CN106940438A - 用于对移动终端进行室内定位的方法及装置 - Google Patents

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CN106940438A CN201710226980.0A CN201710226980A CN106940438A CN 106940438 A CN106940438 A CN 106940438A CN 201710226980 A CN201710226980 A CN 201710226980A CN 106940438 A CN106940438 A CN 106940438A
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郑加柱
高业何敏
杨强
陈健
王增利
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Abstract

本发明提供用于对移动终端进行室内定位的方法和装置。所述室内设有多个WIFI信号热点，所述方法包括以下步骤：1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。

Description

用于对移动终端进行室内定位的方法及装置
技术领域
本发明涉及信号与信息处理技术领域，更具体地，涉及用于对移动终端进行室内定位的方法及装置。
背景技术
近年来，随着信息技术、网络技术、多传感器集成技术、大数据及物联网时代的来临，促进了信息化测绘的发展，社会对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境中，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、井矿等，人们越来越需要知道自身的精确位置，以便能准确、快速地实现室内导航，因此需要寻找能够较准确的室内定位方法。
目前室内定位技术种类繁多，主要有：射频标签(RFID)、紫峰(ZigBee)、蓝牙(Bluetooth，BT)、超宽带无线电(Ultra Wide Band，UWB)、红外定位、超声波定位、WIFI等。射频识别室内定位技术是一种短距离定位技术，通过利用射频的方式进行双向的非接触式通信交换数据来实现定位。这种室内定位技术的优势在于能够在几毫秒的时间内实现厘米级的精确定位，同时用于定位的标识体积小，制造成本低，所以这项技术具有很大的优势。但其劣势在于标识的作用距离较短而且不具备通信能力，不利于整合到其他系统中进行使用。
ZigBee室内定位技术的原型是蜜蜂之间的一种简单信息传递方式，蜜蜂在发现花丛后会通过一种特殊的肢体语言来向同伴发送信息，ZigBee技术就是据此而命名的一种可靠性非常高的短距离低功耗无线数据传输网络，与蓝牙技术类似。用这种技术来实现室内定位可以实现高效，精确的定位，但根据环境要求需要铺设另外的定位网络，需要相当量的设备，成本也相对较高。
蓝牙室内定位技术通过测量信号强度来实现室内环境下的精确定位，且不容易被障碍物影响，但是由于其传输距离不是很理想所以在小范围短距离内进行精确定位比较适合用这种技术，当要求定位的区域超过蓝牙的传输距离时蓝牙技术就无法实现精确定位了，同时蓝牙设备的造价相对较高，要实现精确定位需要的设备数量较多，所以该室内定位技术适用于特定的环境中，无法完全普及。
超宽带(Ultra Wide Band)技术是一种完全摆脱采用载波调制的传统手段，以极窄脉冲方式进行无线发射和接收的特殊技术。这种技术的特点主要有：极窄的脉冲，极宽的带宽，无载波，数据传输率高，系统容量大，功耗低，传输可靠性高，安全性强，结构简单，电磁兼容性好。用超宽带技术来实现室内精确定位能够提供非常好的效果，但也有其局限性，那就是超带宽技术发射的距离短且易受干扰。距离短就会导致在相对较大区域的室内环境中不能很方便的实现精确定位，而且易受干扰主要是由于它的功率密度比一般的噪声水平低，很容易受到其它窄带无线通信信号的干扰，这会给定位带来很大的误差。
红外线室内定位技术是通过安装在室内特定位置上的光学传感器来接收红外射线来实现定位的。红外线室内定位技术的定位精度在环境相对简单的情况下相对较高，当遇到室内墙壁，装饰物，人员等遮挡时就很容易出现误差，因为红外线的穿透性有限，同时在技术实现的成本上也相对较高，为了达到较好的定位效果，需要安装的光学传感器等设备也相对较多，造价相对较昂贵，所以红外线室内定位技术适合于环境相对简单固定的室内环境。
超声波室内定位技术的原理是利用接收到的目标物体反射回的超声波来确定目标距离参考位置的距离，从而确定目标的位置来实现定位的。超声波室内定位技术的定位精度相对其他很多的定位技术来说都高，在一定的环境中甚至能达到厘米级的高精确度，但是由于其受环境因素的影响也很大，所以很容易出现误差，同时对于硬件的要求也很大，所以成本相对较高。
另一方面，WIFI信号目前已广泛使用，在街道和大型结构物的室内都已布设WIFI信号热点(又称作AP)，因此，实现WIFI室内定位，使其满足人们确定自身位置的需求，对实现智慧城市的建设有着重要意义。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种具有定位精度高的移动终端的室内定位方法和装置。
根据本发明的一个方面，提供了一种用于对移动终端进行室内定位的方法。
根据本发明实施例的方法，所述室内设有多个WIFI信号热点，所述方法包括以下步骤：1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
根据本发明实施例的方法，通过移动终端获取WIFI信号热点的位置信息，并基于WIFI信号热点的位置信息以及移动终端与WIFI信号热点之间距离，对移动终端进行实时定位。
根据本发明的一些实施例，所述多个WIFI信号热点包括位于室内边界区域的WIFI信号热点以及位于室内内部区域的WIFI信号热点，其中，获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息包括：
1-1)获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息
可选地，所述获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息包括：
1-1-1)所述移动终端位于室内边界区域外部，并接收GPS信号，获取所述移动终端当前位置的位置信息；
1-1-2)同时，所述移动终端接收位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号，并基于RSSI值计算所述移动终端的当前位置与所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的距离；
可选地，可以设定一阈值，仅仅当移动终端与WIFI信号热点之间的RSSI值大于这个阈值时，计算所述移动终端的当前位置与该WIFI信号热点的距离。这是因为，随着移动终端与WIFI AP之间的距离增大，信号衰减快，解算得到的距离误差将增大，通过设定一阈值，可以更准确的计算该距离。
1-1-3)通过所述移动终端当前位置的位置信息与所述移动终端的当前位置与所述WIFI信号热点的距离，计算所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息。例如，可以在三个时刻的不同位置，同时移动终端的GPS定位坐标以及移动终端与所述WIFI信号热点AP之间的距离，利用前方交会原理，获取该AP的地理坐标。
根据本发明的上述实施例，结合WIFI室内定位技术与GPS技术，能够实现自主推算室内WIFI AP的地理坐标，解决定位前的WIFI AP坐标获取、建立数据库的工作，提高工作效率，同时实现较高精度的室内定位。
1-2)在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息
为了增强室内区域的信号强度以及定位准确性，还可以在室内区域多处设置WIFI信号热点。通常在室外很难准确地对室内区域的WIFI信号热点进行位置信息的标定，此时，在获取区域边界的WIFI信号热点的位置信息之后，还需要对于尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息进行标定。
可选地，在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息包括：
1-2-1)所述移动终端进入所述室内内部区域后，同时接收已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号和尚未获取位置信息的WIFI信号热点信号，以分别获取所述移动终端的当前位置与已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点之间的距离，以及所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离；
1-2-2)通过已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点对所述移动终端的当前位置进行标定，以获取所述移动终端的当前位置信息；
例如，在进行立体定位的情况下，可以通过三边算法计算所述移动终端的当前位置信息。
1-2-3)通过所述移动终端的当前位置信息与所述移动终端与所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离，计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息；
例如，可以根据前方交会算法计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
在所述移动终端的移动过程中重复上述步骤，直至获取所有WIFI信号热点的位置信息。
通过上述步骤，在移动终端的移动过程中，能够利用已经标定的WIFI信号热点的位置信息不断地对其周围的WIFI信号热点的位置信息进行标定，从而能够实现室内WIFI信号热点的位置信息的自主推算，从而不需要预先建立数据库，并能够有效地提高定位精度。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于对移动终端进行室内定位的装置。根据本发明实施例的装置，包括：
获取模块，其用于获取所述多个WIFI信号热点的位置信息；
距离计算模块，其用于基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
定位模块，其用于通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
根据本发明的实施例，所述多个WIFI信号热点包括位于室内边界区域的WIFI信号热点以及位于室内内部区域的WIFI信号热点，其中，所述获取模块包括：
第1获取子模块，其用于获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息；
第2获取子模块，其用于在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
可选地，所述第1获取子模块包括：
GPS模块，在所述移动终端位于室内边界区域外部时，接收GPS信号，以获取所述移动终端当前位置的位置信息；
第1距离计算子模块，其用于基于RSSI值计算所述移动终端的当前位置与所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的距离；
第1位置信息计算模块，其用于通过所述移动终端当前位置的位置信息与所述移动终端的当前位置与所述WIFI信号热点的距离，计算所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息。
可选地，所述第2获取子模块包括：
第2距离计算子模块，其用于在所述移动终端进入所述室内内部区域后，通过所述移动终端接受到的已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号和尚未获取位置信息的WIFI信号热点的信号，计算所述移动终端的当前位置与已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点之间的距离，以及所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离；
第1定位子模块，其用于通过已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点对所述移动终端的当前位置进行标定，以获取所述移动终端的当前位置信息；
第2位置信息计算模块，其用于通过所述移动终端的当前位置信息与所述移动终端与所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离，计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
根据本发明的再一方面，提供了一种用于对移动终端进行室内定位的设备，包括：
存储器，所述存储器内存储有计算机程序指令；
处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序指令，以执行以下操作：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
根据本发明的又一方面，提供一种存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于对移动终端进行室内定位，所述计算机程序指令被执行时，进行如下操作：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以更具这些附图获得其他一些实施例及附图。
图1是根据本发明一个实施例的用于对移动终端进行室内定位的方法的流程图。
图2是根据本发明另一实施例的对移动终端进行室内定位的方法的流程图。
图3是根据本发明一个实施例的用于对移动终端进行室内定位的装置的模块图。
图4是根据本发明另一实施例的用于对移动终端进行室内定位的装置的模块图。
图5是根据本发明一个实施例的用于对移动终端进行室内定位的设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，根据本发明根实施例的用于对移动终端进行室内定位的方法，所述室内设有多个WIFI信号热点，所述方法包括：获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息(S100)；基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离(S200)；通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息(S300)。
根据本发明实施例的方法，通过移动终端获取WIFI信号热点的位置信息，并基于WIFI信号热点的位置信息以及移动终端与WIFI信号热点之间距离，对移动终端进行实时定位。
其中，移动终端例如可以是手机、平板计算机、笔记本计算机、车载通信设备、可穿戴通信设备等，其具体类型不构成对被公开实施例的限制。
需要说明的是，此处，WIFI信号热点的个数，可以根据室内的面积、高度分布等具体的场景而变化。例如，在大厅的情况下，通常只需要对平面位置进行定位即可，这时，如果大厅的面积不是很大，且对WIFI信号热点的干扰较少的情况下，最少2个WIFI信号热点，即可实现对移动终端的定位。而对于大型图书馆、立体停车厂、立体大型展厅的情况下，通常需要进行3维的空间定位，此时，最少需要分布在不同高度上的3个WIFI信号热点来实现空间定位。
在S100中，获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息。此处的“获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息”，即可以是移动终端通过定位台接收到的WIFI信号热点地址，也可以是移动终端通过下述方法获取的WIFI信号热点位置信息。
如图2所示，根据本发明的一些实施例，所述多个WIFI信号热点包括位于室内边界区域的WIFI信号热点以及位于室内内部区域的WIFI信号热点，其中，获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息包括：
S110：获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息
可选地，所述获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息包括：
S111：所述移动终端位于室内边界区域外部，并接收GPS信号，获取所述移动终端当前位置的位置信息。
S112：同时，所述移动终端接收位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号，并基于RSSI值计算所述移动终端的当前位置与所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的距离。
可选地，可以设定一阈值，仅仅当移动终端与WIFI信号热点之间的RSSI值大于这个阈值时，计算所述移动终端的当前位置与该WIFI信号热点的距离。这是因为，随着移动终端与WIFI AP之间的距离增大，信号衰减快，解算得到的距离误差将增大，通过设定一阈值，可以更准确的计算该距离。
在本发明的一个示例中，基于RSSI值推算移动终端与WIFI AP之间的距离并优化。先设定一个阈值R，移动终端处的WIFI模块不断获取与周围WIFI AP之间的RSSI值，当与某一WIFI AP之间的RSSI值大于设定的阈值R时，对该WIFI AP进行定位。
可以运用卡尔曼滤波对获取到的RSSI值进行处理，具体地：将观测得到的k时刻RSSI值Rk作为观测量输入到卡尔曼滤波中，通过下述公式，可得到剔除高斯白噪声、平滑的RSSI值。
Xk＝AXk-1+Buk-1+wk-1
Rk+1＝CXk+vk
式中，称为k时刻的先验估计值，表示还没有得到测量值的验证。上标“^”代表估计值，右上标“-”代表先验。表示k-1时刻的估计值；A代表系统的状态转移矩阵；B代表系统输入量和系统状态之间的关系矩阵；uk-1代表系统的输入量，yk表示k时刻系统的观测向量即观测得到的RSSI值；C代表观测量与系统状态之间的关系矩阵；Pk-1代表k-1时刻的状态均方误差阵；表示k时刻先验的状态均方误差阵。
此后，运用信号强度衰减原理计算移动终端与WIFI AP之间的距离：
式中，d表示接收点和WIFI AP之间的距离；R表示接收点和WIFI AP之间的RSSI值；A表示距离WIFI AP一米处的RSSI值；n表示路径损耗指数，此值会因环境的不同而有所改变；通过实验确定A和n的最佳选值。根据场景等，可以适当地原定A和n,也可以通过实验预先确定A和n的最佳选值。
S113：通过所述移动终端当前位置的位置信息与所述移动终端的当前位置与所述WIFI信号热点的距离，计算所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息。
例如，可以在三个时刻的不同位置，同时移动终端的GPS定位坐标以及移动终端与所述WIFI信号热点AP之间的距离，利用前方交会原理，获取该AP的地理坐标。
具体地，选取三个时刻的定位点地理坐标分别为(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)，同时获取这三个时候与某一WIFI AP之间的距离R1、R2、R3，运用三边定位算法：
由此计算得到WIFI AP的地理坐标(APx,APy,APz)。
根据本发明的上述实施例，结合WIFI室内定位技术与GPS技术，能够实现自主推算室内WIFI AP的地理坐标，解决定位前的WIFI AP坐标获取、建立数据库的工作，提高工作效率，同时实现较高精度的室内定位。
S120：在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息
为了增强室内区域的信号强度以及定位准确性，还可以在室内区域多处设置WIFI信号热点。通常在室外很难准确地对室内区域的WIFI信号热点进行位置信息的标定，此时，在获取区域边界的WIFI信号热点的位置信息之后，还需要对于尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息进行标定。
可选地，在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息包括：
S121：所述移动终端进入所述室内内部区域后，同时接收已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号和尚未获取位置信息的WIFI信号热点信号，以分别获取所述移动终端的当前位置与已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点之间的距离，以及所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离。
S122：通过已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点对所述移动终端的当前位置进行标定，以获取所述移动终端的当前位置信息。
例如，在进行立体定位的情况下，可以通过三边算法计算所述移动终端的当前位置信息。具体的算法可以参考S113中的算法，此处不再赘述。
S123：通过所述移动终端的当前位置信息与所述移动终端与所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离，计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息；
例如，可以根据前方交会算法计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
在所述移动终端的移动过程中重复上述步骤，直至获取所有WIFI信号热点的位置信息。
在对所有的WIFI信号热点完成位置信息的计算与获取后，当移动终端在室内移动时，可以实时地，在S200中基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离。此后，在S300中，通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
通过上述步骤，在移动终端的移动过程中，能够利用已经标定的WIFI信号热点的位置信息不断地对其周围的WIFI信号热点的位置信息进行标定，从而能够实现室内WIFI信号热点的位置信息的自主推算，从而不需要预先建立数据库，并能够有效地提高定位精度。
如图3所示，根据本发明的另一方面，提供了一种用于对移动终端进行室内定位的装置。根据本发明实施例的装置200，包括：
获取模块210，其用于获取所述多个WIFI信号热点的位置信息；
距离计算模块220，其用于基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
定位模块230，其用于通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
如图4所示，根据本发明的实施例，所述多个WIFI信号热点包括位于室内边界区域的WIFI信号热点以及位于室内内部区域的WIFI信号热点，其中，获取模块210包括：
第1获取子模块211，其用于获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息；
第2获取子模块212，其用于在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
可选地，所述第1获取子模块211包括：
GPS模块2111，在所述移动终端位于室内边界区域外部时，接收GPS信号，以获取所述移动终端当前位置的位置信息；
第1距离计算子模块2112，其用于基于RSSI值计算所述移动终端的当前位置与所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的距离；
第1位置信息计算模块2113，其用于通过所述移动终端当前位置的位置信息与所述移动终端的当前位置与所述WIFI信号热点的距离，计算所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息。
可选地，所述第2获取子模块212包括：
第2距离计算子模块2121，其用于在所述移动终端进入所述室内内部区域后，通过所述移动终端接受到的已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号和尚未获取位置信息的WIFI信号热点的信号，计算所述移动终端的当前位置与已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点之间的距离，以及所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离；
第1定位子模块2122，其用于通过已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点对所述移动终端的当前位置进行标定，以获取所述移动终端的当前位置信息；
第2位置信息计算模块2123，其用于通过所述移动终端的当前位置信息与所述移动终端与所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离，计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
其中，上述各模块，可以是由所述定位装置200的中央处理单元(CPU)配置。可替代地，各模块还可以是由所述定位装置200的专用处理单元(诸如专用集成电路(ASIC)等)配置。也就是说，上述各模块，例如，可以由注入硬件、软件、古剑以及它们的任意可行的组合配置。
如图5所示，根据本发明，还提供了一种用于对移动终端进行室内定位的设备30，包括：
存储器34，存储器34内存储有计算机程序指令；
处理器32，处理器32用于执行所述计算机程序指令，以执行以下操作：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
进一步地，如图5所示，用于对移动终端进行室内定位的电子设备30还包括网络接口31、输入设备33、硬盘35、和显示设备36。
上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以是可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器32代表的一个或者多个中央处理器(CPU)，以及由存储器34代表的一个或者多个存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。
所述网络接口31，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘35中。
所述输入设备33，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器32以供执行。所述输入设备33可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
所述显示设备36，可以将处理器32执行指令获得的结果进行显示。
所述存储器34，用于存储操作系统运行所必须的程序和数据，以及处理器32计算过程中的中间结果等数据。
可以理解，本发明实施例中的存储器34可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器34旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器34存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统341和应用程序342。
其中，操作系统341，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序342，包含各种应用程序，例如浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序342中。
上述处理器32，当调用并执行所述存储器34中所存储的应用程序和数据，具体的，可以是应用程序342中存储的程序或指令时，接收图像采集设备所采集到的物体图像，根据接收到的物体图像判断物体是否处于稳定状态，在判断物体处于稳定状态时，输出物体处于稳定状态的物体图像。
本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器32中，或者由处理器32实现。处理器32可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器32中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器32可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器34，处理器32读取存储器34中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
此外，根据本发明的一个实施例，提供一种存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于对移动终端进行室内定位，所述计算机程序指令被执行时，进行如下操作：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者模块、任何部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用它们的基本编程技能就能实现的。
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，各模块或各步骤是可以分解和/或重新组合的。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于对移动终端进行室内定位的方法，所述室内设有多个WIFI信号热点，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个WIFI信号热点包括位于室内边界区域的WIFI信号热点以及位于室内内部区域的WIFI信号热点，其中，获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息包括：
1-1)获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息；
1-2)在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息包括：
1-1-1)所述移动终端位于室内边界区域外部，并接收GPS信号，获取所述移动终端当前位置的位置信息；
1-1-2)同时，所述移动终端接收位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号，并基于RSSI值计算所述移动终端的当前位置与所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的距离；
1-1-3)通过所述移动终端当前位置的位置信息与所述移动终端的当前位置与所述WIFI信号热点的距离，计算所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息包括：
1-2-1)所述移动终端进入所述室内内部区域后，同时接收已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号和尚未获取位置信息的WIFI信号热点信号，以分别获取所述移动终端的当前位置与已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点之间的距离，以及所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离；
1-2-2)通过已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点对所述移动终端的当前位置进行标定，以获取所述移动终端的当前位置信息；
1-2-3)通过所述移动终端的当前位置信息与所述移动终端与所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离，计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息，在所述移动终端的移动过程中重复上述步骤，直至获取所有WIFI信号热点的位置信息。
5.一种用于对移动终端进行室内定位的装置，其特征在于，包括：
获取模块，其用于获取所述多个WIFI信号热点的位置信息；
距离计算模块，其用于基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
定位模块，其用于通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多个WIFI信号热点包括位于室内边界区域的WIFI信号热点以及位于室内内部区域的WIFI信号热点，其中，所述获取模块包括：
第1获取子模块，其用于获取位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息；
第2获取子模块，其用于在所述移动终端移动过程中，利用已经标定的位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息，计算尚未获取位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第1获取子模块包括：
GPS模块，在所述移动终端位于室内边界区域外部时，接收GPS信号，以获取所述移动终端当前位置的位置信息；
第1距离计算子模块，其用于基于RSSI值计算所述移动终端的当前位置与所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的距离；
第1位置信息计算模块，其用于通过所述移动终端当前位置的位置信息与所述移动终端的当前位置与所述WIFI信号热点的距离，计算所述位于室内边界区域的WIFI信号热点的位置信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第2获取子模块包括：
第2距离计算子模块，其用于在所述移动终端进入所述室内内部区域后，通过所述移动终端接受到的已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点的信号和尚未获取位置信息的WIFI信号热点的信号，计算所述移动终端的当前位置与已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点之间的距离，以及所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离；
第1定位子模块，其用于通过已经获取了位置信息的位于室内边界区域的WIFI信号热点对所述移动终端的当前位置进行标定，以获取所述移动终端的当前位置信息；
第2位置信息计算模块，其用于通过所述移动终端的当前位置信息与所述移动终端与所述移动终端的当前位置与尚未获取位置信息的WIFI信号热点之间的距离，计算所述尚未标定位置信息的WIFI信号热点的位置信息。
9.一种用于对移动终端进行室内定位的设备，其特征在于，包括：
存储器，所述存储器内存储有计算机程序指令；
处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序指令，以执行以下操作：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
10.一种存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于对移动终端进行室内定位，所述计算机程序指令被执行时，进行如下操作：
1)获取对所述多个WIFI信号热点的位置信息；
2)基于RSSI值计算所述移动终端与所述WIFI信号热点的各自距离；
3)通过所述多个WIFI信号热点的位置信息以及所述移动终端与所述多个WIFI信号热点的各自距离，计算所述移动终端的位置信息。
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