CN115996875A - 一种用于包装柔性物品的自动化方法和系统 - Google Patents

一种用于包装柔性物品的自动化方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于包装柔性物品(200)的叠置件的自动化方法，其中，该方法包括以下步骤：通过一对端部执行器(1a、1b)将柔性物品(200)的叠置件装载到具有第一敞开端部(101)和第二敞开端部(102)的竖立式箱(100)中，其中，每个敞开端部(101、102)具有至少一个翼状部(103、104、105、106、107、108)，翼状部能够在敞开构型与封闭构型之间移动，在敞开构型中，翼状部(103、104、105、106、107、108)未覆盖敞开端部(101、102)的开口，在封闭构型中，翼状部(103、104、105、106、107、108)覆盖敞开端部(101、102)的开口，由此柔性物品(200)的叠置件被装载在远离第一敞开端部(101)的偏置位置中，从而在第一敞开端部(101)与叠置的柔性物品(200)之间留有第一间隙；通过第一翼状部封闭机构(4)将第一敞开端部(101)的翼状部(103、104、105)从敞开构型移动至封闭构型；通过推动机构(16)将柔性物品(200)的叠置件朝向第一间隙推动，由此在第二敞开端部(102)与柔性物品(200)的叠置件之间形成第二间隙；以及通过第二翼状部封闭机构(6)将第二敞开端部(102)的翼状部(106、107、108)从敞开构型移动至封闭构型；其中，第一间隙和第二间隙构造成在封闭翼状部(103、104、105、106、107、108)的同时防止翼状部(103、104、105、106、107、108)受到柔性物品(200)的叠置件的阻挡。

Description

一种用于包装柔性物品的自动化方法和系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年6月10日提交的专利申请号PI2021003212的优先权。上述申请的全部公开通过引用并入本文中。
技术领域
本申请涉及用于包装柔性物品的方法和系统。更具体地，本申请涉及用于在不使柔性物品鼓起并且损坏竖立式箱的情况下将柔性物品的叠置件自动包装到竖立式箱中的方法和系统。
背景技术
在手套生产线中，在产品包装过程中通常将作为成品的手套包装到包装箱中。常规上，这个过程是由人力完成的，由此，手套由工人手动叠置并插入到包装箱中。这种包装方式需要很大的劳动强度，并且由于手套在被装载到包装箱中时可能会出现未对准或失去方向而将导致手套包装效率低下。因此，这些手套是体积大的且鼓起的。此外，待包装到包装箱中的叠置手套的数量可以是变化的。由于叠置手套的高度高于包装箱的高度，因此大量叠置的手套难以插入到包装箱中。工人需要手动使叠置手套变平，使得这些叠置手套能够配装到包装箱中。这种使叠置手套变平的手动操作是效率低的且不可靠的，这会导致叠置手套未变平。未变平的叠置手套会在产品包装过程中损坏包装箱，从而产生体积大且鼓起的包装箱。除了使用人力之外，已经开发了许多包装机器来将手套自动装载到包装箱中。大多数包装机器通过使手套穿过包装箱的侧开口中的一个侧开口而被推动到箱中来将手套装载到包装箱中。这种推动操作可能会导致包装箱经受损坏，比如在手套行进到包装箱中的过程中，由于手套与任何接触表面之间产生的较大的摩擦而导致的撕裂。此外，手套在被推动到包装箱中时也可能未对准或失去方向，而这可能会影响对包装箱的侧翼状部进行封闭的操作。由于这个原因，包装箱可能看起来体积大且鼓起。
包装机器的一个示例性技术可以参照中国专利公开号CN202728596U，该专利公开了一种用于将成品手套装载到包装箱中的装置，该装置包括安装在用于容纳成品手套的过渡箱支架中的手套过渡箱，其中，过渡箱支架的一个端部设置有外导向尾部，而另一端部设置有过渡箱驱动机构和手套阻挡驱动机构。过渡箱驱动机构构造成将手套过渡箱推动到包装箱中，并且手套阻挡驱动机构构造成阻挡手套，使得这些手套保持在包装箱中。该包装机器涉及将手套推动到包装箱中的操作。当手套被推动到包装箱中时，包装箱可能由于在手套行进到包装箱中的过程中与任何接触表面产生的摩擦而被撕裂。此外，手套在包装箱内可能是凌乱且体积大的，这可能会导致难以将包装箱的翼状部封闭。因此，所获得的包装箱是体积大且鼓起的。
因此，希望提供一种用于将柔性物品的叠置件自动包装到竖立式箱中，而不会使柔性物品鼓起并损坏该竖立式箱的方法和系统。本发明提供了解决上述问题的用于对柔性物品的叠置件进行包装的这种方法和系统。
发明内容
根据本申请的一个方面，提供了一种用于包装柔性物品的叠置件的自动化方法，其中，该方法包括以下步骤：通过一对端部执行器将柔性物品的叠置件装载到竖立式箱中，该竖立式箱具有第一敞开端部和第二敞开端部，其中，每个敞开端部具有至少一个翼状部，翼状部能够在敞开构型与封闭构型之间移动，在该敞开构型中，翼状部未对敞开端部的开口进行覆盖，在该封闭构型中，翼状部对敞开端部的开口进行覆盖，由此柔性物品的叠置件被装载在远离第一敞开端部的偏置位置中，从而在第一敞开端部与柔性物品的叠置件之间留有第一间隙；通过第一翼状部封闭机构将第一开口端部的翼状部从敞开构型移动至封闭构型；通过推动机构将柔性物品的叠置件朝向第一间隙推动，由此在第二敞开端部与柔性物品的叠置件之间形成第二间隙；以及通过第二翼状部封闭机构将第二敞开端部的翼状部从敞开构型移动至封闭构型，其中，第一间隙和第二间隙构造成在封闭翼状部的同时防止该翼状部受到柔性物品的叠置件的阻挡。
根据本申请的这方面的特征，将柔性物品的叠置件装载到竖立式箱中还可以包括以下步骤：使一对端部执行器沿相反的方向朝向彼此延伸，使得所述一对端部执行器彼此紧密接触；当一对端部执行器紧密接触时，通过装载装置将该柔性物品的叠置件装载到由一对端部执行器所形成的槽中；通过一对端部执行器对柔性物品的叠置件的每个相反端部进行保持；以及在将柔性物品的叠置件装载到竖立式箱内时，使两个端部执行器沿两个相反的方向缩回。
根据本申请的这方面的另一特征，第一翼状部封闭机构可以被布置在相对于竖立式箱的纵向轴线的水平位置中，以用于使第一敞开端部的翼状部封闭。
根据本申请的这方面的另一特征，该自动化方法还可以包括以下步骤：通过翻转机构将具有封闭的第一端部的竖立式箱从水平位置重新定向至直立位置，使得第二敞开端部面向上，以接受由第二翼状部封闭机构进行的翼状部封闭操作，该翼状部封闭机构被布置在相对于竖立式箱的纵向轴线的竖向位置中。
根据本申请的这方面的另一特征，推动机构可以包括板状构件，该板状构件能够沿着第二敞开端部的开口延伸和缩回，该板状构件构造成与在竖立式箱内的柔性物品的叠置件接合并且将柔性物品的叠置件朝向第一间隙推动。
根据本申请的这方面的另一特征，可以通过一个或更多个受控臂将竖立式箱从一个机构转移至另一机构，所述一个或更多个受控臂构造成对竖立式箱进行夹持和提升。
根据本申请的这方面的另一特征，受控臂可以包括抓持构件，该抓持构件能够在预定的方向和取向内移动，以用于对竖立式箱进行夹持、提升和转移。
根据本申请的这方面的另一特征，第一翼状部封闭机构和第二翼状部封闭机构可以包括多个推动构件，所述多个推动构件能够在所述多个推动构件位置中延伸和缩回以用于使翼状部封闭，由此多个推动构件沿着翼状部封闭站的路径以阵列状布置。
根据本申请的另一方面，提供了一种用于包装柔性物品的叠置件的自动化系统，其中，该系统包括一对端部执行器，所述一对端部执行器用于将柔性物品的叠置件装载到竖立式箱中，该竖立式箱具有第一敞开端部和第二敞开端部，其中，每个敞开端部具有至少一个翼状部，翼状部能够在敞开构型与封闭构型之间移动，在该敞开构型中，翼状部未对敞开端部的开口进行覆盖，在该封闭构型中，翼状部对敞开端部的开口进行覆盖，由此柔性物品的叠置件被装载在远离第一敞开端部的偏置位置中，从而在第一敞开端部与柔性物品的叠置件之间留有第一间隙；第一翼状部封闭机构，该第一翼状部封闭机构用于将第一敞开端部的翼状部从敞开构型移动至封闭构型；推动机构，该推动机构用于将柔性物品的叠置件朝向第一间隙推动，由此在第二敞开端部与柔性物品的叠置件之间形成第二间隙；以及第二翼状部封闭机构，该第二翼状部封闭机构用于将第二敞开端部的翼状部从敞开构型移动至封闭构型，其中，第一间隙和第二间隙构造成在封闭翼状部的同时防止该翼状部受到柔性物品的叠置件的阻挡。
根据本申请的这方面的特征，一对端部执行器可以构造成沿相反的方向朝向彼此延伸，使得所述一对端部执行器彼此紧密接触，以形成用于对柔性物品的叠置件进行接纳的槽。
根据本申请的这方面的另一特征，一对端部执行器还可以构造成对柔性物品的叠置件的每个相反端部进行保持，以及在将柔性物品的叠置件装载到竖立式箱内时，使一对端部执行器沿两个相反的方向缩回。
根据本申请的这方面的另一特征，第一翼状部封闭机构可以被布置在相对于竖立式箱的纵向轴线的水平位置中，以用于使第一敞开端部的翼状部封闭。
根据本申请的这方面的另一特征，自动化系统还可以包括翻转机构，该翻转机构用于将具有封闭的第一端部的竖立式箱从水平位置重新定向至直立位置，使得第二敞开端部面朝向上，以接受由第二翼状部封闭机构进行的翼状部封闭操作，该翼状部封闭机构被布置在相对于竖立式箱的纵向轴线的竖向位置中。
根据本申请的这方面的另一特征，推动机构可以包括板状构件，该板状构件能够沿着第二敞开端部的开口延伸和缩回，该板状构件构造成与在竖立式箱内的柔性物品的叠置件接合并且将柔性物品的叠置件朝向第一间隙推动。
根据本申请的这方面的另一特征，该自动化系统还可以包括一个或更多个受控臂，受控臂构造成将竖立式箱从一个机构转移至另一机构。
根据本申请的这方面的另一特征，受控臂可以包括抓持构件，该抓持构件能够在预定的方向和取向内移动，以用于对竖立式箱进行夹持、提升和转移。
根据本申请的这方面的另一特征，第一翼状部封闭机构和第二翼状部封闭机构可以包括多个推动构件，所述多个推动构件能够在所述多个推动构件的位置中延伸和缩回以用于使翼状部封闭，由此多个推动构件沿着翼状部封闭站的路径以阵列状布置。
本领域的技术人员将容易理解的是，本申请很适合于实现目标并且获得所提及的目的和优点，以及在本申请中所固有的目的和优点。本文中所描述的实施方式并不旨在作为对本申请的范围的限制。
附图说明
为了便于理解本申请，在附图中示出了优选的实施方式，在结合下文的描述来考虑时，通过检查这些优选的实施方式，本申请、本申请的结构和操作以及本申请的优点将是易于理解和领会的。
图1是包装系统的立体图。
图2是包装系统的俯视图。
图3是包装系统的侧视图。
图4a至图4c是示出了包装系统的装载站中的一对端部执行器的示图。
图5是示出了柔性物品的叠置件被定位在呈互锁折叠类型的竖立式箱内的偏置位置中的示图。
图6是示出了在包装系统的装载站中，通过机械臂对柔性物品的叠置件进行装载的过程的示图。
图7是示出了包装系统的第一翼状部封闭机构和第二翼状部封闭机构的示图。
图8是示出了在包装系统的第一翼状部封闭机构和第二翼状部封闭机构中对竖立式箱的翼状部进行封闭的过程的示图。
图9是示出了呈蝶形折叠类型的竖立式箱的示图。
图10是示出了将柔性物品的叠置件装载到竖立式箱中的过程流的流程图。
图11是示出了对竖立式箱的翼状部进行封闭的过程流的流程图。
具体实施方式
现在将参照附图通过示例的方式更详细地描述本申请。
图1至图3示出了包装系统，该包装系统用于将柔性物品200的叠置件自动包装到竖立式箱100中。本文中提到的竖立式箱100优选地指从箱坯竖立的箱。箱坯可以是已经被切割、刻划和开槽的板的平坦片。箱坯可以由任何合适的材料、诸如纸、塑料或各者的组合制成。箱坯可以通过机器手动地或自动地竖立，以形成竖立式箱100。竖立式箱100具有第一敞开端部101和第二敞开端部102，其中每个敞开端部101、102包括至少一个翼状部103、104、105、106、107、108，翼状部能够在敞开构型与封闭构型之间移动，在该敞开构型中，翼状部103、104、105、106、107、108未对敞开端部101、102的开口进行覆盖，在该封闭构型中，翼状部103、104、105、106、107、108对敞开端部101、102的开口进行覆盖。作为示例，柔性物品200优选地为手套，该手套包括但不限于外科手套、乳胶手套、丁腈手套、氯丁橡胶手套、聚氯乙烯手套或者以上各者的任意组合。
包装系统通常包括：一对端部执行器1，端部执行器配置成将柔性物品200的叠置件装载到竖立式箱100中；第一翼状部封闭机构4，该第一翼状部封闭机构构造成通过将翼状部103、104、105从敞开构型移动至封闭构型来密封第一敞开端部101；以及第二翼状部封闭机构6，该第二翼状部封闭机构构造成通过将翼状部106、107、108从敞开构型移动至封闭构型来密封第二敞开端部102。还设置有收集站7，该收集站构造成对经密封的竖立式箱100进行接纳。收集站7优选地包括以预定的角度倾斜的表面，以使得经密封的竖立式箱100可以在该表面上滑动。此外，包装系统还包括一个或更多个控制臂3、5，控制臂构造成将竖立式箱100从一个机构转移至另一机构。设置有输送轨道2以将竖立式箱100从竖立站转移至装载站和翼状部封闭站。
参照图4a至图4b，示出了装载站中的成对的端部执行器1。图4a示出了紧密接触的成对的端部执行器1。在一个示例性的实施方式中，第一端部执行器1a和第二端部执行器1b最初彼此相对布置。当装载操作正在进行时，第一端部执行器1a和第二端部执行器1b沿相反的方向朝向彼此延伸，使得第一端部执行器和第二端部执行器彼此接触，以用于对柔性物品200的叠置件进行保持。优选地，每个端部执行器1a、1b的一个端部设置有支架，由此当端部执行器1a、1b的两个支架相互接触时形成槽8，该槽构造成对由用户或如图6中所示的优选地呈机械臂23形式的机器所装载的柔性物品200的叠置件进行接纳。机械臂23可以包括一对夹持件24，夹持件构造成对柔性物品200的叠置件进行保持，并且将柔性物品的叠置件自动装载到槽8上。
参照图4b，每个端部执行器1a、1b还包括板状构件9a、9b，该板状构件构造成在将柔性物品200的叠置件装载到槽8中时与柔性物品200的叠置件的一个端部接合。优选地，每个板状构件9a、9b连接至长形杆10a、10b，该长形杆枢转地连结至端部执行器1a、1b的另一端部。每个长形杆10a、10b能够相对于端部执行器1a、1b的另一端部处的枢转点在朝向该长形杆的相应支架的方向与远离该长形杆的相应支架的方向之间移动。在将柔性物品200的叠置件装载到槽8中之后，每个板状构件9a、9b被致动成朝向该板状构件的相应的支架枢转，以使得将柔性物品200的每个端部保持在端部执行器1a、1b内。优选地，可以设置传感单元来将板状构件9a、9b自动地致动成朝向相应的支架移动。传感单元可以安装在装载站的用于对槽8中的装载情况进行检查的部分处。作为示例，如果槽8装载有柔性物品200的叠置件，则传感单元可以将信号传输至包装系统的处理单元，以将板状构件9a、9b致动成对柔性物品200的叠置件的端部进行保持。也可以由用户通过按压物理控制按钮或虚拟控制按钮来促进板状构件9a、9b的致动。
参照图4c，包装系统还包括压缩机构12，该压缩机构构造成在柔性物品200的叠置件被装载到槽8中并由成对的端部执行器1a、1b保持时对柔性物品200的叠置件进行压缩，以确保柔性物品200的叠置件在装载操作中完全进入到槽8中。在没有这种压缩操作的情况下，一些柔性物品200可能松散地悬置在槽8的边缘上，这可能会导致成对的端部执行器1a、1b在行进到竖立式箱100中的过程中被卡住。此外，包装系统包括一对板状构件22，每个板状构件均被布置在槽8的一个侧部处，每个板状构件构造成在压缩操作期间形成用于压缩机构12的竖向通道，以防止柔性物品200的叠置件从槽8中脱离并且以确保所述柔性物品200的叠置件完全在槽8中。成对的板状构件22最初被搁置在水平位置中。在柔性物品200的叠置件被装载到槽8中之后，成对的板状构件22被致动成移动至竖向位置，从而形成围绕槽8的竖向通道。此外，压缩机构12构造成将空气从柔性物品200的叠置件中排出。优选地，压缩机构9包括能够在预定的方向之间旋转的本体，该本体具有推动构件，该推动构件能够相对于柔性物品200的叠置件的纵向表面在竖直方向上延伸且缩回。压缩机构12也可以构造成将柔性物品200的叠置件压缩直到预定的厚度，使得柔性物品200的叠置件可以配装到竖立式箱100中。
参照回图4b，竖立式箱100通过输送轨道2从竖立站转移。优选地，输送轨道2布置成垂直于成对的端部执行器1a、1b。输送轨道2包括多组在竖向上延伸的周缘11，每组周缘具有四个在竖向上延伸的周缘11，所述周缘构造成将竖立式箱100保持在该箱的竖立位置处。在竖向上延伸的周缘11中的每组周缘被引导成同时沿与成对的端部执行器1a、1b平行的方向，以形成用于成对的端部执行器1a、1b的行进路径，使得第二端部执行器1b能够通过第一敞开端部101和第二敞开端部102延伸跨过竖立式箱100，从而与第一端部执行器1a紧密接触。然后，将对柔性物品200的叠置件的每个相反端部进行保持的成对的端部执行器1a、1b致动成在输送轨道2上行进到竖立式箱100中，以用于将柔性物品200的叠置件装载到竖立式箱100中。在一个优选的实施方式中，如图5中所示，在远离第一敞开端部101的偏置位置中将柔性物品200的叠置件装载到竖立式箱100中，从而在第一敞开端部101与柔性物品200的叠置件之间留有第一间隙。优选地，在将柔性物品200的叠置件装载到竖立式箱100内时，两个端部执行器1a、1b均沿两个相反的方向缩回。在本申请的一个实施方式中，每个端部执行器1a、1b还包括止动件25a、25b，该止动件构造成在端部执行器1a、1b缩回远离竖立式箱100时，通过向内延伸至柔性物品200的叠置件来对柔性物品200的叠置件进行保持。优选地，止动件25a、25b可以由柔软且柔性的材料制成，比方说例如为特氟隆或尼龙，并且止动件25a、25b设计成使得两个止动件25a、25b将在远离柔性物品200的叠置件的方向上缩回，因为止动件将叠置件保持在原位。有利地，装载操作防止柔性物品200的叠置件与竖立式箱100在柔性物品200叠置件行进到竖立式箱100中的过程中与任何表面发生摩擦接触，并且还防止柔性物品200的叠置件与竖立式箱100在装载操作中被撕裂。
在本申请的一个实施方式中，执行装载操作使得当柔性物品200的叠置件由成对的端部执行器1a、1b保持时，柔性物品200的叠置件能够装载到竖立式箱100中，同时在两个端部执行器1a、1b之间保持基本相同的距离，以防止柔性物品200在装载到竖立式箱100中时鼓起。在该特定的实施方式中，成对的端部执行器1a、1b可以具有传感单元，该传感单元确保两个端部执行器1a、1b在向前行进到竖立式箱100中的过程中以相同的距离间隔开。作为示例，传感单元可以是对两个端部执行器1a、1b之间的距离进行检测的红外传感器。在成对的端部执行器1a、1b已经缩回到预定的距离之后，止动件25a、25b也将沿远离柔性物品200的叠置件的两个相反的方向缩回。
参照图7和图8，示出了翼状部封闭站。包装系统还包括第一翼状部封闭机构4和第二翼状部封闭机构6，该第一翼状部封闭机构和第二翼状部封闭机构构造成分别封闭竖立式箱100的第一敞开端部101的翼状部103、104、105以及第二敞开端部102的翼状部106、107、108。优选地，将竖立式箱100的第一敞开端部101向第一翼状部封闭机构4引导，以用于首先接纳翼状部封闭操作。有利地，第一敞开端部101与柔性物品200的叠置件之间的第一间隙确保了翼状部封闭操作的顺利进行，因为该第一间隙防止在封闭翼状部103、104、105的同时该翼状部103、104、105受到柔性物品200的叠置件的阻挡。优选地，第一翼状部封闭机构4在翼状部封闭站处相对于竖立式箱100的纵向轴线被布置在水平位置中，以用于使第一敞开端部101的至少一个翼状部103、104、105封闭。优选地，第二翼状部封闭机构6在翼状部封闭站处相对于竖立式箱100的纵向轴线布置在竖向位置中，以用于封闭第二敞开端部102的至少一个翼状部106、107、108。
在一个特定的实施方式中，竖立式箱100的每个敞开端部101、102均具有多于一个的翼状部、包括两个内翼状部104、107和两个外翼状部103、105、106、108。第一翼状部封闭机构4和第二翼状部封闭机构6两者包括多个推动构件14、15、18、19，所述多个推动构件在所述多个推动构件的用于使翼状部103、104、105、106、107、108封闭的位置上是可延伸且可缩回的，由此多个推动构件14、15、18、19沿着翼状部封闭站的路径以阵列状布置。作为示例，第一翼状部封闭机构4的第一推动构件14和第二翼状部封闭机构6的第一推动构件18可以包括以剪刀组件的形式连接的两个长形杆，其中长形杆的两个远端部之间的距离至少是敞开端部101、102的宽度，特别是两个内翼状部104、107之间的距离。第一推动构件14、18构造成沿着竖立式箱100的纵向轴线，该纵向轴线平行于第一敞开端部101和第二敞开端部102，以用于与内翼状部104、107接合，并且同时将所述内翼状部104、107从敞开构型移动至封闭构型。第一翼状部封闭机构4的第一推动构件14和第二翼状部封闭机构6的第一推动构件18还可以包括具有平坦表面的一个或更多个推动板，以用于将竖立式箱100的敞开端部101的第一外翼状部103和敞开端部102的第一外翼状部106从敞开构型移动至封闭构型。此外，优选地布置在第一推动构件14、18旁边的第一翼状部封闭机构4的第二推动构件15和第二翼状部封闭机构6的第二推动构件19可以包括具有平坦表面的一个或更多个推动板，以用于将敞开端部101的第二外翼状部105和敞开端部102的第二外翼状部108从敞开构型移动至封闭构型，以完全覆盖竖立式箱100的第一敞开端部101的开口和第二敞开端部102的开口。此外，第一外翼状部103、106还包括在该第一外翼状部的端部处的向内翻折的翼状部109，该向内翻折的翼状部可以由第一翼状部封闭机构4的翻折构件13和第二翼状部封闭机构6的翻折构件17形成，由此，向内翻折的翼状部109构造成在第一外翼状部103、106被推动至封闭构型时滑动到竖立式箱100中。
包装系统还包括布置在第一翼状部封闭机构4与第二翼状部封闭机构6之间的翻转机构，该翻转机构构造成将具有封闭的第一敞开端部101的竖立式箱100从水平位置重新定向至直立位置，使得第二敞开端部102面向上，以接受由第二翼状部封闭机构6进行的翼状部封闭操作，该第二翼状部封闭机构被布置在相对于竖立式箱100的纵向轴线的竖向位置中。优选地，翻转机构包括平台20，该平台构造为允许竖立式箱100在该箱的水平位置中搁置在该平台上。该平台20可以由致动器21致动，以从最初的水平位置向上提升至直立位置，这使搁置在平台20上的竖立式箱100随该平台翻转。此外，该包装系统还包括推动机构16，该推动机构16相对于竖立式箱100的纵向轴线布置在翼状部封闭站处的竖向位置中，并且该推动机构16安装在翻转机构后方且在第二翼状部封闭机构6前方。推动机构16构造成将柔性物品200的叠置件朝向第一间隙推动，从而在第二敞开端部102与柔性物品200的叠置件之间形成第二间隙。有利地，通过推动机构16的这种推动操作是为了将滞留的空气从柔性物品的叠置件中排出。此外，第二间隙确保了顺利的翼状部封闭操作，因为该第二间隙在封闭翼状部106、107、108的同时防止第二敞开端部102的翼状部106、107、108受到柔性物品200的叠置件的阻挡。优选地，推动机构16包括沿着第二敞开端部102的开口在竖向方向上是可延伸且可缩回的板状构件，该板状构件构造成与竖立式箱100内的柔性物品200的叠置件接合并且将柔性物品200的叠置件朝向第一间隙推动以形成第二间隙。
该包装系统还包括一个或更多个受控臂3、5，所述一个或更多个受控臂用于将装载有柔性物品200的叠置件的竖立式箱100从一个机构转移至另一机构。作为示例，第一受控臂3构造成将竖立式箱100从输送轨道2夹持并提升，并且将竖立式箱100的第一敞开端部101引导至第一翼状部封闭机构4，以接受由每个推动构件14、15进行的翼状部封闭操作。此外，第一受控臂3构造成将具有封闭的第一敞开端部101的竖立式箱100放置在翻转机构上。第二受控臂5构造成将重新定向的竖立式箱100转移至第二翼状部封闭机构6，以接受由每个推动构件18、19进行的翼状部封闭操作。优选地，控制臂3、5可以包括抓持构件，该抓持构件能够在预定的方向和取向内移动，以用于夹持、提升并转移竖立式箱100。第二受控臂5还构造成将从第二翼状部封闭机构6所获得的竖立式箱100转移至收集站7。
作为示例，本文中所述的竖立式箱100呈互锁折叠类型，如图5中所示。应该理解的是，竖立式箱100的设计可以易于用其他设计取代，所述其他设计比如但不限于如图9中所示的蝶形折叠类型。翼状部封闭站7中的第一翼状部封闭机构4的推动构件14、15和第二翼状部封闭机构6的推动构件18、19可以相应地重新设计成呈封闭蝶形折叠类型的竖立式箱100的翼状部103、104、105、106、107、108。优选地，本文中所述的竖立式箱100可以是带胶合的或不带胶合的。
在本申请的另外的方面中，包装系统可以用于执行一系列步骤，以将柔性物品200的叠置件包装到竖立式箱100中。参照图10，示出了将柔性物品20的叠置件装载到竖立式箱100的过程流。在步骤301中，首先由用户或机器将柔性物品200的叠置件装载到由紧密接触的成对的端部执行器1a、1b所形成的槽8中。在步骤302中，在装载操作完成后，对成对的端部执行器1a、1b的每个板状构件9a、9b进行致动，以将柔性物品200的叠置件每个相反端部保持在槽8中。在步骤303中，成对的端部执行器1a、1b行进到竖立式箱100中，以在远离竖立式箱100的第一敞开端部101的偏置位置中将柔性物品200的叠置件装载到竖立式箱100中。在步骤304中，在将柔性物品200的叠置件装载到竖立式箱100内时，两个端部执行器1a、1b沿相反的方向缩回。
参照图11，示出了将竖立式箱100的翼状部103、104、105、106、107、108封闭的过程流。在步骤401中，第一受控臂3使竖立式箱100从输送轨道2提升，并且将竖立式箱100的第一敞开端部101移动至第一翼状部封闭机构4，以接受由推动构件14、15进行的翼状部封闭操作。如步骤402中所示，在第一敞开端部101封闭时，第一受控臂3另外将竖立式箱100放置在翻转机构上，以将竖立式箱100从该箱的水平位置重新定向至直立位置。在步骤403中，将推动机构16致动成使柔性物品200的叠置件通过第二敞开端部102的开口朝向第一间隙推动。在步骤404中，第二受控臂5将重新定向的竖立式箱100移动至第二翼状部封闭机构6，以接受由推动构件18、19进行的翼状部封闭操作。
本公开包括如所附权利要求书中所包含的内容，以及前述说明书的内容。尽管本发明以其优选的形式在独特性的程度上进行了描述，但应理解的是，优选形式的本公开仅以示例的方式进行，并且在不偏离本申请范围的情况下，可以在构造的细节以及部件的组合和布置方面进行许多改变。

Claims (17)

1.一种用于包装柔性物品(200)的叠置件的自动化方法，其中，所述方法包括以下步骤：
通过一对端部执行器(1a、1b)将所述柔性物品(200)的叠置件装载到竖立式箱(100)中，所述竖立式箱(100)具有第一敞开端部(101)和第二敞开端部(102)，其中，每个敞开端部(101、102)具有至少一个翼状部(103、104、105、106、107、108)，所述翼状部能够在敞开构型与封闭构型之间移动，在所述敞开构型中，所述翼状部(103、104、105、106、107、108)未对所述敞开端部(101、102)的开口进行覆盖，在所述封闭构型中，所述翼状部(103、104、105、106、107、108)对所述敞开端部(101、102)的所述开口进行覆盖，由此所述柔性物品(200)的叠置件被装载在远离所述第一敞开端部(101)的偏置位置中，从而在所述第一敞开端部(101)与所述柔性物品(200)的叠置件之间留有第一间隙；
通过第一翼状部封闭机构(4)将所述第一敞开端部(101)的所述翼状部(103、104、105)从所述敞开构型移动至所述封闭构型；
通过推动机构(16)将所述柔性物品(200)的叠置件朝向所述第一间隙推动，由此在所述第二敞开端部(102)与所述柔性物品(200)的叠置件之间形成第二间隙；以及
通过第二翼状部封闭机构(6)将所述第二敞开端部(102)的所述翼状部(106、107、108)从所述敞开构型移动至所述封闭构型；
其中，所述第一间隙和所述第二间隙构造成在对所述翼状部(103、104、105、106、107、108)进行封闭的同时防止所述翼状部(103、104、105、106、107、108)受到所述柔性物品(200)的叠置件的阻挡。
2.根据权利要求1所述的自动化方法，其中，将所述柔性物品(200)的叠置件装载到所述竖立式箱(100)中还包括以下步骤：使所述一对端部执行器(1a、1b)沿相反的方向朝向彼此延伸，使得所述一对端部执行器(1a、1b)彼此紧密接触；
当所述一对端部执行器(1a、1b)紧密接触时，通过装载装置将所述柔性物品(200)的叠置件装载到由所述一对端部执行器(1a、1b)所形成的槽(8)中；
通过所述一对端部执行器(1a、1b)对所述柔性物品(200)的的叠置件的每个相反端部进行保持；以及
在将所述柔性物品(200)的叠置件装载到所述竖立式箱(100)内时，使两个端部执行器(1a、1b)沿两个相反的方向缩回。
3.根据权利要求1或2所述的自动化方法，其中，所述第一翼状部封闭机构(4)被布置在相对于所述竖立式箱(100)的纵向轴线的水平位置中，以用于使所述第一敞开端部(101)的所述翼状部(103、104、105)封闭。
4.根据权利要求3所述的自动化方法，所述自动化方法还包括以下步骤：通过翻转机构将具有封闭的第一敞开端部(101)的所述竖立式箱(100)从水平位置重新定向至直立位置，使得所述第二敞开端部(102)面向上，以接受由所述第二翼状部封闭机构(6)进行的翼状部封闭操作，所述第二翼状部封闭机构(6)被布置在相对于所述竖立式箱(100)的所述纵向轴线的竖向位置中。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自动化方法，其中，所述推动机构(16)包括板状构件，所述板状构件能够沿着所述第二敞开端部(102)的所述开口延伸和缩回，所述板状构件构造成与在所述竖立式箱(100)内的所述柔性物品(200)的叠置件接合并且将所述柔性物品(200)的叠置件朝向所述第一间隙推动。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自动化方法，其中，通过一个或更多个受控臂(3、5)将所述竖立式箱(100)从一个机构转移至另一机构，所述一个或更多个受控臂(3、5)构造成对所述竖立式箱(100)进行夹持和提升。
7.根据权利要求6所述的自动化方法，其中，所述受控臂(3、5)包括抓持构件，所述抓持构件能够在预定的方向和取向内移动，以用于对所述竖立式箱(100)进行夹持、提升和转移。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的自动化方法，其中，所述第一翼状部封闭机构(4)和所述第二翼状部封闭机构(6)包括多个推动构件(14、15、18、19)，所述多个推动构件(14、15、18、19)能够在所述多个推动构件(14、15、18、19)的位置中延伸和缩回以用于使所述翼状部(103、104、105、106、107、108)封闭，由此所述多个推动构件(14、15、18、19)沿着翼状部封闭站的路径以阵列状布置。
9.一种用于包装柔性物品的叠置件的自动化系统(200)，其中，所述系统包括：
一对端部执行器(1a、1b)，所述一对端部执行器(1a、1b)用于将所述柔性物品(200)的叠置件装载到竖立式箱(100)中，所述竖立式箱(100)具有第一敞开端部(101)和第二敞开端部(102)，其中，每个敞开端部(101、102)具有至少一个翼状部(103、104、105、106、107、108)，所述翼状部能够在敞开构型与封闭构型之间移动，在所述敞开构型中，所述翼状部(103、104、105、106、107、108)未对所述敞开端部(101、102)的开口进行覆盖，在所述封闭构型中，所述翼状部(103、104、105、106、107、108)对所述敞开端部(101、102)的开口进行覆盖，由此所述柔性物品(200)的叠置件被装载在远离所述第一敞开端部(101)的偏置位置中，从而在所述第一敞开端部(101)与所述柔性物品(200)的叠置件之间留有第一间隙；
第一翼状部封闭机构(4)，所述第一翼状部封闭机构(4)用于将所述第一敞开端部(101)的所述翼状部(103、104、105)从所述敞开构型移动至所述封闭构型；
推动机构(16)，所述推动机构(16)用于将所述柔性物品(200)的叠置件朝向所述第一间隙推动，由此在所述第二敞开端部(102)与所述柔性物品(200)的叠置件之间形成第二间隙；以及
第二翼状部封闭机构(6)，所述第二翼状部封闭机构(6)用于将所述第二敞开端部(102)的所述翼状部(106、107、108)从所述敞开构型移动至所述封闭构型；
其中，所述第一间隙和所述第二间隙构造成在对所述翼状部(103、104、105、106、107、108)进行封闭的同时防止所述翼状部(103、104、105、106、107、108)受到所述柔性物品(200)的叠置件的阻挡。
10.根据权利要求9所述的自动化系统，其中，所述一对端部执行器(1a、1b)构造成沿相反的方向朝向彼此延伸，使得所述一对端部执行器(1a、1b)彼此紧密接触，以形成用于对所述柔性物品(200)的叠置件进行接纳的槽(8)。
11.根据权利要求9或10所述的自动化系统，其中，所述一对端部执行器(1a、1b)还构造成对所述柔性物品(200)的叠置件的每个相反端部进行保持，以及在将所述柔性物品(200)的叠置件装载到所述竖立式箱(100)内时，使所述一对端部执行器(1a、1b)沿两个相反的方向缩回。
12.根据权利要求9至11中的任一项所述的自动化系统，其中，所述第一翼状部封闭机构(4)被布置在相对于所述竖立式箱(100)的纵向轴线的水平位置中，以用于使所述第一敞开端部(101)的所述翼状部(103、104、105)封闭。
13.根据权利要求12所述的自动化系统，所述自动化系统还包括翻转机构，所述翻转机构用于将具有封闭的第一敞开端部(101)的所述竖立式箱(100)从水平位置重新定向至直立位置，使得所述第二敞开端部(102)面向上，以接受由所述第二翼状部封闭机构(6)进行的翼状部封闭操作，所述第二翼状部封闭机构(6)被布置在相对于所述竖立式箱(100)的所述纵向轴线的竖向位置中。
14.根据权利要求9至13中的任一项所述的自动化系统，其中，所述推动机构(16)包括板状构件，所述板状构件能够沿着所述第二敞开端部(102)的所述开口延伸和缩回，所述板状构件构造成与在所述竖立式箱(100)内的所述柔性物品(200)的叠置件接合并且将所述柔性物品(200)的叠置件朝向所述第一间隙推动。
15.根据权利要求9至14中的任一项所述的自动化系统，所述自动化系统还包括一个或更多个受控臂(3、5)，所述受控臂(3、5)构造成将所述竖立式箱(100)从一个机构转移至另一机构。
16.根据权利要求15所述的自动化系统，其中，所述受控臂(3、5)包括抓持部件，所述抓持部件能够在预定的方向和取向内移动，以用于对所述竖立式箱(100)进行夹持、提升和转移。
17.根据权利要求9至16中的任一项所述的自动化系统，其中，所述第一翼状部封闭机构(4)和所述第二翼状部封闭机构(6)包括多个推动构件(14、15、18、19)，所述多个推动构件(14、15、18、19)能够在所述多个推动构件(14、15、18、19)的位置中延伸和缩回以用于使所述翼状部(103、104、105、106、107、108)封闭，由此所述多个推动构件(14、15、18、19)沿着翼状部封闭站的路径以阵列状布置。
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