，例如应急转向泵、第一转向驱动桥、第二驱动桥以及第三驱动桥等。水泵取力器可以获取主电机的动力，并将动力传输至水泵。控制器包括电机驱动控制器和整车控制器，储能模块包括车载充电机和储能系统。外接电源的电力可以通过市电模块、车载充电机传输至储能系统。储能系统可以为电机驱动控制器、整车控制器、主电机和次电机供电。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5。在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5闭合，以使主电机的动力通过电机变速箱传输至电机变速箱和分速箱，通过分速箱将动力传输至驱动车桥，以使车辆启动。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5。在第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5闭合之后，燃油发动机与电极共同为驱动车桥提供动力，可以为车桥提供更高功率的驱动功率，使应急车辆可以高速启动或者爬坡。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5以及第六离合L6。在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设速度的情况下，控制器控制第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5以及第六离合L6闭合。燃油发动机的部分动力通过变速箱、上装取力器传输至上装部件，燃油发动机通过变速箱将部分动力通过变速箱和电机变速箱传输至分动箱，以使分动箱将动力传输至驱动车桥。主电机将动力传输给水泵取力器和电机变速箱，电机变速箱将从变速箱和主电机获取到的动力传输至分动箱。通过这种方法，可以使应急车辆可以在缓低于预设速度行驶过程中执行喷水操作，最大程度利用电机和燃油发动机的输出功率，避免单一动力源输出功率不足造成运动缓慢的情况。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4以及第五离合L5。在高于或等于预设速度的情况下，应急车辆继续驱动上装部件可能会存在危险的情况，因此，控制器可以断开变速箱与上装取力器之间的第六离合L6，以使应急车辆安全驾驶。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第四离合L4以及第六离合L6。应急车辆处于驻车作业的情况下，燃油发动机通过第一离合L1、变速箱以及第六离合L6将动力传输至上装取力器，主电机通过第四离合L4将动力传输至水泵取力器。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合L2和第五离合L5。在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，主电机为通过第二离合L2、电机变速箱、第五离合L5以及分动箱，将动力传输至驱动车桥，以使应急车辆启动和行驶。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第八离合L8。在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，控制器控制第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第八离合L8闭合，并控制主电机和次电机工作，将主电机的动力传输至水泵取力器和分速箱，将次电机中的动力传输至上装取力器。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第七离合L7。在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，应急车辆驱动上装部件运动存在危险，控制器控制第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第七离合L7闭合，将第八离合L8断开。次电机中的动力通过主电机传输至分动箱和水泵取力器，以使应急车辆可以在高于或等于预设车速的情况下，喷水作业。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4、第七离合L7以及第八离合L8。在应急车辆纯电模式驻车喷水作业的情况下，控制器控制第四离合L4、第七离合L7以及第八离合L8闭合，以使主电机和次电机中的动力传输至水泵取力器和上装取力器，支持应急车辆驻车作业。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3以及第五离合L5。在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，控制器控制第一离合L1、第三离合L3以及第五离合L5闭合，以使燃油发动机的动力通过第一离合L1、变速箱、第三离合L3、电机变速箱、第五离合L5、分速箱后传输至驱动电桥，控制应急车辆行驶。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5、第六离合L6、第七离合L7以及第九离合L9，以使燃油发动机的动力传输至上装取力器、驱动车桥以及水泵取力器。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合L2以及第五离合L5。在机场等场所的应急车辆包含有固定线路的市电线路，可以使应急车辆在巡航过程中充电。在应急车辆处于市电模式下，应急车辆外接电源为储能模块进行充电，储能模块为主电机供电，使主电机的动力通过第二离合L2、电机变速箱、第五离合L5、分速箱传输至驱动电桥，以使应急车辆可以在市电模式下，完成长时间巡航。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4、第七离合L7以及第八离合L8。在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，控制器控制第四离合L4、第七离合L7以及第八离合L8闭合，以使主电机的动力传输至水泵取力器，次电机的动力传输至上装取力器。另外主电机与次电机通过第七离合L7连接，使主电机与次电机之间可以动力可以相互补充，通过市电模块外接电源可以使应急车辆长时间工作。
在一个实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合L9闭合，第一离合L1断开，以使次电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合L9断开，第一离合L1闭合，以使应急车辆快速启动。在燃油发动机停机之后，再次启动需要较长时间，因此在临时停车时，可以通过次电机驱动燃油发动机空转，在燃油发动机再次启动时已经达到一定转速，可以完成燃油发动机的快速启动，有利于应急车辆在恶劣环境下的救援和避险。
在一个实施例中，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9；控制第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9闭合，以使主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至储能装置，使次电机将燃油发动机的动能转换为电能并传输至储能装置。在控制器检测到应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制器可以确定应急车辆处于能量回馈模式，在能量回馈模式下，控制器可以控制第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9闭合，以使使主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至储能装置，使次电机将燃油发动机的动能转换为电能并传输至储能装置。通过这种方法，可以高效利用应急车辆执行机构和燃油发动机的剩余动力，节约资源。
在一个实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，电机包括主电机，多个离合包括第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5、第六离合L6、第八离合L8以及第九离合L9；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合L1连接，电机与电机变速箱之间通过第二离合L2连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合L3连接，电机与水泵取力器之间通过第四离合L4连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合L5连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合L6连接，电机与上装取力器之间通过第八离合L8连接，电机与燃油发动机之间通过第九离合L9连接。
在一个实施例中，电机包括主电机，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5以及第六离合L6；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第四离合L4以及第六离合L6；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合L2和第五离合L5；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第八离合L8；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4以及第五离合L5；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4以及第八离合L8；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5、第六离合L6以及第九离合L9；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合L2以及第五离合L5；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4以及第八离合L8。
在一个实施例中，电机包括主电机，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制电机和燃油发动机停机，第九离合L9闭合，第一离合L1断开，以使电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制电机和燃油发动机工作，第九离合L9断开，第一离合L1闭合，以使应急车辆快速启动。
在一个实施例中，电机包括主电机，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合L2、第五离合L5以及以及第九离合L9；控制第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9闭合，以使电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能并传输至储能装置。
通过上述技术方案，可以根据用户的指令控制目标离合闭合，使电机与燃油发动机分别为不同的执行机构提供动力，可以降低燃油发动机的需求输出功率，进而降低燃油发动机的成本。本申请技术方案中的应急车辆，可以在电机或者燃油发动机中任意一者失效的情况下，通过针对离合的巧妙控制，使本申请的应急车辆通过另一动力源输出动力，使应急车辆仍然可以进行工作，相较于传统的燃油应急车辆拥有更好的适应能力。
图1为一个实施例中用于应急车辆的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种用于应急车辆的控制系统300，用于应急车辆的控制系统300包括：多个离合301；燃油发动机302，与执行机构通过离合连接，用于消耗燃油，为控制系统提供动力；电机303，与燃油发动机通过离合连接，并与储能装置连接，用于消耗电能，为控制系统提供动力以及获取应急车辆中的多余动能转换为电能传输至储能装置；储能装置304，与电机连接，用于为电机提供动力和获取电机传输的电能；以及上述控制器305，用于执行上述的用于应急车辆的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种应急车辆，应急车辆包括上述的用于应急车辆的控制系统。
控制器305中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于应急车辆的控制方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种控制器，被配置为执行上述的用于应急车辆的控制方法。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于应急车辆的控制方法。
本申请实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于应急车辆的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于应急车辆的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取针对应急车辆的模式切换指令；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式；获取针对应急车辆的状态控制指令；根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态；确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合；控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。
在一个实施例中，根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式包括：在动力模式为混动模式的情况下，控制电机与燃油发动机启动以共同驱动应急车辆；在动力模式为纯燃油模式的情况下，控制电机启动以驱动应急车辆；在动力模式为纯电模式的情况下，控制燃油发动机启动以驱动应急车辆；在动力模式为市电模式的情况下，控制市电模块为储能模块充电，以通过储能模块为电机提供电能，并控制电机启动以驱动应急车辆。
在一个实施例中，方法还包括：获取应急车辆的当前运动状态；在应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能，并传输至储能模块。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5以及第六离合L6；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第四离合L4以及第六离合L6；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合L2和第五离合L5；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第八离合L8；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第七离合L7；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4、第七离合L7以及第八离合L8；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5、第六离合L6、第七离合L7以及第九离合L9；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合L2以及第五离合L5；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4、第七离合L7以及第八离合L8。
在一个实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合L9闭合，第一离合L1断开，以使次电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合L9断开，第一离合L1闭合，以使应急车辆快速启动。
在一个实施例中，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9；控制第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9闭合，以使主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至储能装置，使次电机将燃油发动机的动能转换为电能并传输至储能装置。
在一个实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5以及第六离合L6；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合L1、第二离合L2、第三离合L3、第四离合L4以及第五离合L5；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合L1、第四离合L4以及第六离合L6；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合L2和第五离合L5；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4、第五离合L5以及第八离合L8；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合L2、第四离合L4以及第五离合L5；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4以及第八离合L8；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3以及第五离合L5；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合L1、第三离合L3、第四离合L4、第五离合L5、第六离合L6以及第九离合L9；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合L2以及第五离合L5；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合L4以及第八离合L8。
在一个实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制电机和燃油发动机停机，第九离合L9闭合，第一离合L1断开，以使电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制电机和燃油发动机工作，第九离合L9断开，第一离合L1闭合，以使应急车辆快速启动。
在一个实施例中，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合L2、第五离合L5以及以及第九离合L9；控制第二离合L2、第五离合L5以及第九离合L9闭合，以使电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能并传输至储能装置。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆包括电机、燃油发动机以及多个离合，所述电机和所述燃油发动机通过离合连接，所述方法包括：
获取针对所述应急车辆的模式切换指令；
根据所述模式切换指令控制所述应急车辆进入对应的动力模式；
获取针对所述应急车辆的状态控制指令；
根据所述状态控制指令控制所述应急车辆进入对应的工作状态；
确定在所述动力模式和所述工作状态下所述多个离合中的目标离合；
控制所述目标离合闭合，以通过与所述目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。
2.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括市电模块和储能模块，所述市电模块与所述储能模块连接，所述储能模块与所述电机连接，其中，所述动力模式包括混动模式、纯燃油模式、纯电模式以及市电模式中的至少一者；
所述根据所述模式切换指令控制所述应急车辆进入对应的动力模式包括：
在所述动力模式为混动模式的情况下，控制所述电机与所述燃油发动机启动以共同驱动所述应急车辆；
在所述动力模式为纯燃油模式的情况下，控制所述电机启动以驱动所述应急车辆；
在所述动力模式为纯电模式的情况下，控制所述燃油发动机启动以驱动所述应急车辆；
在所述动力模式为市电模式的情况下，控制所述市电模块为所述储能模块充电，以通过所述储能模块为所述电机提供电能，并控制所述电机启动以驱动所述应急车辆。
3.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括储能模块，所述方法还包括：
获取所述应急车辆的当前运动状态；
在所述应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制所述电机将执行机构和所述燃油发动机的动能转化为电能，并传输至所述储能模块。
4.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，所述多个离合包括第一离合(L1)、第二离合(L2)、第三离合(L3)、第四离合(L4)、第五离合(L5)、第六离合(L6)、第七离合(L7)、第八离合(L8)以及第九离合(L9)，所述电机包括主电机和次电机；
所述燃油发动机与所述变速箱之间通过所述第一离合(L1)连接，所述主电机与所述电机变速箱之间通过所述第二离合(L2)连接，所述变速箱与所述电机变速箱之间通过所述第三离合(L3)连接，所述主电机与所述水泵取力器之间通过所述第四离合(L4)连接，所述电机变速箱与所述分动箱之间通过所述第五离合(L5)连接，所述变速箱与所述上装取力器之间通过所述第六离合(L6)连接，所述主电机与所述次电机之间通过所述第七离合(L7)连接，所述次电机与所述上装取力器之间通过所述第八离合(L8)连接，所述次电机与所述燃油发动机之间通过所述第九离合(L9)连接。
5.根据权利要求4所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述确定在所述动力模式和所述工作状态下所述多个离合中的目标离合包括：
在所述应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第六离合(L6)；
在所述应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且所述行驶速度高于或等于预设速度的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第四离合(L4)以及所述第六离合(L6)；
在所述应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)和所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第八离合(L8)；
在所述应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第七离合(L7)；
在所述应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第四离合(L4)、所述第七离合(L7)以及所述第八离合(L8)；
在所述应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)、所述第六离合(L6)、所述第七离合(L7)以及所述第九离合(L9)；
在所述应急车辆处于市电模式巡航的状态下，所述目标离合为所述第二离合(L2)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第四离合(L4)、所述第七离合(L7)以及所述第八离合(L8)。
6.根据权利要求4所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制所述主电机和所述燃油发动机停机，所述第九离合(L9)闭合，所述第一离合(L1)断开，以使所述次电机为所述燃油发动机提供动力空转；
在所述应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制所述主电机和所述燃油发动机工作，所述第九离合(L9)断开，所述第一离合(L1)闭合，以使所述应急车辆快速启动。
7.根据权利要求4所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括储能装置，所述方法还包括：
在确定所述应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定所述应急车辆处于能量回馈模式；
在所述能量回馈模式的情况下，确定所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第五离合(L5)以及第九离合(L9)；
控制所述第二离合(L2)、所述第五离合(L5)以及所述第九离合(L9)闭合，以使所述主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至所述储能装置，使所述次电机将所述燃油发动机的动能转换为电能并传输至所述储能装置。
8.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，所述多个离合包括第一离合(L1)、第二离合(L2)、第三离合(L3)、第四离合(L4)、第五离合(L5)、第六离合(L6)、第八离合(L8)以及第九离合(L9)，所述电机包括主电机；
所述燃油发动机与所述变速箱之间通过所述第一离合(L1)连接，所述主电机与所述电机变速箱之间通过所述第二离合(L2)连接，所述变速箱与所述电机变速箱之间通过所述第三离合(L3)连接，所述主电机与所述水泵取力器之间通过所述第四离合(L4)连接，所述电机变速箱与所述分动箱之间通过所述第五离合(L5)连接，所述变速箱与所述上装取力器之间通过所述第六离合(L6)连接，所述主电机与所述上装取力器之间通过所述第八离合(L8)连接，所述主电机与所述燃油发动机之间通过所述第九离合(L9)连接。
9.根据权利要求8所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述确定在所述动力模式和所述工作状态下所述多个离合中的目标离合包括：
在所述应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第六离合(L6)；
在所述应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且所述行驶速度高于或等于预设速度的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第四离合(L4)以及所述第六离合(L6)；
在所述应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)和所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第八离合(L8)；
在所述应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第四离合(L4)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第四离合(L4)以及所述第八离合(L8)；
在所述应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)、所述第六离合(L6)以及所述第九离合(L9)；
在所述应急车辆处于市电模式巡航的状态下，所述目标离合为所述第二离合(L2)以及所述第五离合(L5)；
在所述应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第四离合(L4)以及所述第八离合(L8)。
10.根据权利要求9所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制所述主电机和所述燃油发动机停机，所述第九离合(L9)闭合，所述第一离合(L1)断开，以使所述主电机为所述燃油发动机提供动力空转；
在所述应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制所述主电机和所述燃油发动机工作，所述第九离合(L9)断开，所述第一离合(L1)闭合，以使所述应急车辆快速启动。
11.根据权利要求9所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括储能装置，所述方法还包括：
在确定所述应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定所述应急车辆处于能量回馈模式；
在所述能量回馈模式的情况下，确定所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第五离合(L5)以及以及第九离合(L9)；
控制所述第二离合(L2)、所述第五离合(L5)以及所述第九离合(L9)闭合，以使所述主电机将执行机构和所述燃油发动机的动能转化为电能并传输至所述储能装置。
12.一种控制器，其特征在于，被配置为执行权利要求1至11中任意一项所述的用于应急车辆的控制方法。
13.一种用于应急车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
多个离合；
燃油发动机，与执行机构通过离合连接，用于消耗燃油，为所述控制系统提供动力；
电机，与所述燃油发动机通过离合连接，并与储能装置连接，用于消耗电能，为所述控制系统提供动力以及获取应急车辆中的多余动能转换为电能传输至所述储能装置；
储能装置，与所述电机连接，用于为所述电机提供动力和获取所述电机传输的电能；以及
根据权利要求12所述的控制器。
14.一种应急车辆，其特征在于，所述应急车辆包括：
根据权利要求13所述的用于应急车辆的控制系统。
15.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至11中任意一项所述的用于应急车辆的控制方法。
CN202211699103.2A 2022-12-28 2022-12-28 用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆 Pending CN116039606A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211699103.2A CN116039606A (zh) 2022-12-28 2022-12-28 用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211699103.2A CN116039606A (zh) 2022-12-28 2022-12-28 用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116039606A true CN116039606A (zh) 2023-05-02

Family

ID=86124792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211699103.2A Pending CN116039606A (zh) 2022-12-28 2022-12-28 用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116039606A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110040038B (zh) 一种氢-电混合燃料电池客车能量管理控制方法及系统
US20230173950A1 (en) Fuel cell vehicle energy management method and system, and vehicle
US9561792B2 (en) Control system for a plug-in hybrid vehicle
CN110875617A (zh) 车辆用电源系统
CN114290916B (zh) 一种氢燃料混合动力重型卡车能量管理方法及系统
CN110834621A (zh) 轻混汽车扭矩分配控制方法、存储介质及车辆
CN109715426B (zh) 用于运行混合动力车辆的方法
US8543275B1 (en) Control device, control method, and electric motor car
EP3233560B1 (en) A method and device for charging an electric energy storage system in a vehicle
CN109249922B (zh) 一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动系统及方法
CN106167021B (zh) 用于在混合动力车辆中回收能量的方法及控制设备
CN113071377A (zh) 一种基于混合动力汽车运行状态的动力电源功率分配方法
CN115214605B (zh) 一种串联式混动车辆的控制方法、系统、车辆和存储介质
CN103129551B (zh) 混合动力车的制动控制系统
CN116039606A (zh) 用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆
US9083193B2 (en) Vehicular electric power supply device and electric power supply system
CN104763546A (zh) 一种车用高低压联合启动控制方法
EP4039523B1 (en) An electromobility system for a vehicle
CN218906901U (zh) 用于应急车辆的控制系统及应急车辆
KR101371800B1 (ko) 연료전지-보조에너지 하이브리드 자동차 전력시스템 및 그제어방법
CN108798963B (zh) 基于燃油发动机的起动系统及汽车
CN108791118B (zh) 基于燃油发动机的起动系统及汽车
CN111391821A (zh) 一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质
KR102548845B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 제어방법
CN110816801B (zh) 船舶柴电混合动力控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination