CN116672212A - 距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置 - Google Patents

距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置 Download PDF

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李克祥
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Abstract

本申请公开了一种外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，包括：第一连接件的一端连接于外骨骼上第一可活动关节，其上具有沿第一方向延伸的滑动凹槽，第一连接件的另一端设有第一调节孔；第二连接件的一端连接于第二可活动关节，第二可活动关节为与第一可活动关节相邻的可活动关节，其上具有沿第一方向延伸并与滑动凹槽滑动配合的滑动凸起，第二连接件的另一端设有与第一调节孔位置相应的第二调节孔，第一方向为上述相邻可活动关节的排列方向；紧固组件，紧固组件贯穿于第一调节孔和第二调节孔，用于锁定第一连接件和第二连接件之间的相对位置。以该调节结构制造的运动康复装置可有效防止对使用者产生的肢体伤害。

Description

距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置
技术领域
本申请一般涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置。
背景技术
外骨骼作为辅助上肢运动障碍者恢复运动功能的有效工具，在医疗康复领域已得到越来越普遍的应用。为了让不同体型的患者均能使用外骨骼康复装置，需要在其上可活动关节之间设置距离调节机构，当患者使用外骨骼康复装置时，可根据自身体型特点进行调整，以和外骨骼康复装置达到较好的配合，进而使身体特定位置得到有效锻炼，并加速其恢复。但现有的距离调节机构一般为在相邻的可活动关节间的两个连接件相互配合的一端分别设置相应的调节孔，并以紧固件穿设于上述两个调节孔的方式将两个连接件之间的相对位置锁定。为了防止上述两个连接件之间发生角度变化，往往需要在连接件相互配合的一端并排设置两个通孔，如图2中所示。但该种方式往往由于使用者使用不规范，或由于使用过程中震动的影响，造成两个通孔内的紧固件在两个通孔中的相对位置不同，进而使得两个连接件之间的角度发生改变，患者穿戴上该康复装置并进行运动康复过程中，往往容易造成对肢体的伤害。
在中国专利文件(CN115227550)中，针对辅助患者恢复上肢运动能力的问题，公开了一种人机相容且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人，其上通过设置肩胛带、肩关节、肘关节、前臂、腕关节相关的活动机构，达到了对患者上述关节的运动能力康复。然而，其仍然无法解决由于距离调节机构缺陷而引起的对患者肢体伤害的问题。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可有效防止对使用者产生肢体伤害的可活动关节间的距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置。
具体技术方案如下：
第一方面
本申请提供一种外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，包括：
第一连接件，所述第一连接件的一端连接于所述外骨骼上第一可活动关节，所述第一可活动关节为所述外骨骼上的任一非末端可活动关节，其上具有沿第一方向延伸的滑动凹槽，所述第一连接件的另一端设有第一调节孔；
第二连接件，所述第二连接件的一端连接于第二可活动关节，所述第二可活动关节为与所述第一可活动关节相邻的可活动关节，其上具有沿所述第一方向延伸并与所述滑动凹槽滑动配合的滑动凸起，所述第二连接件的另一端设有与所述第一调节孔位置相应的第二调节孔，所述第一方向为上述相邻可活动关节的排列方向；
紧固组件，所述紧固组件贯穿于所述第一调节孔和所述第二调节孔，用于锁定所述第一连接件和所述第二连接件之间的相对位置。
作为本申请的进一步限定，所述紧固组件包括：
压杆，所述压杆的一端具有平缓部和突出部，所述压杆具有松弛工位和顶紧工位；
连杆，所述连杆的一端与所述压杆的一端铰接；
垫片，所述垫片可活动的穿设于所述连杆上；
抵接件，所述抵接件可活动的连接于所述连杆的另一端，用于所述垫片配合将所述第一连接件和所述第二连接件夹持；夹持后，当所述压杆位于所述松弛工位时，所述平缓部用于向所述垫片施加沿第二方向的第一压力，所述第二方向为所述连杆延伸方向上朝向其另一端的方向；当所述压杆位于所述顶紧工位时，所述突出部用于向所述垫片施加沿第二方向的第二压力，所述第二压力大于所述第一压力。
第二方面
本申请提供一种具有可活动关节的上肢外骨骼，包括以上所述的可活动关节间的距离调节结构，所述可活动关节均包括：
电机；
第一电机连接件，所述第一电机连接件的一端用于固定所述电机，其上设有第一限位部；
第二电机连接件，所述第二电机连接件的一端连接于所述电机的输出端，其上设有第二限位部，所述第二限位部用于与所述第一限位部配合，以限定所述电机输出端可转动角度。
作为本申请的进一步限定，包括：运动模块和固定模块，所述固定模块设于所述运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于所述运动模块上，所述运动模块包括：
肩胸部运动机构，所述肩胸部运动机构用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；
肩部运动机构，所述肩部运动机构的一端连接于所述肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；
肘部运动机构，所述肘部运动机构的一端连接于所述肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；
腕部运动机构，所述腕部运动机构的一端连接于所述肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。
作为本申请的进一步限定，所述肩胸部运动机构包括：
肩胸部上下可活动关节，所述肩胸部上下可活动关节用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者上下方向上的运动；
肩胸部前后可活动关节，所述肩胸部前后可活动关节的一端连接于所述肩胸部上下可活动关节的另一端，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者前后方向上的运动。
作为本申请的进一步限定，所述肩部运动机构包括：
肩部内外可活动关节，所述肩部内外可活动关节的一端连接于所述肩胸部前后可活动关节的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者侧面方向上完成绕肩部上下的运动；
肩部内外旋可活动关节，所述肩部内外旋可活动关节的一端连接于所述肩部内外可活动关节的另一端，用于辅助使用者在绕其上臂的方向上完成上臂的扭动；
肩部前后可活动关节，所述肩部前后可活动关节的一端连接于所述肩部内外旋可活动关节的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者正面方向上完成绕肩部上下的运动。
作为本申请的进一步限定，所述肘部运动机构包括：
肘部屈伸可活动关节，所述肘部屈伸可活动关节的一端连接于所述肩部前后可活动关节的另一端，用于辅助使用者的下臂完成其绕肘部上下的运动。
作为本申请的进一步限定，所述腕部运动机构包括：
腕部内外旋可活动关节，所述腕部内外旋可活动关节的一端连接于所述肘部屈伸可活动关节的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的内外翻转运动；
腕部上下可活动关节，所述腕部上下可活动关节的一端连接于所述腕部内外旋可活动关节的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的上下翻转运动。
第三方面
本申请提供一种上肢运动康复装置，包括以上所述的外骨骼，还包括架体，所述外骨骼具有两套，且分别与使用者左右两侧上肢对应，且分别安装于所述架体上。
作为本申请的进一步限定，还包括：坐具，所述坐具安装于所述架体上，供使用者乘坐。
本申请有益效果在于：
所述第一连接件的另一端和所述第二连接件的另一端分别设有沿第一方向延伸的滑动凹槽和滑动凸起，依照本方案，所述滑动凹槽与所述滑动凸起之间相配合，使得所述第一连接件的一端与所述第二连接件的一端之间的距离可实现滑动调节，且调节方向为所述第一方向，而所述第一方向为上述相邻两个可活动关节的排列方向，因此，在进行两个可活动关节间的距离调节时，不会发生所述第一连接件与所述第二连接件之间延伸角度的相对变化，相比于图2中所示的现有技术中可活动关节间的距离调节结构具有更佳的方向可控性，因而在使用过程中可降低对使用者肢体造成伤害的几率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本申请实施例提供的距离调节结构的结构示意图；
图2为现有技术中的距离调节结构的结构示意图；
图3为图1中紧固组件的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的可活动关节的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的上肢运动康复装置的机构示意图；
图中标号：11，第一连接件；12，第二连接件；13，紧固组件；131，压杆；132，连杆；133，垫片；134，抵接件；23，电机；21，第一电机连接件；22，第二电机连接件；211，第一限位部；221，第二限位部；311，肩胸部上下可活动关节；312，肩胸部前后可活动关节；321，肩部内外可活动关节；322，肩部内外旋可活动关节；323，肩部前后可活动关节；331，肘部屈伸可活动关节；341，腕部内外旋可活动关节；342，腕部上下可活动关节；4，架体；41，坐具；51，上臂固定组件；52，下臂固定组件；53，手掌固定组件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
实施例1
请参考图1，为本实施例提供的一种外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，
包括：
第一连接件11，所述第一连接件11的一端连接于所述外骨骼上第一可活动关节，所述第一可活动关节为所述外骨骼上的任一非末端可活动关节，其上具有沿第一方向延伸的滑动凹槽，所述第一连接件11的另一端设有第一调节孔；
第二连接件12，所述第二连接件12的一端连接于第二可活动关节，所述第二可活动关节为与所述第一可活动关节相邻的可活动关节，其上具有沿所述第一方向延伸并与所述滑动凹槽滑动配合的滑动凸起，所述第二连接件12的另一端设有与所述第一调节孔位置相应的第二调节孔，所述第一方向为上述相邻可活动关节的排列方向；
紧固组件13，所述紧固组件13贯穿于所述第一调节孔和所述第二调节孔，用于锁定所述第一连接件11和所述第二连接件12之间的相对位置。
如图1中所示，所述第一连接件11的另一端和所述第二连接件12的另一端分别设有沿第一方向延伸的滑动凹槽和滑动凸起，依照本方案，所述滑动凹槽与所述滑动凸起之间相配合，使得所述第一连接件11的一端与所述第二连接件12的一端之间的距离可实现滑动调节，且调节方向为所述第一方向，而所述第一方向为上述相邻两个可活动关节的排列方向，因此，在进行两个可活动关节间的距离调节时，不会发生所述第一连接件11与所述第二连接件12之间延伸角度的相对变化，相比于图2中所示的可活动关节间的距离调节结构具有更佳的方向可控性，因而在使用过程中可降低对使用者肢体造成伤害的几率。
需要指出的是，所述第一连接件11和所述第二连接件12也可为所述可活动关节两侧的部分，或为外骨骼末端的连接件。
其中在提升该距离调节结构使用便利性的优选实施方式中，所述紧固组件13包括：
压杆131，所述压杆的一端具有平缓部和突出部，所述压杆131具有松弛工位和顶紧工位；
连杆132，所述连杆132的一端与所述压杆131的一端铰接；
垫片133，所述垫片133可活动的穿设于所述连杆132上；
抵接件134，所述抵接件134可活动的连接于所述连杆132的另一端，用于所述垫片133配合将所述第一连接件11和所述第二连接件12夹持；夹持后，当所述压杆131位于所述松弛工位时，所述平缓部用于向所述垫片133施加沿第二方向的第一压力，所述第二方向为所述连杆132延伸方向上朝向其另一端的方向；当所述压杆131位于所述顶紧工位时，所述突出部用于向所述垫片133施加沿第二方向的第二压力，所述第二压力大于所述第一压力。
如图3中所示，所述垫片133和所述抵接件134用于配合将所述第一连接件11和所述第二连接件12夹持住，使用时，将所述压杆131调节至所述松弛工位，即以其平缓部接触所述垫片133，所述抵接件134可以为与所述连杆132螺纹配合的抵接螺母，将其旋拧以使其靠近所述垫片133，以完成上述夹持动作。之后，再将所述压杆131按照图3中所示下压至所述顶紧工位，其上的突出部会向所述垫片133施加一个较之前更大的压力，以将所述第一连接件11和所述第二连接件12之间的相对位置更为牢靠的锁定。该紧固方式较紧靠旋拧提供夹持力的方式更为快捷方便。
实施例2
本实施例提供的一种具有可活动关节的上肢外骨骼，包括以上所述的可活动关节间的距离调节结构，所述可活动关节均包括：
电机23；
第一电机连接件21，所述第一电机连接件21的一端用于固定所述电机23，其上设有第一限位部211；
第二电机连接件22，所述第二电机连接件22的一端连接于所述电机23的输出端，其上设有第二限位部221，所述第二限位部221用于与所述第一限位部211配合，以限定所述电机23输出端可转动角度。
如图4中所示，为使所述第二电机连接件22相对于所述第一电机连接件21绕所述电机23输出轴转动可依照上述方案连接上述部件。当所述电机23输出端转动过程中，其可带动所述第二电机连接件22转动，当转动至所述第二限位部221与所述第一限位部211抵接时，所述第二电机连接件22将不可相对于所述第一电机连接件转动，进而上述结构可有效防止所述第二电机连接件22相对于所述第一电机连接件21转过的角度过大而损伤到使用者肢体。因此该上肢外骨骼可有效保护使用者。
需要说明的是，用于构成可活动关节的所述第一电机连接件21及所述第二电机连接件22，也可用作连接于相邻可活动关节间的所述第一连接件11或所述第二连接件21。
其中在所述上肢外骨骼具体结构的优选实施方式中，包括：运动模块和固定模块，所述固定模块设于所述运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于所述运动模块上，所述运动模块包括：
肩胸部运动机构，所述肩胸部运动机构用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；
肩部运动机构，所述肩部运动机构的一端连接于所述肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；
肘部运动机构，所述肘部运动机构的一端连接于所述肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；
腕部运动机构，所述腕部运动机构的一端连接于所述肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。
如图5中所示，所述上肢外骨骼上的可活动关节集中于所述运动模块中，且分别用于辅助使用者完成对其肩胸部、肩部、肘部和腕部的运动，以使使用者上述部位恢复运动能力。
需要指出的是，相邻可活动关节间的所述第一电机连接件21和所述第二电机连接件22之间可依需要，形成实施例1中所述的距离调节结构；另外所述第一电机连接件21或所述第二电机连接件22上可依需求设置相应的肢体固定机构，用以固定使用者上肢不同部位，在图5中示出了上臂固定组件51、下臂固定组件52和手掌固定组件53，这样在保证使用舒适性的前提下，可有效提升使用者上肢与该外骨骼的贴合性，进而在使用时可取得更好的康复效果。
其中在所述肩胸部运动机构的优选实施方式中，所述肩胸部运动机构包括：
肩胸部上下可活动关节311，所述肩胸部上下可活动关节311用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者上下方向上的运动；
肩胸部前后可活动关节312，所述肩胸部前后可活动关节312的一端连接于所述肩胸部上下可活动关节311的另一端，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者前后方向上的运动。
依照该方案，使用者可通过所述肩胸部运动机构完成其肩胸部在上述两个方向上的活动，进而有助于使用者肩胸部及该部位两侧肌肉的运动性能的更为全面恢复。
其中在所述肩部运动机构的优选实施方式中，所述肩部运动机构包括：
肩部内外可活动关节321，所述肩部内外可活动关节321的一端连接于所述肩胸部前后可活动关节312的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者侧面方向上完成绕肩部上下的运动；
肩部内外旋可活动关节322，所述肩部内外旋可活动关节322的一端连接于所述肩部内外可活动关节321的另一端，用于辅助使用者在绕其上臂的方向上完成上臂的扭动；
肩部前后可活动关节323，所述肩部前后可活动关节323的一端连接于所述肩部内外旋可活动关节322的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者正面方向上完成绕肩部上下的运动。
依照该方案，使用者可通过所述肩部运动机构完成其肩部在上述三个方向上的活动，进而有助于使用者肩部及该部位两侧肌肉的运动性能的更为全面恢复。
需要指出的是，如图5中所示，所述肩部内外可活动关节321的另一端，即其上远离架体4一侧的连接件的两端的延伸方向呈第一钝角，所述第一钝角适配于使用者背部至肩部的平滑过渡；所述肩部内外旋可活动关节322的另一端，即其上远离架体4一侧的连接件的两端的延伸方向呈第二钝角，所述第二钝角适配于使用者肩部至上臂的平滑过渡，因此上述两个连接件可使该装置与使用者上肢更为贴合，使用者肩膀与上臂的活动与装置上相应部位的契合度更高，锻炼效果更好。
其中在所述肘部运动机构的优选实施方式中，所述肘部运动机构包括：
肘部屈伸可活动关节331，所述肘部屈伸可活动关节331的一端连接于所述肩部前后可活动关节323的另一端，用于辅助使用者的下臂完成其绕肘部上下的运动。
依照该方案，使用者可通过所述肘部运动机构完成其肘部在上述方向上的活动，进而有助于使用者肘部及该部位两侧肌肉的运动性能的更为全面恢复。
其中在所述腕部运动机构的优选实施方式中，所述腕部运动机构包括：
腕部内外旋可活动关节341，所述腕部内外旋可活动关节341的一端连接于所述肘部屈伸可活动关节331的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的内外翻转运动；
腕部上下可活动关节342，所述腕部上下可活动关节342的一端连接于所述腕部内外旋可活动关节341的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的上下翻转运动。
依照该方案，使用者可通过所述腕部运动机构完成其腕部在上述两个方向上的活动，进而有助于使用者腕部及该部位两侧肌肉的运动性能的更为全面恢复。
实施例3
本实施例提供的一种上肢运动康复装置，包括以上所述的外骨骼，还包括架体4，所述外骨骼具有两套，且分别与使用者左右两侧上肢对应，且分别安装于所述架体4上。
如图5中所示，依照该方案，使用者可完成对其左右两侧上肢的协调活动，进而有助于其躯干上靠近两侧上肢的部分以及两侧上肢的运动性能得到更为全面的恢复。
其中在提升使用舒适性的优选实施方式中，还包括：坐具41，所述坐具41安装于所述架体4上，供使用者乘坐。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，其特征在于，包括：
第一连接件(11)，所述第一连接件(11)的一端连接于所述外骨骼上第一可活动关节，所述第一可活动关节为所述外骨骼上的任一非末端可活动关节，其上具有沿第一方向延伸的滑动凹槽，所述第一连接件(11)的另一端设有第一调节孔；
第二连接件(12)，所述第二连接件(12)的一端连接于第二可活动关节，所述第二可活动关节为与所述第一可活动关节相邻的可活动关节，其上具有沿所述第一方向延伸并与所述滑动凹槽滑动配合的滑动凸起，所述第二连接件(12)的另一端设有与所述第一调节孔位置相应的第二调节孔，所述第一方向为上述相邻可活动关节的排列方向；
紧固组件(13)，所述紧固组件(13)贯穿于所述第一调节孔和所述第二调节孔，用于锁定所述第一连接件(11)和所述第二连接件(12)之间的相对位置。
2.根据权利要求1所述的外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，其特征在于，所述紧固组件(13)包括：
压杆(131)，所述压杆的一端具有平缓部和突出部，所述压杆(131)具有松弛工位和顶紧工位；
连杆(132)，所述连杆(132)的一端与所述压杆(131)的一端铰接；
垫片(133)，所述垫片(133)可活动的穿设于所述连杆(132)上；
抵接件(134)，所述抵接件(134)可活动的连接于所述连杆(132)的另一端，用于所述垫片(133)配合将所述第一连接件(11)和所述第二连接件(12)夹持；夹持后，当所述压杆(131)位于所述松弛工位时，所述平缓部用于向所述垫片(133)施加沿第二方向的第一压力，所述第二方向为所述连杆(132)延伸方向上朝向其另一端的方向；当所述压杆(131)位于所述顶紧工位时，所述突出部用于向所述垫片(133)施加沿第二方向的第二压力，所述第二压力大于所述第一压力。
3.一种具有可活动关节的上肢外骨骼，其特征在于，包括权利要求1或2所述的可活动关节间的距离调节结构，所述可活动关节均包括：
电机(23)；
第一电机连接件(21)，所述第一电机连接件(21)的一端用于固定所述电机(23)，其上设有第一限位部(211)；
第二电机连接件(22)，所述第二电机连接件(22)的一端连接于所述电机(23)的输出端，其上设有第二限位部(221)，所述第二限位部(221)用于与所述第一限位部(211)配合，以限定所述电机(23)输出端可转动角度。
4.根据权利要求3所述的具有可活动关节的上肢外骨骼，其特征在于，包括：运动模块和固定模块，所述固定模块设于所述运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于所述运动模块上，所述运动模块包括：
肩胸部运动机构，所述肩胸部运动机构用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；
肩部运动机构，所述肩部运动机构的一端连接于所述肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；
肘部运动机构，所述肘部运动机构的一端连接于所述肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；
腕部运动机构，所述腕部运动机构的一端连接于所述肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。
5.根据权利要求4所述的具有可活动关节的上肢外骨骼，其特征在于，所述肩胸部运动机构包括：
肩胸部上下可活动关节(311)，所述肩胸部上下可活动关节(311)用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者上下方向上的运动；
肩胸部前后可活动关节(312)，所述肩胸部前后可活动关节(312)的一端连接于所述肩胸部上下可活动关节(311)的另一端，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者前后方向上的运动。
6.根据权利要求5所述的具有可活动关节的上肢外骨骼，其特征在于，所述肩部运动机构包括：
肩部内外可活动关节(321)，所述肩部内外可活动关节(321)的一端连接于所述肩胸部前后可活动关节(312)的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者侧面方向上完成绕肩部上下的运动；
肩部内外旋可活动关节(322)，所述肩部内外旋可活动关节(322)的一端连接于所述肩部内外可活动关节(321)的另一端，用于辅助使用者在绕其上臂的方向上完成上臂的扭动；
肩部前后可活动关节(323)，所述肩部前后可活动关节(323)的一端连接于所述肩部内外旋可活动关节(322)的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者正面方向上完成绕肩部上下的运动。
7.根据权利要求6所述的具有可活动关节的上肢外骨骼，其特征在于，所述肘部运动机构包括：
肘部屈伸可活动关节(331)，所述肘部屈伸可活动关节(331)的一端连接于所述肩部前后可活动关节(323)的另一端，用于辅助使用者的下臂完成其绕肘部上下的运动。
8.根据权利要求7所述的具有可活动关节的上肢外骨骼，其特征在于，所述腕部运动机构包括：
腕部内外旋可活动关节(341)，所述腕部内外旋可活动关节(341)的一端连接于所述肘部屈伸可活动关节(331)的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的内外翻转运动；
腕部上下可活动关节(342)，所述腕部上下可活动关节(342)的一端连接于所述腕部内外旋可活动关节(341)的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的上下翻转运动。
9.一种上肢运动康复装置，其特征在于，包括权利要求3-8中任意一项所述的外骨骼，还包括架体(4)，所述外骨骼具有两套，且分别与使用者左右两侧上肢对应，且分别安装于所述架体(4)上。
10.根据权利要求9所述的上肢运动康复装置，其特征在于，还包括：坐具(41)，所述坐具(41)安装于所述架体(4)上，供使用者乘坐。
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