CN116132635A - 一种相机接入系统 - Google Patents

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CN116132635A CN202310120044.7A CN202310120044A CN116132635A CN 116132635 A CN116132635 A CN 116132635A CN 202310120044 A CN202310120044 A CN 202310120044A CN 116132635 A CN116132635 A CN 116132635A
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郭宁宁
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曹葵康
刘军传
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Abstract

本发明提供一种相机接入系统，该系统包括：域控制器、相机以及连接线，其中，所述域控制器包括4合1FAKRA相机接入接口，所述4合1FAKRA相机接入接口设置在所述域控制器的侧面；所述相机为预设型号的相机；所述预设型号的相机按照预设连接方式通过所述连接线接入所述4合1FAKRA相机接入接口的部分接口，该相机接入系统为特定型号的多个相机提供了接入方式，不仅满足了相机接入数量的要求，也兼顾了相机采集数据的画质要求，能够促进和便于智能驾驶汽车的落地实现和推广。

Description

一种相机接入系统
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种相机接入系统。
背景技术
随着智能驾驶行业的发展，人们对智能驾驶技术的要求越来越高。智能驾驶功能的汽车是数十个高度复杂系统的集大成者，它将最先进的技术融入电子硬件、传感器、软件等，以满足人们的智能驾驶需求。
当前，为了满足各种智能驾驶需求，除了软件上的支持，还需要硬件的配合，诸如一些相机。而对于目前的智能驾驶领域对相机信息获取方面，不仅对相机的接入数量有要求，又对相机采集的信息的保真度提出了更高的要求，导致正真能上路的智能汽车少之又少。因此，为了加快和便利智能驾驶领域智能芯片的应用落地，有待提出一套满足相机数量和相机画质要求的智能驾驶用相机的接入方案。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种相机接入系统，该相机接入系统为特定型号的多个相机提供了接入方式，不仅满足了相机接入数量的要求，也兼顾了相机采集数据的画质要求。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
根据本发明实施例的一种相机接入系统，包括：
域控制器、相机以及连接线，其中，
所述域控制器包括4合1FAKRA相机接入接口，所述4合1FAKRA相机接入接口设置在所述域控制器的侧面；
所述相机为预设型号的相机；
所述预设型号的相机按照预设连接方式通过所述连接线接入所述4合1FAKRA相机接入接口的部分接口。
进一步的，所述4合1FAKRA相机接入接口的接口号排布顺序为1-4、5-8、9-12。
进一步的，相机包括八个且型号为imx490，相应地，八个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为1、3、5-7、9-11的4合1FAKRA相机接入接口。
进一步的，所述相机包括六个，其中两个相机型号为ar0820、四个相机型号为imx390，相应地，六个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为1、3、5-8的4合1FAKRA相机接入接口。
进一步的，所述相机包括六个，其中一个相机型号为ar0820、五个相机型号为imx0233，相应地，六个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为1、3、5-8的4合1FAKRA相机接入接口。
进一步的，所述相机包括六个，其中一个相机型号为ox08b40、五个相机型号为isx031，相应地，六个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为3、5-8、11的4合1FAKRA相机接入接口。
进一步的，所述域控制器还包括J5芯片，其中，所述4合1FAKRA相机接入接口的部分接口通过GMSL方式连接到所述J5芯片。
进一步的，所述系统还包括彼此通信连接的PC机和PC机服务器，其中，
所述域控制器通过RSTP协议连接到所述PC机服务器，所述PC机服务器再连接到所述PC机。
进一步的，所述系统还包括：外网服务器，其中，
所述域控制器通过UDP/TCP协议连接到所述外网服务器，所述外网服务器再连接到所述PC机。
进一步的，所述连接线为GSML线束。
本发明实施例提供了一种相机接入系统，该相机接入系统在域控制器的侧面提供了特定的相机接入接口以用于连通特定型号的多个相机，为特定型号的多个相机提供了接入方式，不仅满足了相机接入数量的要求，也兼顾了相机采集数据的画质要求，能够促进和便于智能驾驶汽车的落地实现和推广。
附图说明
图1为本发明实施例提供的相机接入系统的第一结构示意图；
图2为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的接口结构示意图；
图3为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的接口排布示意图；
图4为本发明实施例提供的相机接入系统的相机接入的第一方案示意图；
图5为本发明实施例提供的相机接入系统的相机接入的第二方案示意图；
图6为本发明实施例提供的相机接入系统的相机接入的第三方案示意图；
图7为本发明实施例提供的相机接入系统的相机接入的第四方案示意图；
图8为本发明实施例提供的相机接入系统的第二结构示意图；
图9为本发明实施例提供的相机接入系统的第三结构示意图；
图10为本发明实施例提供的相机接入系统的第四结构示意图；
图11为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的主视图的示意图；
图12为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的俯视图的示意图；
图13为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的前视图的示意图；
图14为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的后视图的示意图；
图15为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的左视图的示意图；
图16为本发明实施例提供的相机接入系统的域控制器的右视图的示意图。
附图标记：
1、外壳；2、外壳的第一面；3、外壳的第二面；4、外壳的第三面；5、外壳的第四面；101、固定片；201、第一以太网接口；202、第二以太网接口；203、电源灯；204、第一信号拓展接口；205、第二信号拓展接口；206、第三信号拓展接口；207、绝缘片；301、第一相机接入接口；302、第二相机接入接口；303、第三相机接入接口；304、相机输出接口；305、第四相机接入接口；306、第五相机接入接口；307、无线网和同步信号接口；308、5G信号接口；401、重置开关；402、SIM卡槽；403、第一调试接口；404、第二调试接口；405、测试接口；501、音频输入口；502、音频输出口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
下面，结合具体实例对本申请实施例的一种相机接入系统进行详细说明。
具体的，如图1所示，是本发明实施例提供的相机接入系统的第一结构示意图，该系统包括：域控制器10、至少1个相机20(相机21、相机22、……、相机2n，其中，n为大于等于2的正整数，图示相机标号为n仅作示例用，不限定具体相机数量)以及连接线30。其中，域控制器10包括至少1个4合1FAKRA相机接入接口，考虑到尽量控制域控制所占空间以及实际应用中对相机数量的要求，本发明提供的优选实施例为域控制器10包括三个4合1FAKRA相机接入接口，分别为接口110、接口120和接口130。FAKRA是Fachkreis Automobil的简称，FAKRA连接器是汽车电子工业使用的RF射频信号连接器，GPS定位系统，卫星收音机，车载互联网接入。FAKRA汽车连接器专为汽车应用而设计。它们基于SMB连接器接口FAKRA建立统一的连接器系统和每个人都将遵守的标准。由于其特殊的标准锁定系统FAKRA连接器符合当今汽车行业的高性能和安全要求。FAKRA连接器的额定频率范围为6GHz。这些连接器广泛应用于GPS天线，发动机管理系统，模拟或数字收音机，辅助加热，电视/视频显示器，天线，配电箱，事故数据分析，手机，遥控无钥匙进入系统，距离控制，压力控制和导航系统等。
示例性地，域控制器10为六面体，且具有四个侧面。优选地，三个4合1FAKRA相机接入接口，即接口110、接口120和接口130均设置在域控制器10的侧面，实际应用中，三个4合1FAKRA相机接入接口可以设置在域控制器10的不同侧面，也可以设置在域控制器10的同一侧面，三个4合1FAKRA相机接入接口的排列方式可以为横向排列，也可以设置为纵向排列。需要说明的是，本发明实施例提供的相机接入系统中的连接线30优选为GSML线束。GMSL(Gigabit Multimedia Serial Links)中文名为千兆多媒体串行链路，是一种高速串行接口，使用SerDes技术，通过SER将并行数据量转为串行数据，之后通过DES将接收的串行数据转化为并行数据流。适用于视频、音频和控制信号的传输，使用50Ω同轴电缆或100Ω屏蔽双绞线(STP)电缆时的距离可达15m或更长。GSML线的数量与相机接入数量一致，例如，八个相机则需要8根连接线30，但实际应用中，可以将该8根连接线中的若干根集成形成一根或多根连接线束，从而节省连接线的材料和节省连接线所占空间。
如图2所示，是图1中一个4合1FAKRA相机接入接口的放大图，其包括A、B、C、D四个FAKRA相机接入接口，该四个FAKRA相机接入接口以轴对称和中心对称方式布设，不仅结构紧凑又便于插接线。
本发明中至少1个相机20包括至少一种预设型号的相机，具体例如，多个相机为同一预设型号，示例性地，相机21、相机22、……、相机2n均为同一型号，也可以多个相机中的一部分相机为预设型号1，另一部分相机为预设型号2，示例性地，相机21为一种型号，相机22、……、相机2n为另一中型号。其中，预设型号的相机包括可以用于智能驾驶领域的相机，进一步的，该相机具有特定通信参数，非通用USB相机或网络相机。本申请中预设特定型号的相机，主要针对非通用接口的相机，非通用接口的相机采集获得的视频不需要进行压缩，像素较高，不会出现视频部清晰或失真的情况，从而获得的视频数据能够满足智能驾驶的安全驾驶识别需求。
至少一种预设型号的相机20按照预设连接方式通过连接线30接入至少1个4合1FAKRA相机接入接口的部分接口。这里的部分接口是指三个4合1FAKRA相机接入接口的12个接口中的几个接口。本申请的预设连接方式是从预先生成的相机接入方案库中匹配的方案，其中，相机接入方案库中包括至少一种相机接入方案，具体根据待接入的相机的数量和型号匹配到相应的相机接入方案。该预先生成的相机接入方案是根据不同型号的相机的特点和FAKRA接口的特点进行匹配确认的，具体可以是根据相机参数的特征和FAKRA接口的定义的特征(和/或不同加密特征)进行映射确认的。
本申请的相机接入系统，通过连接线将特定型号的多个相机与域控制器中的多个4合1FAKRA相机接入接口中的部分连通，实现了便捷地将特定相机接入域控制器以提供智能驾驶视频采集画面，不仅满足了相机接入数量的要求，也兼顾了相机采集数据的画质要求。
如图3所示，提供了本申请实施例中的三个4合1FAKRA相机接入接口，即接口130、接口120和接口110的接口号排布顺序为1-4、5-8、9-12，每个4合1FAKRA相机接入接口中的四个接口均为按逆时针的顺序排布。
通过明确这样的布设顺序，方便建立相机接入方案库中特定接口和特定型号相机的映射关系。
如图4-7所示，给出了本发明的相机接入系统的相机接入的四种方案的示意图，图中通过矩形框出的接口为当前接入方案中用于连接特定相机的接口，其他未框出的接口为该接入方案中的闲置接口。
具体的，如图4所示，当待接入相机为8个型号为imx490的相机时，将8个型号为imx490的相机通过连接线30(图4-7中未示出，参见图1)一一对应接入接口号为1、3、5-7、9-11的接口。该实施例的接入方案是一种特定型号的8个相机接入域控制器10的方案，连接方式简单易行，对数据线的要求简单。
如图5所示，当待接入相机为2个型号为ar0820和4个型号为imx390的相机时，将2个型号为ar0820和4个型号为imx390的相机通过连接线30一一对应接入接口号为1、3、5-8的接口。
如图6所示，当待接入相机为1个型号为ar0820和5个型号为imx0233的相机时，将1个型号为ar0820和5个型号为imx0233的相机通过连接线30一一对应接入接口号为1、3、5-8的接口。
如图7所示，当待接入相机为1个型号为ox08b40和5个型号为isx031的相机时，将1个型号为ox08b40和5个型号为isx031的相机通过连接线30一一对应接入接口号为3、5-8、11的接口。
其中，如图5-7的实施例，均为两种特定型号的6个相机接入域控制器10的方案，提供多种特定型号相机的接入，不同相机的像素、感光度、动态范围等参数不同，采集的视频画面效果也不同，从而满足的不同智能驾驶应用需求，提高了性价比，又具有灵活性。
综上，可见本发明提供的相机接入方案至少包括四种实施例，且采用6个或8个目前比较主流且应用广泛的型号的相机(imx490、imx390、ar0820、imx0233、isx031、ox08b40)，能够满足智能驾驶视频数据采集的基本需求，接入可选方案多，且接入方式直观便捷，适用于打包推广。
如图8所示，进一步的，本发明的相机接入系统中的域控制器10还包括J5芯片140，从而，至少一种预设型号的至少1个相机按照预设连接方式通过连接线30接入三个4合1FAKRA相机接入接口的部分接口，三个4合1FAKRA相机接入接口的部分接口通过GMSL方式连接到J5芯片140。J5系列芯片采用贝叶斯架构BPU(Brain Processor Unit大脑处理器)，可接入超过多路高清视频输入；依托强大异构计算资源，不仅适用于最先进图像感知算法加速，还可支持激光雷达、毫米波雷达等多传感器融合；支持预测规划以及H.265/JPEG实时编解码，本实施例通过在域控制器中提供基于J5芯片的相机接入方案，能够满足高级别自动驾驶需求。
如图9所示，进一步的，系统还包括PC机40和PC机服务器50，其中，域控制器10通过RSTP协议通信连接PC机服务器50，PC机服务器50再连接PC机40。该协议可应用于环路网络，通过一定的算法实现路径冗余，同时将环路网络修剪成无环路的树型网络，从而避免报文在环路网络中的增生和无限循环。该实施例主要的应用场景为局域网(LAN)，局域网相对于广域网(WAN)而言，主要是指在小范围内的计算机互联网络，这个“小范围”可以是一个家庭，一所学校，一家公司，或者是一个政府部门。本实施例主要侧重体现在不需要通过外网服务器时的相机接入系统，例如，可以通过自己开发的播放器或者其他局域网播放器进行拉流查看相机接入效果。具体拉流过程是相机20将采集的视频信息通过域控制器10进行H264/265协议编码后，再通过RSTP协议传输到PC机服务器50上，再从PC机服务器50传输到PC机40上，在PC机40对编码后的视频信息作解码和显示处理。
如图10所示，进一步的，系统还包括外网服务器60，其中，域控制器10通过UDP/TCP协议连接到外网服务器60，外网服务器60再连接到PC机40。该实施例主要的应用场景为广域网，就是我们通常所说的Internet，它是一个遍及全世界的网络，当相机采集的视频信息量和需要融合的网络数据(例如网络地图、实时交通信息等数据)比较大的情况需要通过广域网服务器进行中转。本实施例主要侧重体现在需要通过外网服务器时的相机接入系统，例如，可以通过网络播放器进行拉流查看相机接入效果。具体拉流过程是相机20将采集的视频信息通过域控制器10进行H264/265协议编码后，再通过UDP
/TCP协议推流到外网服务器60上，再从外网服务器60拉流到PC机40上，在PC机40对编码后的视频信息作解码和显示处理。
如图11所示，是本发明实施例提供的智能驾驶域控制器的主视图的示意图，其中域控制器壳体1为六面体，包括外壳的第一面2、外壳的第二面3、外壳的第三面4、外壳的第四面5四个侧面，本发明提供的所有接口单元优选地设置在该四个侧面上，更优选地设置在第一面2和第三面3上。
壳体1还包括用于固定在汽车上的固定片101，如图12所示，其提供了本发明的智能驾驶域控制器的俯视图的示意图，壳体1包括了4个固定片101，固定片的数量和设置位置可以根据实际安装需要进行设置，本申请的域控制器将四个固定片101分别设置在外壳的第三面4和外壳的第四面5上，具体设置在第三面4和第四面5靠近第一面2和第二面3边缘的位置，固定片的底面与所述壳体的所述底面在同一平面上，便于与底面光滑平整过度，便于稳固地固定到汽车上。固定片与壳体优选为一体设置，便于用户安装固定。
如图14所示，是本发明实施例提供的智能驾驶域控制器的后视图的示意图，相机接入接口子单元具体包括第一相机接入接口301、第二相机接入接口302、第三相机接入接口303、第四相机接入接口305、第五相机接入接口306，相机输出接口子单元具体包括相机输出接口304。其中，第一相机接入接口301、第二相机接入接口302、第三相机接入接口303均用于连接第一芯片，第四相机接入接口305、第五相机接入接口306均用于连接第二芯片。相机输出接口304包括两个数字识别信号DIS输出信号接口、两个低压差分信号LVDS输出信号接口。无线网和同步信号接口307可用于连接无线网络和GPS同步信号。5G信号接口308作为支持5G通信的接口。图13中所有接口均为四合一射频信号连接器FAKRA接口。在本实施例中，示例性地，可以将第一相机接入接口301、第二相机接入接口302、第三相机接入接口303作为图3-7实施例中的相机接入接口。
信号拓展接口单元包括第一信号拓展接口204、第二信号拓展接口205、第三信号拓展接口206，其中第一信号拓展接口204为32引脚的接口，第二信号拓展接口205为48引脚的接口，第三信号拓展接口206为32引脚的接口。
具体的，本发明提供的域控制器内部的PCB面板上集成了两个地平线J5芯片(以下称为第一芯片和第二芯片)，一个芯驰E3系列的MCU芯片(以下称为第三芯片)和一个芯驰X9系列芯片(以下称为第四芯片)，该四个芯片通过以太网交换机相连，为了方便芯片的各功能接口与交换机和外接设备连接，本申请的域控制器提供了相应的若干接口。
第一信号拓展接口204的32个引脚的接口用于连接第三芯片的两个ADC引脚、两个DAC引脚、两个LIN引脚、四个Flexray引脚、一个GPIO、五个JTAG引脚，第二芯片的四个RS232引脚，和若干GND引脚等。
第二信号拓展接口205的48个引脚的引脚用于连接第一芯片的两个GPIO引脚、两个调试串口，第二芯片的两个GPIO引脚、两个调试串口，第三芯片的24个CANFD引脚、两个RS232引脚、两个RS485引脚，四个外部AUX电源引脚和若干GND引脚等。
第三信号拓展接口206的32个引脚的引脚用于连接第一芯片的八个CANFD引脚、4个RS232串口，第二芯片的八个CANFD引脚，八个主电源输入引脚和若干GND引脚等。
进一步的，绝缘片207的设置用于隔绝相邻高电平引脚，防止短路跳电，提高了域控制器连接通路的稳定性和安全性。
如图13所示，是本发明实施例提供的智能驾驶域控制器的前视图的示意图，以太网接口单元包括第一以太网接口201和第二以太网接口202，所述第一以太网接口和第二以太网接口均为四合一车载以太网接口，在本说明书实施例提供的域控制器中，以太网接口1-6启用，7-8口悬空。本实施例域控制器为了达到高效、高速、高性能的要求，所有使用的以太网接口均为千兆以太网口。电源灯203用于指示电源是否通电，便于车主或工作人员直观地了解电源接通情况。
如图15所示，是本发明实施例提供的智能驾驶域控制器的左视图的示意图，重置开关401用于对芯片进行复位控制，具体可以是拨动的开关，也可以是按钮形式，重置开关401附近还设置有重置指示灯(图中未示出)。SIM卡槽402用于插接SIM卡。第一调试接口403和第二调试接口404优选为RJ45接口，分别通过第一调试接口403和第二调试接口404对第一芯片和第二芯片进行调试。测试接口为405为第四芯片的调试接口。
如图16所示，是本发明实施例提供的智能驾驶域控制器的左视图的示意图，单片机输入口501和单片机输出口502是单片机与外界的接口，即输入/输出口，可以作为数据口，对外部存储器进行读写；可以作为控制口，输出控制指令，如电机控制，继电器控制等；可以作为人机交互，如液晶显示，键盘输入等。示例性地，当单片机输入口和单片机输出口是音频线路输入和输出的接口时，示例性地，音频输出口用于连接车载音箱。
本申请实施例提供的智能驾驶域控制器还包括散热模块。示例性地，散热模块可以是风冷散热部件，例如在域控制器内部嵌入设置风扇。进一步的，域控制器的顶面可以用于设置风扇排风口，起到对PCB板进行散热的作用，风扇排风口可以同时起到装饰和标志作用，优选风扇排风口为102处，排风口局部以条纹、不规则图形等镂空方式设置增加散热口与空气接触的面积，整体排风口轮廓形成圆形、方形或有设计美感的异形(图中未示出)。
此外，本发明的实施例还提供了另一种智能驾驶域控制设备，包括如前所述的智能驾驶域控制器以及连接线，智能驾驶域控制器与连接线电连接，该连接线包括以两根以太网接口ETH线束、两根32个引脚的接口线束、一根48个引脚的接口线束中的一种或多种线束。其中，两根32个引脚的接口线束和1根48个引脚的接口线束分别与前述第一、第二、第三信号拓展接口相对应。
本实施例提供的一种相机接入系统中的域控制器，将相机接口单元、信号拓展接口单元、以太网接口单元、调试接口单元、存储卡接入单元、复位单元以及壳体集成到域控制器的壳体上，该域控制器搭载两个用于对相机等传感器数据进行感知处理的芯片、一个对传感器感知的数据进行融合的芯片以及一个对智能驾驶进行控制的MCU芯片，并将这些芯片通过以太网交换机连接。不仅为海量传感器数据的处理提供算力支持以及车载规划控制功能的芯片集成了适配且便于连接的用于千兆多媒体串行链路GMSL相机信号的输入输出和高速数字视频接口FPD LINK相机信号的输出的相机接口单元、用于电源接入以及实现低速信号与多个传感器进行数据通信的信号拓展接口单元、用于连接该多个传感器和以太网交换机的以太网接口单元、用于连接芯片并进行调试的调试接口单元、用于存储卡的插入并进行存储卡的读写的存储卡接入单元、用于连接芯片进行复位控制的复位单元，连接布线方便，还便于批量生产推广，也满足了功能需求的同时也兼顾了性价比的要求。
本发明实施例提供一种相机接入系统，该系统包括域控制器、相机以及连接线，其中，所述域控制器包括4合1FAKRA相机接入接口，所述4合1FAKRA相机接入接口设置在所述域控制器的侧面；所述相机为预设型号的相机；所述预设型号的相机按照预设连接方式通过所述连接线接入所述4合1FAKRA相机接入接口的部分接口，该相机接入系统为特定型号的多个相机提供了接入方式，满足了相机接入数量的要求，也兼顾了相机采集数据的画质要求，并且通过J5芯片的连接后的算力加持，更能够促进和便于智能驾驶汽车的落地实现和推广。此外，通过内外网服务器的连通，实现了根据用户需求进行推拉流方式的选择。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种相机接入系统，其特征在于，所述系统包括：域控制器、相机以及连接线，其中，
所述域控制器包括4合1FAKRA相机接入接口，所述4合1FAKRA相机接入接口设置在所述域控制器的侧面；
所述相机为预设型号的相机；
所述预设型号的相机按照预设连接方式通过所述连接线接入所述4合1FAKRA相机接入接口的部分接口。
2.如权利要求1所述的相机接入系统，其特征在于，所述4合1FAKRA相机接入接口的接口号排布顺序为1-4、5-8、9-12。
3.如权利要求2所述的相机接入系统，其特征在于，所述相机包括八个且型号为imx490，相应地，八个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为1、3、5-7、9-11的4合1FAKRA相机接入接口。
4.如权利要求2所述的相机接入系统，其特征在于，所述相机包括六个，其中两个相机型号为ar0820、四个相机型号为imx390，相应地，六个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为1、3、5-8的4合1FAKRA相机接入接口。
5.如权利要求2所述的相机接入系统，其特征在于，所述相机包括六个，其中一个相机型号为ar0820、五个相机型号为imx0233，相应地，六个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为1、3、5-8的4合1FAKRA相机接入接口。
6.如权利要求2所述的相机接入系统，其特征在于，所述相机包括六个，其中一个相机型号为ox08b40、五个相机型号为isx031，相应地，六个所述相机通过所述连接线对应连接所述接口号为3、5-8、11的4合1FAKRA相机接入接口。
7.如权利要求1-6任一项所述的相机接入系统，其特征在于，所述域控制器还包括J5芯片，其中，所述4合1FAKRA相机接入接口的部分接口通过GMSL方式连接到所述J5芯片。
8.如权利要求7所述的相机接入系统，其特征在于，所述系统还包括彼此通信连接的PC机和PC机服务器，其中，
所述域控制器通过RSTP协议连接所述PC机服务器以通过所述PC机服务器通信连接所述PC机。
9.如权利要求7所述的相机接入系统，其特征在于，所述系统还包括：外网服务器，其中，
所述域控制器通过UDP/TCP协议通信连接所述外网服务器，所述外网服务器通信连接所述PC机。
10.如权利要求1-4任一项所述的相机接入系统，其特征在于，所述连接线为GSML线束。
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