CN115998445B - 分离式护罩、手术工具安装座以及手术执行系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分离式护罩、手术工具安装座以及手术执行系统，其涉及医疗器械技术领域。其技术方案要点包括：前罩，前罩的端面开设有第一活动窗口；罩板，罩板布置于前罩的外端面，用于遮住第一活动窗口；罩板能够相对于前罩沿X轴方向移动；罩板上开设有沿Y轴方向延伸的第二活动窗口；挡片，挡片布置于罩板的外端面，用于遮住第二活动窗口；挡片的沿Y轴方向的两端分别与罩板固定连接；以及，活动座，活动座布置于罩板的外端面，并且穿过第二活动窗口；挡片穿过活动座，活动座能够相对于罩板和挡片沿Y轴方向移动。本发明采用罩板与挡片配合，使得活动座能够相对于前罩在XY平面内沿任意方向移动，并且达到持续防护的效果。

Description

分离式护罩、手术工具安装座以及手术执行系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，它涉及一种分离式护罩、手术工具安装座以及手术执行系统。

背景技术

现有授权公告号为CN113576592A的中国专利，公开了一种骨科手术装置及骨科手术机器人系统，其中骨科手术装置包括骨科手术工具以及两个移动机构，所述两个移动机构分别为骨科手术工具提供不同方向的往复移动变量；所述骨科手术装置还包括解耦机构和骨科手术工具装夹机构；骨科手术工具装夹机构安装所述骨科手术工具，与所述解耦机构连接；所述解耦机构与两个移动机构连接，在所述两个移动机构的共同作用下，使骨科手术工具到达行程范围内的任一点。

但是，上述专利中骨科手术装置的移动机构呈裸露状态，影响对装置进行消毒杀菌，而且手术过程中移动机构上容易粘附溅出物，不方便进行清理。

所以，对类似上述专利中的骨科手术装置增加防护罩是亟待解决的问题。

上述专利中骨科手术工具在两个移动机构的共同作用下，能够到达行程范围内的任一点。但是，现有的可伸缩的防护罩一般只能够提供单方向的活动量，无法满足行程要求。例如公开号为CN114795498A的中国专利，公开了一种介入手术机器人的从端装置，该装置中的伸缩罩只能够沿沿直线方向进行伸缩。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一在于提供一种分离式护罩，其采用罩板与挡片配合，使得活动座能够相对于前罩在XY平面内沿任意方向移动，并且达到持续防护的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种分离式护罩，包括：

前罩，所述前罩的端面开设有第一活动窗口；

罩板，所述罩板布置于前罩的外端面，用于遮住第一活动窗口；所述罩板能够相对于前罩沿X轴方向移动；所述罩板上开设有沿Y轴方向延伸的第二活动窗口；

挡片，所述挡片布置于罩板的外端面，用于遮住第二活动窗口；所述挡片的沿Y轴方向的两端分别与罩板固定连接；以及，

活动座，所述活动座布置于罩板的外端面，并且穿过第二活动窗口；所述挡片穿过活动座，所述活动座能够相对于罩板和挡片沿Y轴方向移动。

进一步地，所述罩板与前罩之间设置有用于沿Y轴和/或Z轴方向限位的限位组件。

进一步地，所述限位组件包括设置于罩板的内端面的两个限位块，两个所述限位块位于第一活动窗口内；两个所述限位块沿Y轴方向布置，用于实现罩板与前罩之间沿Y轴方向的限位；

所述限位块上设置有与前罩的内端面相对的辅助限位板，所述辅助限位板用于实现罩板与前罩之间沿Z轴方向的限位。

进一步地，所述前罩的外端面嵌设有与罩板接触的密封圈。

进一步地，所述活动座内设置有引导结构，所述引导结构使得挡片的位于活动座内的部分形成沿Z轴方向凸出的拱起部。

进一步地，所述引导结构包括两个关于XZ平面对称布置的引导斜槽，并且两个所述引导斜槽呈连通设置。

进一步地，所述活动座包括第一活动块和第二活动块，所述第一活动块与第二活动块之间通过紧固件连接；

所述第一活动块包括第一活动块主体，所述第一活动块主体的内端面设置有两个间隔布置的引导板；所述引导板的内端面设置有第一斜面，并且两个所述第一斜面呈对称布置；

所述第二活动块包括第二活动块主体，所述第二活动块主体的内端面设置有穿过第二活动窗口的延伸块；所述第二活动块主体的外端面开设有沿Y轴方向贯穿的沉槽，所述沉槽内底壁设置有两个分别与两个第一斜面配合的第二斜面；

所述第一斜面与第二斜面之间形成引导斜槽；所述第一活动块主体的内端面与沉槽的内底壁之间为间隙配合，使得两个所述引导斜槽呈连通设置。

进一步地，所述第二斜面延伸至位于两个引导板之间，并且两个所述第二斜面之间设置有圆弧过渡面。

进一步地，所述引导板的内端面还包括沿Y轴方向凸出于第二斜面的限位压面。

进一步地，所述活动座上设置有连通罩板两侧的引线通道。

针对现有技术存在的不足，本发明的另一目的在于提供一种手术工具安装座，并提供了如下技术方案：

一种手术工具安装座，包括上述分离式护罩。

进一步地，所述手术工具安装座包括复合移动机构以及将复合移动机构围于其中的后罩，所述前罩与后罩连接；所述复合移动机构包括能够沿XY平面移动的驱动板，所述活动座穿过第二活动窗口后与驱动板连接；所述手术工具安装座还包括与活动座连接的手术执行部件。

针对现有技术存在的不足，本发明的另一目的在于提供一种手术执行系统，并提供了如下技术方案：

一种手术执行系统，包括上述手术工具安装座。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、罩板的随动型防护，与挡片的让位型防护，两者配合，使活动座能够相对于前罩在XY平面内沿任意方向移动，并且达到持续防护的效果；同时，这样的配合形式有利于简化护罩的结构，并优化护罩的体积，方便生产和装配，也能够降低手术时因护罩造成的干涉情况；

2、活动座的内侧端用于与前罩内侧的驱动部件连接，活动座的外侧端用于与前罩外侧的执行部件连接，实现了护罩内侧驱动部件与护罩外侧执行部件的分离，这样不仅有利于实现对护罩内侧驱动部件的防护，而且便于装配；也就是说，本发明的分离式护罩不仅起到防护的作用，而且起到连接传动的作用；

3、利用引导结构来形成拱起部，一方面能够对挡片施加应力，有利于挡片与罩板贴合，提高防护效果；另一方面能够方便对活动座进行生产和加工；

4、将力传感器设置于夹紧座与第一活动块之间，则手术工具的受力经过夹紧座即可直接反馈至力传感器，从而能够提高力检测的准确性，而且罩板和挡片产生的阻力均不会对力传感器的检测造成影响。

附图说明

图1为实施例1中分离式护罩的结构示意图一；

图2为实施例1中分离式护罩的结构示意图二；

图3为实施例1中第一活动块的结构示意图；

图4为实施例1中第二活动块的结构示意图一；

图5为实施例1中第二活动块的结构示意图二；

图6为实施例2中手术工具安装座的结构示意图一；

图7为实施例2中手术工具安装座的结构示意图二；

图8为实施例2中手术工具安装座的结构示意图三；

图9为实施例2中手术工具安装座的结构示意图四。

图中：1、前罩；11、第一活动窗口；12、密封圈；2、罩板；21、第二活动窗口；22、限位块；221、辅助限位板；3、挡片；31、拱起部；32、固定压板；4、第一活动块；41、第一活动块主体；411、第一引线槽；412、挡块；42、引导板；421、第一斜面；422、限位压面；5、第二活动块；51、第二活动块主体；511、第二斜面；512、圆弧过渡面；513、第二引线槽；52、延伸块；521、第三引线槽；61、驱动板；62、后罩；63、固定板；64、X轴驱动机构；65、X轴托板；66、Y轴滑轨组件；67、Y轴驱动机构；68、Y轴托板；69、X轴滑轨组件；7、夹紧座；8、手术工具；9、力传感器。

实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1：

一种分离式护罩，参照图1至图5，其包括前罩1、罩板2、挡片3以及活动座；前罩1的端面开设有第一活动窗口11，具体地，前罩1包括呈方框型的侧板以及设置于侧板一端开口处的端板，即端板上开设有第一活动窗口11；罩板2布置于前罩1的外端面，用于遮住第一活动窗口11，并且罩板2能够相对于前罩1沿X轴方向移动；本实施例中罩板2和第一活动窗口11均呈方形，其中，罩板2的沿Y轴方向的长度大于第一活动窗口11的沿Y轴方向的长度，罩板2的沿X轴方向的长度大于第一活动窗口11的沿X轴方向的长度，则罩板2能够遮住第一活动窗口11；并且，在罩板2的沿X轴方向的移动行程范围内，罩板2始终都能够遮住第一活动窗口11。

参照图1和图2，罩板2上开设有沿Y轴方向延伸的第二活动窗口21；挡片3布置于罩板2的外端面，用于遮住第二活动窗口21；其中，挡片3与第二活动窗口21都呈长方形，挡片3的沿Y轴方向的长度大于或者等于（优选为大于）第二活动窗口21的沿Y轴方向的长度，挡片3的沿X轴方向的长度大于第二活动窗口21的沿X轴方向的长度，则挡片3能够遮住第二活动窗口21；本实施例中挡片3的沿Y轴方向的两端分别与罩板2固定连接；具体地，挡片3的两端分别设置有固定压板32，固定压板32上设置有穿过挡片3后与罩板2连接的螺钉，从而将挡片3的两端分别与罩板2固定连接。

参照图1和图2，活动座布置于罩板2的外端面，并且穿过第二活动窗口21，那么活动座能够带动罩板2沿X轴方向移动；挡片3穿过活动座，活动座能够相对于罩板2和挡片3沿Y轴方向移动，即挡片3不会限制活动座沿Y轴方向的移动；本实施例中罩板2能够相对于前罩1沿X轴方向移动，而活动座又能够相对于罩板2沿Y轴方向移动，则活动座能够相对于前罩1在XY平面内沿任意方向移动；在活动座的移动过程中，罩板2能够跟随活动座沿X轴方向移动，实现随动型防护；罩板2不能跟随活动座沿Y轴方向移动，但是通过第二活动窗口21为活动座提供沿Y轴方向的活动空间，同时通过挡片3来遮住第二活动窗口21；活动座在第二活动窗口21内移动时，挡片3穿过活动座，挡片3不会限制活动座的移动，则挡片3能够遮住第二活动窗口21，实现让位型防护。

参照图1和图2，罩板2的随动型防护，与挡片3的让位型防护，两者配合，使活动座能够相对于前罩1在XY平面内沿任意方向移动，并且达到持续防护的效果；同时，这样的配合形式有利于简化护罩的结构，并优化护罩的体积，方便生产和装配，也能够降低手术时因护罩造成的干涉情况；本实施例中罩板2仅需要跟随活动座沿X轴方向移动，而不需要跟随活动座沿Y轴方向移动，那么罩板2的结构布置能够优化前罩1和罩板2沿Y轴方向的长度，从而降低手术时因护罩造成的干涉情况；本实施例中活动座布置于罩板2的外端面，并且穿过第二活动窗口21，即本实施例中活动座的内侧端用于与前罩1内侧的驱动部件连接，活动座的外侧端用于与前罩1外侧的执行部件连接，实现了护罩内侧驱动部件与护罩外侧执行部件的分离，这样不仅有利于实现对护罩内侧驱动部件的防护，而且便于装配；也就是说，本实施例中的分离式护罩不仅起到防护的作用，而且起到连接传动的作用。

参照图1和图2，本实施例中罩板2能够相对于前罩1沿X轴方向移动，但是不能相对于前罩1沿Y轴方向移动；当然，在其他可选的实施例中，也可以将罩板2设置为也能够相对于前罩1沿Y轴方向进行较小行程的移动，来减缓可能出现的卡滞情况；具体地，本实施例中罩板2与前罩1之间设置有用于沿Y轴和Z轴方向限位的限位组件；采用限位组件，一方面能够限制罩板2相对于前罩1的移动方向，另一方面能够提高罩板2的稳定性；具体地，本实施例中限位组件包括设置于罩板2的内端面的两个限位块22，两个限位块22位于第一活动窗口11内；两个限位块22沿Y轴方向布置，用于实现罩板2与前罩1之间沿Y轴方向的限位；具体地，两个限位块22分别设置于第二活动窗口21的两端，并且限位块22与罩板2之间通过螺钉固定连接；同时，限位块22上设置有与前罩1的内端面相对的辅助限位板221，辅助限位板221用于实现罩板2与前罩1之间沿Z轴方向的限位；也就是说，本实施例中采用限位组件，实现了罩板2与前罩1之间的活动式连接，即罩板2与前罩1无法分离，罩板2又能够相对于前罩1移动；优选地，前罩1的外端面嵌设有与罩板2接触的密封圈12；采用密封圈12，能够提高罩板2与前罩1之间的密封效果；当然，在其他可选的实施例中，密封圈12也可以替换为其它密封结构，在此不作限制。

参照图1至图5，优选地，活动座内设置有引导结构，引导结构使得挡片3的位于活动座内的部分形成沿Z轴方向凸出的拱起部31；具体地，本实施例中挡片3为钢片；挡片3上的拱起部31因活动座内的引导结构而形成，所以拱起部31在挡片3上位置随着活动座的移动而改变；利用引导结构来形成拱起部31，一方面能够对挡片3施加应力，有利于挡片3与罩板2贴合，提高防护效果；另一方面能够方便对活动座进行生产和加工，来同时实现挡片3穿过活动座、活动座布置于罩板2的外端面以及活动座穿过第二活动窗口21；具体地，本实施例中引导结构包括两个关于XZ平面对称布置的引导斜槽，并且两个引导斜槽呈连通设置；采用两个连通的引导斜槽，能够简化结构，并且方便生产和加工；当然，在其他可选的实施例中，也可以在活动座内设置导辊来使得挡片3上形成拱起部31，在此不作限制。

参照图1至图5，具体地，本实施例中活动座包括第一活动块4和第二活动块5，第一活动块4与第二活动块5之间通过紧固件连接；本实施例中第一活动块4与第二活动块5通过螺钉固定连接；第一活动块4包括第一活动块主体41，第一活动块主体41的内端面设置有两个间隔布置的引导板42；具体地，两个引导板42分别设置于第一活动块主体41内端面上沿Y轴方向的两端，引导板42沿X轴方向延伸；引导板42的内端面设置有第一斜面421，并且两个第一斜面421呈对称布置；第二活动块5包括第二活动块主体51，第二活动块主体51的内端面设置有穿过第二活动窗口21的延伸块52；具体地，第二活动块主体51的沿X轴方向的长度大于第二活动窗口21的沿X轴方向的长度，延伸块52的沿X轴方向的长度小于第二活动窗口21的沿X轴方向的长度；第二活动块主体51的外端面开设有沿Y轴方向贯穿的沉槽，即沉槽包括一个朝向Z轴方向的开口以及两个朝向Y轴方向的开口；其中，沉槽对挡片3沿X轴方向起到限位作用；沉槽内底壁设置有两个分别与两个第一斜面421配合的第二斜面511；第一斜面421与第二斜面511之间形成引导斜槽；第一活动块主体41的内端面与沉槽的内底壁之间为间隙配合，使得两个引导斜槽呈连通设置。

参照图1至图5，第一活动块4与第二活动块5连接后将挡片3夹于其中，挡片3穿过沉槽，并且穿过两个引导斜槽；挡片3的被夹于第一活动块4与第二活动块5之间的部分，在两个引导斜槽的限位作用下则形成沿Z轴方向凸起的拱起部31；本实施例中将第一斜面421设置于引导板42上，能够减少挡片3与第一活动块4的接触面积，从而减小摩擦力；优选地，第二斜面511延伸至位于两个引导板42之间，并且两个第二斜面511之间设置有圆弧过渡面512；两个第二斜面511以及圆弧过渡面512构成沉槽的内底壁，则沉槽的内底壁能够对挡片3起到支撑作用，避免挡片3出现局部弯折而影响活动座的移动；优选地，引导板42的内端面还包括沿Y轴方向凸出于第二斜面511的限位压面422，限位压面422为平面，并且限位压面422与第一斜面421之间衔接有圆弧面；限位压面422与罩板2配合，对挡片3起到限位作用，有利于使挡片3顺利穿过活动座；具体地，第一活动块4的沿Y轴方向的两端分别凸出于第二活动块5的沿Y轴方向的两端；当然，在其他可选的实施例中，活动座还可以采用其它结构，在此不作限制。

参照图1至图5，具体地，本实施例中第一活动块主体41的外端面作为与外侧的执行部件的安装面；延伸块52依次穿过第二活动窗口21和第一活动窗口11，延伸块52的内端面作为内侧的驱动部件的安装面；延伸块52的设置，一方面能够方便与内侧的驱动部件进行连接，另一方面能够提高第二活动块5的结构强度；优选地，活动座上设置有连通罩板2两侧的引线通道；具体地，第一活动块主体41的沿X轴方向的一端开设有第一引线槽411，第二活动块主体51上开设有与第一引线槽411配合的第二引线槽513，延伸块52上开设有与第二引线槽513连通的第三引线槽521；第一引线槽411、第二引线槽513以及第三引线槽521构成引线通道，则外部的执行部件的连接线依次穿过第一引线槽411、第二引线槽513以及第三引线槽521即可进入前罩1内侧，实现隐藏式布线；优选地，第一活动块主体41的内端面设置有嵌于第二引线槽513内的挡块412，挡块412的设置将第二引线槽513与沉槽分隔，避免连接线进入沉槽内与挡片3接触；当然，在其他可选的实施例中，引线通道也可以布置其它结构或者位置，在此不作限制。

实施例2：

一种手术工具安装座，参照图1至图9，其包括实施例1中的分离式护罩；具体地，本实施例中手术工具安装座还包括复合移动机构以及将复合移动机构围于其中的后罩62；复合移动机构包括固定板63、X轴驱动机构64以及Y轴驱动机构67，X轴驱动机构64和Y轴驱动机构67布置于固定板63的同一端面；X轴驱动机构64上设置有沿Y轴方向延伸的X轴托板65，X轴托板65上远离X轴驱动机构64的端面设置有Y轴滑轨组件66；Y轴驱动机构67上设置有沿X轴方向延伸的Y轴托板68，Y轴托板68上远离Y轴驱动机构67的端面设置有X轴滑轨组件69；复合移动机构还包括驱动板61，驱动板61分别与X轴滑轨组件69和Y轴滑轨组件66连接，即，X轴滑轨组件69的滑座和Y轴滑轨组件66的滑座分别与驱动板61的同一端面连接；故，X轴驱动机构64、Y轴驱动机构67、Y轴滑轨组件66以及X轴滑轨组件69配合，能够使驱动板61在XY平面内移动；当然，在其他可选的实施例中，复合驱动机构也可以采用其它结构形式，在此不作限制。

参照图1至图9，具体地，本实施例中后罩62设置于固定板63上，后罩62内端面设置有与固定板63配合的内止口；前罩1与后罩62连接，具体地，后罩62上远离固定板63的一端的外侧壁设置有与前罩1配合的外止口；本实施例中延伸块52穿过第二活动窗口21和第一活动窗口11后与驱动板61连接，即延伸块52与X轴滑轨组件69分别位于驱动板61两侧；当然，在其他可选的实施例中，也可以在驱动板61形成一个穿过第一活动窗口和第二活动窗口后与第二活动块连接的延伸部，在此不作限制；手术工具安装座还包括手术执行部件，手术执行部件与第一活动块4之间设置有力传感器9；具体地，复位移动机构作为驱动部件，前罩1与后罩62连接后将复合移动机构围于其中，配合罩板2和挡片3，即可实现对复合移动机构的全面防护；手术执行部件包括手术工具8以及用于固定手术工具8的夹紧座7；力传感器9的一端与夹紧座7连接，另一端与第一活动块4连接；本实施例中将力传感器9设置于夹紧座7与第一活动块4之间，则手术工具8的受力经过夹紧座7即可直接反馈至力传感器9，从而能够提高力检测的准确性，而且罩板2和挡片3产生的阻力均不会对力传感器9的检测造成影响；具体地，本实施例中夹紧座7内形成有容纳腔，力传感器9和第一活动块4均位于容纳腔中，力传感器9与容纳腔的内端面连接，则夹紧座7对力传感器9起到防护作用；本实施例中活动座上的引线通道，也是用于力传感器9的布线，即力传感器9的连接线经过引线通道后伸入至前罩1内侧。

实施例3：

一种手术执行系统，参照图1至图9，包括实施例2中的手术工具安装座，以及与手术工具安装座连接的机械臂（附图中未示出）；本实施例中采用机械臂与复合移动机构配合来控制手术工具8进行移动，能够提高位移精度。

Claims (12)

1.一种分离式护罩，其特征在于，包括：

前罩，所述前罩的端面开设有第一活动窗口；

罩板，所述罩板布置于前罩的外端面，用于遮住第一活动窗口；所述罩板能够相对于前罩沿X轴方向移动；在罩板的沿X轴方向的移动行程范围内，所述罩板始终都能够遮住第一活动窗口；所述罩板上开设有沿Y轴方向延伸的第二活动窗口；

挡片，所述挡片布置于罩板的外端面，用于遮住第二活动窗口；所述挡片的沿Y轴方向的两端分别与罩板固定连接；以及，

活动座，所述活动座布置于罩板的外端面，并且穿过第二活动窗口；所述活动座能够带动罩板沿X轴方向移动；所述挡片穿过活动座，所述活动座能够相对于罩板和挡片沿Y轴方向移动；

所述罩板与前罩之间设置有用于沿Y轴和Z轴方向限位的限位组件。

2.根据权利要求1所述的分离式护罩，其特征在于：所述限位组件包括设置于罩板的内端面的两个限位块，两个所述限位块位于第一活动窗口内；两个所述限位块沿Y轴方向布置，用于实现罩板与前罩之间沿Y轴方向的限位；

所述限位块上设置有与前罩的内端面相对的辅助限位板，所述辅助限位板用于实现罩板与前罩之间沿Z轴方向的限位。

3.根据权利要求1所述的分离式护罩，其特征在于：所述前罩的外端面嵌设有与罩板接触的密封圈。

4.根据权利要求1所述的分离式护罩，其特征在于：所述活动座内设置有引导结构，所述引导结构使得挡片的位于活动座内的部分形成沿Z轴方向凸出的拱起部。

5.根据权利要求4所述的分离式护罩，其特征在于：所述引导结构包括两个关于XZ平面对称布置的引导斜槽，并且两个所述引导斜槽呈连通设置。

6.根据权利要求5所述的分离式护罩，其特征在于：所述活动座包括第一活动块和第二活动块，所述第一活动块与第二活动块之间通过紧固件连接；

所述第一活动块包括第一活动块主体，所述第一活动块主体的内端面设置有两个间隔布置的引导板；所述引导板的内端面设置有第一斜面，并且两个所述第一斜面呈对称布置；

所述第二活动块包括第二活动块主体，所述第二活动块主体的内端面设置有穿过第二活动窗口的延伸块；所述第二活动块主体的外端面开设有沿Y轴方向贯穿的沉槽，所述沉槽内底壁设置有两个分别与两个第一斜面配合的第二斜面；

所述第一斜面与第二斜面之间形成引导斜槽；所述第一活动块主体的内端面与沉槽的内底壁之间为间隙配合，使得两个所述引导斜槽呈连通设置。

7.根据权利要求6所述的分离式护罩，其特征在于：所述第二斜面延伸至位于两个引导板之间，并且两个所述第二斜面之间设置有圆弧过渡面。

8.根据权利要求6所述的分离式护罩，其特征在于：所述引导板的内端面还包括沿Y轴方向凸出于第二斜面的限位压面。

9.根据权利要求1所述的分离式护罩，其特征在于：所述活动座上设置有连通罩板两侧的引线通道。

10.一种手术工具安装座，其特征在于：包括权利要求1-9中任一项所述的分离式护罩。

11.根据权利要求10所述的手术工具安装座，其特征在于：所述手术工具安装座包括复合移动机构以及将复合移动机构围于其中的后罩，所述前罩与后罩连接；所述复合移动机构包括能够沿XY平面移动的驱动板，所述活动座穿过第二活动窗口后与驱动板连接；所述手术工具安装座还包括与活动座连接的手术执行部件。

12.一种手术执行系统，其特征在于：包括权利要求10所述的手术工具安装座。

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