CN116018243A - 伺服马达以及机器人装置 - Google Patents

Abstract

实现设计的自由度的提高以及小型化。具备：驱动部，其具有转子和定子；输入轴，其被传递驱动部的驱动力而与转子一体地旋转；减速器，其使输入轴的旋转速度减速并输出；输出轴，其经由减速器传递被传递至输入轴的驱动力；输入侧码盘，其安装于输入轴；输出侧码盘，其安装于输出轴；电路基板，其形成有预定的电路图案；输入侧传感器，其以与输入侧码盘对置的状态安装于电路基板；以及输出侧传感器，其以与输出侧码盘对置的状态安装于电路基板，输入侧传感器和输出侧传感器中的至少一方经由与电路基板连接的间隔基板而安装于电路基板，在电路基板安装有与输入侧传感器以及输出侧传感器不同的电子部件。

Description

伺服马达以及机器人装置

技术领域

本发明涉及具有编码器的伺服马达以及具备这样的伺服马达的机器人装置的技术领域。

背景技术

存在具有对各部的旋转位置、旋转角度等进行检测的编码器的伺服马达，这样的伺服马达被用于各种构造、例如机器人装置。机器人装置随着工业界的自动化的发展而开发出各种种类，根据工业上的使用用途等而具有各种构造、性能。

在机器人装置中，例如存在将作为机器人用关节、机器人用臂而使用的多个机器人用连结体连结而成的被称为所谓的多关节机器人的类型，在多关节机器人中也存在能够对机器人用连结体的连结状态进行重组而形成为与使用用途等相应的结构的机器人装置。

在这样的机器人装置等的各种构造所使用的编码器中，安装于基板的传感器等位于与码盘对置的位置，通过传感器对在磁铁中产生的磁力、从光源射出的光进行检测，从而对转子、伴随转子旋转的各种旋转体的旋转位置、旋转角度等进行检测(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中记载了设置有磁式编码器和光学式编码器的例子，在光学式编码器中作为传感器发挥功能的受光部经由间隔件而安装于基板，磁式编码器中的磁铁与传感器之间的距离被最优化，并且光学式编码器中的码盘与传感器(受光部)之间的距离被最优化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平2-90017号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在具有上述那样的编码器的伺服马达中，构成为与转子一体地旋转的输入轴的旋转速度被减速器减速而向输出轴传递转子的驱动力，为了实现动作的可靠性的提高等，存在具备进行输入轴的旋转状态的检测的输入侧编码器和进行输出轴的旋转状态的检测的输出侧编码器的伺服马达。

在这样的伺服马达中，在电路基板安装有对输入轴的旋转位置进行检测的输入侧传感器和对输出轴的旋转位置进行检测的输出侧传感器，输入侧传感器位于与安装于输入轴的输入侧码盘对置的位置，输出侧传感器位于与安装于输出轴的输出侧码盘对置的位置。此时，为了确保各传感器的良好的检测状态，对电路基板与码盘的各位置进行设定，以使得各传感器与各码盘的各间隔形成为预定的适当的间隔。

顺便提及的是，在伺服马达中，为了有效利用电路基板的安装空间来实现小型化，有时想要在电路基板中的与码盘对置的面安装与传感器不同的电子部件，例如与各传感器连接的作为中央运算处理装置的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、作为非易失性存储器的EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等电子部件。

然而，为了确保传感器的较高的检测能力，传感器与码盘之间的适当的间隔一般被设为较小的间隔，因此在能够安装的电子部件的大小(高度)上产生限制，由于该限制而存在设计的自由度降低或对小型化带来障碍的情况。

因此，本发明所涉及的伺服马达以及机器人装置的目的在于实现设计的自由度的提高以及小型化。

用于解决问题的手段

本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达具备：驱动部，其具有转子和定子；输入轴，其被传递所述驱动部的驱动力而与所述转子一体地旋转；减速器，其使所述输入轴的旋转速度减速并输出；输出轴，其经由所述减速器传递被传递至所述输入轴的驱动力；输入侧码盘，其安装于所述输入轴；输出侧码盘，其安装于所述输出轴；电路基板，其形成有预定的电路图案；输入侧传感器，其以与所述输入侧码盘对置的状态安装于所述电路基板；以及输出侧传感器，其以与所述输出侧码盘对置的状态安装于所述电路基板，所述输入侧传感器和所述输出侧传感器中的至少一方经由与所述电路基板连接的间隔基板而安装于所述电路基板，在所述电路基板安装有与所述输入侧传感器以及所述输出侧传感器不同的电子部件。

由此，输入侧码盘与输入侧传感器的间隔和输出侧码盘与输出侧传感器的间隔中的至少一方的间隔增大了与间隔基板所存在的部分相应的量，因此不易产生与能够安装于电路基板的电子部件的大小相关的限制。

优选地，在本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达中，所述输入侧传感器和所述输出侧传感器中的一方经由所述间隔基板而安装于所述电路基板。

由此，能够根据伺服马达的内部构造来增大输入侧码盘和输出侧码盘中的一方与电路基板的距离。

优选地，在本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达中，所述输入侧传感器和所述输出侧传感器分别经由所述间隔基板而安装于所述电路基板。

由此，能够增大输入侧码盘与电路基板的距离以及输出侧码盘与电路基板的距离这双方的距离。

优选地，在本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达中，所述输入侧传感器和所述输出侧传感器位于在以所述输入轴的旋转中心为基准的径向上分离或排列的位置。

由此，能够将输入侧传感器和输出侧传感器安装于电路基板中的相近的位置。

优选地，在本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达中，所述电子部件、所述输入侧传感器以及所述输出侧传感器位于在以所述输入轴的旋转中心为基准的径向上分离或排列的位置。

由此，能够将输入侧传感器、输出侧传感器和电子部件安装于电路基板中的相近的位置。

优选地，在本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达中，所述电子部件包含构成进行所述驱动部的驱动的驱动电路的部件。

由此，由于在电路基板上安装有输入侧传感器和输出侧传感器，并且在电子部件中包含构成驱动的部件，因此在安装有输入侧传感器和输出侧传感器的基板上安装有构成驱动电路的部件。

优选地，在本发明的至少一部分实施方式所涉及的伺服马达中，所述输入轴的外周面的一部分形成为安装所述输入侧码盘的输入侧安装部，所述输出轴的外周面的一部分形成为安装所述输出侧码盘的输出侧安装部，所述输入侧安装部的直径和所述输出侧安装部的直径中的至少一方在轴向上形成为相同的大小。

由此，能够进行输入侧码盘相对于输入侧安装部的轴向上的安装位置和输出侧码盘相对于输出侧安装部的轴向上的安装位置中的至少一方的位置调整。

本发明的至少一部分实施方式所涉及的机器人装置是针对多个机器人用连结体而在所述多个机器人用连结体中的至少一个中设置有伺服马达的机器人装置，其中，所述伺服马达具备：驱动部，其具有转子和定子；输入轴，其被传递所述驱动部的驱动力而与所述转子一体地旋转；减速器，其使所述输入轴的旋转速度减速并输出；输出轴，其经由所述减速器传递被传递至所述输入轴的驱动力；输入侧码盘，其安装于所述输入轴；输出侧码盘，其安装于所述输出轴；电路基板，其形成有预定的电路图案；输入侧传感器，其以与所述输入侧码盘对置的状态安装于所述电路基板；以及输出侧传感器，其以与所述输出侧码盘对置的状态安装于所述电路基板，所述输入侧传感器和所述输出侧传感器中的至少一方经由与所述电路基板连接的间隔基板而安装于所述电路基板，在所述电路基板安装有与所述输入侧传感器以及所述输出侧传感器不同的电子部件。

由此，在伺服马达中，输入侧码盘与输入侧传感器的间隔和输出侧码盘与输出侧传感器的间隔中的至少一方的间隔增大了与间隔基板所存在的部分相应的量，因此不易产生与能够安装于电路基板的电子部件的大小相关的限制。

发明效果

根据本发明，输入侧码盘与输入侧传感器的间隔和输出侧码盘与输出侧传感器的间隔中的至少一方的间隔增大了与间隔基板所存在的部分相应的量，因此不易产生与能够安装于电路基板的电子部件的大小相关的限制，能够实现设计的自由度的提高以及小型化。

附图说明

图1是与图2至图6一起表示本发明的伺服马达以及机器人装置的实施方式的图，本图是表示机器人装置的概要立体图。

图2是具有伺服马达的机器人用连结体的剖视图。

图3是表示编码器等的放大剖视图。

图4是表示传感器和电子部件的配置位置的例子的概念图。

图5是表示输入侧传感器和输出侧传感器分别经由间隔基板而安装于第一电路基板的例子的放大剖视图。

图6是表示输出侧传感器经由间隔基板而安装于第一电路基板的例子的放大剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的伺服马达以及机器人装置的方式进行说明。

以下所示的实施方式表示将本发明的机器人装置应用于设置于地板等而使用的类型的例子。但是，本发明的机器人装置的应用范围不限于设置于地板等而使用的类型，也能够应用于安装于天花板、壁面而使用的类型。

需要说明的是，以下所示的前后上下左右的方向是为了便于说明，关于本发明的实施，并不限定于这些方向。

<机器人装置的概要结构>

首先，对机器人装置1的概要结构进行说明(参照图1)。机器人装置1例如具有移送箱子、商品等对象物的功能，在进行商品的装箱的用途等中使用。

机器人装置1具有依次与载置于地板100等的基座2连结的机器人用连结体3、3、……，位于下方侧的一端的机器人用连结体3以能够旋转的方式与基座2连结。在位于上方侧的一端的机器人用连结体3例如连结有未图示的臂手(arm hand)，通过臂手把持搬运物并移送至预定的位置。

作为机器人用连结体3，使用机器人用关节3A或机器人用臂3B。

机器人用关节3A例如具有基部4和突部5，基部4的外形形成为大致圆柱状，突部5从基部4的轴向上的中间部向与基部4的轴向正交的方向突出。

作为机器人用臂3B，使用了形成为相同直径的大致圆柱状的同径臂6、形成为直径在轴向上变化并弯曲的形状的异径弯头7、一部分的直径相对于其他部分的直径不同的异径臂8等。

需要说明的是，在机器人用连结体3中，在不与其他机器人用连结体3或基座2连结的端部安装有盖9，通过盖9将不与其他机器人用连结体3或基座2连结的部分封闭。

在机器人装置1中，在如上述那样依次连结的机器人用连结体3、3、……中，例如通过使用异径弯头7、异径臂8，能够使比基端侧(下侧)的机器人用关节3A靠前端侧(上侧)的机器人用关节3A小型化。因而，通过使用异径弯头7、异径臂8，能够实现机器人装置1的小型化以及轻量化，并且能够实现由轻量化带来的动作速度的高速化。

<机器人用连结体的构造>

以下，对机器人用连结体3的构造的一个例子进行说明(参照图2至图4)。

机器人用连结体3具有大致圆筒状的框体10、安装于框体10的第一电路基板11、位于与第一电路基板11对置的位置的第二电路基板12、以及除了一部分以外配置于框体10的内部的伺服马达13(参照图2)。

在框体10的轴向上的一端部例如通过未图示的紧固螺栓等结合有固定体20。

第一电路基板11和第二电路基板12的外形例如形成为大致圆形。在第一电路基板11和第二电路基板12的两面分别形成有预定的电路图案。第一电路基板11和第二电路基板12与未图示的电源连接。

第一电路基板11的与第二电路基板12对置的面的相反侧的面形成为第一安装面11a，与第二电路基板12对置的面形成为第二安装面11b。第二电路基板12的与第一电路基板11对置的面形成为第一安装面12a，与第一电路基板11对置的面的相反侧的面形成为第二安装面12b。

第一电路基板11通过第一安装销14、14、……安装于框体10，第二电路基板12通过第二安装销15、15、……安装于框体10，第一电路基板11和第二电路基板12在框体10的轴向上位于框体10的外侧。第二电路基板12隔着第一电路基板11位于框体10的相反侧，通过连接器与第一电路基板11和后述的连接端子连接。

需要说明的是，也可以在框体10安装盖9，通过盖9将第一电路基板11和第二电路基板12覆盖。

伺服马达13具有驱动部16、制动器17、输入轴18、输出轴19以及编码器21。

驱动部16配置于框体10的内侧，由转子22和定子23构成，在转子22的外周侧配置有定子23。转子22具有大致圆筒状的基筒部22a和安装于基筒部22a的外周面的磁铁22b。定子23具有大致圆筒状的线圈保持件23a和以在周向上与线圈保持件23a分离的状态保持于线圈保持件23a的多个线圈23b，多个线圈23b位于与磁铁22b对置的位置。

当在驱动部16中对线圈23b进行了通电时，转子22相对于定子23向与对线圈23b进行通电的方向相应的方向旋转。

制动器17配置于框体10的内侧并形成为环状。制动器17具有使转子22的旋转停止的功能。通过制动器17使转子22的旋转停止，由此防止由惯性引起的转子22的过度的旋转，确保转子22的适当的旋转状态。

输入轴18形成为大致圆筒状，除了轴向上的一端部以外配置于框体10的内部，一端部从框体10突出。输入轴18的一部分位于转子22的内侧，位于转子22的内侧的部分与转子22的基筒部22a结合。因而，向输入轴18传递驱动部16的驱动力。

在框体10与输入轴18之间配置有未图示的轴承，输入轴18经由轴承而相对于框体10与转子22一体地旋转。

输出轴19具有形成为圆筒状的中心筒部24和从中心筒部24的轴向上的一端部向外侧伸出的凸缘状的被传递部25，中心筒部24的除了一部分以外的部分位于输入轴18的内侧。输出轴19在中心筒部24的轴向上的长度比在输入轴18的轴向上的长度长，中心筒部24的一部分从输入轴18在轴向上突出，中心筒部24的一部分和被传递部25位于框体10的外侧。

在输入轴18与输出轴19之间配置有未图示的轴承，输出轴19能够经由轴承相对于输入轴18旋转。

输入轴18的轴向上的另一端部的外周面形成为输入侧安装部26，输出轴19的中心筒部24的轴向上的另一端部的外周面形成为输出侧安装部27。输入侧安装部26和输出侧安装部27均形成为直径在轴向上相同。因而，在输入轴18的另一端部和中心筒部24的另一端部未设置向外侧突出那样的突部。

在固定体20的内侧配置有未图示的减速器，减速器具有使输入轴18的旋转速度减速并将从驱动部16传递至输入轴18的驱动力向输出轴19输出的功能。因而，经由输入轴18和减速器向输出轴19传递驱动部16的驱动力，输出轴19相对于输入轴18的旋转速度以低速旋转。

编码器21具有输入侧码盘28、输出侧码盘29、输入侧传感器30以及输出侧传感器31(参照图2以及图3)。

输入侧码盘28形成为圆环状，厚度方向与输入轴18的轴向一致，例如具有未图示的多个磁铁。输入侧码盘28经由盘毂32而安装于输入轴18的输入侧安装部26。

输出侧码盘29具有形成为直径比输入侧码盘28小的圆环状的对置面部29a和从对置面部29a的内周部突出的圆筒状的被安装部29b，在对置面部29a例如具有未图示的多个磁铁。输出侧码盘29的厚度方向与输出轴19的轴向一致，输出侧码盘29的被安装部29b安装于输出轴19的输出侧安装部27。

输出轴19的中心筒部24的轴向上的另一端部从输入轴18在轴向上突出，因此安装于输入轴18的输入侧码盘28与安装于输出轴19的输出侧码盘29的位置在厚度方向上处于不同的位置。

输入侧码盘28在输入侧安装部26插通于盘毂32的状态下安装于输入轴18，但如上所述，输入侧安装部26形成为直径在轴向上相同，因此通过使盘毂32相对于输入侧安装部26沿轴向适当地移动，能够调整输入侧码盘28相对于输入轴18的安装位置。

另外，输出侧码盘29在插通有输出侧安装部27的状态下安装于输出轴19，但如上所述，输出侧安装部27形成为直径在轴向上相同，因此，通过使输出侧码盘29相对于输出侧安装部27沿轴向适当地移动，能够调整相对于输出轴19的安装位置。

能够像这样进行输入侧码盘28相对于输入侧安装部26的轴向上的安装位置和输出侧码盘29相对于输出侧安装部27的轴向上的安装位置的位置调整，因此能够适当地调整输入侧码盘28与输入侧传感器30的间隔和输出侧码盘29与输出侧传感器31的间隔，能够实现设计的自由度的提高。

需要说明的是，在能够进行输入侧码盘28相对于输入侧安装部26的轴向上的安装位置和输出侧码盘29相对于输出侧安装部27的轴向上的安装位置的位置调整的结构中，例如，优选在输入侧安装部26和输出侧安装部27的外周部设置止动突部等位置限制部。

通过设置这样的位置限制部，在位置调整时，盘毂32相对于输入侧安装部26的位置和输出侧码盘29相对于输出侧安装部27的位置被限制在一定的范围内，能够避免盘毂32与减速器等的接触、输出侧码盘29与输入轴18等的接触而确保输入侧码盘28和输出侧码盘29的适当的位置。

需要说明的是，在伺服马达13中，也可以形成为能够进行输入侧码盘28相对于输入侧安装部26的轴向上的安装位置和输出侧码盘29相对于输出侧安装部27的轴向上的安装位置中的一方的位置调整。

输入侧传感器30和输出侧传感器31均安装于第一电路基板11的第一安装面11a。输入侧传感器30经由间隔基板33而安装于第一电路基板11，间隔基板33作为辅助基板而发挥功能并与第一电路基板11电连接。因而，经由间隔基板33和第一电路基板11从电源向输入侧传感器30供给电力，并且在输入侧传感器30与第一电路基板11之间经由间隔基板33进行信号的发送接收。

输入侧传感器30位于与输入侧码盘28对置的位置，输出侧传感器31位于与输出侧码盘29对置的位置。

输入侧传感器30和输出侧传感器31在第一安装面11a上例如安装于在径向上排列的位置或在径向上分离的位置，位于在以输入轴18的旋转中心为基准的径向上分离或排列的位置(参照图4)。

因而，能够将输入侧传感器30和输出侧传感器31安装于第一电路基板11中的相近的位置，因此能够将分别与输入侧传感器30和输出侧传感器31连接的各电路图案形成于集约的位置，能够实现第一电路基板11的结构的简化以及小型化。另外，由于能够将输入侧传感器30和输出侧传感器31安装于第一电路基板11中的相近的位置，因此能够实现由配线路径的缩短带来的噪声的降低。

需要说明的是，输入侧传感器30和输出侧传感器31只要是分别与输入侧码盘28和输出侧码盘29对置的位置即可，能够安装于第一安装面11a中的任意的位置。

在伺服马达13中，如上所述，输入侧传感器30经由间隔基板33而安装于第一电路基板11，第一电路基板11的第一安装面11a与输入侧码盘28的间隔S1比第一电路基板11的第一安装面11a与输出侧码盘29的间隔S2大，输入侧传感器30与输入侧码盘28的间隔H1和输出侧传感器31与输出侧码盘29的间隔H2相同(参照图3)。因而，在第一电路基板11与输入侧码盘28之间存在比第一电路基板11与输出侧码盘29之间的空间大的空间。

这样，通过在第一电路基板11与输入侧码盘28之间存在较大的空间，从而在该较大的空间配置有高度较高的电子部件34、34、……。电子部件34例如是与输入侧传感器30和输出侧传感器31连接的作为中央运算处理装置的CPU(Central Processing Unit)、作为非易失性存储器的EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等，上述电子部件34、34、……与输入侧传感器30和输出侧传感器31一起安装于第一电路基板11的第一安装面11a(参照图4)。

电子部件34例如与输入侧传感器30和输出侧传感器31一起在第一安装面11a上配置于在径向上排列的位置或在径向上分离的位置，位于在以输入轴18的旋转中心为基准的径向上分离或排列的位置(参照图4的34(A)、34(B))。

因而，能够将输入侧传感器30、输出侧传感器31以及电子部件34安装于第一电路基板11中的相近的位置，因此能够将分别与输入侧传感器30、输出侧传感器31以及电子部件34连接的各电路图案形成于集约的位置，能够实现第一电路基板11的结构的进一步的简化以及进一步的小型化。另外，由于能够将输入侧传感器30、输出侧传感器31和电子部件34安装于第一电路基板11中的相近的位置，因此能够实现由配线路径的缩短带来的噪声的降低。

需要说明的是，电子部件34、34、……能够安装在第一安装面11a上的任意的位置。

需要说明的是，电子部件34也可以配置于在周向上与输入侧传感器30和输出侧传感器31分离的位置(参照图4的34(C))。但是，优选电子部件34与输入侧传感器30、输出侧传感器31之间的配线路径较短，因此，即使在电子部件34配置于在周向上与输入侧传感器30和输出侧传感器31分离的位置的情况下，也优选配置于靠近输入侧传感器30和输出侧传感器31的位置。

另外，在电子部件34的高度较低的情况下，也能够将电子部件34配置于第一电路基板11与输出侧码盘29之间的空间(参照图4的34(D)、34(E))。在该情况下，也优选电子部件34与输入侧传感器30、输出侧传感器31之间的配线路径较短，因此也优选将电子部件34配置于靠近输入侧传感器30和输出侧传感器31的位置。

在第一电路基板11安装有连接端子35(参照图2以及图3)。连接端子35例如是被称为DIP(Dual Inline Package：双列直插式封装)部件且在端子部贯通基板的状态下通过焊料等接合的类型的部件，具有端子主体35a和端子部35b、35b。连接端子35的端子主体35a搭载于第一电路基板11的第二安装面11b，端子部35b、35b贯通第一电路基板11并通过焊料50、50接合于第一安装面11a。

连接端子35相对于第一电路基板11的安装位置被确定为，端子部35b、35b贯通第一电路基板11，端子部35b、35b存在于在第一电路基板11与输入侧码盘28之间形成的较大的空间内。因而，连接端子35的端子部35b、35b被安装在与输入侧码盘28对置的位置。

如上所述，在伺服马达13中，输入侧传感器30经由间隔基板33而安装于第一电路基板11，由此在第一电路基板11与输入侧码盘28之间形成较大的空间，连接端子35的端子部35b、35b位于该空间内，因此能够在端子部35b、35b不与其他构件发生干涉的条件下，将连接端子35安装于第一电路基板11。

因而，与使用表面安装型的部件作为连接端子的情况相比，连接端子35相对于第一电路基板11的接合强度变高而确保稳定的接合状态，能够实现与相对于第一电路基板11的接合相关的可靠性的提高。

在第二电路基板12的第一安装面12a安装有连接器36，连接器36与连接端子35的端子主体35a连接。因而，第二电路基板12经由连接端子35和连接器36与第一电路基板11连接。

需要说明的是，在伺服马达13中，如上所述，设置有第一电路基板11和第二电路基板12这两个基板，将第一电路基板11和第二电路基板12以在厚度方向上对置的状态配置，由此能够在确保电子部件的较大的安装面积的基础上实现伺服马达13的径向上的小型化。

另外，在第一电路基板11安装输入侧传感器30、输出侧传感器31以及电子部件34、34、……，并且在电子部件34、34、……中包含构成进行驱动部16的驱动的驱动电路的部件。

因而，由于在第一电路基板11安装输入侧传感器30和输出侧传感器31，并且在电子部件34、34、……中包含构成驱动电路的部件，因此在安装输入侧传感器30和输出侧传感器31的基板上安装构成驱动电路的部件，能够减少驱动电路的安装所需的基板，能够实现构造的简化以及小型化。

<传感器的其他结构例>

在上述中，示出了输入侧传感器30经由间隔基板33而安装于第一电路基板11的例子，但例如也可以是输入侧传感器30和输出侧传感器31双方分别经由间隔基板33、33而安装于第一电路基板11(参照图5)。在该情况下，输入侧码盘28和输出侧码盘29在厚度方向上位于相同的位置，在第一电路基板11与输入侧码盘28以及第一电路基板11与输出侧码盘29之间均存在较大的空间，能够在该空间配置高度较高的电子部件34、34、……。

这样，输入侧传感器30和输出侧传感器31分别经由间隔基板33、33而安装于第一电路基板11，由此能够增大输入侧码盘28与第一电路基板11的距离以及输出侧码盘29与第一电路基板11的距离这双方的距离，因此能够提高电子部件34相对于第一电路基板11的安装位置的自由度。

另外，输入侧传感器30和输出侧传感器31中的输出侧传感器31也可以经由间隔基板33而安装于第一电路基板11(参照图6)。在该情况下，输入侧码盘28和输出侧码盘29在厚度方向上位于不同的位置，在第一电路基板11与输出侧码盘29之间存在较大的空间，能够在该较大的空间配置高度较高的电子部件34、34、……。

但是，在伺服马达13中，如上所述，输入侧传感器30也可以经由间隔基板33而安装于第一电路基板11，输入侧传感器30和输出侧传感器31中的一方也可以经由间隔基板33而安装于第一电路基板11。

通过像这样将输入侧传感器30和输出侧传感器31中的一方经由间隔基板33而安装于第一电路基板11，能够根据伺服马达13的内部构造而增大输入侧码盘28和输出侧码盘29中的一方与第一电路基板11的距离，因此能够在实现了设计的自由度的提高的基础上，将电子部件34、34、……安装于第一电路基板11中的适当的位置。

需要说明的是，间隔基板33的大小(高度)能够根据安装于第一电路基板11的输入侧传感器30或输出侧传感器31的大小(高度)而适当设定。

另外，通过配置间隔基板33，输入侧传感器30与输入侧码盘28的间隔或输出侧传感器31与输出侧码盘29的间隔根据间隔基板33的高度而变化，但通过对输入侧码盘28或输出侧码盘29的轴向上的位置适当地进行设定或在各部件的组装时进行调整，能够使输入侧传感器30与输入侧码盘28的间隔或输出侧传感器31与输出侧码盘29的间隔形成为适当的间隔。

<总结>

如以上所记载的那样，在伺服马达13以及具备伺服马达13的机器人装置1中，具备：电路基板(第一电路基板11)，其形成有预定的电路图案；输入侧传感器30，其以与输入侧码盘28对置的状态安装于电路基板；以及输出侧传感器31，其以与输出侧码盘29对置的状态安装于电路基板，输入侧传感器30和输出侧传感器31中的至少一方经由与电路基板连接的间隔基板33而安装于电路基板，在电路基板安装有电子部件34。

因而，输入侧码盘28与输入侧传感器30的间隔和输出侧码盘29与输出侧传感器31的间隔中的至少一方的间隔增大了与间隔基板33所存在的部分相应的量，因此不易产生与能够安装于电路基板的电子部件34的大小(高度)相关的限制，能够实现设计的自由度的提高以及小型化。

另外，能够在间隔变大的空间配置与输入侧传感器30和输出侧传感器31连接的电子部件34并缩短用于连接输入侧传感器30以及输出侧传感器31和电子部件34的配线路径，能够抑制噪声的产生，实现动作的可靠性的提高。

<其他>

在上述中，示出了在伺服马达13设置有具有输入侧码盘28、输出侧码盘29、输入侧传感器30以及输出侧传感器31的磁式的编码器21的例子，但设置于伺服马达13的编码器不限于磁式，也可以在伺服马达13设置光学式的编码器、电磁感应式的编码器或静电电容式的编码器。

附图标记说明：

1：机器人装置；

11：第一电路基板；

15：伺服马达；

16：驱动部；

18：输入轴；

19：输出轴；

21：编码器；

22：转子；

23：定子；

28：输入侧码盘；

29：输出侧码盘；

30：输入侧传感器；

31：输出侧传感器；

33：间隔基板；

34：电子部件。

Claims (8)

1.一种伺服马达，其中，

所述伺服马达具备：

驱动部，其具有转子和定子；

输入轴，其被传递所述驱动部的驱动力而与所述转子一体地旋转；

减速器，其使所述输入轴的旋转速度减速并输出；

输出轴，其经由所述减速器被传递在所述输入轴上被传递的驱动力；

输入侧码盘，其安装于所述输入轴；

输出侧码盘，其安装于所述输出轴；

电路基板，其形成有预定的电路图案；

输入侧传感器，其以与所述输入侧码盘对置的状态安装于所述电路基板；以及

输出侧传感器，其以与所述输出侧码盘对置的状态安装于所述电路基板，

所述输入侧传感器和所述输出侧传感器中的至少一方经由与所述电路基板连接的间隔基板而安装于所述电路基板，

在所述电路基板安装有与所述输入侧传感器以及所述输出侧传感器不同的电子部件。

2.根据权利要求1所述的伺服马达，其中，

所述输入侧传感器和所述输出侧传感器中的一方经由所述间隔基板而安装于所述电路基板。

3.根据权利要求1所述的伺服马达，其中，

所述输入侧传感器和所述输出侧传感器分别经由所述间隔基板而安装于所述电路基板。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的伺服马达，其中，

所述输入侧传感器和所述输出侧传感器位于在以所述输入轴的旋转中心为基准的径向上分离或排列的位置。

5.根据权利要求4所述的伺服马达，其中，

所述电子部件、所述输入侧传感器以及所述输出侧传感器位于在以所述输入轴的旋转中心为基准的径向上分离或排列的位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的伺服马达，其中，

所述电子部件包含构成进行所述驱动部的驱动的驱动电路的部件。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的伺服马达，其中，

所述输入轴的外周面的一部分形成为安装所述输入侧码盘的输入侧安装部，

所述输出轴的外周面的一部分形成为安装所述输出侧码盘的输出侧安装部，

所述输入侧安装部的直径和所述输出侧安装部的直径中的至少一方在轴向上形成为相同的大小。

8.一种机器人装置，其是针对多个机器人用连结体而在所述机器人用连结体中的至少一个中设置有伺服马达的机器人装置，其中，

所述伺服马达具备：

驱动部，其具有转子和定子；

输入轴，其被传递所述驱动部的驱动力而与所述转子一体地旋转；

减速器，其使所述输入轴的旋转速度减速并输出；

输出轴，其经由所述减速器传递被传递至所述输入轴的驱动力；

输入侧码盘，其安装于所述输入轴；

输出侧码盘，其安装于所述输出轴；

电路基板，其形成有预定的电路图案；

输入侧传感器，其以与所述输入侧码盘对置的状态安装于所述电路基板；以及

输出侧传感器，其以与所述输出侧码盘对置的状态安装于所述电路基板，

所述输入侧传感器和所述输出侧传感器中的至少一方经由与所述电路基板连接的间隔基板而安装于所述电路基板，

在所述电路基板安装有与所述输入侧传感器以及所述输出侧传感器不同的电子部件。

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