CN115985108B - 一种车位引导系统及其引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车位引导系统及其引导方法，其中车位引导系统包含：云端服务器、AOA蓝牙基站摄像机、本地路由器、移动智能终端；通过在云端部署的城市级停车服务平台查询泊位空闲状态并实现预定，结合本地部署的具有AOA蓝牙基站能力的车牌识别摄像机查找车辆停放位置并进行移动智能终端的定位，根据移动智能终端的定位及特定泊位进行导航路径推送。本发明通过精确度更高的AOA技术实现移动智能终端的精确定位，同时利用云端服务平台为大规模提供城市级泊位预定、泊位查询提供了技术基础。

Description

一种车位引导系统及其引导方法

技术领域

本发明涉及智慧停车技术领域，更具体的，涉及一种车位引导系统及其引导方法。

背景技术

对于大型停车场，为了用户能够快速找到空余泊位，或者找到自己车辆停放的准确位置，通常需要在停车泊安装车位引导系统。这样的车位引导系统一般由本地云端服务器、本地网络设施、车牌识别摄像机、蓝牙信标以及与用户交互信息的小程序或者APP组成。由于室内停车场无法接收GPS、北斗卫星信号，要实现停车场内的车位导航，通常还会在停车场内设置蓝牙信标，通过用户的智能移动终端接收到的多个蓝牙信标的信号强度计算出智能移动终端的位置，进一步通过室内地图结合蓝牙定位算法，实现室内车位导航，达到引导用户快速找到预定泊位、指定空闲泊位或者车辆停放的位置的目的。

现有方案通过蓝牙RSSI定位，是基于不同蓝牙信标发射的信号强弱与发射点离移动智能终端（接收点）之间的距离关系，实现定位的技术；蓝牙RSSI的定位精度一般在5-10米，而停车泊位的宽度为2.5米左右，对于泊位预定服务来说，由于精度不够容易误导用户停放在他人预定的泊位上，会引起用户的困扰；同时在使用过程中遇到蓝牙信标电池电量不足时，要更换大量的电池，所需人工成本较大并且现有技术需要部署本地服务器及软件，本地服务器及软件维护成本较高。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种车位引导系统及其引导方法。

本发明第一方面提供了一种车位引导系统，包括：云端服务器、AOA蓝牙基站摄像机、本地路由器、移动智能终端；

所述云端服务器用于管理泊位状态信息、泊位停放车辆的车牌号信息；

所述AOA蓝牙基站摄像机至少包含AOA蓝牙基站组件和车牌识别摄像机组件，所述AOA蓝牙基站组件含有至少2个天线，用于接收移动智能终端发送的蓝牙信号，所述车牌识别摄像机组件用于识别泊位空闲状态，对于有机动车停放的泊位，所述AOA蓝牙基站摄像机还用于识别停放车辆的号牌；

所述AOA蓝牙基站摄像机通过所述本地路由器建立与所述云端服务器的数据连接；

所述移动智能终端用于向用户展示包括用户位置、泊位分布图、用户到目标泊位路径，所述移动智能终端通过无线通信方式与所述云端服务器建立数据连接，所述移动智能终端还包括蓝牙组件，所述蓝牙组件用于向所述AOA蓝牙基站摄像机的AOA蓝牙基站组件发送蓝牙信号。

所述云端服务器还包含停车计时计费子系统，所述停车计时计费子系统用于记录车辆进入停车场停放时间，并根据预设的停车费计算方法，计算出车辆停放在停车场期间需要缴纳的停车费，所述移动智能终端在向用户展示车辆停放位置的同一页面展示所述停车费。

所述云端服务器还包含电子支付子系统，所述电子支付子系统用于向用户提供通过电子支付方式支付停车费；

所述云端服务器还包含电子发票子系统，所述电子发票子系统用于向用户提供获取电子发票的服务。

所述云端服务器还包含空闲泊位预定子系统，所述AOA蓝牙基站摄像机还包含LED指示灯模组，所述空闲泊位预定子系统通过在移动智能终端上展示空闲泊位分布，通过空闲泊位对应的AOA蓝牙基站摄像机控制LED指示灯模组点亮绿色灯；

所述空闲泊位预定子系统通过移动智能终端页面接收指定泊位预定信息，当所述空闲泊位预定子系统接收到指定泊位被预定信息后，所述云端服务器改变指定泊位的空闲状态，同时更新被预定泊位在所述移动智能终端页面上的空闲状态，展示该泊位将不再接收预定服务，同时云端服务器还向AOA蓝牙基站摄像机发送泊位已预定指令，AOA蓝牙基站摄像机根据所述泊位已预定指令，控制LED灯颜色变化。

本方案中，还包括云基车位锁，所述云基车位锁包含挡车装置，所述云基车位锁与所述云端服务器建立数据连接，所述移动智能终端登录所述云端服务器时，包含用户ID；

当所述云基车位锁对应的泊位处于空闲状态时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁接收到开锁指令后，降下所述挡车装置，允许车辆进入空闲泊位停放；

当所述云基车位锁对应的泊位处于空闲状态，所述云端服务器通过所述移动智能终端接收到车位预定操作后，云端服务器向所述云基车位锁发送关锁指令，所述云基车位锁控制挡车装置升起，阻止车辆进入泊位停放；

当所述云端服务器计算出所述移动智能终端移动到预设的位置区域时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁收到开锁指令，自动降下挡车装置，允许车辆进入预定泊位停放。

所述AOA蓝牙基站摄像机具有语音模组，当所述云端服务器计算出所述移动智能终端移动到预设的位置区域时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁收到开锁指令，自动降下挡车装置，允许车辆进入预定泊位停放；

同时所述云端服务器向所述AOA蓝牙基站摄像机发送播放提示车辆进入预定泊位的语音指令，所述AOA蓝牙基站摄像机控制LED指示灯模组发出闪灯提示，并通过所述语音模组播放提示车辆进入预定泊位停放的语音。

本发明第二方面提供了一种车位引导方法，包含以下步骤：

步骤一：AOA蓝牙基站摄像机持续识别停车场内泊位空闲状态，对于有机动车停放的泊位，所述AOA蓝牙基站摄像机进一步识别车辆号牌；所述AOA蓝牙基站摄像机持续将识别结果通过本地路由器发送到云端服务器；

步骤二：所述云端服务器保存收到的泊位空闲状态信息，对于有车辆停放的泊位，还保存车辆牌号信息；

步骤三：移动智能终端持续发送蓝牙信号，移动智能终端的发射天线与所述AOA蓝牙基站摄像机的不同接收天线距离有差异，AOA蓝牙基站摄像机根据不同接收天线接收到的蓝牙信号的时间差，计算出相位差，进一步计算出移动智能终端与不同天线之间的距离，通过三角关系计算出移动智能终端的准确位置，并向所述云端服务器发送所述移动智能终端的准确位置；

步骤四：随着移动智能终端的移动，AOA蓝牙基站摄像机持续更新移动智能终端的位置信息，并将移动智能终端的最新位置信息持续发送到云端服务器，所述云端服务器将所述移动智能终端的准确位置实时映射到停车场地图上，并进一步同步到移动智能终端的展示页面。

本方案中，根据用户移动智能终端的指令查找车辆停放位置，具体为：

通过停车场端部署的AOA蓝牙基站摄像机实时采集识别停车场泊位上停放车辆的车辆号牌信息，通过通信网络向云端服务器发送泊位对应的车辆号牌信息，云端服务器保存且实时更新接入的多个停车场的泊位对应的车辆号牌信息；

获取用户在智能移动终端上选择或者输入的需要查询的车辆号牌信息，向云端服务器发送所述需要查询的车辆号牌信息后，云端服务器通过数据检索获取到所述车辆号牌信息对应车辆停放的泊位信息。

本方案中，根据用户移动智能终端的实时位置导航到目标泊位，具体为：

根据用户在移动智能终端上选定的空闲泊位或输入的车辆号牌信息获取目标泊位，向云端服务器进行发送，所述云端服务器确定需要导航的目标位置；

云端服务器通过AOA蓝牙基站摄像机实时接收到移动智能终端的蓝牙信号，计算出所述移动智能终端所在的实时位置，根据移动智能实时位置及目标位置基于移动时间最小原则确定推荐路径，并通过移动智能终端进行显示；

根据AOA蓝牙基站摄像机接收到的新的蓝牙信号，计算出所述移动智能终端所在的新位置，在移动智能终端实时更新当前位置及到达目标位置的推荐路径。

本方案中，获取用户的预定停车泊位进行导航，具体为：

云端服务器获取移动智能终端上用户预定的空闲泊位后，向该泊位对应的云基车位锁发出锁定指令，云基车位锁接收到所述锁定指令后，自动升起挡车装置，阻止车辆进入泊位停放；

云端服务器根据预定的空闲泊位信息确定出需要导航的目标位置，基于用户当前位置及目标位置生成推荐路径；

云端服务器通过AOA蓝牙基站摄像机接收到的蓝牙信号计算出用户已经到达所述预定泊位所在位置后，向预定泊位对应的云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁接收到开锁指令后，降下挡车装置，允许用户车辆进入泊位停放。

本发明具备以下有益效果：

本方案采用城市级云平台代替本地云端服务器，本地不再需要部署云端服务器，节约设备成本，减少系统维护量；运用具有蓝牙基站能力的一体化车牌识别摄像机，代替普通的车牌识别摄像机和蓝牙标签的组合应用，蓝牙基站与车牌识别摄像机共用统一的POE供电，不需要额外的电池供电，减少了更换蓝牙信标的繁杂工作，减少了设备数量，同时也节省了工程安装成本；

采用精确度更高的AOA技术，通过摄像机内置的蓝牙基站具有的到达角度测距，实现移动智能终端的精确定位，定位精度可达到0.1-1米，大大提高了定位精度，能够更精确地定位用户所在位置，对于配备车位锁的可预订泊位，可设定系统自动开锁的准确用户到达区域，当用户到达该准确区域时，系统能够实时打开车位锁，方便用户进入预定泊位停放，可有效改善用户的泊车体验。

附图说明

图1示出了本发明一种车位引导系统的示意图；

图2示出了本发明一种车位引导方法的流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本发明一种车位引导系统的示意图。

如图1所示，本发明第一方面提供了一种基于语义增强的复杂文本推荐方法，包括：云端服务器1、AOA蓝牙基站摄像机2、本地路由器3、移动智能终端4；

所述云端服务器用于管理泊位状态信息、泊位停放车辆的车牌号信息；

所述AOA蓝牙基站摄像机至少包含AOA蓝牙基站组件和车牌识别摄像机组件，所述AOA蓝牙基站组件含有至少2个天线，用于接收移动智能终端发送的蓝牙信号，所述车牌识别摄像机组件用于识别泊位空闲状态，对于有机动车停放的泊位，所述AOA蓝牙基站摄像机还用于识别停放车辆的号牌；

所述AOA蓝牙基站摄像机通过所述本地路由器建立与所述云端服务器的数据连接；

所述移动智能终端用于向用户展示包括用户位置、泊位分布图、用户到目标泊位路径，所述移动智能终端通过无线通信方式与所述云端服务器建立数据连接，所述移动智能终端还包括蓝牙组件，所述蓝牙组件用于向所述AOA蓝牙基站摄像机的AOA蓝牙基站组件发送蓝牙信号。

所述云端服务器还包含停车计时计费子系统，所述停车计时计费子系统用于记录车辆进入停车场停放时间，并根据预设的停车费计算方法，计算出车辆停放在停车场期间需要缴纳的停车费，所述移动智能终端在向用户展示车辆停放位置的同一页面展示所述停车费。

所述云端服务器还包含电子支付子系统，所述电子支付子系统用于向用户提供通过电子支付方式支付停车费；

所述云端服务器还包含电子发票子系统，所述电子发票子系统用于向用户提供获取电子发票的服务。

所述云端服务器还包含空闲泊位预定子系统，所述AOA蓝牙基站摄像机还包含LED指示灯模组，所述空闲泊位预定子系统通过在移动智能终端上展示空闲泊位分布，通过空闲泊位对应的AOA蓝牙基站摄像机控制LED指示灯模组点亮绿色灯；

所述空闲泊位预定子系统通过移动智能终端页面接收指定泊位预定信息，当所述空闲泊位预定子系统接收到指定泊位被预定信息后，所述云端服务器改变指定泊位的空闲状态，同时更新所述被预定泊位在所述移动智能终端页面上的空闲状态，展示该泊位将不再接收预定服务，同时云端服务器还向AOA蓝牙基站摄像机发送泊位已预定指令，AOA蓝牙基站摄像机根据所述泊位已预定指令，控制LED灯颜色变化。

车位引导系统中还包括云基车位锁，所述云基车位锁包含挡车装置，所述云基车位锁与所述云端服务器建立数据连接，所述移动智能终端登录所述云端服务器时，包含用户ID；

当所述云基车位锁对应的泊位处于空闲状态时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁接收到开锁指令后，降下所述挡车装置，允许车辆进入空闲泊位停放；

当所述云基车位锁对应的泊位处于空闲状态，所述云端服务器通过所述移动智能终端接收到车位预定操作后，云端服务器向所述云基车位锁发送关锁指令，所述云基车位锁控制挡车装置升起，阻止车辆进入泊位停放；

当所述云端服务器计算出所述移动智能终端移动到预设的位置区域时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁收到开锁指令，自动降下挡车装置，允许车辆进入预定泊位停放。

所述AOA蓝牙基站摄像机具有语音模组，当所述云端服务器计算出所述移动智能终端移动到预设的位置区域时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁收到开锁指令，自动降下挡车装置，允许车辆进入预定泊位停放；

同时所述云端服务器向所述AOA蓝牙基站摄像机发送播放提示车辆进入预定泊位的语音指令，所述AOA蓝牙基站摄像机控制LED指示灯模组发出闪灯提示，并通过所述语音模组播放提示车辆进入预定泊位停放的语音。

图2示出了本发明一种车位引导方法的流程图。

本发明第二方面提供了一种车位引导方法，包含以下步骤，步骤与顺序无关：

S202，AOA蓝牙基站摄像机持续识别停车场内泊位空闲状态，对于有机动车停放的泊位，所述AOA蓝牙基站摄像机进一步识别车辆号牌；所述AOA蓝牙基站摄像机持续将识别结果通过本地路由器发送到云端服务器；

S204，所述云端服务器保存收到的泊位空闲状态信息，对于有车辆停放的泊位，还保存车辆牌号信息；

S206，移动智能终端持续发送蓝牙信号，移动智能终端的发射天线与所述AOA蓝牙基站摄像机的不同接收天线距离有差异，AOA蓝牙基站摄像机根据不同接收天线接收到的蓝牙信号的时间差，计算出相位差，进一步计算出移动智能终端与不同天线之间的距离，通过三角关系计算出移动智能终端的准确位置，并向所述云端服务器发送所述移动智能终端的准确位置；

S208，随着移动智能终端的移动，AOA蓝牙基站摄像机持续更新移动智能终端的位置信息，并将移动智能终端的最新位置信息持续发送到云端服务器，所述云端服务器将所述移动智能终端的准确位置实时映射到停车场地图上，并进一步同步到移动智能终端的展示页面。

需要说明的是，部署城市级云端服务器进行城市级空闲泊位查询，同时在每个停车场部署AOA蓝牙基站摄像机、本地路由器、移动智能终端；每个停车场内部的AOA蓝牙基站摄像机都持续识别空闲泊位状态，并同步到云端服务器，用户通过移动智能终端访云端服务器，可以查询停车场A，也可以查询停车场B的泊位空闲状态，达到查询整个城市的空闲泊位，实现一个城市就是一个停车场的基本目的，整个城市可以通过同一个云端服务器，向整个城市提供泊位查询服务，另外，由于车位引导服务与停车收费服务统一部署在同一个城市级运营平台上，用户在查找自己车辆停放泊位，导航到车辆位置的过程中，就可以在同一个小程序或者APP的同一个界面上方便地支付停车费，有利于提升改善用户的停车体验。

需要说明的是，查找车辆停放位置，通过停车场端部署的AOA蓝牙基站摄像机实时采集识别停车场泊位上停放车辆的车辆号牌信息，通过通信网络向云端服务器发送泊位对应的车辆号牌信息，云端服务器保存且实时更新接入的多个停车场的泊位对应的车辆号牌信息；

获取用户在智能移动终端上选择或者输入的需要查询的车辆号牌信息，向云端服务器发送所述需要查询的车辆号牌信息后，云端服务器通过数据检索获取到所述车辆号牌信息对应车辆停放的泊位信息。

需要说明的是，导航到目标泊位，根据用户在移动智能终端上选定的空闲泊位或输入的车辆号牌信息获取目标泊位，移动智能终端应用软件向云端服务器进行发送，所述云端服务器确定需要导航的目标位置；

云端服务器通过AOA蓝牙基站摄像机实时接收到移动智能终端的蓝牙信号，计算出所述移动智能终端所在的实时位置，根据移动智能实时位置及目标位置基于移动时间最小原则确定推荐路径，并通过移动智能终端进行显示；

用户移动过程中，随着移动智能终端位置变化，车牌识别摄像机的蓝牙基站接收到的接收到移动终端的蓝牙信号也会发生变化，根据AOA蓝牙基站摄像机接收到的新的蓝牙信号，计算出所述移动智能终端所在的新位置，在移动智能终端实时更新当前位置及到达目标位置的推荐路径，直到用户到达导航目标位置。

需要说明的是，预定停车泊位并导航到所述预定泊位，用户在移动智能终端应用软件上预定特定的空闲泊位，云端服务器获取移动智能终端上用户预定的空闲泊位后，向该泊位对应的云基车位锁发出锁定指令，云基车位锁接收到所述锁定指令后，自动升起挡车装置，阻止车辆进入泊位停放；

用户进入停车场，用户的移动智能终端应用软件向云端服务器发送所述预定泊位信息，云端服务器根据预定的空闲泊位信息确定出需要导航的目标位置，基于用户当前位置及目标位置生成推荐路径；

云端服务器通过AOA蓝牙基站摄像机接收到的蓝牙信号计算出用户已经到达所述预定泊位所在位置后，向预定泊位对应的云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁接收到开锁指令后，降下挡车装置，允许用户车辆进入泊位停放。

根据本发明实施例，根据定位补偿提高云端服务器对移动智能设备定位进行调整，具体为：根据用户移动智能设备的IMU模块获取姿态数据，基于所述姿态数据获取移动智能设备的自身定位信息，并结合时序获取移动智能设备的第一位置变化序列；

通过当前时间戳上AOA蓝牙基站摄像机接收到的蓝牙信号计算移动智能设备的当前位置，在云端服务器中通过预设时间段内的位置变化获取移动智能设备的移动速度，基于所述移动速度及推荐路径获取移动智能设备的预测位置，根据预测位置结合时序获取第二位置变化序列；

利用第一位置变化序列对第二位置变化序列中的位置信息与当前位置进行对比获取第一偏差及第二偏差，获取偏差均值生成当前位置的位置补偿；

将当前停车场的空间分布划分为若干子区域，获取子区域中的AOA蓝牙基站摄像机对应蓝牙信号的定位信息的偏差，当子区域中定位信息的偏差大于预设偏差阈值时，则云端服务器生成AOA蓝牙基站摄像机运维预警，通过预设方式进行发送。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种车位引导系统，其特征在于，包含：云端服务器、AOA蓝牙基站摄像机、本地路由器、移动智能终端；

所述云端服务器用于管理泊位状态信息、泊位停放车辆的车牌号信息；

所述AOA蓝牙基站摄像机至少包含AOA蓝牙基站组件和车牌识别摄像机组件，所述AOA蓝牙基站组件含有至少2个天线，用于接收移动智能终端发送的蓝牙信号，所述车牌识别摄像机组件用于识别泊位空闲状态，对于有机动车停放的泊位，所述AOA蓝牙基站摄像机还用于识别停放车辆的号牌；

所述AOA蓝牙基站摄像机通过所述本地路由器建立与所述云端服务器的数据连接；

所述移动智能终端用于向用户展示包括用户位置、泊位分布图、用户到目标泊位路径，所述移动智能终端通过无线通信方式与所述云端服务器建立数据连接，所述移动智能终端还包括蓝牙组件，所述蓝牙组件用于向所述AOA蓝牙基站摄像机的AOA蓝牙基站组件发送蓝牙信号；

所述车位引导系统的引导方法，包含以下步骤：

步骤一：AOA蓝牙基站摄像机持续识别停车场内泊位空闲状态，对于有机动车停放的泊位，所述AOA蓝牙基站摄像机进一步识别车辆号牌；所述AOA蓝牙基站摄像机持续将识别结果通过本地路由器发送到云端服务器；

步骤二：所述云端服务器保存收到的泊位空闲状态信息，对于有车辆停放的泊位，还保存车辆牌号信息；

步骤三：移动智能终端持续发送蓝牙信号，移动智能终端的发射天线与所述AOA蓝牙基站摄像机的不同接收天线距离有差异，AOA蓝牙基站摄像机根据不同接收天线接收到的蓝牙信号的时间差，计算出相位差，进一步计算出移动智能终端与不同天线之间的距离，通过三角关系计算出移动智能终端的准确位置，并向所述云端服务器发送所述移动智能终端的准确位置；

步骤四：随着移动智能终端的移动，AOA蓝牙基站摄像机持续更新移动智能终端的位置信息，并将移动智能终端的最新位置信息持续发送到云端服务器，所述云端服务器将所述移动智能终端的准确位置实时映射到停车场地图上，并进一步同步到移动智能终端的展示页面；

根据定位补偿提高云端服务器对移动智能设备定位进行调整，具体为：根据用户移动智能设备的IMU模块获取姿态数据，基于所述姿态数据获取移动智能设备的自身定位信息，并结合时序获取移动智能设备的第一位置变化序列；

通过当前时间戳上AOA蓝牙基站摄像机接收到的蓝牙信号计算移动智能设备的当前位置，在云端服务器中通过预设时间段内的位置变化获取移动智能设备的移动速度，基于所述移动速度及推荐路径获取移动智能设备的预测位置，根据预测位置结合时序获取第二位置变化序列；

利用第一位置变化序列对第二位置变化序列中的位置信息与当前位置进行对比获取第一偏差及第二偏差，获取偏差均值生成当前位置的位置补偿；

将当前停车场的空间分布划分为若干子区域，获取子区域中的AOA蓝牙基站摄像机对应蓝牙信号的定位信息的偏差，当子区域中定位信息的偏差大于预设偏差阈值时，则云端服务器生成AOA蓝牙基站摄像机运维预警，通过预设方式进行发送；

部署城市级云端服务器进行城市级空闲泊位查询，同时在每个停车场部署AOA蓝牙基站摄像机、本地路由器、移动智能终端；每个停车场内部的AOA蓝牙基站摄像机都持续识别空闲泊位状态，并同步到云端服务器，用户通过移动智能终端访云端服务器查询整个城市的空闲泊位。

2.根据权利要求1所述的一种车位引导系统，其特征在于，所述云端服务器还包含停车计时计费子系统，所述停车计时计费子系统用于记录车辆进入停车场停放时间，并根据预设的停车费计算方法，计算出车辆停放在停车场期间需要缴纳的停车费，所述移动智能终端在向用户展示车辆停放位置的同一页面展示所述停车费。

3.根据权利要求1所述的一种车位引导系统，其特征在于，所述云端服务器还包含电子支付子系统，所述电子支付子系统用于向用户提供通过电子支付方式支付停车费；

所述云端服务器还包含电子发票子系统，所述电子发票子系统用于向用户提供获取电子发票的服务。

4.根据权利要求1所述的一种车位引导系统，其特征在于，所述云端服务器还包含空闲泊位预定子系统，所述AOA蓝牙基站摄像机还包含LED指示灯模组，所述空闲泊位预定子系统通过在移动智能终端上展示空闲泊位分布，通过空闲泊位对应的AOA蓝牙基站摄像机控制LED指示灯模组点亮绿色灯；

所述空闲泊位预定子系统通过移动智能终端页面接收指定泊位预定信息，当所述空闲泊位预定子系统接收到指定泊位被预定信息后，所述云端服务器改变指定泊位的空闲状态，同时更新被预定泊位在所述移动智能终端页面上的空闲状态，展示该泊位将不再接收预定服务，同时云端服务器还向AOA蓝牙基站摄像机发送泊位已预定指令，AOA蓝牙基站摄像机根据所述泊位已预定指令，控制LED灯颜色变化。

5.根据权利要求1所述的一种车位引导系统，其特征在于，还包括云基车位锁，所述云基车位锁包含挡车装置，所述云基车位锁与所述云端服务器建立数据连接，所述移动智能终端登录所述云端服务器时，包含用户ID；

当所述云基车位锁对应的泊位处于空闲状态时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁接收到开锁指令后，降下所述挡车装置，允许车辆进入空闲泊位停放；

当所述云基车位锁对应的泊位处于空闲状态，所述云端服务器通过所述移动智能终端接收到车位预定操作后，云端服务器向所述云基车位锁发送关锁指令，所述云基车位锁控制挡车装置升起，阻止车辆进入泊位停放；

当所述云端服务器计算出所述移动智能终端移动到预设的位置区域时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁收到开锁指令，自动降下挡车装置，允许车辆进入预定泊位停放。

6.根据权利要求5所述的一种车位引导系统，其特征在于，所述AOA蓝牙基站摄像机具有语音模组，当所述云端服务器计算出所述移动智能终端移动到预设的位置区域时，所述云端服务器向所述云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁收到开锁指令，自动降下挡车装置，允许车辆进入预定泊位停放；

同时所述云端服务器向所述AOA蓝牙基站摄像机发送播放提示车辆进入预定泊位的语音指令，所述AOA蓝牙基站摄像机控制LED指示灯模组发出闪灯提示，并通过所述语音模组播放提示车辆进入预定泊位停放的语音。

7.根据权利要求1所述的一种车位引导系统，其特征在于，根据用户移动智能终端的指令查找车辆停放位置，具体为：

通过停车场端部署的AOA蓝牙基站摄像机实时采集识别停车场泊位上停放车辆的车辆号牌信息，通过通信网络向云端服务器发送泊位对应的车辆号牌信息，云端服务器保存且实时更新接入的多个停车场的泊位对应的车辆号牌信息；

获取用户在智能移动终端上选择或者输入的需要查询的车辆号牌信息，向云端服务器发送所述需要查询的车辆号牌信息后，云端服务器通过数据检索获取到所述车辆号牌信息对应车辆停放的泊位信息。

8.根据权利要求1所述一种车位引导系统，其特征在于，根据用户移动智能终端的实时位置导航到目标泊位，具体为：

根据用户在移动智能终端上选定的空闲泊位或输入的车辆号牌信息获取目标泊位，向云端服务器进行发送，所述云端服务器确定需要导航的目标位置；

云端服务器通过AOA蓝牙基站摄像机实时接收到移动智能终端的蓝牙信号，计算出所述移动智能终端所在的实时位置，根据移动智能实时位置及目标位置基于移动时间最小原则确定推荐路径，并通过移动智能终端进行显示；

根据AOA蓝牙基站摄像机接收到的新的蓝牙信号，计算出所述移动智能终端所在的新位置，在移动智能终端实时更新当前位置及到达目标位置的推荐路径。

9.根据权利要求1所述的一种车位引导系统，其特征在于，获取用户的预定停车泊位进行导航，具体为：

云端服务器获取移动智能终端上用户预定的空闲泊位后，向该泊位对应的云基车位锁发出锁定指令，云基车位锁接收到所述锁定指令后，自动升起挡车装置，阻止车辆进入泊位停放；

云端服务器根据预定的空闲泊位信息确定出需要导航的目标位置，基于用户当前位置及目标位置生成推荐路径；

云端服务器通过AOA蓝牙基站摄像机接收到的蓝牙信号计算出用户已经到达所述预定泊位所在位置后，向预定泊位对应的云基车位锁发送开锁指令，所述云基车位锁接收到开锁指令后，降下挡车装置，允许用户车辆进入泊位停放。

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