CN113156916A - 控制器系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及人工智能技术领域下的智能车辆技术领域，尤其涉及一种控制器系统，包括：智能驾驶域控制单元，人机交互域控制单元，传感器接口单元，与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连，所述传感器接口单元用于接入传感器，以及将所述传感器的数据传输给所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元，还包括第三域控制单元，以及网络交换单元，网络交换单元与所述智能驾驶域控制单元、人机交互域控制单元、第三域控制单元连接。第三域控制单元用于接入以下之一：底盘系统控制单元、动力系统控制单元、或车身系统控制单元。本申请可以实现外部线缆连接的精简，降低数据流中转资源的占用，整车功耗的降低。

Description

控制器系统及控制方法

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种控制器系统、车辆控制系统、数据处理方法、控制方法及系统启动方法。

背景技术

智能驾驶是实现智能汽车和智能交通的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势；据美国电器和电子工程师协会预测，2040年75％的新款汽车都将提供智能驾驶的功能；从技术本身来看，智能驾驶意味着汽车行业的革命性挑战和机遇，可以提高驾驶安全性，避免拥堵，提升能源效率，提高城市的运行效率；从产业发展来看，智能驾驶通过与物联网、云计算、人工智能(AI)的融合，将成为未来诸多产业发展的重要引擎，将带动智能制造和新一代信息技术的快速发展。

当前智能车主要方案为多个整机独立的域控制器架构，整车占用空间大，功耗较大。

发明内容

鉴于现有技术的以上问题，本申请提供一种控制器系统、车辆控制系统、数据处理方法、控制方法及系统启动方法，以实现外部线缆连接的精简，降低数据流中转资源的占用，整车功耗的降低。

为达到上述目的，本申请第一方面提供了一种控制器系统，包括：

智能驾驶域控制单元，

人机交互域控制单元，

传感器接口单元，与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连，所述传感器接口单元用于接入传感器，以及将所述传感器的数据传输给所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。

由上，该结构的系统，可以实现传感器数据复制给智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元模组，在哨兵模式或环视模式下，无需智能驾驶域控制单元中转，省掉环视加串/解串芯片和线缆，实现外部线缆连接的精简，从而降低了数据流中转资源的占用，进而实现了整车功耗的降低。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述传感器接口单元通过两组接口分别与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连；每组所述接口传输的信号包括：同步信号，控制信号和视频数据流信号；

所述同步信号作为传感器的触发信号或传感器采集视频的帧率控制信号；所述控制信号用于对传感器进行配置或数据读取。

由上，通过两组信号分别接入，可实现所述传感器数据复制的方式传输到两组接口，并且可分别接收同步信号与控制信号，以分别对传感器进行配置和控制。该连接方式精简。在一些实施方式中，所述传感器可以为摄像头。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述传感器接口单元从相连的所述智能驾驶域控制单元和所述智能驾驶域控制单元中选择一路传输所述同步信号或/和控制信号。

由上，通过所述传感器接口单元，例如摄像接口单元，可实现两路的同步信号、控制信号的选择一路向传感器，如摄像头，的发送，实现传感器接收其中一路同步或控制信号。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述选择基于以下至少一个因素进行选择：所述智能驾驶域控制单元和所述人机交互域控制单元的优先级、安全等级、控制器系统的运行模式、控制器系统的运行状态。

由上，其中的一个例子是，由于智能驾驶域控制单元对传感器的控制要求功能安全等级为ASIL B(即安全级别为B级)，人机交互域控制单元对传感器的控制要求为QM(QM表示质量控制级别，对安全级别无要求)，因此，这里可设置优先级或根据其安全等级进行选择。通过上述优先级的设置，可以实现当分别接收到上述两组的同步信号、控制信号后，将控制器由高优先级的智能驾驶域控制单元进行接管，以符合安全要求。还可根据上述运行模型、运行状态等多种需求进行灵活设置。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述摄像接口单元与所述智能驾驶域控制单元传输的所述同步信号，与所述摄像接口单元与所述人机交互域控制单元传输的所述同步信号时间同步。

由上，通过设置两组的同步信号的时间同步，可以实现上述传感器接口单元的控制权在切换接管时，传感器的图像采集曝光的触发时间点和帧率的平滑切换，避免所采集图像的抖动。

作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括至少以下之一：

与所述智能驾驶域控制单元相连的第一显示接口单元，所述第一显示接口单元用于接入仪表显示单元，或

与所述人机交互域控制单元相连的第二显示接口单元，所述第二显示接口单元用于接入显示屏。

由上，通过上述第一显示接口单元，可以实现智能驾驶域控制单元将一些车辆信息，如行驶信息(车速、转速、里程)、车辆状态信息(如水温、油量、电量、温度) 等一些需通过仪表显示的内容，发送到仪表进行显示。通过上述第二显示接口单元，可以实现人机交互域控制单元将一些需通过车辆内显示屏，如中控显示屏或后排显示屏要显示的内容，例如车外图像、导航图像、人机交互界面等发送到显示屏进行显示。

作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：网络交换单元，与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元连接。

由上，通过控制器系统内集成网关交换功能，实现内部数据的交换，节省了外部车载以太网关和连接线缆，实现外部线缆连接的精简，降低数据流中转资源的占用。

作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：第三域控制单元，与所述网络交换单元连接；

所述第三域控制单元用于接入以下之一：底盘系统控制单元、动力系统控制单元、或车身系统控制单元。

由上，可该第三域控制单元，实现底盘域、动力域和车身域的控制，由于融合了多个域，因此实现外部线缆连接的精简，降低数据流中转资源的占用。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述网络交换单元还用于接入至少以下之一：

激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、行车记录仪、车联网通信盒子、车载记录仪。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述智能驾驶域控制单元用于实现辅助驾驶或自动驾驶功能、整车控制的部分功能、或车身控制的部分功能；所述第三域控制单元用于实现底盘系统控制功能、动力系统控制功能、整车控制的另一部分功能、或车身控制的另一部分功能；所述人机交互域控制单元用于实现娱乐域应用功能、或人机界面功能。

由上，整车控制(VCU)、车身控制(BCM)功能软件中部分应用的部署，可以根据智能驾驶域控制单元、第三域控制单元的算力进行灵活部署，以充分发挥算力强的域控制单元的能力。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述智能驾驶域控制单元还用于接入至少以下之一：

毫米波雷达、超声波雷达、组合定位单元，例如北斗卫星、GPS、GLONASS等定位单元，

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述人机交互域控制单元还用于接入音频设备。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述智能驾驶域控制单元，或所述人机交互域控制单元包括：

图像处理模块、图形渲染模块、网络/视频接口模块、人工智能(AI)计算模块和控制模块；

所述控制模块用于对其他各个模块的调度和通用计算。

由上的结构，对于智能驾驶域控制单元来说，实现了智能驾驶域控制单元直接输出仪表显示的功能，替代现有的专用的仪表SOC芯片，实现了整体数据路径的精简。

本申请第二方面提供了一种车辆控制系统，包括：上述任一所述的控制器系统。

本申请另一方面提供了一种车辆，包括上述任一所述的控制器系统，以及接入该车辆控制器系统的至少之一个传感器。

一种可能的实现方式是，所述传感器包括下述一个或多个传感器：采集图像信息的传感器，如摄像头、红外摄像头、三原色的深度(RGB-D摄像头，采集目标物体距离、速度和方向的毫米波雷达，采集点云信息的激光雷达，毫米波雷达，超声波雷达，组合定位单元，方向盘压力传感器、惯性传感器、加速度传感器等。可选的，所述组合定位单元包括以下之一：北斗定位单元、GPS定位单元、GLONASS定位单元。

一种可能的实现方式是，所述车辆控制器系统还可接入以下至少之一的设备：行车记录仪、车联网通信盒子(TBOX)、车载记录仪、显示屏、功放、扬声器等。可选的，显示屏可以包括液晶显示屏，或/和虚拟显示屏。虚拟显示屏包括虚拟抬头显示器。

一种可能的实现方式是，上述各个传感器或各个设备至少之一接入本申请的车辆控制系统时，其接入时可以通过接入相应的接口，如前述的传感器接口单元，如摄像接口单元、CAN接口单元、或网络交换单元、或显示接口单元等，以与本申请所述的相应的域控制单元进行通信。可选的，当域控制单元可直接支持接入时，也可直接接入上述传感器或设备。

本申请第三方面提供了一种数据处理方法，包括：

通过传感器接口单元接收传感器的数据；

将所述传感器的数据传输给智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。

作为第三方面的一种可能的实现方式，还包括：

从所述传感器接口单元和所述智能驾驶域控制单元的连接，以及所述传感器接口单元和所述人机交互域控制单元的连接中选择一路用于传输以下一种或多种给所述传感器：同步信号，控制信号；

所述同步信号作为传感器的触发信号或传感器采集视频的帧率控制信号；所述控制信号用于对传感器进行配置或数据读取。

作为第三方面的一种可能的实现方式，所述选择基于以下至少一个因素进行选择：所述智能驾驶域控制单元和所述人机交互域控制单元的优先级、安全等级、控制器系统的运行模式、控制器系统的运行状态。

作为第三方面的一种可能的实现方式，还包括：使所述智能驾驶域控制单元传输的所述同步信号，与所述人机交互域控制单元传输的所述同步信号时间同步。

作为第三方面的一种可能的实现方式，还包括：

通过所述智能驾驶域控制单元生成通过仪表显示单元显示的内容；

将生成的所述仪表显示单元显示的内容通过第一显示接口单元传输给仪表显示单元显示。

作为第三方面的一种可能的实现方式，还包括：

通过所述人机交互域控制单元生成通过显示屏显示的内容；

将生成的所述显示屏显示的内容通过第二显示接口单元传输给显示屏显示。

本申请第四方面提供了一种控制方法，应用于上述任一所述控制器系统，所述方法包括：

通过传感器接口单元接收传感器的数据；

通过人机交互域控制单元对所述传感器的数据进行人员接近检测或入侵检测；

当检测到异常时，通过网络交换单元将所述传感器的数据发送到车载记录仪。

由上，该哨兵模式实现时，由于数据流存中转少，占用硬件资源少，因此功耗很低。

作为第四方面的一种可能的实现方式，当检测到异常时，还包括：

通过所述人机交互域控制单元生成告警数据；

将所述告警数据发送到音频设备播放，或通过第二显示接口单元将所述告警数据发送到显示屏显示。

本申请第五方面提供了一种控制方法，应用于上述任一所述控制器系统，所述方法包括：

通过传感器接口单元接收传感器的数据；

通过人机交互域控制单元对所述传感器的数据进行图像处理生成环视图像数据；

通过第二显示接口单元将所述环视图像数据发送到显示屏显示。

由上，该环视模式实现时，由于数据流存中转少，占用硬件资源少，因此功耗很低。

本申请第六方面提供了一种系统启动方法，应用于上述任一所述控制器系统，所述方法包括：

智能驾驶域控制单元、人机交互域控制单元分别执行初始化；所述智能驾驶域控制单元执行初始化的速度低于所述人机交互域控制单元执行初始化的速度；

人机交互域控制单元初始化完成后，通过传感器接口单元接收所述人机交互域控制单元的同步信号或控制信号，并发送至所述传感器，以启动环视模式；

智能驾驶域控制单元初始化完成后，通过传感器接口单元接收所述智能驾驶域控制单元的同步信号或控制信号，并发送至所述传感器，以接管对所述传感器接口单元或所述传感器的控制。

由上，可以实现在车辆上电启动时，首先是环视模式的快速启动，然后当正常上电后，由高安全级别的智能驾驶域控制单元接管传感器接口单元和传感器的控制。实现了基于前述优先级控制和接管的切换，以保证高安全性。

本发明的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

以下参照附图来进一步说明本发明的各个特征和各个特征之间的联系。附图均为示例性的，一些特征并不以实际比例示出，并且一些附图中可能省略了本申请所涉及领域的惯常的且对于本申请非必要的特征，或是额外示出了对于本申请非必要的特征，附图所示的各个特征的组合并不用以限制本申请。另外，在本说明书全文中，相同的附图标记所指代的内容也是相同的。具体的附图说明如下：

图1A为本申请一实施例的控制器系统的示意图；

图1B为本申请另一实施例的控制器系统的示意图；

图2为本申请一具体实施方式的控制器系统的示意图；

图3为本申请一实施例的包括网络交换单元的控制器系统的示意图；

图4为本申请一实施例的仪表显示数据的数据流的示意图；

图5为本申请一实施例的功能软件在各域控制器示意图；

图6A为本申请一实施例的智能驾驶域控制单元内部示意图；

图6B为本申请一实施例的人机交互域控制单元内部示意图；

图7A为本申请一实施例的控制器系统的硬件形式之一示意图；

图7B为本申请一实施例的控制器系统的硬件形式之二示意图；

图8为本申请一实施例的控制方法的流程示意图；

图9为本申请另一实施例的控制方法的流程示意图；

图10A为本申请一实施例的系统的启动方法的流程示意图；

图10B为本申请一实施例的系统的启动方法的示意图；

图11为本申请一实施例的数据处理方法的示意图；

图12为本申请另一实施例的数据处理方法的示意图；

图13A为现有技术的整机独立的域控制器架构的示意图；

图13B为现有技术的环视显示/哨兵模式下的数据流的示意图；

图13C为现有技术的仪表显示数据的数据流的示意图。

具体实施方式

说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块A、模块B、模块 C等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

在以下的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S110、S120……等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。

说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组群。因此，表述“包括装置A和B的设备”不应局限为仅由部件A和B组成的设备。

本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。为了准确地对本申请中的技术内容进行叙述，以及为了准确地理解本发明，在对具体实施方式进行说明之前先对本说明书中所使用的术语给出如下的解释说明或定义：

1)域控制单元，简称为DCU(Domain Control Unit)或DCM(Domain ControlModule)等。所谓“域”就是将汽车电子系统根据功能划分为若干个功能块，每个功能块可以称为一个域，例如分为整车域、车身域、智能驾驶域、人机交互域。每个域内有一个域控制器，也可以称为域控制单元，包括一个或多个处理器，负责处理域内的功能处理和转发。域内部的器件或模块一般使用低速通信连接，域控制单元之间使用高速通信连接。这里说明的是，域的划分方式并不唯一，例如整车域也有厂商划分为动力域与底盘域。上述各域控制单元的功能常见的设置如下：

智能驾驶域控制单元，也可以称为高级辅助驾驶/自动驾驶(advanced driverassistance systems/autonomous driving，ADAS/AD)域控制单元，可以用于将各传感器数据融合，以进行感知和决策，以实现辅助驾驶或自动驾驶。例如将来自摄像头、超声波、毫米波雷达、激光雷达、GPS/惯导(IMUs)和地图的传感器数据融合在一起，通过感知和决策，实现辅助驾驶或自动驾驶。智能驾驶域控制单元对计算能力和数据处理能力要求非常高，需要满足高的汽车安全完整等级(automotive safety integration level，ASIL)，如ASILB，ASIL C或ASIL D。

人机交互域控制单元，也可以称为车载信息娱乐/人机互动(in-vehicleinfotainment/human–machine interaction，IVI/HMI)域控制单元，用于提供车载信息和车载娱乐等功能，可以为用户提供地理信息、多媒体娱乐、智能交通服务等，可以通过人机交互实现与娱乐信息相关的互动、显示内容、声音播放等，包括通过各传感器采集用户信息和通过显示或声音向用户展示信息。例如，采集驾驶员人脸信息、指纹信息、语音信息、方向盘压力信息、踏板压力信息等。

整车域控制单元(vehicle control unit，VCU)，是电动汽车(混合动力汽车、纯电动汽车)动力系统的总成控制器。用于实现对车辆底盘系统的控制，如对刹车系统、驻车系统、车身行驶稳定系统、转向系统的控制，以及用于实现对车辆动力系统的控制，如供电、充电系统、电机(对于电动车)、发动机系统(对于燃油车)等控制。

车身域控制单元(BCM)，用于提供对车身系统的控制，例如对车身上的门、窗、座椅等的控制。

需要说明的是，上述对域控制单元的划分和命名只是示例性的，并不以此为限制，随着技术的演进和发展，域控制单元的命名也可能有所不同。

2)环视显示，指通过多个车辆摄像头采集车辆外四周的图像，经拼接后通过车辆显示屏进行显示。

3)哨兵模式(Sentry Mode)，车辆的一种处于停车下的监控模式，通过摄像头监控车环境，当车外人员接近或入侵时可进行视频数据记录和警报。

4)加串器/解串器(Ser/Des)，或称为串行器/解串器，一种高速通信接口电路，加串器用于将低速并行信号转为高速串行信号传输，解串器则反之。加串器与解串器可分立设置也可集成设置，发送侧设置加串器，接收侧设置解串器。加串器/解串器可以实现高速传输多比特位视频数据，应用于向显示部件视频传输时可称为显示 SERDES接口，应用于与摄像头传感器传输数据时，可称为摄像SERDES接口。

5)显示串行接口(Display Serial Interface，DSI)与摄像串行接口(CMOSSerial Interface，CSI)，简称显示接口、摄像接口，是移动行业处理器接口(MobileIndustry Processor Interface，MIPI)中的标准接口，分别用于接显示器、摄像头。

当前智能车主要方案为多个整机独立的域控制器架构，整车电子电气架构可以示例性地参考图13A所示：一般分为车身控制域、人机交互域、智能驾驶域、整车控制域。各个域控制器通过控制器局域网(controller area network，CAN)总线/以太网线缆经中央网关和车联网通信盒子TBOX进行通信。下面举例说明该架构的数据流的转发过程：

例1：参见图13B所示，其中环视显示/哨兵模式下的数据流：

环视显示：摄像头先发送视频数据到ADAS/AD域控制器，ADAS/AD域控制器内部图像处理(image signal processing，ISP)模块将原始数据处理成RGB/YUV(RGB 和YUV是颜色的两种编码方式)数据格式数据，然后将数据转发给人机交互域控制器，人机交互域控制器将视频数据转发到中控屏显示。

哨兵模式:摄像头先发送视频数据到ADAS/AD域控制器，ADAS/AD域控制器内部ISP将原始数据处理成RGB/YUV数据格式数据，然后将数据转发给人机交互域控制器，人机交互域控制器进行人员接近/入侵检测，如果检测到非法入侵，则将视频数据转发到车载DVR进行存储，同时通过中控屏/音频功放做告警。

例2：参见图13C所示，仪表显示数据的数据流：VCU收集底盘车身控制和动力ECU信息，将车速等显示所需信息传递给仪表处理器，仪表处理器通过图像处理模块(GPU)进行图像渲染，然后发送到仪表屏进行显示。

在上述架构中，由于采用了多个整机独立的域控制器架构，因此整车安装占用空间大，需要额外视频/以太线缆连接。另一方面，如上的例子中，该架构使得数据流存在较多中转，占用硬件资源较多，功耗较大。

本申请提供了又一种控制器系统以及基于该控制器系统的应用。可以将智能驾驶域控制器、人机交互域控制器、整车控制、车身控制等深度融合，从而精简外部线缆连接，减少数据流中转资源占用，降低不同车载应用场景的整车功耗，提升整车功能启动速度，提升客户体验。

本申请的提出的控制器系统，可应用于智能车辆、具有智能驾驶功能的船舶等交通工具、也可应用于机器人等应用场景。

下面参见各个附图，对本申请进行详细说明。

本申请一实施例提供了一种控制器系统，如图1A所示，包括智能驾驶域控制单元、人机交互域控制单元和传感器接口单元。其中，传感器接口单元与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连，所述传感器接口单元还具有外部接口以接入外部传感器，传感器接口单元可用于将所述传感器的数据传输给所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。需要说明的是，本申请中对域控制单元的命名只是示例性的，以智能驾驶域控制单元，人机交互域控制单元等为例进行说明，并不以此为限制。可以理解的是，随着技术的演进和发展，用于实现相应的功能的单元或者模块也可以以其他名称命名。

其中，上述智能驾驶域控制单元可通过接收的一个或多个传感器的数据进行通过感知和决策，实现辅助驾驶或自动驾驶。其作为本申请中的第一域控制单元，可以包括电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、微控制单元(Micro Control Unit， MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图像处理单元(Graphic Processing Unit，GPU)或其他控制单元，可以由单个控制单元，或多个控制单元实现，如图6A示出了其中一个实现的实施例，将在后文进行描述。

上述一个或多个传感器用于采集车辆外部信息，可以包括下述一个或多个传感器：采集图像信息的传感器，如摄像头、红外摄像头、三原色的深度(RGB-Deep，RGB-D 摄像头，采集目标物体距离、速度和方向的毫米波雷达，采集点云信息的激光雷达，或采集其他数据的传感器。本实施例中，后续将以如图1B所示的摄像头作为该传感器为例进行说明，相应的传感器接口单元为摄像传感单元，所采集的数据可以是车外部的图像数据，如车辆行驶过程中前方的图像数据，该图像数据用于感知图像中的车辆或行人等，该感知结果用于所述辅助驾驶和自动驾驶的决策中。

上述人机交互域控制单元可通过接收的外部传感器，例如摄像头的数据进行人脸识别、行为识别等，同时提供了娱乐业务的功能。其作为本申请中的第二域控制单元，可以包括ECU、MCU、CPU、GPU或其他控制单元，可以由单个控制单元，或多个控制单元实现，例如可以包括车载信息娱乐系统的控制单元、人机界面的控制单元实现。如图6B示出了其中一个实现的实施例，将在后文进行描述。

当人机交互域控制单元应用于哨兵模式时，外部传感器，如摄像头的数据可以是静止的车外人脸图像或近距离人体图像，车辆处于静止状态下传感器获取到的图像数据传输到人机交互域控制单元，以进行人脸检测、或根据行为识别进行入侵检测等，还可控制将相关摄像头的数据转发到车载记录仪记录。

在一些实施例中，所述传感器接口单元为摄像头接口单元时，具体可以为摄像加串/解串接口，以实现与所接外部的摄像头的高速串行通信。

在一些实施例中，所述传感器接口单元与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连的方式包括：所述传感器接口单元通过两组接口分别与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连；传感器接口单元和两个域控制单元之间所传输的信号可以包括同步信号、控制信号和视频数据流信号。为了描述方便，根据所传输的信号种类，所述接口可以称为同步信号接口、控制信号接口和视频数据流信号接口。可以理解的是，这些接口中两个或多个可以集成在一起，同步信号，控制信号和视频数据流信号中的两个或多个可以复合在一起传输，例如，同步信号和控制信号在一个连接上传输，而视频数据流信号在一个连接上传输，又例如，同步信号，控制信号和视频数据流信号在一个连接上传输。也可以作为独立接口，在三个连接上分别传输同步信号，控制信号和视频数据流信号。

在一些实施例中，控制信号可以采用I2C信号传输，视频数据流信号可以采用CSI-2信号传输。

在一些实施例中，对应所述两组接口，所述传感器接口单元具体用于如下：

用于通过两组所述同步信号接口分别接收所述智能驾驶域控制单元或人机交互域控制单元的同步信号，并发送至所述传感器，所述同步信号作为传感器的所采集图像的曝光触发信号或帧率控制信号；

用于通过两组所述控制信号接口(如I2C信号接口)分别接收所述智能驾驶域控制单元或人机交互域控制单元的控制信号，并发送至所述传感器，所述控制信号用于对传感器，如摄像头进行配置或数据读取，例如高动态光照渲染(HDR)模式配置，曝光参数配置等；

用于接收所述传感器数据，传感器接口单元对该数据进行复制，然后通过两组所述视频数据流信号接口(如CSI-2信号接口)分别传输给所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。

一种可能的实现方式中，传感器接口单元可以将视频数据流信号分别发送至智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元，但是只和其中一个域控制单元传输同步信号或控制信号，或同步信号和控制信号。在这种方式下，不需要在两个控制单元中进行选择。

在一些实施例中，所述传感器接口单元从相连的所述智能驾驶域控制单元和所述人机交互域控制单元中选择一路传输所述同步信号或控制信号用于配置。

当传感器接口单元连接多个域控制单元时，在选择域控制单元的传输同步信号或控制信号时，可以基于各域控制器单元的优先级、安全等级、系统运行模式，运行状态等一个或多个因素进行选择。一种可能的实现方式中：可以选择优先级高的域控制器单元传输同步信号和控制信号。例如：在本实施例中，传感器接口单元连接智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元，其中智能驾驶域控制单元的优先级高于所述人机交互域控制单元。可选的，所述选择一路传输的方式包括：所述传感器接口单元接收到所述智能驾驶域控制单元的所述同步信号或控制信号后，选择传输所述智能驾驶域控制单元的所述同步信号或控制信号。

又一种可能的实现方式中，可以选择安全等级高的域控制单元接收或发送同步信号和控制信号。仍以本实施例为例，由于智能驾驶域控制单元对传感器的控制要求功能安全等级为ASIL B(即安全级别为B级)，人机交互域控制单元对传感器的控制要求为QM(QM表示质量控制级别，对安全级别无要求)，智能驾驶域控制单元的安全等级要求高于人机交互域控制单元，将传输智能驾驶域控制单元的同步信号和控制信号给传感器接口单元外接的传感器，即实现该传感器由高优先级的智能驾驶域控制单元进行接管。

又一种可能的实现方式中，可以根据域控制单元运行状态，例如，人机交互域控制单元启动和初始化较智能驾驶域控制单元快，人机交互域控制单元启动完成后，智能驾驶域控制单元还未正常运行，此时可以在人机交互域控制单元初始化完成后，将人机交互域控制单元的同步信号和控制信号传输给传感器。在智能驾驶域控制单元完成初始化后，也可以根据优先级、安全等级因素决定是否由智能驾驶域控制单元接管传感器的控制，将所述智能驾驶域控制单元的同步信号和控制信号传输给传感器。

又一种可能的实现方式中，系统处于哨兵模式，该模式下人机交互域控制单元上电，而智能驾驶域控制单元未上电，因此所述传感器接口单元仅会接收到人机交互域控制单元的同步信号和控制信号，并传输给所外接的传感器。

又一种可能的实现方式中，系统处于环视模式，该模式下人机交互域控制单元与智能驾驶域控制单元均处于上电状态，因此根据前述的优先级或安全级，所述传感器接口单元会选择将智能驾驶域控制单元的同步信号和控制信号传输给所外接的传感器。

在一些实施例中，所述传感器接口单元与所述智能驾驶域控制单元传输的所述同步信号，与所述传感器接口单元与所述人机交互域控制单元传输的所述同步信号时间同步。

通过设置两组的同步信号的时间同步，可以实现上述传感器接口单元的控制权在切换接管时，传感器的所采集图像曝光的触发时间点和帧率的平滑切换。其中，智能驾驶域控制单元与所述人机交互域控制单元可以实现基于时间敏感网络(Time-SensitiveNetworking，TNS)的时间精确同步，从而使得发出的同步信号得以分别与时间对齐实现同步。

在一些实施例中，如图2所示，控制器系统还包括：与所述智能驾驶域控制单元相连的第一显示接口单元，所述第一显示接口单元用于接入仪表显示单元；或，与所述人机交互域控制单元相连的第二显示接口单元，所述第二显示接口单元用于接入显示屏。另外需要说明的是，该图2所示的例子中，采用了摄像接口单元作为传感器接口单元的一个例子，对应的，以摄像头作为传感器的一个例子进行示意，同时图2中还示出了毫米波雷达、超声波雷达等传感器，可以通过CAN接口(简化起见，未画出所包含的作为传感器接口的CAN接口单元)接入智能驾驶域控制单元。

通过上述第一显示接口单元，可以实现智能驾驶域控制单元将一些车辆信息，如行驶信息(车速、转速、里程)、车辆状态信息(如水温、油量、电量、温度)等一些需通过仪表显示屏的内容，发送到仪表显示屏进行显示。

通过上述第二显示接口单元，可以实现人机交互域控制单元将一些需通过车辆内显示屏，如中控显示屏或后排显示屏要显示的内容，例如车外图像、导航图像、人机交互界面等发送到显示屏进行显示。

在一些实施例中，上述显示屏可以是液晶显示屏，也可以是虚拟显示屏，如虚拟抬头显示器(Augmented Reality-Head Up Display，AR-HUD)。

在一些实施例中，如图2或图3所示，控制器系统还包括网络交换单元，与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元连接。

通过控制器系统内集成网关交换功能，实现内部数据的交换，节省了外部车载以太网关和连接线缆。其中网络接口实现形式，包括不限于简化千兆媒体独立接口 (ReducedGigabit Media Independent Interface，RGMII)、简化媒体独立接口(Reduced MediaIndependant Interface，RMII)、串行千兆媒体独立接口(Serial Gigabit MediaIndependent Interface，SGMII)、10G媒体独立接口(10Gigabit Media IndependentInterface，XGMII)、10G基础传输协议(10G_base_R)等内部网络接口。

在一些实施例中，如图2或图3所示，控制器系统还包括：第三域控制单元，与所述网络交换单元连接；所述第三域控制单元用于接入以下之一：底盘系统控制单元、动力系统控制单元、或车身系统控制单元。

在一些实施例中第三域控制单元可以由MCU实现。如图2或图4所示，通过该第三域控制单元，可以采集底盘系统控制单元、动力系统控制单元、或车身系统控制单元等的信息，或对这些单元进行控制，所采集的信息可通过网络交换单元传递给智能驾驶域控制单元，由该智能驾驶域控制单元进行内部处理(如图像处理、图像渲染) 后，然后通过第一显示接口单元发送到仪表显示单元进行显示。

所述底盘系统控制单元管理着电动助力转向系统(Electric power steering，EPS)、车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、电子驻车系统(ElectricalPark Brake， EPB)、智能刹车系统(Intelligent brake system，IBS)、电子稳定控制系统(Electronic stability control，ESC)等。所述动力系统控制单元管理着电动马达系统(针对电动车)、电池管理系统(针对电动车)、供电变压系统(DC-DC，即表示直流-直流的变压) (针对电动车)、车载充电系统(On board charger，OBC)(针对电动车)、发动机系统(针对燃油车)等。车身系统控制单元管理着车门、窗、座椅等，还可以包括其他控制单元，如安全气囊系统、热管理系统等。

在一些实施例中，如图2所示，所述网络交换单元还用于接入至少以下之一：激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、行车记录仪、车联网通信盒子(TBOX)、车载记录仪。

其中，可以通过以太网接口的方式接入上述设备，以实现上述采集的数据传入控制器系统，提供给相应的域控制单元，或与域控制单元的通讯。

在一些实施例中，如图2所示，所述智能驾驶域控制单元还用于接入至少以下之一：毫米波雷达、超声波雷达、组合定位单元(例如北斗、GPS、GLONASS等定位单元)。

其中，可以通过CAN接口的方式接入上述设备，以实现智能驾驶域控制单元对上述传感器信息的获取。

由上述智能驾驶域控制单元、人机交互域控制单元、第三域控制单元所接入设备的不同，可以在该三个域控制单元中灵活部署对应的所需功能软件。如图5所示，其中一种部署方式可为：

智能驾驶域控制单元、部署智能驾驶域功能软件外，融合部署整车控制的部分功能软件、或车身控制的部分功能软件，其底层OS可以采用封闭式，以确保安全。

第三域控制单元、部署底盘/动力功能软件外，融合部署整车控制的部分功能软件、或车身控制的部分功能软件，其底层OS可以采用封闭式，以确保安全。

人机交互域控制单元、部署娱乐域应用软件、人机界面应用软件，且其底层OS 可以采用开放模式，便于各种娱乐应用软件的应用。

其中整车控制的部分功能软件、或车身控制的部分功能软件中部分应用的部署，可以根据智能驾驶域控制单元、第三域控制单元的算力进行部署，例如当第三域控制单元算力低于智能驾驶域控制单元的算力时，可以将整车控制的部分功能部署到智能驾驶域控制单元上，需要运用到这部分功能时，第三域控制单元通过网络交换单元交换相关数据，实现所述功能的运行由智能驾驶域控制单元进行，但与整车控制相关的底盘ECU、动力ECU的直接信息交互(如控制信号或采集的传感信号)是由第三域控制单元进行。

在一些实施例中，如图2所示，所述人机交互域控制单元还用于接入音频设备。

其中，该音频设备包括功放、扬声器等，可用于播放告警信息、人机交互的音频等。

在一些实施例中，所述智能驾驶域控制单元，或所述人机交互域控制单元包括：图像处理模块、图形渲染模块、网络/视频接口模块、AI计算模块和控制模块；所述控制模块用于对其他各个模块的调度和通用计算。下面进行详细介绍：

如图6A所示，智能驾驶域控制单元内部至少集成如下模块，以实现整体达成不低于ASIL B功能安全等级：ISP模块，主要用于负责图像处理；GPU模块，用于负责图形渲染，该图形渲染用于仪表显示；网络/视频接口模块，用于对接外部接口设备； ARM CPU模块，用于负责总体调度和通用计算；AI模块，用于智能驾驶感知计算加速计算，其计算能力相对较强。

其中，通过将GPU功能集成到智能驾驶域控制单元，实现了智能驾驶域控制单元直接输出仪表显示的功能，替代现有的专用的仪表片上系统(System-on-a-Chip， SOC)芯片，实现了整体数据路径的精简。

如图6B所示人机交互域控制单元内部至少集成如下模块，以实现整体达成不低于ASIL B功能安全等级：ISP模块，主要用于负责图像处理；GPU模块，用于负责图形渲染，该图形渲染用于人机交互、娱乐业务(IVI)的显示；网络/视频接口模块，用于对接外部接口设备；ARM CPU模块，用于负责总体调度和通用计算；人工智能 (Artificial Intelligence，AI)模块，用于人机交互相关AI计算，以及哨兵模式下的 AI计算，其计算能力相对较弱。

这里需要说明的是，本申请的控制器系统的硬件形式，如图7A所示，可以是一块电路板，可以是如图7B所示，由多板堆叠实现，例如：MCU的IO接口包括不限于一块板上承载，或者拆分到多个单板，多个单板之间可以使用扣板连接器、柔性电缆等连接，以板间传输电源信号、低速数据信号、视频信号(如前述的CSI-2)、图像控制信号(如前述的DSI)、网络信号(如前述的XGMII、SGMII等)等。

本申请另一实施例提供了一种车辆控制系统，包括上述任一所述的控制器系统。本申请另一实施例还提供了一种车辆，包括上述任一所述的控制器系统，以及所述车辆还包括下述至少之一的传感器、或下述至少之一的设备：

传感器：所述传感器包括下述一个或多个传感器：采集图像信息的传感器，如摄像头、红外摄像头、三原色的深度(RGB-Deep，RGB-D摄像头，采集目标物体距离、速度和方向的毫米波雷达，采集点云信息的激光雷达，毫米波雷达，超声波雷达，组合定位单元(例如北斗、GPS、GLONASS等定位单元)，方向盘压力传感器、惯性传感器、加速度传感器等。

设备：行车记录仪、车联网通信盒子(TBOX)、车载记录仪、显示屏、功放、扬声器等。显示屏可以是液晶显示屏，也可以是虚拟显示屏，如虚拟抬头显示器。

参照图2所示，上述各个传感器或各个设备至少之一接入本申请的车辆控制系统时，其接入时可以接入相应的接口，如前述的传感器接口单元(如摄像接口单元、CAN 接口单元)、或网络交换单元、或显示接口单元等，以与本申请所述的相应的域控制单元进行通信。

本申请另一实施例提供了一种控制方法，应用于上述控制器系统，此处以应用于车辆的哨兵模式为例进行说明，如图8所示，所述方法包括以下步骤：

S110：哨兵模式上电初始化后，通过摄像接口单元接收摄像头的数据。

其中，仅哨兵模式相关的摄像头、摄像接口单元、人机交互域控制单元、相关显示模块上电，其他无关的模块可以不上电，以实现该模式下的低功耗。并且，该模式下，摄像头、摄像头接口单元接收人机交互域控制单元的同步信号和控制信号，即，由该人机交互域控制单元进行接管。

S120：通过人机交互域控制单元对所述摄像头的数据进行人员接近检测或入侵检测。例如人机交互域控制单元通过其内部ISP模块进行图像处理后，经内部AI模块进行人员接近检测或入侵检测。

S130：当检测到异常时，通过网络交换单元将人机交互域控制单元获取的所述摄像头的数据发送到车载记录仪。

在一些实施例中，当检测到异常时，还包括：通过所述人机交互域控制单元生成告警数据；将所述告警数据发送到音频设备播放，或通过第二显示接口单元将所述告警数据发送到显示屏显示。

本申请另一实施例提供了一种控制方法，应用于上所述控制器系统，此处以应用于车辆的环视模式为例进行说明，如图9所示，所述方法包括以下步骤：

S210：通过摄像接口单元接收摄像头的数据。

S220：通过人机交互域控制单元对所述摄像头的数据进行图像处理生成环视图像数据。例如，人机交互域控制单元通过其内部ISP模块进行图像处理，包括图像格式由RAW格式转为RGB格式，经内部GPU模块进行图像渲染，包括根据多个摄像头图像数据进行环视3D拼接，图像叠加到整车模型图像上等处理，生成所述环视图像数据。

S230：通过第二显示接口单元将所述环视图像数据发送到显示屏显示。

本申请另一实施例提供了一种系统的启动方法，应用于上述控制器系统，其中，实施例中，传感器接口单元采用摄像接口单元，传感器采用摄像头为例进行说明，如图10A的流程图、图10B示出的示意图所示，所述方法包括以下步骤：

S310：上电初始化，包括智能驾驶域控制单元、人机交互域控制单元分别执行初始化；所述智能驾驶域控制单元执行初始化时由于存在功能安全监测机制，其初始化的速度低于所述人机交互域控制单元执行初始化的速度，因此人机交互域控制单元会先完成初始化进入工作状态。

S320：人机交互域控制单元初始化完成后，通过摄像接口单元接收所述人机交互域控制单元的同步信号或控制信号，并发送至所述摄像头，以启动环视模式。该过程可参见应用于环视模式的控制方法，不再赘述。

需要说明的是，当智能驾驶域控制单元初始化尚未完成时，与环视模式无关的其他的摄像头、摄像接口单元可以等待智能驾驶域控制单元后再由智能驾驶域控制单元进行配置和启动。

S330：智能驾驶域控制单元初始化完成后，通过摄像接口单元接收所述智能驾驶域控制单元的同步信号或控制信号，并发送至所述摄像头，基于前述的优先级的原因，会接管对所述摄像接口单元或所述摄像头的控制。

其中，上述启动方法可以应用于车辆的正常启动场景，可以实现在车辆上电启动时，首先是环视模式的快速启动，然后当正常上电后，由高安全级别的智能驾驶域控制单元接管摄像接口单元和摄像头的控制。实现了基于前述优先级控制和接管的切换，以保证高安全性。

本申请另一实施例提供了一种控制方法，各个步骤的一些可实现的具体的方式，或可解决的技术问题或效果，可参见上述域控制系统的实施例，此处仅简述。如图11 或如图10B示出的示意图所示，该控制方法包括以下步骤：

S410：通过传感器接口单元接收传感器的数据。

其中，在一些实施例中，所述传感器接口单元和传感器可为摄像接口单元和摄像头，从而可采集车辆外部的视频数据。其他的可选实施例可参见上述域控制系统的实施例，不再赘述。

S420：将所述传感器的数据传输给智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。

其中，智能驾驶域控制单元可根据接收这些数据，例如视频数据或接收的其他数据，进行智能驾驶的决策。人机交互域控制单元可根据接收这些数据，例如视频数据或接收的其他数据，进行人机交互相关功能，例如通过显示屏进行显示(如环视模式)、进行人脸检测(哨兵模式)等。

在一些实施例中，如图12所示，该方法还包括下述步骤：

S510：通过所述传感器接口单元的两组接口分别接收所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元传输的同步信号或控制信号。

S520：由所述传感器接口单元选择一路传输所述同步信号或控制信号给所述传感器；其中，所述同步信号作为传感器的触发信号或传感器采集视频的帧率控制信号；所述控制信号用于对传感器进行配置或数据读取。

在一些实施例中，所述选择一路包括：所述传感器接口单元接收到所述智能驾驶域控制单元的所述同步信号或控制信号后，选择传输所述智能驾驶域控制单元的所述同步信号或控制信号。

在一些实施例中，还包括：使所述智能驾驶域控制单元传输的所述同步信号，与所述人机交互域控制单元传输的所述同步信号时间同步。

在一些实施例中，还包括：

通过所述智能驾驶域控制单元生成通过仪表显示单元显示的内容；

将生成的所述仪表显示单元显示的内容通过第一显示接口单元传输给仪表显示单元显示。

在一些实施例中，还包括：

通过所述人机交互域控制单元生成通过显示屏显示的内容；

将生成的所述显示屏显示的内容通过第二显示接口单元传输给显示屏显示。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明的构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本发明的保护范畴。

Claims (24)

1.一种控制器系统，其特征在于，包括：

智能驾驶域控制单元，

人机交互域控制单元，

传感器接口单元，与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连，所述传感器接口单元用于接入传感器，以及将所述传感器的数据传输给所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述传感器接口单元与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连包括：

所述传感器接口单元通过两组接口分别与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元相连；每组所述接口传输的信号包括：同步信号，控制信号和/或视频数据流信号；

所述同步信号作为传感器的触发信号或传感器采集视频的帧率控制信号；所述控制信号用于对传感器进行配置或数据读取。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述传感器接口单元从相连的所述智能驾驶域控制单元和所述智能驾驶域控制单元中选择一路传输所述同步信号或/和控制信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述选择基于以下至少一个因素进行选择：

所述智能驾驶域控制单元和所述人机交互域控制单元的优先级、安全等级、控制器系统的运行模式、控制器系统的运行状态。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于：所述智能驾驶域控制单元传输的所述同步信号，与所述人机交互域控制单元传输的所述同步信号时间同步。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括至少以下之一：

与所述智能驾驶域控制单元相连的第一显示接口单元，所述第一显示接口单元用于接入仪表显示单元，或

与所述人机交互域控制单元相连的第二显示接口单元，所述第二显示接口单元用于接入显示屏。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

网络交换单元，与所述智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元连接。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：第三域控制单元，与所述网络交换单元连接；

所述第三域控制单元用于接入以下之一：底盘系统控制单元、动力系统控制单元、或车身系统控制单元。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述网络交换单元还用于接入至少以下之一：

激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、行车记录仪、车联网通信盒子、车载记录仪。

10.根据权利要求7-9任一所述的系统，其特征在于，

所述智能驾驶域控制单元用于实现辅助驾驶或自动驾驶功能、整车控制的部分功能、或车身控制的部分功能；

所述第三域控制单元用于实现底盘系统控制功能、动力系统控制功能、整车控制的另一部分功能、或车身控制的另一部分功能；

所述人机交互域控制单元用于实现娱乐域应用功能、或人机界面功能。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能驾驶域控制单元还用于接入至少以下之一：

毫米波雷达、超声波雷达、组合定位单元。

12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述人机交互域控制单元还用于接入音频设备。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能驾驶域控制单元，或所述人机交互域控制单元包括：

图像处理模块、图形渲染模块、网络/视频接口模块、人工智能计算模块和控制模块；

所述控制模块用于对其他各个模块的调度和通用计算。

14.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：权利要求1-13任一所述控制器系统。

15.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

通过传感器接口单元接收传感器的数据；

将所述传感器的数据传输给智能驾驶域控制单元和人机交互域控制单元。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：

从所述传感器接口单元和所述智能驾驶域控制单元的连接，以及所述传感器接口单元和所述人机交互域控制单元的连接中选择一路用于传输以下一种或多种给所述传感器：同步信号，控制信号；

所述同步信号作为传感器的触发信号或传感器采集视频的帧率控制信号；所述控制信号用于对传感器进行配置或数据读取。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述选择基于以下至少一个因素进行选择：

所述智能驾驶域控制单元和所述人机交互域控制单元的优先级、安全等级、控制器系统的运行模式、控制器系统的运行状态。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，还包括：使所述智能驾驶域控制单元传输的所述同步信号，与所述人机交互域控制单元传输的所述同步信号时间同步。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述智能驾驶域控制单元生成通过仪表显示单元显示的内容；

将生成的所述仪表显示单元显示的内容通过第一显示接口单元传输给仪表显示单元显示。

20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述人机交互域控制单元生成通过显示屏显示的内容；

将生成的所述显示屏显示的内容通过第二显示接口单元传输给显示屏显示。

21.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-13任一所述控制器系统，所述方法包括：

通过传感器接口单元接收传感器的数据；

通过人机交互域控制单元根据所述传感器的数据进行人员接近检测或入侵检测；

当检测到异常时，通过网络交换单元将所述传感器的数据发送到车载记录仪。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，当检测到异常时，还包括：

通过所述人机交互域控制单元生成告警数据；

将所述告警数据发送到音频设备播放，或通过第二显示接口单元将所述告警数据发送到显示屏显示。

23.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-13任一所述控制器系统，所述方法包括：

通过传感器接口单元接收传感器的数据；

通过人机交互域控制单元根据所述传感器的数据进行图像处理生成环视图像数据；

通过第二显示接口单元将所述环视图像数据发送到显示屏显示。

24.一种系统启动方法，其特征在于，应用于权利要求1-13任一所述控制器系统，所述方法包括：

智能驾驶域控制单元、人机交互域控制单元分别执行初始化；所述智能驾驶域控制单元执行初始化的速度低于所述人机交互域控制单元执行初始化的速度；

人机交互域控制单元初始化完成后，通过传感器接口单元接收所述人机交互域控制单元的同步信号或控制信号，并发送至所述传感器，以启动环视模式；

智能驾驶域控制单元初始化完成后，通过传感器接口单元接收所述智能驾驶域控制单元的同步信号或控制信号，并发送至所述传感器，以接管对所述传感器接口单元或所述传感器的控制。

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