CN115991148A - 一种基于多核异构SoC的倒车影像显示系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，包括：轻量级子操作系统；重量级子操作系统；核间通信模块，轻量级子操作系统通过核间通信模块和重量级子操作系统进行数据的传输；影像采集模块，其采集影像数据；以及显示控制模块，其显示倒车影像；当轻量级子操作系统启动时，轻量级子操作系统获取影像数据，并基于影像数据控制车载屏幕显示第一倒车影像；当重量级子操作系统启动时，重量级子操作系统中的哑驱动模块通过核间通信模块向轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以获取影像数据，同时基于影像数据使车载屏幕显示第二倒车影像。本申请还提供一种基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，可以快速显示倒车影像，且可以节约成本。

Description

一种基于多核异构SoC的倒车影像显示系统及方法

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种基于多核异构SoC的快速倒车系统及方法。

背景技术

现有的快速倒车实现方式主要有两种。第一种是重量级操作系统（例如Andriod）在内核（Kernel）中直接调用摄像头（Camera）和帧缓冲（Framebuffer）的接口实现快速倒车功能，Kernel启动3、4秒左右的时间就可以进行相应倒车。第二种是，在重量级操作系统未完全启动之前，增加一块微控制单元（Microcontroller Unit，MCU）来显示倒车图像，启动时间大概在1秒内。

然而，重量级操作系统（例如Andriod）完全启动(Kernel、Service（服务）初始化、App（Application，应用程序）初始化等)需要22秒左右的时间，所以当车机刚刚启动时（22秒之前），驾驶员挂倒档（R档）进入倒车时，Android的倒车应用是无法响应的。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本申请的目的在于提供一种基于多核异构SoC的倒车影像显示系统及方法，可以快速显示倒车影像，无需等待至重量级子系统启动，且可以节约成本，同时可以保持重量级子操作系统的原生应用逻辑不变。

为实现上述目的，本申请提供的一种基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，包括，

轻量级子操作系统，其运行于第一硬件域；

重量级子操作系统，其运行于第二硬件域，所述第一硬件域和所述第二硬件域硬隔离；

核间通信模块，所述轻量级子操作系统通过所述核间通信模块和所述重量级子操作系统进行数据的传输；

影像采集模块，其与所述轻量级子操作系统连接，用于采集包括车辆后方的影像数据；以及

显示控制模块，其与所述轻量级子操作系统连接；

当所述轻量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述轻量级子操作系统获取所述影像采集模块采集的所述影像数据，并基于所述影像数据通过所述显示控制模块控制车载屏幕显示第一倒车影像；

当所述重量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述重量级子操作系统中的哑驱动模块通过所述核间通信模块向所述轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以获取所述影像数据，同时所述重量级子操作系统基于所述影像数据使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

进一步地，所述轻量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第一倒车影像的第一图层；所述重量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第二倒车影像的第二图层；所述第二图层的大小和所述第一图层的大小相同。

进一步地，当所述重量级子操作系统启动后，所述哑驱动模块通过所述核间通信模块向所述轻量级子操作系统发送DQBUF指令；所述轻量级子操作系统接收所述DQBUF指令后，停止生成所述第一图层，并将与所述影像数据对应的帧缓冲地址发送给所述重量级子操作系统。

进一步地，所述重量级子操作系统生成所述第二图层后，使所述第二图层处于禁用状态；所述哑驱动模块通过所述核间通信模块获取所述帧缓冲地址；所述重量级子操作系统基于所述帧缓冲地址对所述第二图层进行使能。

更进一步地，所述第二图层的优先级高于所述第一图层，所述显示控制模块通过由所述第二图层覆盖所述第一图层，以使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

为实现上述目的，本申请还提供一种基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，包括以下步骤：

启动轻量级子操作系统和重量级子操作系统；

当所述轻量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述轻量级子操作系统获取包括车辆后方的影像数据，并基于所述影像数据控制车载屏幕显示第一倒车影像；

当所述重量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述重量级子操作系统通过核间通信向所述轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以获取所述影像数据，同时所述重量级子操作系统基于所述影像数据使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

进一步地，所述轻量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第一倒车影像的第一图层；所述重量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第二倒车影像的第二图层；所述第二图层的大小和所述第一图层的大小相同。

进一步地，所述重量级子操作系统基于所述影像数据通过所述轻量级子操作系统使所述车载屏幕显示第二倒车影像的步骤之前，还包括：

所述重量级子操作系统通过核间通信向所述轻量级子操作系统发送DQBUF指令；

所述轻量级子操作系统接收所述DQBUF指令后，停止生成所述第一图层；

所述轻量级子操作系统将与所述影像数据对应的帧缓冲地址发送给所述重量级子操作系统。

进一步地，所述重量级子操作系统基于所述影像数据通过所述轻量级子操作系统使所述车载屏幕显示第二倒车影像的步骤之前，还包括：

所述重量级子操作系统生成所述第二图层后，使所述第二图层处于禁用状态；

所述重量级子操作系统通过核间通信获取所述帧缓冲地址；

所述重量级子操作系统基于所述帧缓冲地址对所述第二图层进行使能。

更进一步地，所述重量级子操作系统基于所述影像数据通过所述轻量级子操作系统使所述车载屏幕显示第二倒车影像的步骤，包括：

所述重量级子操作系统将所述第二图层的优先级设置成高于所述第一图层，使所述第二图层覆盖所述第一图层，以使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

为实现上述目的，本申请还提供一种车规芯片，包括，如上所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统。

为实现上述目的，本申请提供的电子设备，包括如上所述的车规芯片。

为实现上述目的，本申请提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行如上所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法的步骤。

根据本申请的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统及方法，通过配置启动比重量级子系统快的轻量级子系统，并在轻量级子系统启动后显示第一倒车影像，可以快速显示倒车影像，无需等待至重量级子系统启动，另外由于不需要额外增加一块MCU来显示倒车图像，可以节约成本，同时可以保持重量级子操作系统的原生应用逻辑不变。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统结构示意图；

图2为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法流程图；

图3为根据本申请的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法的软件结构图；

图4为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法显示第一倒车影像的流程图；

图5为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法显示第二倒车影像的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

应当理解，本申请的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。“多个”应理解为两个或以上。

下面，将参考附图详细地说明本申请的实施例。

实施例1

（基于多核异构SoC（System on Chip，系统级芯片）的倒车影像显示系统）

本申请实施例中的车辆可以是“汽车”、“车辆”和“整车”或者其它相似术语包括一般的机动车辆，例如包括轿车、SUV、MPV、公交车、卡车和其它载货或者载客车辆，包括各种船、艇在内的水运工具，以及航空器等，包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车辆、插电式混合动力车辆、燃料电池汽车以及其它代用燃料车辆。其中，混合动力车辆指的是具有两种或者多种动力源的车辆，电动车辆包括纯电动汽车、增程式电动汽车等，本申请对此不做具体限定。

图1为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统结构示意图。如图1所示，本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统1包括：轻量级子操作系统10，其运行于第一硬件域；重量级子操作系统20，其运行于第二硬件域，第一硬件域和第二硬件域硬隔离；核间通信模块30，轻量级子操作系统10通过核间通信模块30和重量级子操作系统20进行数据的传输；影像采集模块40，其与轻量级子操作系统10连接，用于采集包括车辆后方的影像数据；以及显示控制模块50，其与轻量级子操作系统10连接；当轻量级子操作系统10启动且车辆档位处于倒车档位（R档位）时，轻量级子操作系统10获取影像采集模块40采集的影像数据，并基于影像数据通过显示控制模块50控制车载屏幕显示第一倒车影像；当重量级子操作系统20启动且车辆档位处于倒车档位时，重量级子操作系统20中的哑驱动模块21通过核间通信模块30向轻量级子操作系统10发送输入输出控制指令（Ioctrl指令），以获取影像数据，同时重量级子操作系统20基于影像数据使车载屏幕显示第二倒车影像。

在本实施方式中，倒车影像显示系统1配置于SoC上，SoC包括相互硬隔离的Cortex-R5核和Cortex-A55核，Cortex-R5核上运行轻量级子操作系统10，Cortex-A55核上运行重量级子操作系统20。

在本实施方式中，轻量级子操作系统10为FreeRtos，重量级子操作系统20为Android或Linux，但不限于此。其中，FreeRtos为迷你的实时操作系统内核。

在本实施方式中，硬隔离是指，在一颗SoC上集成了多颗单独的芯片，每颗芯片可以运行不同的操作系统，通过硬件防火墙保证DDR（Double Data Rate SynchronousDynamic Random Access Memory，双倍速率同步动态随机存储器）、I/O（Input/Output，输入/输出）、eMMC（EmbeddedMulti Media Card，嵌入式多媒体卡）等资源的独享或共享使用，软件各自运行在硬隔离物理机上，互不影响。

在本实施方式中，核间通信模块30使用RPMsg（Remote Processor Messaging，远程处理器消息）框架，但不限于此。

在本实施方式中，影像采集模块40经由Parallel CSI（Parallel Camera SerialInterface，并行摄像头串行接口）与各个摄像头连接，以采集车辆各方向的影像数据。显示控制模块50经由MIPI（Mobile Industry ProcessorInterface，移动产业处理器接口） DSI（Display Serial Interface，显示器串行接口）与车载屏幕连接，以显示倒车影像。

在本实施方式中，第一倒车影像是指轻量级子操作系统10启动后显示的倒车影像，第二倒车影像是指重量级子操作系统20启动后显示的倒车影像。

在本实施方式中，由于轻量级子操作系统10的启动相比于重量级子操作系统20启动更快，在轻量级子操作系统10启动且车辆档位处于倒车档位时，轻量级子操作系统10的摄像头驱动模块通过影像采集模块40驱动摄像头。影像采集模块40从摄像头获取包括车辆后方的影像数据，并将其发送至轻量级子操作系统10。轻量级子操作系统10基于影像数据生成用于显示第一倒车影像的第一图层。在重量级子操作系统20启动且车辆档位处于倒车档位时，哑驱动模块21通过核间通信模块30向轻量级子操作系统10发送输入输出控制指令，以使轻量级子操作系统10驱动摄像头，以获取影像数据。重量级子操作系统20基于影像数据使车载屏幕显示第二倒车影像。

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，通过配置启动比重量级子系统快的轻量级子系统，并在轻量级子系统启动后显示第一倒车影像，可以快速显示倒车影像，无需等待至重量级子系统启动，另外由于不需要额外增加一块MCU来显示倒车图像，可以节约成本，同时可以保持重量级子操作系统的原生应用逻辑不变。

在另一实施方式中，轻量级子操作系统10基于影像数据生成用于显示第一倒车影像的第一图层。重量级子操作系统20基于影像数据生成用于显示第二倒车影像的第二图层。第二图层的大小和第一图层的大小相同。在本实施方式中，第二图层的位置和第一图层的位置也可以相同。根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，通过使第二图层的大小和第一图层的大小相同，可以平滑地衔接重量级子操作系统和轻量级子操作系统的倒车影像显示。

在另一实施方式中，当重量级子操作系统20启动后，哑驱动模块21通过核间通信模块30向轻量级子操作系统10发送DQBUF指令；轻量级子操作系统10接收DQBUF指令后，停止生成第一图层，并将与影像数据对应的帧缓冲地址通过核间通信模块30发送给重量级子操作系统20。DQBUF指令是指，重量级子操作系统20申请数据的命令，轻量级子操作系统10基于DQBUF指令将空闲的视频缓冲区输入队列中。在本实施方式中，帧缓冲的地址存储于多核异构SoC上的共享内存，轻量级子操作系统10或重量级子操作系统20获取帧缓冲地址，但并不限于此。

在另一实施方式中，重量级子操作系统20生成第二图层后，使该第二图层处于禁用状态。之后，重量级子操作系统20的哑驱动模块21通过核间通信模块30获取轻量级子操作系统10发送的帧缓冲地址。重量级子操作系统20基于帧缓冲地址对第二图层进行使能。

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，通过重量级子操作系统向轻量级子操作系统发送DQBUF指令，并获取帧缓冲地址，重量级子操作系统根据帧缓冲地址对第二图层进行使能，可以实现第一倒车影像和第二倒车影像显示的无缝切换。

在另一实施方式中，重量级子操作系统20生成的第二图层的优先级高于轻量级子操作系统10生成的第一图层，显示控制模块50通过由第二图层覆盖第一图层，以使车载屏幕显示第二倒车影像。另外，在本实施方式中，显示控制模块50也可以仅基于第二图层显示倒车影像。

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，通过重量级子操作系统向轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以使重量级子操作系统从轻量级子操作系统获得倒车图像控制权限，可以平滑地衔接轻量级子操作系统的倒车影像显示。

实施例2

（基于多核异构SoC的倒车影像显示方法）

图2为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法流程图，下面将参考图2，对本申请的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法进行详细描述。实施例2的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法适用于实施例1的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，因此省略基于多核异构SoC的倒车影像显示方法的具体说明。

在步骤101，启动轻量级子操作系统和重量级子操作系统。车辆点火来给SoC上电，以启动轻量级子操作系统和重量级子操作系统。

在步骤102，当轻量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，轻量级子操作系统获取包括车辆后方的影像数据，并基于影像数据控制车载屏幕显示第一倒车影像。图3为根据本申请的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法的软件结构图。图4为根据本申请的一实施方式的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法显示第一倒车影像的流程图。如图3及图4所示，步骤102具体包括以下步骤。在步骤201，轻量级子操作系统的Fast Carback App（快速倒车应用程序）启动后判断车辆档位是否处于倒车档位，若车辆档位处于倒车档位，则进入下一步骤；否则结束进程；在步骤202，轻量级子操作系统通过CSI HAL（HardwareAbstraction Layer）（摄像头串行接口即硬件抽象层）给摄像头上电，通过Camera Drv（摄像头驱动）驱动摄像头，以获取设置摄像头格式、设置摄像头分辨率等；在步骤203，轻量级子操作系统创建图层并采集包括车辆后方的影像数据（Stream on），并基于该图层和影像数据生成第一图层；在步骤204，轻量级子操作系统通过Disp Drv（显示驱动）驱动车载屏幕，并基于第一图层控制车载屏幕显示第一倒车影像。

在步骤103，当重量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，重量级子操作系统通过核间通信向轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以获取影像数据，同时重量级子操作系统基于影像数据使车载屏幕显示第二倒车影像。如图3及图4所示，步骤103具体包括以下步骤。在步骤301，重量级子操作系统的Carback App（倒车应用程序）启动后判断车辆档位是否处于倒车档位，若车辆档位处于倒车档位，则进入下一步骤；否则结束进程；在步骤302，重量级子操作系统调用V4L2（Video for Linux Two）接口，以调用CameraDummy Drv（摄像头哑驱动），通过RPMsg（核间通信）（通过重量级子操作系统和轻量级子操作系统的RPMsg Drv）透传输入输出控制指令给轻量级子操作系统小系统；在步骤303，重量级子操作系统的Carback App创建图层，并将该图层处于禁用（Disable）状态，此时仍由轻量级子操作系统显示第一倒车影像；在步骤304，当轻量级子操作系统的Fast Carback App接收到DQBUF指令之后，结束轻量级子操作系统本身的DQBUF流程，并把DQBUF获取的BUF地址（取帧缓冲地址）通过RPMsg传输给重量级子操作系统的Carback App；在步骤305，重量级子操作系统的Carback App基于BUF地址设置给图层并对其进行使能，以生成第二图层；在步骤306，重量级子操作系统的Carback App基于第二图层控制车载屏幕显示第二倒车影像。

在本实施方式中，V4L2是关于视频设备的内核驱动。

在另一实施方式中，第二图层的大小和第一图层的大小相同。在本实施方式中，第二图层的位置和第一图层的位置也可以相同。

在另一实施方式中，重量级子操作系统将第二图层的优先级设置成高于所述第一图层，使第二图层覆盖第一图层，以使车载屏幕显示第二倒车影像

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，通过配置启动比重量级子系统快的轻量级子系统，并在轻量级子系统启动后显示第一倒车影像，可以快速显示倒车影像，无需等待至重量级子系统启动，另外由于不需要额外增加一块MCU来显示倒车图像，可以节约成本，同时可以保持重量级子操作系统的原生应用逻辑不变。

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，通过重量级子操作系统向轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以使重量级子操作系统从轻量级子操作系统获得倒车图像控制权限，可以平滑地衔接轻量级子操作系统的倒车影像显示。

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，通过使第二图层的大小和第一图层的大小相同，可以平滑地衔接重量级子操作系统和轻量级子操作系统的倒车影像显示。

根据本实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，通过重量级子操作系统向轻量级子操作系统发送DQBUF指令，并获取帧缓冲地址，重量级子操作系统根据帧缓冲地址对第二图层进行使能，可以实现第一倒车影像和第二倒车影像显示的无缝切换。

实施例3

本实施例中，还提供一种车规芯片，包括，上述实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统。

实施例4

本实施例中，还提供一种电子设备，包括上述实施例中的车规芯片。

实施例5

本实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行上述实施例的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法的步骤。

应理解，在本申请实施例中，计算机包括处理器，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

还应理解，在本申请实施例中，计算机还包括存储器。本发明实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DR RAM)。

需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。

应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，其特征在于，包括：

轻量级子操作系统，其运行于第一硬件域；

重量级子操作系统，其运行于第二硬件域，所述第一硬件域和所述第二硬件域硬隔离；

核间通信模块，所述轻量级子操作系统通过所述核间通信模块和所述重量级子操作系统进行数据的传输；

影像采集模块，其与所述轻量级子操作系统连接，用于采集包括车辆后方的影像数据；以及

显示控制模块，其与所述轻量级子操作系统连接；

当所述轻量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述轻量级子操作系统获取所述影像采集模块采集的所述影像数据，并基于所述影像数据通过所述显示控制模块控制车载屏幕显示第一倒车影像；

当所述重量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述重量级子操作系统中的哑驱动模块通过所述核间通信模块向所述轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以获取所述影像数据，同时所述重量级子操作系统基于所述影像数据使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

2.根据权利要求1所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，其特征在于，所述轻量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第一倒车影像的第一图层；所述重量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第二倒车影像的第二图层；所述第二图层的大小和所述第一图层的大小相同。

3.根据权利要求2所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，其特征在于，当所述重量级子操作系统启动后，所述哑驱动模块通过所述核间通信模块向所述轻量级子操作系统发送DQBUF指令；所述轻量级子操作系统接收所述DQBUF指令后，停止生成所述第一图层，并将与所述影像数据对应的帧缓冲地址发送给所述重量级子操作系统。

4.根据权利要求3所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，其特征在于，所述重量级子操作系统生成所述第二图层后，使所述第二图层处于禁用状态；所述哑驱动模块通过所述核间通信模块获取所述帧缓冲地址；所述重量级子操作系统基于所述帧缓冲地址对所述第二图层进行使能。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统，其特征在于，所述第二图层的优先级高于所述第一图层，所述显示控制模块通过由所述第二图层覆盖所述第一图层，以使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

6.一种基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

启动轻量级子操作系统和重量级子操作系统；

当所述轻量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述轻量级子操作系统获取包括车辆后方的影像数据，并基于所述影像数据控制车载屏幕显示第一倒车影像；

当所述重量级子操作系统启动且车辆档位处于倒车档位时，所述重量级子操作系统通过核间通信向所述轻量级子操作系统发送输入输出控制指令，以获取所述影像数据，同时所述重量级子操作系统基于所述影像数据使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

7.根据权利要求6所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，其特征在于，所述轻量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第一倒车影像的第一图层；所述重量级子操作系统基于所述影像数据生成用于显示所述第二倒车影像的第二图层；所述第二图层的大小和所述第一图层的大小相同。

8.根据权利要求7所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，其特征在于，所述重量级子操作系统基于所述影像数据通过所述轻量级子操作系统使所述车载屏幕显示第二倒车影像的步骤之前，还包括：

所述重量级子操作系统通过核间通信向所述轻量级子操作系统发送DQBUF指令；

所述轻量级子操作系统接收所述DQBUF指令后，停止生成所述第一图层；

所述轻量级子操作系统将与所述影像数据对应的帧缓冲地址发送给所述重量级子操作系统。

9.根据权利要求8所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，其特征在于，所述重量级子操作系统基于所述影像数据通过所述轻量级子操作系统使所述车载屏幕显示第二倒车影像的步骤之前，还包括：

所述重量级子操作系统生成所述第二图层后，使所述第二图层处于禁用状态；

所述重量级子操作系统通过核间通信获取所述帧缓冲地址；

所述重量级子操作系统基于所述帧缓冲地址对所述第二图层进行使能。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法，其特征在于，所述重量级子操作系统基于所述影像数据通过所述轻量级子操作系统使所述车载屏幕显示第二倒车影像的步骤，包括：

所述重量级子操作系统将所述第二图层的优先级设置成高于所述第一图层，使所述第二图层覆盖所述第一图层，以使所述车载屏幕显示第二倒车影像。

11.一种车规芯片，其特征在于，所述车规芯片，包括，权利要求1至5中任一项所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示系统。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括权利要求11所述的车规芯片。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行权利要求6至10中任一项所述的基于多核异构SoC的倒车影像显示方法的步骤。

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