CN116035725A - 自适应穿戴环及微创医疗器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自适应穿戴环及微创医疗器械，穿戴环包括刚性材质的环框架、挤压片和柔性材质的固定带，环框架的一侧具有开口，环框架上设置有镂空部位，环框架的两侧对称设置有阶梯孔组；挤压片安装于镂空部位，挤压片具有卡位槽，挤压片相对于环框架可沿卡位槽做平移运动，且挤压片以阶梯孔组的轴线为中心做旋转运动；固定带穿过挤压片和环框架的缝隙，将挤压片和佩戴该穿戴环的肢体共同包裹在内部。本发明采用刚性材质的环框架将挤压片和固定带结合在一起共同构成自适应穿戴环，在能够与外部机械结构保持高刚度连接的同时兼具佩戴包裹性和舒适性，可应用于任何需要穿戴环兼具高刚度和高包裹性、佩戴舒适性的场景。

Description

自适应穿戴环及微创医疗器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是指一种自适应穿戴环及微创医疗器械。

背景技术

微创手术因其具有更小的组织损伤和创伤、恢复速度快，后期并发症少等特点被广泛应用于外科手术中。在内窥镜手术中，对人体组织的缝合、抓取、切割等操作需要使用内窥镜手术器械进行操作，现有的内窥镜手术器械多为“直入直出”型的刚性器械，器械远端在人体内的运动主要是以穿刺器为支点，人手在人体外带动器械近端运动，从而带动器械远端运动，器械远端运动自由度及在手术中运动的角度都有限。

上述微创医疗器械近端一般通过穿戴设备固定在医生的手腕处，人手相对腕关节做二自由度俯仰和偏航运动。现有的穿戴设备多为类手表结构，其使用柔性腕带、钢腕带和具有弹性的薄壳式高刚度一体手环，使得穿戴设备具有较好的包裹性和穿戴舒适性。其中柔性腕带在受力时会产生明显的倾覆，导致柔性腕带与人体皮肤或穿戴处衣物产生相对滑移，进而无法保证柔性腕带与外部机械结构之间保持刚性连接；钢腕带具有较高的刚性和包裹性，其通过设计长度调节结构也能适应不同尺寸的手腕，但因钢腕带由一节节刚性块串接而成，其在佩戴时没有固定形状，因人而异，因此钢腕带上的刚性块无法和微创医疗器械上的安装位置在空间上形成匹配，或将无法应用于微创医疗器械；具有弹性的薄壳式高刚度一体手环在沿小臂轴线方向上具有高刚度，同时也具有较好的包裹性和舒适性，但是弹性材料另一方向上的变形容易使得腕带手环从其所在的微创医疗器械上脱落，进而无法保证腕带与外部机械结构之间保持刚性连接。

因此，迫切需要提供一种能够与外部机械结构保持高刚度连接的同时兼具佩戴包裹性和舒适性的自适应穿戴环。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中存在的技术缺陷，而提出一种自适应穿戴环及微创医疗器械，其采用刚性材质的环框架将挤压片和固定带结合在一起共同构成本发明所述的自适应穿戴环，在能够与外部机械结构保持高刚度连接的同时兼具佩戴包裹性和舒适性，可应用于任何需要手环兼具高刚度和高包裹性、佩戴舒适性的场景。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自适应穿戴环，包括：

环框架，其为刚性材质，所述环框架的一侧具有开口，所述环框架上设置有镂空部位，所述环框架的两侧对称设置有阶梯孔组；

挤压片，其安装于所述环框架的镂空部位，且所述挤压片具有卡位槽，所述挤压片相对于环框架可沿卡位槽做平移运动，且所述挤压片以所述阶梯孔组的轴线为中心做旋转运动；

固定带，其为柔性材质，所述固定带穿过所述挤压片和所述环框架的缝隙，将所述挤压片和佩戴该穿戴环的肢体共同包裹在内部；

其中，在所述固定带被拉紧后，所有所述挤压片被固定带挤向肢体，以使所述挤压片和肢体紧密贴合。

在本发明的一个实施例中，还包括卡位销，所述卡位销和所述环框架上的阶梯孔组配合，所述卡位销穿过所述阶梯孔组并伸入所述挤压片的所述卡位槽内，以对所述挤压片形成约束。

在本发明的一个实施例中，所述卡位销包括固定端和卡位端，所述卡位端穿过所述阶梯孔组并伸入所述挤压片的所述卡位槽内，所述固定端固定于所述环框架上。

在本发明的一个实施例中，所述环框架上设置有与外部机械结构相连接的连接部。

在本发明的一个实施例中，所述挤压片具有配合面，所述挤压片通过所述配合面和卡位槽在所述环框架上形成限位。

在本发明的一个实施例中，所述挤压片具有接触面，在所有所述挤压片被固定带挤向肢体时，所述挤压片的所述接触面和肢体紧密贴合。

在本发明的一个实施例中，所述接触面的材质为能够增大摩擦力的材质，或所述接触面设置有能够增大摩擦力的结构。

在本发明的一个实施例中，所述固定带包括固定带身和固定带扣，所述固定带身的一端设置有固定带扣。

此外，本发明还提供一种微创医疗器械，该微创医疗器械包括如上述所述的一种自适应穿戴环。

在本发明的一个实施例中，还包括机架、手环、二自由度关节和远端执行机构，所述机架的一端设置有所述手环，所述手环连接自适应穿戴环，所述机架的另一端通过所述二自由度关节连接所述远端执行机构，远端执行机构可相对于二自由度关节做偏航运动和俯仰运动。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

1、本发明所述的一种自适应穿戴环及微创医疗器械，其采用刚性材质的环框架将挤压片和固定带结合在一起共同构成本发明所述的自适应穿戴环，穿戴环整体具有刚度，其能够与外部机械结构保持高刚度连接，如此不会在穿戴肢体处产生平移、旋转和倾覆等情况，且在外部力施加到自适应穿戴环后，不会产生局部集中力使肢体产生不适感的问题，从而在佩戴肢体和外部机械结构之间具有较高连接刚度的同时兼具佩戴包裹性和舒适性；

2、本发明所述的一种自适应穿戴环及微创医疗器械，其可应用于任何需要穿戴环兼具高刚度和高包裹性、佩戴舒适性的场景，如人体外骨骼、特种器械、其他医疗器械等，保证人体和外部机械结构之间相对运动的敏感性；

3、本发明所述的一种自适应穿戴环及微创医疗器械，其可在一定范围内能够适应不同尺寸和不同轮廓的肢体，如人的手臂、大腿、小腿等，在佩戴时有较好的包裹性及舒适性，保证自适应穿戴环与人体表面或穿戴处衣物接触良好，不与皮肤产生相对滑移。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明应用于微创医疗器械实施例时的自适应穿戴环的装配图。

图2是本发明所述的自适应穿戴环的环框架结构示意图。

图3是本发明所述的自适应穿戴环未佩戴到手腕时的装配图。

图4是本发明所述的自适应穿戴环佩戴到较细手腕时的截面图。

图5是本发明所述的自适应穿戴环佩戴到较粗手腕时的截面图。

图6是本发明所述的自适应穿戴环包含部分手腕模型时的爆炸图。

图7是发明所述的自适应穿戴环的卡位销结构示意图。

图8是本发明所述的自适应穿戴环的挤压片实施例一的结构示意图。

图9是本发明所述的自适应穿戴环的挤压片实施例二的结构示意图。

图10是本发明所述的自适应穿戴环的挤压片实施例三的结构示意图。

图11是本发明所述的自适应穿戴环的挤压片实施例四的结构示意图。

图12是本发明应用于微创医疗器械实施例时微创医疗器械原理图。

图13是本发明所述的自适应穿戴环在微创医疗器械实施例中使用过程示意图。

图14是本发明应用于微创医疗器械实施例时和该微创医疗器械手环的安装关系图。

图15是本发明微创医疗器械中手环的结构示意图。

图16是本发明应用于微创医疗器械实施例时该微创医疗器械的手环内圈结构示意图。

其中，附图标记说明如下：1、手环；12、手环内圈；1201、转轴安装槽；1202、内圈主体；1203、转动轴；13、手环外圈；1301、圆弧面；1302、安装孔；1303、端面；2、握持手柄；3、二自由度关节；4、远端执行机构；5、机架；111、环框架；1112、阶梯孔组；1113、定位凸台；1114、旋转凸台；112、挤压片；1121、卡位槽；1122、接触面；1123、配合面；113、卡位销；1131、固定端；1132、卡位端；114、固定带；1141、固定带扣；1142、固定带身。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

请参照图1至图11所示，本发明实施例提供了一种自适应穿戴环，其主要结构包括环框架111、挤压片112、卡位销113和固定带114，所述环框架111为刚性材质，所述环框架111在自适应穿戴环中起到机架作用，其用于将所述挤压片112、卡位销113和固定带114结合在一起共同构成本发明实施例所述的自适应穿戴环，在能够与外部机械结构保持高刚度连接的同时兼具佩戴包裹性和舒适性。

其中，上述环框架111的外部具有与其他外部机械结构连接的特征，作为示例地，如本发明实施例中外部机械结构为微创医疗器械，那么与外部机械结构连接的机械接口可为定位凸台1113和旋转凸台1114，所述旋转凸台1114位于所述定位凸台1113上，所述旋转凸台1114用于和外部机械结构形成旋转副，所述定位凸台1113在所述自适应穿戴环和其他外部机械结构连接时起到轴向限位作用。

当然所述环框架111上设置的与其他外部机械结构连接的特征还可以是其他形状或其他结构，例如：用于与其他柔性带固定的圆环，用于与其他外部机械结构连接的螺纹孔、盲孔、通孔，用于与有特殊轮廓或特殊运动结构的机械配合的特殊轮廓的凸台、锥台等，本发明不以此为限制。

综上，所述环框架111自身具有较高刚度，其可以使自适应穿戴环与其他外部机械结构高刚度连接；自适应穿戴环与人体表面或穿戴处衣物接触良好，不与皮肤产生相对滑移，滑移主要产生于皮肤和人体组织之间，该滑移程度较小且有限，如果忽略该小滑移，则所述自适应穿戴环可以认为和手腕可以相对静止。即本发明所述自适应穿戴环与外部机械结构保持高刚度连接的同时，其与穿戴处人体在一定程度上也保持刚性连接，因此人的肢体和穿戴环所在的外部机械结构之间可以认为是刚性连接的，如此不会在穿戴肢体处产生平移、旋转和倾覆等情况，且在外部力施加到自适应穿戴环后，不会产生局部集中力使肢体产生不适感的问题，即在佩戴肢体和外部机械结构之间具有较高连接刚度的同时兼具佩戴包裹性和舒适性。

上述所述环框架111整体呈C字形，在其一侧具有开口，佩戴时人的肢体从开口处进入，进而被所述自适应穿戴环包裹固定。当然所述环框架111的轮廓可以根据佩戴部位截面轮廓的形状而改变，如在手腕处为椭圆，在大腿处轮廓接近正圆，本发明不以此为限制。

进一步地，所述环框架111上设置有阶梯孔组1112，所述阶梯孔组1112在所述环框架111两侧对称分布，每个阶梯孔组1112包括两个阶梯孔，两个阶梯孔相对面的孔的尺寸小于两个阶梯孔相背面的孔的尺寸，即阶梯孔向外部分的尺寸大于向内部分的尺寸，所述阶梯孔组1112用于安装所述卡位销113并和所述挤压片112配合，具体为挤压片112通过卡位销113安装在阶梯孔组1112的轴线上。其中所述阶梯孔组1112的数量可根据所述挤压片112的数量制定，优选的，阶梯孔组1112的数量为偶数个，偶数个阶梯孔组1112能够使得肢体受力较为均匀，从而保证佩戴的舒适性，当然奇数个阶梯孔组1112也同样可以实现本发明的有益效果，本发明不以此为限制。

其次，所述环框架111上设置有镂空部位，所述阶梯孔组1112的轴线穿过所述镂空部位，在所述镂空部位安装所述挤压片112，所述挤压片112被所述环框架111和所述卡位销113共同约束，在镂空处做有限的旋转和平移运动。

其中，上述所述挤压片112具有卡位槽1121、接触面1122和配合面1123，所述挤压片112安装在所述环框架111的镂空部位，所述挤压片112通过配合面1123和卡位槽1121在所述环框架111上形成限位，并且在所述环框架111的镂空范围内，所述挤压片112相对于环框架111可以沿卡位槽1121做平移运动，也可以以所述卡位销113的轴线为中心做旋转运动。

具体地，当佩戴肢体截面尺寸较大时，所述挤压片112向环框架111外侧运动，当佩戴肢体截面尺寸减小时，所述挤压片112沿所述卡位槽1121的方向向靠近佩戴肢体截面中心的方向运动，如此在所述卡位槽1121的长度行程内，可适应多种截面尺寸的肢体佩戴，即本发明在一定范围内能够适应不同尺寸和不同轮廓的肢体，如人的手臂、大腿、小腿等，在佩戴时有较好的包裹性及舒适性。

上述所述挤压片112的卡位槽1121的形状可以是直槽，环槽、曲线轨迹的槽，圆孔等，可根据佩戴肢体的轮廓和穿戴时的要求具体设计卡位槽1121的轮廓和轨迹，以满足穿戴需求。

所述挤压片112的接触面1122和佩戴部位之间有较高摩擦力，接触面1122可以为图8所示的光滑面，光滑面可以是硅胶、编制材料或表面带特殊微观纹路的材料；或用其他方法增加摩擦力，如在接触面1122增加不限于如图9所示的横纹、图10所示的竖纹、或图11所示的交叉滚花纹等，可根据需要制作不同纹路。

所述挤压片112为可更换配件，所述挤压片112的接触面1122的三维曲面形状和材质可以根据穿戴部位的不同而进行修改，如佩戴于手腕时，与腕骨接触使用较软表面材料，且接触面1122轮廓贴近椭圆的一部分或贴近手腕的大曲率曲面结构；佩戴于大腿时，接触面1122轮廓贴近正圆，且接触面需要较长较大，与大腿形成更好的贴合，接触面1122的材料需要较硬材质来挤压体表脂肪，形成稳固佩戴。

所述卡位销113包括固定端1131和卡位端1132，所述卡位销113和所述环框架111上的阶梯孔组1112配合，所述固定端1131安装进所述阶梯孔的大端（即阶梯孔尺寸较大的一端），所述卡位端1132进入所述阶梯孔的小端（即阶梯孔尺寸较小的一端），并穿透所述阶梯孔组1112伸入所述挤压片112的所述卡位槽1121，以对所述挤压片112形成约束。

所述卡位销113的固定端1131大小可比所述阶梯孔的向外部分的尺寸（即阶梯孔尺寸较大的一端）略大、一样大或略小，在实际使用时可用粘合、压合或焊接等方式将所述卡位销113的固定端1131向内固定在所述环框架111上。

所述固定带114主要包括固定带扣1141和固定带身1142两部分，固定带身1142可由柔性编织材料、软橡胶、麻布等制做而成，允许有较小的弹性，如受拉力后可允许不超过3%、不超过5%、或不超过8%的长度变形量，变形量根据佩戴处轮廓或人体舒适度制定，固定带扣1141整体为环形，可为矩形或椭圆形等，固定带扣1141和固定带身1142固定在一起，固定带扣1141和固定带身1142之间的固定方法包括但不仅限于缝制、粘合、热合等方法。

所述固定带114穿过所述挤压片112和所述环框架111的缝隙，将所述挤压片112和佩戴该自适应穿戴环的肢体共同包裹在内部；所述固定带114无固定带扣1141的一端穿过所述固定带扣1141，并拉紧固定带身1142，此时所有挤压片112被固定带114挤向肢体，挤压片的接触面1122和肢体紧密贴合，完成自适应穿戴环在肢体上的固定。

所述固定带身1142从固定带扣1141拉出后固定，固定方式可以是：固定带身1142本身带倒钩可和自身粘接，如尼龙搭扣；或固定带身1142背面带有卡扣及卡扣孔，可以扣合防松；或固定带身1142自身带有倒钩，可以和固定带扣1141搭配形成无法后退的结构，从而防松；当然还可以是其他连接结构，本发明不以此为限制。

本发明所述自适应穿戴环的环框架111为刚性结构，环框架111上与外部机械结构连接的接口也为刚性结构，接口之间可保证空间位置相对固定；此外，刚性环框架111使得固定在其上的挤压片112在固定带114、肢体和环框架111的约束下不产生相对运动，挤压片112和肢体之间不产生相对运动，则环框架111和肢体之间不产生相对运动，环框架111上的外部机械结构也不和肢体产生相对运动，使得肢体和外部机械结构之间有较高的连接刚度，便于操控外部机械结构。

本发明所述的自适应穿戴环上的挤压片112可以在其安装的有效范围内活动，挤压片112和佩戴处的肢体形成大区域良好的接触，在固定带114的压迫下将穿戴环和肢体固定在一起；在本发明中，穿戴环是可活动的，固定带114为柔性材料，没有固定轮廓，在环框架111大小和挤压片112行程允许范围内，可适应多种尺寸的肢体的截面尺寸，如在本文实施例中，就可适应多种不同尺寸的手腕，在适应多种不同尺寸的手腕时，表现为在整个圆周方向上的包裹性，没有穿戴环局部刚度从而和肢体之间产生的大空隙，进而导致穿戴预紧力集中于肢体表面小区域，即在刚性环框架111、可自主活动挤压片112和柔性固定带114的共同作用下，每个挤压片112对肢体的挤压力一致，因此在工作过程中，外部力施加到自适应穿戴环后，不会产生局部集中力使肢体产生不适感的问题，并且不会在穿戴肢体处产生平移、旋转和倾覆等情况，从而在佩戴肢体和外部机械结构之间具有较高连接刚度的同时兼具佩戴包裹性和舒适性。

相应于上述一种自适应穿戴环的实施例，本发明还提供一种微创医疗器械，该微创医疗器械包括如上述所述的一种自适应穿戴环。

请参照图12至图16所示，本发明实施例还提供一种微创医疗器械，包括机架5、手环1、二自由度关节3和远端执行机构4，所述机架5的一端设置有所述手环1，所述手环1连接自适应穿戴环，所述机架5的另一端通过所述二自由度关节3连接所述远端执行机构4，远端执行机构4可相对于二自由度关节3做偏航运动和俯仰运动。

图12所示为一种全角度微创医疗器械的轴测图，图中左侧为远端，其进入人体内执行手术操作，右侧为近端，其固定在医生手腕部，医生手腕固定在手环1处，手腕相对机架5上的坐标系O-XYZ做三自由度转动；远端执行机构4可相对于二自由度关节3做偏航运动和俯仰运动。

人手腕佩戴本发明的自适应穿戴环后沿图中虚线的箭头方向伸入机架5上的手环1内，自适应穿戴环和安装在机架5上的手环1连接，人手握持手柄2，此时手腕的三个平动自由度被机架5及其上的手环1约束，即自适应穿戴环和机架5上的手环1共同为手腕提供3个转动自由度，此时，握持手柄2做三自由度转动时，坐标系O-XYZ内手腕的三自由度转动传递到坐标系O-ABC内远端执行机构4的三自由度转动。在使用过程中，本发明的自适应穿戴环相对于机架5的三个平动自由度为0，手腕相对于机架5的三个平动自由度的约束由本发明的自适应穿戴环提供。

本发明的自适应穿戴环安装于微创医疗器械的手环1上，手环1包括手环外圈13和手环内圈12，手环外圈包括圆弧面1301、安装孔1302和端面1303，手环外圈13的两个端面1303的内侧卡在机架5的手环架上，手环外圈13可相对机架5绕手环外圈13的中心轴线旋转，其中圆弧面1301和机架5的圆孔内壁接触。

手环内圈12由内圈主体1202、转动轴1203和转轴安装槽1201构成，转动轴1203安装进手环外圈13的安装孔1302内，手环内圈12以转动轴1203的中心线为轴相对于手环外圈13转动。

所述环框架111上的定位凸台1113在所述环框架111上呈两端对称分布，且两端共轴线，所述环框架111两端的定位凸台1113上的旋转凸台1114和手环内圈12上的转轴安装槽1201配合，所述转轴安装槽1201整体呈一圆孔，在靠近手环内圈12的端面处设置有开口槽，在实际使用时，所述环框架111两端的所述旋转凸台1114从所述手环内圈12上的所述转轴安装槽1201的开口槽挤入，所述环框架111上的所述定位凸台1113两个端面会顶到所述手环内圈12的内表面。在安装过程中，所述定位凸台1113的中轴线和所述转轴安装槽1201的中轴线由平行到重合，最终所述环框架111可在所述手环内圈12内做旋转运动，从而整个所述自适应穿戴环可相对所述手环内圈12做旋转运动。

所述环框架111的两侧端面分别有4个阶梯孔组1112，用于安装卡位销113，所述卡位销113包括固定端1131和卡位端1132，所述固定端1131的大小可比所述阶梯孔的向外部分的尺寸略大、一样大或略小，可用粘合、压合或焊接等方式将所述卡位销113的卡位端1132向内固定在所述环框架111上。

所述挤压片112在所述环框架111上安装就位后安装所述卡位销113，所述卡位销113的卡位端1132从所述环框架111内侧伸出，伸出过长部分正好插入所述挤压片112的卡位槽1121，两侧对称的所述卡位销113共同约束一个所述挤压片112的运动。

当所述卡位销113和所述挤压片112在所述环框架111上安装就绪后，固定带114从所述环框架111和所述挤压片112之间的缝隙穿过，即从一端的缝隙穿过，从另一端的缝隙穿出；固定带114包括固定带身1142和固定带扣1141，绕所述挤压片112一周后固定带身1142穿过所述固定带扣1141后通过尼龙搭扣和自身固定。

图3所示为本发明自适应穿戴环的佩戴过程示意图，图中115为手腕部分，在未佩戴之时，靠近所述环框架111开口处的所述挤压片112、所述固定带114都处于张开状态，且固定带114处于松弛状态，手臂从开口处进入本发明所述自适应穿戴环内部，从图4可看出当手腕佩戴自适应穿戴环之后，收紧所述固定带114，并将所述固定带114自身闭合，所述挤压片112贴紧手臂，将所述自适应穿戴环固定在手臂上。

图4和图5分别为较小尺寸的手腕佩戴自适应穿戴环和较大尺寸的手腕佩戴自适应穿戴环的状态示意图，在小尺寸手腕和大尺寸手腕的情况下，所述挤压片112在所述固定带114的捆绑下对手腕形成贴合，四个挤压片112相对于环框架111固定，四个挤压片112相对于手腕固定，起到所述自适应穿戴环和手腕之间固定的作用。在保证挤压片112和手臂贴合较好的情况下，当手腕尺寸缩小时，所述挤压片112跟随手腕轮廓内移，所述卡位销113的卡位端1132在所述挤压片112上的卡位槽1121中滑动，四个所述挤压片112沿着所述卡位槽1121的方向向手腕截面中心运动；当手腕尺寸增加时，四个所述挤压片112沿所述卡位槽1121的方向向远离手腕截面中心的方向运动，在所述卡位槽1121长度行程内，可适应多种尺寸的手腕佩戴。

其中挤压片112的接触面1122可以为光滑面，为提高本发明自适应穿戴环和手腕皮肤或手套之间的摩擦力，挤压片112的接触面1122可以是实施例一的光滑面，光滑面可以是硅胶、编制材料或表面带特殊微观纹路的材料。或用其他方法增加摩擦力、如用实施例二增加横纹的办法、实施例三增加竖纹的方法、实施例四增加交叉滚花纹的方法增加挤压片112和手腕皮肤、手套或人体佩戴处的摩擦力。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种自适应穿戴环，其特征在于：包括：

环框架，其为刚性材质，所述环框架的一侧具有开口，所述环框架上设置有镂空部位，所述环框架的两侧对称设置有阶梯孔组；

挤压片，其安装于所述环框架的镂空部位，且所述挤压片具有卡位槽，所述挤压片相对于环框架可沿卡位槽做平移运动，且所述挤压片以所述阶梯孔组的轴线为中心做旋转运动；

固定带，其为柔性材质，所述固定带穿过所述挤压片和所述环框架的缝隙，将所述挤压片和佩戴该穿戴环的肢体共同包裹在内部；

其中，在所述固定带被拉紧后，所有所述挤压片被固定带挤向肢体，以使所述挤压片和肢体紧密贴合。

2.根据权利要求1所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：还包括卡位销，所述卡位销和所述环框架上的阶梯孔组配合，所述卡位销穿过所述阶梯孔组并伸入所述挤压片的所述卡位槽内，以对所述挤压片形成约束。

3.根据权利要求2所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：所述卡位销包括固定端和卡位端，所述卡位端穿过所述阶梯孔组并伸入所述挤压片的所述卡位槽内，所述固定端固定于所述环框架上。

4.根据权利要求1所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：所述环框架上设置有与外部机械结构相连接的连接部。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：所述挤压片具有配合面，所述挤压片通过所述配合面和卡位槽在所述环框架上形成限位。

6.根据权利要求1至4任一项所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：所述挤压片具有接触面，在所有所述挤压片被固定带挤向肢体时，所述挤压片的所述接触面和肢体紧密贴合。

7.根据权利要求6所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：所述接触面的材质为能够增大摩擦力的材质，或所述接触面设置有能够增大摩擦力的结构。

8.根据权利要求1至4任一项所述的一种自适应穿戴环，其特征在于：所述固定带包括固定带身和固定带扣，所述固定带身的一端设置有固定带扣。

9.一种微创医疗器械，其特征在于：该微创医疗器械包括如权利要求1-8任一项所述的一种自适应穿戴环。

10.根据权利要求9所述的一种微创医疗器械，其特征在于：还包括机架、手环、二自由度关节和远端执行机构，所述机架的一端设置有所述手环，所述手环连接自适应穿戴环，所述机架的另一端通过所述二自由度关节连接所述远端执行机构，远端执行机构可相对于二自由度关节做偏航运动和俯仰运动。

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