CN115991449A - 一种用于远程作业的操控装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及远程作业操控技术领域，公开一种用于远程作业的操控装置，包括固定设置的台架，设置于台架的升降机构，具有能够上升或下降的升降末端，升降末端用于与进行远程作业的执行机构连接；设置于台架的旋转机构，包括旋转输出部，旋转输出部用于与远程作业的执行机构传动连接，带动执行机构旋转。升降机构能够带动执行机构在竖向上进行作业，且能够适用于需要将执行机构输送至距离地面有一定深度的位置，且该些位置不便于且不适宜人员进入的作业场景，例如，细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈等放射性环境下的作业场景。旋转机构带动执行机构旋转，例如，水平旋转，以定位至预设作业位置以执行作业。

Description

一种用于远程作业的操控装置

技术领域

本申请涉及远程作业操控技术领域，例如涉及一种用于远程作业的操控装置。

背景技术

在一些作业场景中，往往需要将进行相应作业的执行机构输送至距离地面有一定深度的位置，该些位置不适宜人员进入，需要人员对执行机构进行远程操控，以完成执行作业。例如，针对细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈等放射性环境下的作业场景。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中没有相关远程操控设备，因此，亟待提供一种用于远程作业的操控装置。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于远程作业的操控装置，实现对远程作业的执行机构的远程操控，例如深度作业中，对执行位于地面以下一定深度的作业的执行机构的远程操控。

在一些实施例中，所述用于远程作业的操控装置，包括：台架，固定设置；升降机构，设置于台架；升降机构具有能够上升或下降的升降末端，升降末端用于与进行远程作业的执行机构连接以带动执行机构上升或下降进而在竖向上执行作业；旋转机构，设置于台架；旋转机构包括旋转输出部，旋转输出部用于与远程作业的执行机构传动连接，带动执行机构旋转以定位至预设作业位置以执行作业。

本公开实施例提供的用于远程作业的操控装置，可以实现以下技术效果：

本公开实施例的用于远程作业的操控装置的升降机构能够带动执行机构在竖向上进行作业，且能够适用于需要将执行机构输送至距离地面有一定深度的位置，且该些位置不便于且不适宜人员进入的作业场景，例如，细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈等放射性环境下的作业场景。旋转机构带动执行机构旋转，例如，水平旋转，以定位至预设作业位置以执行作业。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种翻转操控系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种翻转操控系统的结构示意图；

图3是图2所示的翻转操控系统的一处局部放大结构示意图；

图4是图2所示的翻转操控系统的另一处局部放大结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种翻转操控系统的一种作业场景结构示意图；

图6是图5中B处局部放大结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种延长筒的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种延长筒的剖视结构示意图；

图9是图7中A处的局部放大结构示意图；

图10是本公开实施例提供的一种翻转机构的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的另一种翻转机构的结构示意图；

图12是本公开实施例提供的一种解锁输入轴的结构示意图；

图13是本公开实施例提供的一种第二传动轴的结构示意图。

附图标记：

10、翻转机构；100、电动驱动组件；110、驱动电机；120、电磁离合器；130、第一传动结构；131、第一传动轴；132、蜗轮蜗杆结构；133、第一齿轮；140、翻转传动轴；200、手动解锁组件；210、解锁输入轴；220、第二传动结构；221、第二传动轴；222、第二齿轮；230、第一连接结构；231、插爪；240、第二连接结构；241、支爪；242、插槽；250、壳体；251、固定台；252、第一轴承件；253、第二轴承件；300、执行机构300；400、延长筒；401、卡持台面；410、延长筒体；411、末端延长筒体；412、第二延长筒体；500、辅助操控杆；510、操控杆段；511、对接头；600、台架；601、固定平台；610、支架；620、第一平台；630、第二平台；640、升降机构安装架；641、上台板；642、下台板；643、支撑柱；644、吊装支耳；700、升降机构；710、升降筒；711、第一传动件；800、旋转机构；810、旋转输出部（输出部齿轮）；820、旋转输入部（输入部齿轮）；830、旋转筒；840、旋转驱动电机；900、卡持机构；010、作业场景。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-13所示，本公开实施例提供一种用于远程作业的操控装置，包括台架600，升降机构700和旋转机构800。台架600固定设置。升降机构700设置于台架600；升降机构700具有能够上升或下降的升降末端，升降末端用于与进行远程作业的执行机构300连接以带动执行机构300上升或下降进而在竖向上执行作业。旋转机构800设置于台架600；旋转机构800包括旋转输出部810，旋转输出部810用于与远程作业的执行机构300传动连接，带动执行机构300旋转以定位至预设作业位置以执行作业。

本公开实施例的用于远程作业的操控装置的升降机构700能够带动执行机构300在竖向上进行作业，且能够适用于需要将执行机构300输送至距离地面有一定深度的位置，且该些位置不便于且不适宜人员进入的作业场景，例如，细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈等放射性环境下的作业场景。旋转机构800带动执行机构300旋转，例如，水平旋转，以定位至预设作业位置以执行作业。这里的远程作业包括深度作业，至在距离地面具有一定深度的地下进行作业的作业场景，例如，针对埋于地下的细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈的放射性环境下作业场景010。

本公开实施例中，执行机构300不限定，依据实际作业需求选择相应的执行机构300。例如，针对细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈作业，执行机构300包括打磨臂。打磨臂具有打磨末端，能够对壁面进行打磨，具体结构不限定。

本公开实施例中，台架600结构不限，具备设置升降机构700和旋转机构800且能够稳定架设的结构即可，例如，台架600采用型钢焊接构造。台架600一般设置于待作业对象上方的固定平台601上，例如，在细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈等放射性环境下的作业场景中，细孔道式堆芯水箱一般埋设于地下，台架600固定设置于地面上即可。

可选地，台架600包括支架610、设置于支架610的第一平台620和第二平台630，升降机构700固定设置于第一平台，旋转机构800固定设置于第二平台630。可选地，第一平台位于第二平台630上方。便于实现升降和旋转。

本公开实施例中，升降机构700的结构不限，能够实现在竖向上的上升或下降动作即可。

可选地，升降机构700包括电动葫芦传动机构。电动葫芦传动机构的强度高，稳定性好，运行平稳且适应性强。其中，电动葫芦传动机构的升降输出端为链条。此外，电动葫芦传动机构中电机与传动部之间采用蜗轮蜗杆自锁结构，断电时能够保持当前状态。

在一些实施例中，升降机构700包括升降机构700本体和升降筒710，升降机构700本体具有升降输出端；升降筒710的第一端与升降输出端连接，第二端作为升降末端用于与进行远程作业的执行机构300连接。本实施例中，升降机构700本体可被理解为升降机构700，例如，前述的电动葫芦传动机构。升降筒710为筒体，截面可以为圆形或方形，不限。升降筒710的设置方便与执行机构300的连接，便于操控装置对执行机构300的操控。

在一些实施例中，旋转机构800包括旋转驱动电机840和旋转传动件，旋转驱动电机840包括旋转驱动轴；旋转传动件的旋转输入部820设置于旋转驱动轴，旋转输出部810用于与远程作业的执行机构300传动连接；且旋转输入部820能够与旋转输出部810传动连接。

本实施例中，旋转传动件的结构不限定，只要能够实现传动连接于执行机构300从而能够驱动执行机构300旋转即可。

本实施例中，旋转传动件的旋转输入部820与旋转输出部810能够传动连接，可以理解的是，旋转输入部820与旋转输出部810可以是可拆分的分体结构，也可以是相对固定设置的整体结构。依据实际需求确定。

本实施例中，旋转传动件的旋转输出部810实现与执行机构300传动连接，可以理解的是，旋转输出部810与执行机构300的传动连接可以是可拆分传动结构，即，在不需要驱动执行机构300旋转时，可断开该传动连接；也可以是相对固定的整体传动结构，即，旋转输出部810与执行机构300一直保持传动连接。依据实际需求确定。

在一些实施例中，旋转传动件包括输入部齿轮820和输出部齿轮810，输入部齿轮820固定套设于旋转驱动轴；输出部齿轮810能够与输入部齿轮820啮合，输出部齿轮810能够传动连接于执行机构300。本实施例中，输入部齿轮820对应于旋转输入部820，输出部齿轮810对应于旋转输出部810，因此，前述的旋转输入部820和旋转输出部810的相关内容均适用于输入部齿轮820和输出部齿轮810，后述的输入部齿轮820和输出部齿轮810的相关内容也均可适用于旋转输入部820和旋转输出部810，不再赘述。

可选地，在升降机构700包括升降筒710的情况下，即，升降机构700包括升降机构700本体和升降筒710，升降筒710的第一端与升降机构700本体的升降输出端连接，第二端作为升降末端；输出部齿轮810（旋转输出部810）套设于升降筒710，通过驱动升降筒710旋转以带动连接于升降筒710的执行机构300旋转。巧妙地将升降机构700的升降驱动和旋转机构800的旋转驱动进行整合，结构紧凑。

本实施例中，输出部齿轮810可以固定套设于升降筒710，也可以滑动套设于升降筒710，不限定。

可选地，输出部齿轮810（旋转输出部810）固定套设于升降筒710，且升降筒710的第一端可旋转地连接于升降机构700本体的升降输出端。本实施例中，在旋转机构800驱动升降筒710旋转时，升降筒710的第一端相对于升降机构700本体可旋转，则升降机构700本体固定设置即可，增加升降机构700的稳定性。当然，也可以使升降机构700本体可随升降筒710旋转，不限定。

本实施例中，输出部齿轮810固定套设于升降筒710，在升降机构700驱动升降筒710上升或下降时，至少输出部齿轮810随升降筒710移动，此时，旋转传动件可设计为输入部齿轮820与输出部齿轮810可拆分，可拆分方式不限定。当然，输入部齿轮820与输出部齿轮810也可以设计为相对固定的整体结构，那么，整个旋转机构800可以随升降筒710移动，也是可以实现的，不限定。

本实施例中，输出部齿轮810固定套设于升降筒710的固定方式不限定，例如，利用过盈配合方式将输出部齿轮810固定套设于升降筒710外壁面；又如，在输出部齿轮810的内壁侧设置凹槽，升降筒710外壁面设置凸起，以凹槽和凸起过盈嵌合的方式将输出部齿轮810固定套设于升降筒710外壁面；等等。

可选地，输出部齿轮810滑动套设于所述升降筒710，且升降筒710的外壁上设置有第一传动件711，输出部齿轮810的内壁侧具有第二传动结构（图未示出）；第一传动件711与第二传动结构嵌合且可相对滑动。本实施例中，旋转机构800固定设置即可，例如，固定设置于台架600的第二平台630，通过第一传动件711与第二传动结构的传动实现驱动升降筒710旋转，而在升降机构700进行升降驱动时，升降筒710能够相对于输出部齿轮810在轴向上滑动实现上升或下降。结构稳固。

本实施例中，第一传动件711与第二传动结构的具体结构不限，依据实际需要确定。在一具体应用中，第一传动件711包括传动键，对应地，第二传动结构包括传动键槽。在另一具体应用中，第一传动件711包括传动键槽，对应地，第二传动结构包括传动键。

可选地，第一传动件711沿升降筒710轴向延伸设置，第一传动件711的延伸长度等于或大于升降筒710的升降行程。将第一传动件711的延伸长度至少设置为升降行程，能够起到导向作用，并限定升降筒710在升降过程中的晃动，提升稳定性。

在一些实施例中，在输出部齿轮810滑动套设于升降筒710的情况下，旋转传动件还包括旋转筒830，同轴设置于输出部齿轮810的一侧端面，旋转筒830内壁面设置第二传动结构。本实施例中，旋转筒830具有一定长度，增加第一传动件711与第二传动结构的传动接触面积，提高稳定性，同时提高导向作用，限定升降筒710在升降过程中的晃动。

本公开实施例中，在执行作业时，需要依据远程作业位置与操控装置之间的距离调整执行机构300的深入距离，因此，在一些实施例中，远程作业的操控装置还包括延长筒400，连接于升降机构700的升降末端与执行机构300之间，以将执行机构300调节至目标作业位置。

本实施例中，延长筒400的设置，能够适应不同距离的远程作业位置，以将执行机构300输送至不同作业场景的作业位置。可以理解的是，延长筒400的长度不限，依据实际需求确定合适长度的延长筒400即可。此外，采用筒体结构，使得延长筒400内部能够穿设一些辅助操控结构和线缆等，起到一定的保护作用。

可选地，延长筒400为整体结构。即一根完整的筒体，在实际应用中，可提供多根不同长度的延长筒400，以适应不同作业场景的作为位置。具体地，延长筒400的第一端与升降机构700的升降末端（例如，升降筒710的第二端）连接，第二端用于与进行远程作业的执行机构300连接。

可选地，延长筒400包括多个延长筒体410，多个延长筒体410顺次连接构成延长筒400。能够视具体工作场景调整延长筒400的长度；以及在同一工作场景中，通过增加或减少延长筒体410的数量，以实现在大范围行程内进行作业的要求。

本实施例中，每一延长筒体410的第一端设置第一连接结构，第二端设置第二连接结构，第一连接结构和第二连接结构能够适配连接，以实现相邻两个延长筒体410的连接。第一连接结构和第二连接结构不限定。

在一些实施例中，用于远程作业的操控装置还包括卡持机构900，设置于台架600，卡持机构900包括可开合的卡持末端，以在需要安装或拆卸延长筒体410的情况下卡持执行机构300侧的延长筒体410，便于延长筒体410的安装或拆卸。卡持机构900的设置，使得延长筒400可以逐段连接并逐段进行向作业位置输送，能够减少在竖向上的装配空间需求。在采用吊装方式将执行机构300输送至作业位置（例如，地下）的情况下，能够降低吊装高度，降低在竖向上的装配空间需求。如图1所示，卡持机构位于闭合状态；如图6所示，卡持机构900位于开合状态。

卡持机构900的结构不限，只要具有可开合的卡持末端，且在卡持末端闭合卡持时能够承受一定的竖向重力即可。

可选地，相邻两个延长筒体410的连接处形成有卡持台面401，在卡持机构900的卡持末端卡持于延长筒体410上时可卡止于卡持台面401。从而在夹持延长筒体410时，使夹持机构900的卡持末端卡止于该环形台阶面，提高卡持稳定性，防止滑脱，避免安全隐患。本实施例中，相邻两个延长筒体410的连接处设置的卡持台面401的设置方式不限定，实现其卡持作用即可。

可选地，延长筒体410的一端设置为异径端，另一端为同径端；相邻两个延长筒体410中，其中一个延长筒体410的同径端与其中另一个延长筒体410的异径端连接，从而在相邻两个延长筒体410的连接处形成环形台阶面，即卡持台面401。

在一具体应用中，延长筒体410的异径端的外径小于同径端的外径，异径端设置外螺纹，同径端设置内螺纹，且内螺纹的轴线长度小于异径端的轴向长度，以在相邻两个延长筒体410的连接处裸露部分异径端以形成环形嵌槽。该环形嵌槽包括环形台阶面。

在另一具体应用中，延长筒体410的异径端的外径大于同径端的外径，且设置有内螺纹，同径端设置外螺纹，相邻两个延长筒体410的连接处的异径端的端面即为环形台阶面。

可选地，相邻两个延长筒体410的连接处采用活扣螺纹连接，以在连接处形成环形嵌槽（类似于前述一具体应用形成的环形嵌槽），该环形嵌槽包括环形卡持台面401。

可选地，在延长筒400呈竖向延伸设置的情况下，卡持台面401形成于相邻两个延长筒体410的位于上方的延长筒体410上，或者形成于相邻两个延长筒体410的位于下方的延长筒体410上。不限定，依据实际情况确定。

可以理解的是，在延长筒400的与执行机构300连接的端部设置有用于与执行机构300连接的末端连接结构，以方便与执行机构300连接。在延长筒400包括多个延长筒体410的情况下，其中一个延长筒体410的一端设置有用于与执行机构300连接的末端连接结构，该延长筒体410定义为末端延长筒体411，末端延长筒体411的另一端用于与其他延长筒体410（例如，第二延长筒体421）连接。该末端连接结构不限定，依据具体执行机构300确定即可。

在一些实施例中，用于远程作业的操控装置还包括辅助操控杆500，穿设于延长筒400内部，且一端延伸至执行机构300侧用于与执行机构300连接实现对执行机构300的辅助操控，另一端延伸至台架600侧并暴露作为操控端。其中，辅助操控杆500为整体结构；或者，辅助操控杆500为由多个操控杆段510顺次连接构成，且多个操控杆段510一一对应地可活动地设置于多个延长筒体410内。

本实施例中，辅助操控杆500为由多个操控杆段510顺次连接构成时，操控杆段510的两端设置有对接头511，通过对接头511对接连接。对接头511具体结构不限，只要保证两者可靠连接即可。

可选地，多个操控杆段510一一对应地可旋转地设置于多个延长筒体410内。实现辅助操控杆500的旋转动作。

可选地，多个操控杆段510一一对应地沿轴向可滑动地设置于多个延长筒体410内。实现辅助操控杆500在轴向上的移动动作。

可选地，多个操控杆段510一一对应地可旋转且沿轴向可滑动地设置于多个延长筒体410内。实现辅助操控杆500的旋转动作和在轴向上的移动动作。

在一些实施例中，台架600还包括升降机构安装架640，升降机构安装架640可拆卸地设置于第一平台620；且升降机构安装架640上设置有吊装支耳644。方便吊装操作。

可选地，升降机构安装架640包括上台板641和下台板642，以及设置于上台板641和下台板642之间的支撑柱643，升降机构700固定设置于上台板641，下台板642可拆卸地设置于第一平台620上。吊装支耳644对称设置于上台板641上。

在一些实施例中，用于远程作业的操控装置还包括翻转机构10，翻转机构10设置于升降机构700的升降末端（或者延长筒400末端）与执行机构300之间，实现执行机构300的翻转动作。

翻转机构10的机构不限，依据执行机构300所需的翻转动作来确定即可。

本公开实施例中，提供了一种翻转机构10，结合图10至图13所示，翻转机构10包括电动驱动组件100，手动解锁组件200和翻转传动轴140。电动驱动组件100包括驱动电机110、电磁离合器120和第一传动结构130，电磁离合器120设置于驱动电机110的驱动轴与第一传动结构130的传动输入端之间，通过对电磁离合器120进行通电或断电以实现驱动电机110与第一传动结构130的连接或断开。第一传动结构130能够将驱动电机110的驱动轴的旋转方向换向输出。手动解锁组件200包括解锁输入轴210和第二传动结构220，解锁输入轴210与第二传动结构220连接；第二传动结构220的传动输出端与第一传动结构130传动连接。翻转传动轴140与第一传动结构130的传动输出端传动连接，且其轴向与驱动电机110的驱动轴的轴向垂直。翻转传动轴140用于与执行机构300连接；通过驱动电机110或者手动解锁组件200驱动第一传动结构130以驱动翻转传动轴140旋转，进而带动执行机构300翻转。其中，手动解锁组件200的解锁输入轴210与前述的辅助操控杆500连接，通过操控辅助操控杆500实现对解锁输入轴210的操控，例如，旋转或者沿轴向移动。

本公开实施例的翻转机构10，同时设置了电动驱动组件100和手动解锁组件200，在电动驱动组件100能够有效工作时，通过电动驱动组件100电动驱动翻转传动轴140实现执行机构300的翻转，容易实现执行机构300的翻转。当电动驱动组件100的电动驱动失效的情况下，例如，驱动电机110损坏失效，无法通过电动驱动组件100将执行机构300由翻转位置恢复至原位，则控制电动驱动组件100的电磁离合器120断开，即将驱动电机110的驱动轴与第一传动结构130的传动输入端断开，通过驱动手动解锁组件200实现对第一传动结构130的驱动，进而驱动执行机构300翻转。

在一些实施例中，电磁离合器120采用常开式电磁离合器120。常开式电磁离合器120在断电情况下呈断开状态，在通电情况下呈闭合状态。本实施例的翻转机构10，在需要驱动电机110驱动执行机构300翻转时，给常开式电磁离合器120通电，从而将驱动电机110的驱动轴的旋转传递至第一传动结构130，进而带动翻转传动轴140旋转，最终控制执行机构300翻转。

可选地，电磁离合器120的输入端与驱动电机110的驱动轴连接，电磁离合器120的输出端与第一传动结构130的传动输入端连接。本实施例中，电磁离合器120采用常开式电磁离合器120时，在断电情况下电磁离合器120的输入端与输出端之间呈断开状态，在通电情况下电磁离合器120的输入端与输出端之间呈闭合状态。

本公开实施例中，第一传动结构130能够将驱动电机110的驱动轴的旋转方向换向输出。实现执行机构300的翻转。可选地，第一传动结构130能够将驱动电机110的驱动轴的驱动旋转转换为第二向旋转，驱动旋转的旋转轴线（定义为驱动旋转轴线）与第二向旋转的旋转轴线（定义为第二旋转轴线）呈设定角度。本实施例中，设定角度不限，依据工作场景的实际需要确定即可。

可选地，设定角度包括90°。即，驱动旋转轴线与第二旋转轴线垂直。则，第一传动结构130能够将驱动电机110的驱动轴的旋转方向换向输出以使执行机构300能够在驱动电机110的驱动轴所在平面内翻转。例如，执行机构300能够在驱动电机110的驱动轴所在竖向平面内翻转。

在实际应用中，例如，针对细孔道式堆芯水箱内壁的常规打磨除锈等放射性环境下的作业场景中，以驱动电机110的驱动轴呈竖向的方式将安装有打磨臂（执行机构300）的翻转机构10输送至细孔道式堆芯水箱内，此时，打磨臂的纵向与驱动轴轴向一致，便于进入细孔道式堆芯水箱；电动驱动组件100能够驱动打磨臂在竖向平面内翻转，以实现对水箱的内侧壁的打磨。

可以理解的是，翻转传动轴140即以第二旋转轴线为轴线旋转。

在一些实施例中，第一传动结构130包括第一传动轴131和蜗轮蜗杆结构132，第一传动轴131作为第一传动结构130的传动输入端，其一端与电磁离合器120的输出端连接，另一端与蜗轮蜗杆结构132的蜗轮连接；蜗轮蜗杆结构132的蜗杆作为第一传动结构130的传动输出端。本实施例中，第一传动轴131与驱动电机110的驱动轴同轴设置，蜗杆与第一传动轴131垂直，在电磁离合器120呈闭合状态时，随驱动电机110的驱动轴旋转；第一传动轴131带动蜗轮旋转，蜗轮进而驱动蜗杆旋转，从而将驱动电机110的驱动轴旋转方向换向输出。图10中，可以理解的是，标记132直接所指的是蜗轮蜗杆结构132所装配的壳体，并未示出蜗轮蜗杆结构132，结合上述描述能够清楚获知蜗轮蜗杆结构132的连接方式。

可选地，第二传动结构220的传动输出端与第一传动轴131的周壁传动连接，以实现手动驱动第一传动结构130。

在一些实施例中，第二传动结构220的传动输出端与第一传动结构130的传动输入端通过齿轮啮合传动连接。

可选地，第一传动结构130的传动输入端设置有第一齿轮133，第二传动结构220的传动输出端设置有第二齿轮222，第一齿轮133与第二齿轮222啮合传动连接。

在一具体应用中，第一传动结构130包括第一传动轴131时，第一传动轴131上套设第一齿轮133；第二传动结构220包括第二传动轴221和第二齿轮222，第二传动轴221旋转设置，第二齿轮222固定套设于第二传动轴221上；第一齿轮133与第二齿轮222啮合传动连接。本应用中，第一传动轴131与第二传动轴221同轴平行设置，通过旋转解锁输入轴210驱动第二传动结构220旋转，进而通过第二齿轮222带动第一齿轮133旋转，从而将旋转传动至第一传动结构130。

可选地，解锁输入轴210与第二传动轴221同轴连接。便于解锁输入轴210驱动第二传动轴221旋转。

本公开实施例中，第二传动结构220与第一传动结构130传动连接，则，在利用电动驱动组件100驱动第一传动结构130时，第一传动结构130驱动翻转传动轴140转动的同时，还会将传动力传动至第二传动结构220，从而逆向驱动第二传动结构220进而带动解锁输入轴210旋转。因此，在一些实施例中，手动解锁组件200中，解锁输入轴210与第二传动结构220的传动输入端可拆卸地连接。即，解锁输入轴210与第二传动结构220能够在连接或断开的两种状态之间切换。在电动驱动组件100能够正常工作（即不需要手动解锁）的情况下，将解锁输入轴210与第二传动结构220分离，在电动驱动组件100驱动第一传动结构130时，第一传动结构130仅逆向驱动第二传动结构220，减少了带动解锁输入轴210旋转对驱动电机110产生的阻力。

可选地，解锁输入轴210在其轴向上能够移动，以在与第二传动结构220连接或断开的两种状态之间切换。本实施例中，解锁输入轴210的末端与第二传动结构220的输入端可拆卸连接。

具体地，解锁输入轴210与第二传动轴221同轴设置，且解锁输入轴210的末端与第二传动轴221的一端（第二传动结构220的传动输入端）可拆卸连接。第二传动轴221可转动地设置。

可选地，解锁输入轴210的末端设置有第一连接结构230或第二连接构240，对应地，第二传动结构220的传动输入端（具体地，第二传动轴221的一端）设置有第二连接结构240或第一连接结构230，第一连接结构230与第二连接结构240沿解锁输入轴210（和第二传动轴221）的轴向可拆卸连接。第一连接结构230和第二连接结构240的具体结构不限，实现可拆卸连接即可。

在一些实施例中，第一连接结构230包括多个插爪231，第二连接结构240构造为呈环形阵列设置的多个支爪241，相邻两个支爪241之间形成插槽242。第一连接结构230的多个插爪231能够插入第二连接结构240的对应的多个插槽242。本实施例中，与多个插爪231对应的多个插槽242可以是相邻的，也可以是不相邻的，不限。

可选地，如图12所示，第一连接构包括两个插爪231，两个插爪231位于过所在的解锁输入轴210或第二传动结构220的传动输入端（第二传动轴221）的端面中心的两侧，且两个插爪231的连线过端面中心。插接后，旋转时插接处受力均匀。

可选地，结合图13所示，第二连接结构240构造为呈圆形阵列设置的偶数个支爪241，每每相邻的两个支爪241之间形成相应偶数个插槽242。偶数个插槽242的设置能够更灵活地与插爪231插接，拆卸和插接更方便。例如，支爪241的数量可以为2个、4个、6个或8个等。

在一具体应用中，结合图12和图13所示，第一连接构包括两个插爪231，两个插爪231的连线过端面中心。第二连接结构240构造为呈圆形阵列设置的六个支爪241，每每相邻的两个支爪241之间形成相应六个插槽242。本应用中，第一连接结构230的两个插爪231能够插入第二连接结构240的呈相对且过圆形阵列中心的两个插槽242中。

在一些实施例中，电动驱动组件100和手动解锁组件200以轴向相互平行的方式设置；翻转传动轴140的轴向与电动驱动组件100的轴向垂直；从而驱动执行机构300在与翻转传动轴140的轴向垂直的平面内翻转。可以理解的是，电动驱动组件100的轴向为驱动电机110驱动轴的轴向。可选地，驱动电机110的驱动轴与第二传动轴221平行设置，且解锁输入轴210与第二传动轴221同轴连接，第一传动结构130能够将驱动电机110的驱动轴的旋转方向换向输出以使执行机构300能够在驱动电机110的驱动轴所在平面内翻转。

在一些实施例中，翻转机构10还包括壳体250，壳体250内部构造有电动驱动组件100、手动解锁组件200和翻转传动轴140的装配空间；且手动解锁组件200的解锁输入轴210的手动操作末端伸出壳体，翻转传动轴140的部分暴露于壳体外用于与执行机构300连接。可以理解的是，装配空间内设置有必要的固定结构和轴承结构等装配结构，实现各组件的相对固定装配（如图11中所示的固定台251）、实现第一传动结构130、第二传动结构220、解锁输入轴210和翻转传动轴140等的旋转装配（如图13所示，设置于第二传动轴221上的第一轴承件251和第二轴承件252，实现第二传动轴221的旋转装配）。

可选地，装配空间包括连通的第一装配空间和第二装配空间，电动驱动组件100设置于第一装配空间，手动解锁组件200可转动地设置于第二装配空间。具体装配方式不限定，以实现前述各组件的功能为依据设置即可。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于远程作业的操控装置，其特征在于，包括：

台架，固定设置；

升降机构，设置于所述台架；所述升降机构具有能够上升或下降的升降末端，所述升降末端用于与进行远程作业的执行机构连接以带动执行机构上升或下降进而在竖向上执行作业；

旋转机构，设置于所述台架；所述旋转机构包括旋转输出部，所述旋转输出部用于与远程作业的执行机构传动连接，带动执行机构旋转以定位至预设作业位置以执行作业。

2.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，

所述升降机构，包括：

升降机构本体，具有升降输出端；和

升降筒，第一端与所述升降输出端连接，第二端作为所述升降末端用于与进行远程作业的执行机构连接。

3.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，所述旋转机构，包括：

旋转驱动电机，包括旋转驱动轴；

旋转传动件，其旋转输入部设置于所述旋转驱动轴，旋转输出部用于与远程作业的执行机构传动连接；且所述旋转输入部能够与所述旋转输出部传动连接。

4.根据权利要求3所述的操控装置，其特征在于，

所述升降机构包括升降机构本体和升降筒，升降筒的第一端与所述升降机构本体的升降输出端连接，第二端作为所述升降末端；

所述旋转传动件，包括：

输入部齿轮，固定套设于所述旋转驱动轴；

输出部齿轮，能够与所述输入部齿轮啮合，所述输出部齿轮套设于所述升降筒，通过驱动所述升降筒旋转以带动连接于所述升降筒的执行机构旋转。

5.根据权利要求4所述的操控装置，其特征在于，

所述输出部齿轮固定套设于所述升降筒，且所述升降筒的第一端可旋转地连接于所述升降机构本体的升降输出端；

或者，所述输出部齿轮滑动套设于所述升降筒，且所述升降筒的外壁上设置有第一传动件，所述输出部齿轮的内壁侧具有第二传动件；所述第一传动件与所述第二传动件嵌合且可相对滑动。

6.根据权利要求5所述的操控装置，其特征在于，在所述输出部齿轮滑动套设于所述升降筒的情况下，所述第一传动件沿所述升降筒轴向延伸设置，且第一传动件的延伸长度等于或大于升降筒的升降行程；和/或，所述旋转传动件还包括旋转筒，所述旋转筒同轴设置于所述输出部齿轮的一侧端面，所述旋转筒内壁面设置所述第二传动件。

7.根据权利要求1至6任一项所述的操控装置，其特征在于，还包括：

延长筒，连接于升降机构的升降末端与执行机构之间，以将执行机构调节至目标作业位置；

其中，所述延长筒为整体结构，或者，所述延长筒为由多个延长筒体顺次连接构成。

8.根据权利要求7所述的操控装置，其特征在于，

在所述延长筒为由多个延长筒体顺次连接构成的情况下，所述操控装置，还包括：

卡持结构，设置于台架，所述卡持机构包括可开合的卡持末端，以在需要安装或拆卸延长筒体的情况下卡持执行机构侧的延长筒体，进而便于延长筒体的安装或拆卸。

9.根据权利要求8所述的操控装置，其特征在于，

相邻两个延长筒体的连接处设置有卡持台面，在所述卡持机构的卡持末端卡持于延长筒体上时可卡止于卡持台面。

10.根据权利要求7所述的操控装置，其特征在于，还包括：

辅助操控杆，穿设于所述延长筒内部，且一端延伸至执行机构侧用于与执行机构连接实现对执行机构的辅助操控，另一端延伸至所述台架侧并暴露作为操控端；

其中，所述操控杆为整体结构；或者，所述操控杆为由多个操控杆段顺次连接构成，且多个所述操控杆段一一对应地可活动地设置于多个所述延长筒体内。

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