CN116032847A - 远程监控方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远程监控方法、装置、电子设备和存储介质，应用于服务器，所述服务器连接有巡检机器人，所述方法包括：将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；按照与所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。本发明提供的技术方案，能能够在网络拥堵的情况下实现巡检机器人的快速控制。

Description

远程监控方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及远程监控领域，具体涉及一种远程监控方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

巡检机器人中设置有PLC((Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制系统，实现巡检机器人驱动、电池、安全及流程控制等，巡检机器人由此可以实现完善的就地控制，但巡检机器人运行中需要同远程的上位监控系统进行通讯，由于工艺状况的限制，在现有技术中主要是通过无线以太网同上位控制系统连接，由上位控制系统发送启停、急停信号，同时实时回传速度、电流、转矩、扫描结果等数据。然而在信号传输过程中，重要控制信号和监视信号同时占用有限带宽，使系统响应时间延长，可靠性无法保障，以至于在实际调试中会有运行过程中启停、急停信号响应延长，无法顺利控制目标的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明实施方式提供了一种远程监控方法、装置、电子设备和存储介质，在一定程度上能够在网络拥堵的情况下实现巡检机器人的快速控制。

本发明一方面提供了一种远程监控方法，应用于服务器，所述服务器连接有巡检机器人，所述方法包括：将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。

在一个实施方式中，远程监控方法还包括：在所述巡检机器人的状态信息发生变化的情况下，接收所述巡检机器人发送的监控信号。

在一个实施方式中，所述监控信号的状态信息用二进制的数值表示，远程监控方法还包括：若连续的两个所述监控信号的状态信息的末位不同，接收所述巡检机器人发送的监控信号。

在一个实施方式中，多个所述控制信号和多个所述监控信号被划分三个等级；所述三个等级包括高等级信号、中等级信号和低等级信号；所述高等级信号至少包括以下之一：启动控制信号；急停控制信号；所述中等级信号至少包括以下之一：运行编码器数据监控信号、陀螺仪倾角X监控信号、陀螺仪倾角Y监控信号、电机速度监控信号、转矩监控信号、电流监控信号、巡检机器人运行状态监控信号；所述低等级信号至少包括以下之一：温度监控信号、湿度监控信号、巡检机器人里程监控信号、巡检机器人运行次数监控信号、巡检机器人故障码监控信号、巡检机器人历史故障码监控信号。

在一个实施方式中，所述高等级信号的传输时间间隔小于或等于所述中等级信号的传输时间间隔；所述中等级信号的传输时间间隔小于或等于所述低等级信号的传输时间间隔。

本发明的另一方面还提供有一种远程监控方法，应用于巡检机器人，所述巡检机器人连接有服务器，所述方法包括：将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；按照所述连接标识对应的传输时间间隔接收所述服务器发送的控制信号，并按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述监控信号发送至所述服务器。

本发明另一方面还提供了一种远程监控装置，应用于服务器，所述服务器连接有巡检机器人，所述远程监控装置包括：信号划分单元，用于将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；连接标识生成单元，用于建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；传输时间间隔确定单元，用于确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；信号传输单元，用于按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。

本发明另一方面还提供了一种远程监控装置，应用于巡检机器人，所述巡检机器人连接有服务器，所述远程监控装置包括：信号划分单元，用于将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；连接标识生成单元，用于建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；传输时间间隔确定单元，用于确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；信号传输单元，用于按照所述连接标识对应的传输时间间隔接收所述服务器发送的控制信号，并按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述监控信号发送至所述服务器。

本发明另一方面还提供了一种电子设备，所述电子设备装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的远程监控方法。

本发明另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的远程监控方法。

通过将控制信号和监控信号划分为不同的等级，其中不同等级的信号对应有不同的传输时间间隔，并建立服务器和巡检机器人之间关于该控制信号/监控信号的连接关系，从而可以将控制信号按照设定的时间间隔从服务器发送至巡检机器人，并接收巡检机器人按照设定的时间间隔反馈的监控信号数据，从而在一定程度上能够降低无线通讯的数据量，避免网络拥堵带来的巡检机器人不可控情况的发生。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明一个实施方式中远程监控方法的流程示意图；

图2示出了本发明一个实施方式中远程监控方法的流程示意图；

图3示出了本发明一个实施方式中远程监控装置示意图；

图4示出了本发明一个实施方式中远程监控装置示意图；

图5示出了本发明一个实施方式中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

巡检机器人中设置有PLC控制系统，实现巡检机器人驱动、电池、安全及流程控制等，巡检机器人由此可以实现完善的就地控制，但巡检机器人运行中需要同远程的上位监控系统进行通讯，由于工艺状况的限制，一般通过无线以太网同上位控制系统连接，由上位控制系统发送启停、急停信号，同时实时回传速度、电流、转矩、扫描结果等数据。在信号传输过程中，重要控制信号和监视信号同时占用有限带宽，使系统响应时间延长，可靠性无法保障。以至于在实际调试中会有运行过程中启停、急停信号响应延长，无法顺利控制目标的情况。另外，通过调节以太网发送周期，不同的发送周期会导致发生网络拥塞或采集数据周期太长，数据可用性降低的结果。

请参阅图1，本申请一个实施方式提供的远程监控方法，应用于服务器，所述服务器连接有巡检机器人，该方法可以包括以下多个步骤。

S110：将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态。

在本实施方式中，对包括服务器和巡检机器人的控制系统中的控制信号和监控信号根据重要性进行分级，然后再确定各个等级的信号的传输时间间隔，按照信号的重要性、信号的传输对时效性的要求确定不同等级的信号的传输时间间隔。具体的，例如，将关键控制信号列为0级，将监控信号中的重要信息列为1级，其他监控信号列为2级。其中，0级关键控制信号由控制系统中的服务器通过远程不定时发送给巡检机器人，包括：启动控制信号和急停控制信号。1级重要监控信号由巡检机器人定时发送给远程服务器，包括：运行编码器数据，陀螺仪倾角X，倾角Y数据，电机速度、转矩、电流及巡检机器人运行状态中反馈。该部分数据在巡检机器人PLC控制系统中打包为1级反馈数据数组。2级其他监控信号由巡检机器人以更长的周期定时发送给远程服务器，包括：巡检机器人电池电量，控制室温度、湿度、巡检机器人里程、运行次数、故障码、历史故障码等。该部分数据在巡检机器人PLC控制系统中打包为2级反馈数据数组。

S120：建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识。

在控制系统中针对各个控制信号和各个监控信号建立服务器和巡检机器人之间的SOCKET连接，在获取句柄后可以通过脉冲量控制信号的传输速率。具体的，例如在巡检机器人PLC控制系统中建立TCP/IP SOCKET传输的服务器端，远程上位系统建立TCP/IPSOCKET传输的巡检机器人。服务器端建立服务器，获取端口并进入侦听模式，等待巡检机器人发起连接，当接收到连接请求，建立通讯句柄并完成连接任务。

S130：确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同。

在本实施方式中，在建立连接后，服务器端可以通过接收功能实现读取指定IP地址客户端发送实现传输启动和急停信号，该接收信号在PLC控制系统中按照程序扫描周期，每100ms读取接收缓冲区的数据，高刷新速度能够确保在最短时间内接收到目标信息，确保控制信号的最高优先级传输。而对于1级监控信号可以设置为按照1s的基础周期(即时间间隔)发送数据，对于2级监控信号可以设置为按照1min的基础周期(即时间间隔)发送信号。

S140：按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。

在本实施方式中，通过建立上述的连接关系，在建立连接后，服务器端可以通过发送功能实现将指定数组或数据通过特定端口发送至巡检机器人，从而实现对巡检机器人的控制操作。服务器端还可以通过接收功能实现巡检机器人通过指定数组或数据通过特定端口反馈的监控信号。具体的，例如，控制信号为启动信号，其按照100ms的发送周期发送至巡检机器人，从而控制巡检机器人的操作。监控信号为电机速度，其按照1s的发送周期反馈至服务器。

在一个实施方式中，远程监控方法还可以包括：在所述巡检机器人的状态信息发生变化的情况下，接收所述巡检机器人发送的监控信号。

在本实施方式中，由于发送数据量大，且在设备待机状态下不需要定时进行数据发送，采用事件驱动方式发起数据传输，即在数据发生变化时才进行数据传输，绝大多数情况下，设备处于待机状态，大部分数据保持不变，不进行数据传输，这样可以有效的减少对于带宽的占用。

在一个实施方式中，所述监控信号的状态信息用二进制的数值表示，远程监控方法还可以包括：若连续的两个所述监控信号的状态信息的末位不同，接收所述巡检机器人发送的监控信号。

在本实施方式中，在巡检机器人PLC控制系统中，对1级信号、2级信号分别进行所有数据二进制实时值的末位异或运算，并实时捕捉其跳变沿，一旦发生跳变，即认为改组信号有数据变化，以该事件调用基础周期(1S)的发送命令。这样就实现了基于事件驱动的周期调用。基本周期保证发送模块调用不会太过频繁，而事件驱动确保数据无变化时不发送。当信号变化时，以事件驱动方式1秒周期调用完成1级信号的发送，以1分钟周期调用完成2级信号的发送。通过这种方式，可以实现接收控制信号最高优先级调用，每100ms读取一次缓冲区；当发送到的状态信号变化时，以1S周期完成电流等数据的记录，以1分钟为周期完成电池电量、温湿度等缓慢变化信号的回馈。当待发送信号不变化时，基本不占用无线通讯带宽。这样可以有效的降低无线通讯数据量，实现按照优先级完成信号传输。

在一个实施方式中，多个所述控制信号和多个所述监控信号被划分三个等级；所述三个等级可以包括高等级信号、中等级信号和低等级信号；所述高等级信号至少包括以下之一：启动控制信号；急停控制信号；所述中等级信号至少包括以下之一：运行编码器数据监控信号、陀螺仪倾角X监控信号、陀螺仪倾角Y监控信号、电机速度监控信号、转矩监控信号、电流监控信号、巡检机器人运行状态监控信号；所述低等级信号至少包括以下之一：温度监控信号、湿度监控信号、巡检机器人里程监控信号、巡检机器人运行次数监控信号、巡检机器人故障码监控信号、巡检机器人历史故障码监控信号。

在本实施方式中，根据控制信号和/或监控信号的重要性或其需要的响应速度对其进行分级，将每个级别的数据打包为一个数据进行信号的传输，对于同一个级别的信号可以按照相同的传输时间间隔进行传输，避免数据传输过程的紊乱。

在一个实施方式中，所述高等级信号的传输时间间隔可以小于或等于所述中等级信号的传输时间间隔；所述中等级信号的传输时间间隔可以小于或等于所述低等级信号的传输时间间隔。需要说明的是，本说明书实施方式并不对信号的分级进行限制，以上只是对信号的类别。控制信号还可以是扫描仪扫描开始信号、扫描仪扫描结束信号，其可以划分为中等级信号。

在本实施方式中，对于高等级的信号，由于其较为重要，因此，其传输时间间隔就需要越小，而低等级的信号，由于其数据的获取对于时效的要求不高，可以按照1分钟的时间间隔获取一次。然而，对于巡检机器人的启动信号、急停信号等对时效的要求较高，因此，需要设置为100ms发送一次。

请参阅图2，本申请一个实施方式还提供一种远程监控方法，应用于巡检机器人，所述巡检机器人连接有服务器，该方法可以包括以下多个步骤。

S210：将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态。

S220：建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；

S230：确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；

S240：按照所述连接标识对应的传输时间间隔接收所述服务器发送的控制信号，并按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述监控信号发送至所述服务器。

关于远程监控方法实现的具体功能和效果，请参阅本说明书实施方式中的其它解释，在此不在赘述。

请参阅图3，本申请一个实施方式还提供一种远程监控装置，所述远程监控装置可以包括：信号划分单元、连接标识生成单元、传输时间间隔确定单元、信号传输单元。

信号划分单元，用于将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态。

连接标识生成单元，用于建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识。

传输时间间隔确定单元，用于确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同。

信号传输单元，用于按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。

请参阅图4，本申请一个实施方式还提供一种远程监控装置，所述远程监控装置可以包括：信号划分单元、连接标识生成单元、传输时间间隔确定单元、信号传输单元。

信号划分单元，用于将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态。连接标识生成单元，用于建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识。

传输时间间隔确定单元，用于确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同。

信号传输单元，用于按照所述连接标识对应的传输时间间隔接收所述服务器发送的控制信号，并按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述监控信号发送至所述服务器。

关于应用于服务器和/或巡检机器人的远程监控装置实现的具体功能和效果，可以参照本说明书其他实施方式对照解释，在此不再赘述。所述目标识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。所述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参阅图5，本申请一个实施方式还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的远程监控方法。

其中，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施方式中的方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施方式中的方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请一个实施方式还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的远程监控方法。

本领域普通技术人员可以理解实现所述实施方式方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如所述各方法的实施方式的流程。其中，本说明书所提供的各实施方式中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

本说明书多个实施方式之间，采用递进的方式进行描述。不同的实施方式着重于描述相较于其它实施方式不相同的部分。所属领域技术人员在阅读本说明书之后，可以获知本说明书中的多个实施方式，以及实施方式揭示的多个技术特征，可以进行更多种的组合，为使描述简洁，未对所述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述。然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的多个实施方式本身均着重于强调与其他实施方式不同的部分，各实施方式之间可以相互对照解释。所属领域技术人员基于一般的技术常识对本说明书中的多个实施方式的任意组合均涵盖于本说明书的揭示范围内。

以上所述仅为本案的实施方式而已，并不用以限制本案的权利要求保护范围。对于本领域技术人员来说，本案可以有各种更改和变化。凡在本案的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本案的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种远程监控方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器连接有巡检机器人，所述方法包括：

将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；

建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；

确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；

按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述巡检机器人的状态信息发生变化的情况下，接收所述巡检机器人发送的监控信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述监控信号的状态信息用二进制的数值表示，所述方法还包括：

若连续的两个所述监控信号的状态信息的末位不同，接收所述巡检机器人发送的监控信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，多个所述控制信号和多个所述监控信号被划分三个等级；所述三个等级包括高等级信号、中等级信号和低等级信号；

所述高等级信号至少包括以下之一：启动控制信号；急停控制信号；

所述中等级信号至少包括以下之一：运行编码器数据监控信号、陀螺仪倾角X监控信号、陀螺仪倾角Y监控信号、电机速度监控信号、转矩监控信号、电流监控信号、巡检机器人运行状态监控信号；

所述低等级信号至少包括以下之一：温度监控信号、湿度监控信号、巡检机器人里程监控信号、巡检机器人运行次数监控信号、巡检机器人故障码监控信号、巡检机器人历史故障码监控信号。

5.根据权利要求4任一项所述的方法，其特征在于，所述高等级信号的传输时间间隔小于或等于所述中等级信号的传输时间间隔；所述中等级信号的传输时间间隔小于或等于所述低等级信号的传输时间间隔。

6.一种远程监控方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人连接有服务器，所述方法包括：

将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；

建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；

确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；

按照所述连接标识对应的传输时间间隔接收所述服务器发送的控制信号，并按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述监控信号发送至所述服务器。

7.一种远程监控装置，其特征在于，应用于服务器，所述服务器连接有巡检机器人，所述远程监控装置包括：

信号划分单元，用于将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；

连接标识生成单元，用于建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；

传输时间间隔确定单元，用于确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；

信号传输单元，用于按照与所述连接标识对应的传输时间间隔将所述控制信号发送至所述巡检机器人，并接收所述巡检机器人按照所述连接标识对应的传输时间间隔反馈的监控信号。

8.一种远程监控装置，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人连接有服务器，所述远程监控装置包括：

信号划分单元，用于将多个控制信号和多个监控信号划分为不同的等级；所述控制信号用于指示所述巡检机器人的操作；所述监控信号用于监控所述巡检机器人的状态；

连接标识生成单元，用于建立所述服务器和所述巡检机器人针对所述多个控制信号和多个监控信号的连接关系，生成各个控制信号和各个监控信号的连接标识；

传输时间间隔确定单元，用于确定不同的连接标识表征的控制信号/监控信号的传输时间间隔；不同等级的控制信号/监控信号的传输时间间隔不同；

信号传输单元，用于按照所述连接标识对应的传输时间间隔接收所述服务器发送的控制信号，并按照所述连接标识对应的传输时间间隔将所述监控信号发送至所述服务器。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一所述的方法。

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