CN116017694B - 多终端信号交互的室内终端定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种多终端信号交互的室内终端定位方法及装置，该方法包括：在确定第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成第一终端和第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；基于获取的位置地图对第一定位信息和第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与第一终端和第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于第一辅助信号、第二辅助信号和第一定位位置、第二定位位置确定第三终端的终端位置。本方案可借助集成软件及用户自身所带的终端设备来实现，不需要额外的硬件布局，不会额外占用室内空间，定位灵活性更强。

Description

多终端信号交互的室内终端定位方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及定位领域，尤其涉及一种多终端信号交互的室内终端定位方法及装置。

背景技术

随着终端设备和定位技术的普及，各类基于定位技术的应用也被广泛使用。如在驾车过程中，使用终端设备进行定位导航以到达目的地。当前定位功能中，比较成熟的包括基于GPS、北斗等卫星定位系统的定位。然而，其可用性上由于信号问题，室内场景的适用程度较低。

相关技术中，在进行终端设备的室内定位时，大多通过设置特殊的硬件设备，如室内定位装置来和终端设备进行信号交互后进行定位，该种定位方式需要额外的硬件布局，也需要占用室内空间，应用布局灵活性差。

发明内容

本发明实施例提供了一种多终端信号交互的室内终端定位方法及装置，解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性差的问题，提高了定位精度和灵活性。

第一方面，本发明实施例提供了一种多终端信号交互的室内终端定位方法，该方法包括：

在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。

第二方面，发明实施例还提供了一种多终端信号交互的室内终端定位装置，包括：

定位信息生成模块，配置为在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；

定位位置生成模块，配置为在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；

辅助信号获取模块，配置为获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；

位置确定模块，配置为基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种多终端信号交互的室内终端定位设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储多终端信号交互的室内终端定位装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的多终端信号交互的室内终端定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的多终端信号交互的室内终端定位方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，设备的至少一个处理器从计算机可读存储介质读取并执行计算机程序，使得设备执行本申请实施例所述的多终端信号交互的室内终端定位方法。

本发明实施例中，在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。本方案解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性差的问题，提高了定位精度和灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种多终端信号交互的室内终端定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种确定定位位置的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种确定定位位置的方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种确定定位位置的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种确定终端位置的方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种确定终端位置的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种多终端信号交互的室内终端定位装置的结构框图；

图8为本发明实施例提供的一种多终端信号交互的室内终端定位设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种多终端信号交互的室内终端定位方法的流程图，本申请一实施例方案具体包括如下步骤：

步骤S101、在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息。

其中，第一终端和所述第二终端可以是两名用户所带的终端硬件设备，如手机、电子手表、平板等。定位信息生成条件为根据实时获取的所述第一终端和所述第二终端的定位信号在预设范围内的预设室内场所中。在一个实例中，两名用户携带的终端设备上安装了定位软件，用户移动时定位软件发送定位请求，卫星定位系统收到发送来的定位请求后向用户的终端设备发送定位信号。用户的终端设备接收到卫星定位系统发送来的定位信号，当用户的实时定位信号的预设范围内存在预设室内场所时，用户携带的终端会根据接收到的定位信号产生用户当前的经纬坐标，即用户当前的定位信息。

步骤S102、在第一定位信息和第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对第一定位信息和第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置。

其中，辅助定位条件可以是第一定位信息和第二定位信息之间的间隔距离大于预设距离，且第一定位信息和第二定位信息的生成时间小于预设时间。在一个实例中，两名用户携带终端到达预设范围内产生位置信息，两名用户的位置信息不得小于预设的距离，因为第三终端与前两个终端进行通信后会产生辅助信号，第一辅助信号和第二辅助信号会分别与第一定位位置和第二定位位置确定范围，这两个范围是以前两个终端位置为圆心画圆，这两个圆的共同范围为第三终端的位置范围。所以如果前两个终端的位置信息小于预设距离，共同范围会很大，两者定位信息生成时间大于预设时间，会产生很大的误差。

其中，位置地图可以是记录好标定位置的预设范围地图，用户到达预设范围内，会获得该范围的位置地图，然后对标定位置进行匹配。在一个实例中，用户携带终端设备到达预设范围内，会获得记录好标定位置的位置地图，定位软件根据用户的定位信息得到用户在预设范围内的移动轨迹，然后将用户的移动轨迹与位置地图上的标定位置进行匹配，用户的移动轨迹覆盖到的标定位置就是用户的定位位置。

步骤S103、获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号。

其中，第一辅助信号和第二辅助信号可以是室内用户所携带的终端设备与与前述的第一终端和第二终端进行通信后生成的信号，用于第三终端的定位。在一个实例中，第三终端与第一终端进行通信，通信时产生的信号作为第一辅助信号；第三终端与第二终端进行通信，通信时产生的信号作为第二辅助信号。该第一辅助信号和第二辅助信号可以以长度值进行表征，即第三终端根据发送信号至第二终端和第三终端的发出时间，以及接收到反馈信号的时间差乘以信号传播速度在除以二得到。在得到第一辅助信号和第二辅助信号后，根据第一辅助信号和步骤S102中所提的第一定位位置可以确定第一范围，是一个以第一定位位置为圆心，第一辅助信号为半径的圆圈起来的范围；根据第二辅助信号和步骤S102中所提的第二定位位置确定第二范围，是一个以第二定位位置为圆心，第二辅助信号为半径的圆圈起来的范围。根据第一范围和第二范围的相交区域可以确定第三终端的大致范围。

步骤S104、基于第一辅助信号、第二辅助信号和第一定位位置、第二定位位置确定第三终端的终端位置。

其中，基于第一辅助信号、第二辅助信号和第一定位位置、第二定位位置确定第三终端的终端位置是根据步骤S103中的第一范围和步骤S103中的第二范围的相交区域以及获取到的位置地图中的可行区域的交集区域确定的。在一个实例中，在得到第一辅助信号和第二辅助信号后，根据第一辅助信号和步骤S102中所提的第一定位位置可以确定第一范围，是一个以第一定位位置为圆心，第一辅助信号为半径的圆圈起来的范围；根据第二辅助信号和步骤S102中所提的第二定位位置确定第二范围，是一个以第二定位位置为圆心，第二辅助信号为半径的圆圈起来的范围。得到的第一范围和第二范围会有一部分相交的区域。携带着第三终端设备的用户所在的区域可能会有障碍物、镂空、禁止通行标识等不可行区域。所以根据第一范围和第二范围的相交的区域和获取到的位置地图中的可行区域的交集区域可以得到携带第三终端设备的用户的定位位置。

由上述可知，在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。本方案解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性较差的问题，提高了定位精度和灵活性。

图2为本发明实施例提供的一种确定定位位置的方法的流程图，本申请一实施例方案具体包括如下步骤：

步骤S201、在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息。

步骤S202、在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，获取位置地图中记录的标定位置，基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行所述标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置。

步骤S203、获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号，基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。

其中，步骤S202中在第一定位信息和第二定位信息满足辅助定位条件的情况可以是第一定位信息和第二定位信息之间的间隔距离大于预设距离，且第一定位信息和第二定位信息的生成时间小于预设时间；基于第一定位信息和第二定位信息进行获取位置地图中记录的标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置中的位置地图可以是记录好标定位置的预设范围地图，用户到达预设范围内，会获得该范围的位置地图，然后对标定位置进行匹配。在一个实例中，用户携带终端设备到达预设范围内，会获得记录好标定位置的位置地图。当第一定位信息和第二定位信息之间的间隔距离大于预设距离，且第一定位信息和第二定位信息的生成时间小于预设时间时，定位软件根据用户的定位信息与位置地图上的标定位置进行匹配，匹配成功的标定位置就是用户的定位位置。

由上述可知，在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，获取位置地图中记录的标定位置；基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行所述标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置；步骤S203、获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。本方案解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性较差的问题，提高了定位精度和灵活性。

图3为本发明实施例提供的另一种确定定位位置的方法的流程图，本申请一实施例方案具体包括如下步骤：

步骤S301、在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息。

步骤S302、在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，获取位置地图中记录的标定位置，分别根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定第一移动轨迹和第二移动轨迹，将所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹的覆盖范围内的标定位置确定为第一定位位置和第二定位位置。

步骤S303、获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号，基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。

如图4所示，图4为本发明实例提供的一种确定定位位置的示意图，501为预设范围，502为室内，503为第一移动轨迹，504为第二移动轨迹，505为与第一移动轨迹匹配的标定位置，506为与第二移动轨迹匹配的标定位置。

其中，位置地图中记录的标定位置可以是记录好标定位置的预设范围地图；第一移动轨迹和第二移动轨迹可以是根据第一终端和第二终端在预设范围内的定位信息所获得的两个用户的移动轨迹；将所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹的覆盖范围内的记录好的标定位置确定为第一定位位置和第二定位位置。在一个实例中，用户携带终端设备到达预设范围内，会获得在预设范围内记录好标定位置的位置地图，定位软件会根据得到的第一定位信息和第二定位信息确定两个用户在预设范围内的第一移动轨迹和第二移动轨迹，然后将第一移动轨迹和第二移动轨迹分别与位置地图上记录好的标定位置进行匹配，第一移动轨迹和第二移动轨迹覆盖到的位置地图上记录好的标定位置就是第一定位位置和第二定位位置。

由上述可知，在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，获取位置地图中记录的标定位置；分别根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定第一移动轨迹和第二移动轨迹；将所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹的覆盖范围内的标定位置确定为第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。本方案解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性较差的问题，提高了定位精度和灵活性。

图5为本发明实施例提供的一种确定终端位置的方法的流程图，本申请一实施例方案具体包括如下步骤：

步骤S401、在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息。

步骤S402、在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置。

步骤S403、获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号，根据所述第一辅助信号和所述第一定位位置确定第一范围，根据所述第二辅助信号和所述第二定位位置确定第二范围，根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置。

如图6所示，图6为本发明实例提供的一种终端位置的示意图，601为预设范围，602为室内，603为第一定位位置，604为第二定位位置，605为第一范围，606为第二范围，607为相交区域。

其中，第一辅助信号和第二辅助信号可以是室内用户所携带的终端设备分别与在预设范围内的预设室内场所的两名用户所携带的终端设备进行通信所得的信号。在一个实例中，第三终端与第一终端进行通信，通信时产生的信号作为第一辅助信号；第三终端与第二终端进行通信，通信时产生的信号作为第二辅助信号。在得到第一辅助信号和第二辅助信号后，根据第一辅助信号和第一定位位置可以确定第一范围和第二范围。

其中，根据所述第一辅助信号和所述第一定位位置确定第一范围，根据所述第二辅助信号和所述第二定位位置确定第二范围。在一个实例中，在得到第一辅助信号和第二辅助信号后，根据第一辅助信号和第一定位位置可以确定第一范围，是一个以第一定位位置为圆心，第一辅助信号为半径的圆圈起来的范围；根据第二辅助信号和第二定位位置确定第二范围，是一个以第二定位位置为圆心，第二辅助信号为半径的圆圈起来的范围。根据第一范围和第二范围的相交区域可以确定第三终端的大致范围。

其中，根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置。在一个实例中，得到的第一范围和第二范围都为一个圆，第一范围和第二范围会有一部分相交的范围，这两个范围都是以第三终端为参照物确定出来的，所以根据第一范围和第二范围的相交的区域可以得到携带第三终端设备的用户的定位位置。

由上述可知，在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；根据所述第一辅助信号和所述第一定位位置确定第一范围，根据所述第二辅助信号和所述第二定位位置确定第二范围；根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置。本方案解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性较差的问题，提高了定位精度和灵活性。

图7为本发明实施例提供的一种多终端信号交互的室内终端定位装置的结构框图，该多终端信号交互的室内终端定位装置用于执行上述数据接收端实施例提供的多终端信号交互的室内终端定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图7所示，该多终端信号交互的室内终端定位装置具体包括：

定位信息生成模块101，配置为在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；

定位位置生成模块102，配置为在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；

辅助信号获取模块103，配置为获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；

位置确定模块104，配置为基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。

由上述方案可知，在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。本方案解决了现关技术中，室内定位时的额外硬件资源布局带来的成本较高、灵活性较差的问题，提高了定位精度和灵活性。其中，各个单元模块执行的功能还包括如下：

在一个可能的实施例中，所述定位信息生成模块101，具体用于：

根据实时获取的第一终端和第二终端的定位信号确定出预设范围内存在预设室内场所。

在一个可能的实例中，所述定位信息生成模块101，还用于：

所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的间隔距离大于预设距离，且所述第一定位信息和所述第二定位信息的生成时间小于预设时间。

在一个可能的实例中，所述定位位置生成模块102，具体用于：

获取位置地图中记录的标定位置；

基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行所述标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置。

在一个可能的实例中，所述定位位置生成模块102，还用于：

分别根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定第一移动轨迹和第二移动轨迹；

将所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹的覆盖范围内的标定位置确定为第一定位位置和第二定位位置。

在一个可能的实例中，所述位置确定模块104，具体用于：

根据所述第一辅助信号和所述第一定位位置确定第一范围，根据所述第二辅助信号和所述第二定位位置确定第二范围；

根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置。

在一个可能的实例中，所述位置确定模块104，还用于：

根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域以及获取到的位置地图中的可行区域的交集区域确定所述第三终端的终端位置。

图8为本发明实施例提供的一种多终端信号交互的室内终端定位设备的结构示意图，如图8所示，该设备包括处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204；设备中处理器201的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器201为例；设备中的处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的多终端信号交互的室内终端定位方法对应的程序指令/模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的多终端信号交互的室内终端定位方法。输入装置203可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置204可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种多终端信号交互的室内终端定位方法，该方法包括：

在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置；获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务，或者网络设备等）执行本发明实施例各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述多终端信号交互的室内终端定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的步骤，例如，所述计算机设备可以执行本申请实施例所记载的多终端信号交互的室内终端定位方法。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合实现。

注意，上述仅为本发明实施例的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明实施例不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明实施例的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明实施例构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明实施例的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.多终端信号交互的室内终端定位方法，应用于服务器，其特征在于，包括：

在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息；

在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置，其中，包括获取位置地图中记录的标定位置，基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行所述标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置；

获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；

基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置，其中，包括根据所述第一辅助信号和所述第一定位位置确定第一范围，根据所述第二辅助信号和所述第二定位位置确定第二范围，根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置；

其中，所述确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件，包括：

根据实时获取的第一终端和第二终端的定位信号确定出预设范围内存在预设室内场所。

2.根据权利要求1所述的多终端信号交互的室内终端定位方法，其特征在于，所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件，包括：

所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的间隔距离大于预设距离，且所述第一定位信息和所述第二定位信息的生成时间小于预设时间。

3.根据权利要求1所述的多终端信号交互的室内终端定位方法，其特征在于，所述基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行所述标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置，包括：

分别根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定第一移动轨迹和第二移动轨迹；

将所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹的覆盖范围内的标定位置确定为第一定位位置和第二定位位置。

4.根据权利要求1所述的多终端信号交互的室内终端定位方法，其特征在于，所述根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置，包括：

根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域以及获取到的位置地图中的可行区域的交集区域确定所述第三终端的终端位置。

5.多终端信号交互的室内终端定位装置，其特征在于，包括：

定位信息生成模块，配置为在确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件时，基于室外定位信号生成所述第一终端和所述第二终端各自对应的第一定位信息和第二定位信息，其中，所述确定出第一终端和第二终端满足定位信息生成条件，包括：根据实时获取的第一终端和第二终端的定位信号确定出预设范围内存在预设室内场所；

定位位置生成模块，配置为在所述第一定位信息和所述第二定位信息满足辅助定位条件的情况下，基于获取的位置地图对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行标定得到第一定位位置和第二定位位置，其中，包括获取位置地图中记录的标定位置，基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行所述标定位置的匹配得到第一定位位置和第二定位位置；

辅助信号获取模块，配置为获取第三终端分别与所述第一终端和所述第二终端进行通信生成的第一辅助信号和第二辅助信号；

位置确定模块，配置为基于所述第一辅助信号、所述第二辅助信号和所述第一定位位置、所述第二定位位置确定所述第三终端的终端位置，其中，包括根据所述第一辅助信号和所述第一定位位置确定第一范围，根据所述第二辅助信号和所述第二定位位置确定第二范围，根据所述第一范围和所述第二范围的相交区域确定所述第三终端的终端位置。

6.一种多终端信号交互的室内终端定位设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储多终端信号交互的室内终端定位装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的多终端信号交互的室内终端定位方法。

7.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一项所述的多终端信号交互的室内终端定位方法。