CN115980764A - 激光雷达 - Google Patents

Abstract

本申请涉及探测雷达技术领域，并提供了一种激光雷达，包括可见光隔离墙结构、壳体和激光收发模块，壳体上设置有窗口，可见光隔离墙结构朝向窗口地安装于壳体内，以将壳体的内部空间分隔为靠近窗口的第一腔室和远离窗口的第二腔室，激光收发模块安装于第二腔室中，可见光隔离墙结构用于阻止进入壳体内部的可见光从第一腔室进入第二腔室；可见光隔离墙结构上对应激光收发模块贯穿地设置有通光孔，通光孔连通第一腔室和第二腔室。本申请提供的激光雷达，因为可见光隔离墙结构的存在，部分可见光会在第一腔室内经过多次反射，有效阻止部分可见光进入第二腔室内部的激光收发模块中，起到信号抗干扰效果，有利于提升激光雷达的探测精度。

Description

激光雷达

技术领域

本申请属于探测雷达技术领域，更具体地说，是涉及一种激光雷达。

背景技术

近年来随着激光雷达技术的日渐成熟，使得沿着路侧部署激光雷达以实现车路协同、智能网联成为了大势趋势。激光雷达最大的优点在于可以生成三维的位置信息，能够快速确定物体的位置、尺寸大小、外部形态等，同时获得数据并生成高精度的数字地图。

激光雷达相较于摄像头等传感器，它的探测距离更远、测量精度更高，同时响应速度也更灵敏，不受环境光的影响，所以激光雷达的应用场景越来越多，应用范围越来越广。

例如申请号为202123076116.8的中国专利公开可一种种光路结构及激光雷达，该光路结构包括转接板、激光发射组件、激光接收组件、接收透镜、反射镜、电机组件；其中半导体激光器的发射光路上设置有用于遮挡杂散光的遮光件，遮光件包括一个滤光镜和两个遮光片。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在以下缺陷：

现有的激光雷达一般都采用硅光电倍增管作为接收传感器，硅光电倍增管(Siliconphotomultiplier，国际上简称SiPM)，硅光电倍增管对于太阳光干扰很敏感，而激光雷达的滤光镜一般为塑胶或玻璃材质，在允许激光光源透过的同时，也会引入部分可见光进入激光雷达的壳体内，进入壳体的可见光会四处反射，有部分可见光会最终会进入接收传感器中造成信号干扰，很明显上述设计的遮光片无法阻止这部分可见光进入接收传感器，影响了激光雷达的探测精度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种激光雷达，以解决常见激光雷达的壳体内的遮光片无法阻止部分可见光进入接收传感器的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种激光雷达，包括可见光隔离墙结构、壳体和激光收发模块，所述壳体上设置有窗口，所述可见光隔离墙结构朝向所述窗口地安装于所述壳体内，以将所述壳体的内部空间分隔为靠近所述窗口的第一腔室和远离所述窗口的第二腔室，所述激光收发模块安装于所述第二腔室中，所述可见光隔离墙结构用于阻止进入所述壳体内部的可见光从所述第一腔室进入所述第二腔室；

所述可见光隔离墙结构上对应所述激光收发模块贯穿地设置有通光孔，所述通光孔连通所述第一腔室和所述第二腔室。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述可见光隔离墙结构包括振镜支架、振镜和挡光片，所述振镜支架设置于所述壳体的内壳壁上，所述振镜支架上设置有所述通光孔，所述振镜和所述挡光片均朝向所述窗口地安装于所述振镜支架上。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述挡光片包括第一挡光部和第二挡光部，所述第二挡光部朝向所述窗口地安装于所述振镜支架上，所述第一挡光部自所述第二挡光部远离所述振镜支架的一端朝向所述窗口弯折延伸形成。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述第一挡光部的迎光面间隔设置有平行布置的多个第一凸条；和/或，

所述第二挡光部的迎光面间隔设置有平行布置的多个第二凸条。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述振镜的两侧凸出设置有第一安装部，所述第一安装部与所述振镜支架通过锁紧件固定连接。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述窗口处设置有滤光罩。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述激光收发模块包括外壳、激光发射单元和分束镜，所述激光发射单元和所述分束镜分别位于所述外壳的相对两侧，所述外壳内设置有第一光通道和消光腔室，所述第一光通道连接所述激光发射单元和所述分束镜，所述消光腔室位于所述第一光通道的旁侧，且所述消光腔室的两端分别为封闭端和开放端，所述开放端临近所述分束镜布置，且连通于所述第一光通道，所述封闭端临近所述激光发射单元布置，所述消光腔室远离所述第一光通道的一侧设置有开口，所述开口由所述壳体的局部进行密封。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述激光收发模块还包括准直单元，所述准直单元安装于所述第一光通道中，所述准直单元位于所述分束镜和所述激光发射单元之间，所述准直单元包括快轴准直透镜和慢轴准直透镜，所述快轴准直透镜和所述慢轴准直透镜之间设置有供光通过的第一消光通道，所述第一消光通道由临近所述快轴准直透镜的一端向临近所述慢轴准直透镜的一端逐渐增大。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述第一消光通道由外壳和间隔设置的两块消光侧板围合形成，所述消光侧板、所述快轴准直透镜和所述慢轴准直透镜安装于所述外壳内，两块所述消光侧板的内侧壁上设置有消光齿，所述消光侧板垂直于所述外壳的内表面，所述消光齿与所述快轴准直透镜的光轴或所述慢轴准直透镜的光轴垂直布置，所述消光齿沿着所述快轴准直透镜的光轴或所述慢轴准直透镜的光轴方向设置有多个。

在本申请的一种可实现的技术方案中，所述激光收发模块还包括接收单元、反射镜和光阑，所述接收单元安装于所述外壳临近所述激光发射单元的一侧，所述反射镜安装于所述外壳临近所述分束镜的一侧，所述外壳内还设置有与所述第一光通道平行间隔布置的第二光通道，所述第二光通道连接所述接收单元和所述反射镜，所述第二光通道内临近所述接收单元的端部设置有消光螺纹孔，所述光阑安装于所述接收单元临近所述消光螺纹孔的一侧。

综上所述，本申请至少包括以下一种有益的技术效果：

因为可见光隔离墙结构的存在，部分可见光会在第一腔室内经过多次反射消耗能量直至消失，从而可以有效阻止部分可见光进入第二腔室内部的激光收发模块中，起到了明显的信号抗干扰效果，有利于提升激光雷达的探测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图。

图2为本申请实施例中滤光罩打开后的结构示意图。

图3为本申请实施例中的激光收发模块的安装结构示意图。

图4为本申请实施例中的可见光隔离墙结构的结构示意图。

图5为本申请实施例中振镜支架的结构示意图。

图6为本申请实施例中激光收发模块的立体结构示意图。

图7为本申请实施例中的激光收发模块的平面剖视结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、可见光隔离墙结构；11、振镜支架；111、卡槽；112、第二安装部；113、通光孔；12、振镜；121、第一安装部；13、挡光片；131、第一挡光部；1311、第一凸条；132、第二挡光部；1321、第二凸条；14、锁紧件；

200、壳体；21、滤光罩；22、散热孔；23、封板；

300、激光收发模块；31、外壳；311、消光腔室；3111、开口；3112、倾斜段；3113、直线段；312、第一消光通道；3121、消光侧板；31211、消光齿；313、消光螺纹孔；314、第一卡槽；315、第二卡槽；32、激光发射单元；321、发射电路驱动板；322、发射屏蔽罩；33、分束镜；34、准直单元；341、快轴准直透镜；342、慢轴准直透镜；35、接收单元；351、接收电路驱动板；352、接收屏蔽罩；36、反射镜；37、光阑；38、第一金属件；39、第二金属件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1-图7，现对本申请实施例提供的激光雷达进行说明。

本申请实施例提供一种激光雷达，请参阅图1、图2和图3，包括可见光隔离墙结构100、壳体200和激光收发模块300，壳体200上设置有窗口，可见光隔离墙结构100朝向窗口地安装于壳体200内，以将壳体200的内部空间分隔为靠近窗口的第一腔室和远离窗口的第二腔室，激光收发模块300安装于第二腔室中，可见光隔离墙结构100用于阻止进入壳体200内部的可见光从第一腔室进入第二腔室；

可见光隔离墙结构100上对应激光收发模块300贯穿地设置有通光孔113(详见图4和图5)，通光孔133连通第一腔室和第二腔室。

请参照图2和图4，可见光隔离墙结构100包括振镜支架11、振镜12和挡光片13，振镜支架11设置于壳体200的内壳壁上，振镜支架11上设置有通光孔113，振镜12和挡光片13均朝向窗口地安装于振镜支架11上。

本申请提供的激光雷达，与现有技术相比，具有以下可预期的有益技术效果：

充分利用激光雷达内必不可少的配件：振镜12以及振镜支架11，然后再根据前面两者的特点增设挡光片13，进而形成可见光隔离墙结构100，可见光进入壳体200内部后，因为可见光隔离墙结构100的存在，部分可见光会在第一腔室内经过多次反射消耗能量直至消失，从而可以有效阻止部分可见光进入第二腔室内部的激光收发模块300中，起到了明显的信号抗干扰效果，有利于提升激光雷达的探测精度。

窗口处设置有滤光罩21，滤光罩21和窗口的边沿之间密封连接，滤光罩21位于壳体200的一侧面，滤光罩21为方形弧面形状，第一腔室为光路隔离腔室。

壳体200相异于滤光罩21的部分侧面设置有多个散热孔22，散热孔22和光路隔离腔室不连通，散热孔22的设计，可以使壳体200内外空气流通，有利于壳体200内部的电子元器件工作时所产生的热量被冷空气带走，散热效果更好，而且外部的可见光不会顺着散热孔22进入到光路隔离腔室内，进一步降低了可见光干扰信号的可能性。

请参阅图4和图5，挡光片13包括第一挡光部131和第二挡光部132，第二挡光部132朝向窗口地安装于振镜支架11上，第一挡光部131自第二挡光部132远离振镜支架11的一端朝向窗口弯折延伸形成，且第一挡光部131和第二挡光部132均为板状结构，同时第一挡光部131和第二挡光部132相互垂直布置，第一挡光部131的迎光面间隔设置有平行布置的多个第一凸条1311，第二挡光部132的迎光面间隔设置有平行布置的多个第二凸条1321。

通过上述技术方案，第一凸条1311和第二凸条1321的设计，可以在挡光片13在相应的表面形成凹凸不平的纹路结构，这些纹路结构可以供可见光来回反射，从而对可见光也具有一定的吸收效果，进一步避免了可见光干扰信号的问题。

具体地，通光孔113为螺纹孔，通光孔113设置有五个，其中三个通光孔113位于振镜12的下方，两个通光孔113分别位于两个挡光片13的下方，而且位于挡光片13下方的通光孔113会略高于位于振镜12的下方的通光孔113。

通过上述技术方案，即使有小部分光可见光随着反射回来的激光光束一同经过振镜支架11的通光孔113进入第二腔室内部，但由于内螺纹可以供可见光来回反射，从而对可见光也具有一定的吸收效果，进一步避免了可见光干扰信号的问题。

而且振镜支架11、挡光片13的表面均设置有哑黑喷砂层，哑黑喷砂层在本申请的说明书附图中未具体标示出，哑黑喷砂层对可见光具有良好的吸收效果，进一步避免了可见光干扰信号的问题。

振镜支架11的上表面中部设置有供振镜12的局部卡接的卡槽111，卡槽111对振镜12具有一定的预固定和定位效果，方便振镜12和振镜支架11之间快速定位装配，组装更加方便。

振镜12的两侧凸出设置有第一安装部121，第一安装部121与振镜支架11通过锁紧件14固定连接，锁紧件14在本实施例中具体为圆头螺钉，在其他实施例中还可以为其他形状的螺钉或者销钉，通过上述技术方案，有利于振镜12和振镜支架11之间可拆卸牢固装配，结构更加稳固。

挡光片13和振镜支架11之间的安装方式也可以采用螺钉进行装配。

振镜支架11的两侧设置有第二安装部112，第二安装部112为板状结构且边角处倒圆弧角，第二安装部112上设置有三个间隔布置的安装孔，安装孔具体为螺纹孔，以供螺钉锁紧固定用，螺钉穿过安装孔后螺纹装配于壳体200内。通过上述技术方案，有利于振镜支架11牢固安装，结构更加牢固。

挡光片13设置有两个，且两个挡光片13分别位于振镜12的两侧，上述结构设计简单，布局更加合理，安装制作比较方便。

请参照图6和图7，激光收发模块300包括外壳31、激光发射单元32和分束镜33，激光发射单元32和分束镜33分别位于外壳31的相对两侧，外壳31内设置有第一光通道和消光腔室311，第一光通道连接激光发射单元32和分束镜33，消光腔室311位于第一光通道的旁侧，且消光腔室311的两端分别为封闭端和开放端，开放端临近分束镜33布置，且连通于第一光通道，封闭端临近激光发射单元32布置，消光腔室311远离第一光通道的一侧设置有开口3111，开口3111由壳体200的局部进行密封。

上述壳体200的局部于本实施例中具体为封板23，部分壳体200和封板23详见图3。

与常规技术相比，消光腔室311的长度方向大致朝向激光发射单元32的一侧布置，将消光腔室311设计的更长且更深，从而杂散光在消光腔室311中反射的次数更多，进一步有利于消除杂散光，减小了杂散光带来的信号干扰，有利于提升激光雷达的探测能力；开口3111可以通过壳体200的局部进行密封，从而可以有效解决结构受限制的问题，为消光腔室311的制作降低难度和成本。

具体地，消光腔室311包括倾斜段3112和直线段3113，倾斜段3112包括开放端，直线段3113与第一光通道平行布置，倾斜段3112和直线段3113之间的夹角为钝角，上述设计的消光腔室311，结构简单，加工制作更方便。

激光收发模块300还包括准直单元34，准直单元34安装于第一光通道中，准直单元34位于分束镜33和激光发射单元32之间，准直单元34包括快轴准直透镜341和慢轴准直透镜342，快轴准直透镜341和慢轴准直透镜342之间设置有供光通过的第一消光通道312，第一消光通道312由临近快轴准直透镜341的一端向临近慢轴准直透镜342的一端逐渐增大。

具体地，第一消光通道312逐渐增大的为横截面积(即：宽度)。

由于激光光束在从快轴准直透镜341入射至慢轴准直透镜342中时，激光光束为发散式，第一消光通道312跟随激光光束的发散方向逐渐增大，可以更好的吸收快轴准直透镜341和慢轴准直透镜342之间产生的杂散光，从而减小杂散光被接收单元35接收的可能性，减少干扰信号，有利于激光雷达精准探测。

第一消光通道312由外壳31和间隔设置的两块消光侧板3121围合形成，消光侧板3121、快轴准直透镜341和慢轴准直透镜342安装于外壳31内，且第一消光通道312的内壁上设置有多个消光齿31211，两块消光侧板3121与外壳31一体成型，具有较佳的结构强度，不易损坏且之最方便。通过上述技术方案，上述设计的第一消光通道312，结构简单，制作成本低。

两块消光侧板3121的内侧壁上一体成型有消光齿31211，因消光齿31211的存在，激光光束在第一消光通道312内多次反射且被吸收，最终转化为热量被消散，而且消光齿31211会明显增大第一消光通道312与冷空气的接触面积，热量的散消散效率也比较高，进一步减小杂散光被接收器接收的可能性，减少干扰信号，进一步有利于激光雷达精准探测。

消光侧板3121垂直于外壳31的内表面，消光齿31211与快轴准直透镜341的光轴或慢轴准直透镜342的光轴垂直布置；而且消光齿31211沿着快轴准直透镜341的光轴(或慢轴准直透镜342的光轴)方向设置有多个，且相邻消光齿31211之间间隔布置。

上述设计的消光侧板3121和消光齿31211，结构简单，可以采取一体注塑的方式加工制作，成本低，而且消光齿31211和激光光束垂直布置，还有利于杂散光多次反射，消光效果更好；同时消光齿31211的数量越多，越有利于激光光束反复在第一消光通道312中反射，进一步提升了消光效果。

具体地，外壳31的内表面还设置有供快轴准直透镜341卡接安装的第一卡槽314111和供慢轴准直透镜342卡接安装的第二卡槽315，第一卡槽314和第二卡槽315加工制作方便，制作成本低，而且快轴准直透镜341和慢轴准直透镜342安装较为方便。

消光齿31211的横截面为三角形，在其他实施例中消光齿31211的横截面还可以为梯形，上述设计的消光齿31211具有斜面，有利于杂散光多次反射，消光效果更好。

激光收发模块300还包括接收单元35和反射镜36，接收单元35安装于外壳31临近激光发射单元32的一侧，反射镜36安装于外壳31临近分束镜33的一侧，外壳31内还设置有与第一光通道平行间隔布置的第二光通道，第二光通道连接接收单元35和反射镜36。

具体地，第二光通道内临近接收单元35的端部设置有消光螺纹孔313，螺纹孔的内螺纹由于多次反射杂散光，消光螺纹孔313可以让即将达到接收单元35的杂散光，进一步削弱，有效避免信号被杂散光干扰的问题。

激光收发模块300还包括光阑37，光阑37安装于接收单元35临近消光螺纹孔313的一侧，光阑37可以让即将达到接收单元35的杂散光，进一步削弱，有效避免信号被杂散光干扰的问题。

具体地，外壳31上固定有设于激光发射单元32周围的三个呈三角形布置的第一金属件38，激光发射单元32包括发射电路驱动板321和发射屏蔽罩322，发射电路驱动板321的露铜区域和/或发射屏蔽罩322与第一金属件38焊接固定。

与常规的胶水固定方式相比，上述连接结构更加牢固，使得激光发射单元32可靠性更高，增加激光收发模块300的鲁棒性。

具体地，外壳31上固定有设于接收单元35周围的三个呈三角形布置的第二金属件39，接收单元35包括接收电路驱动板351和接收屏蔽罩352，接收电路驱动板351的露铜区域和/或接收屏蔽罩352与第二金属件39焊接固定。

与常规的胶水固定方式相比，上述连接结构更加牢固，使得接收单元35可靠性更高，增加激光收发模块300的鲁棒性。

外壳31上设置有螺纹孔，第一金属件38和第二金属件39均为铜螺柱，铜螺柱的一段螺纹装配于螺纹孔内，铜材质的铜螺柱，更方便其与接收电路驱动板351的露铜区域和/或接收屏蔽罩352之间焊接固定，使激光发射单元32、接收单元35与外壳31形成一体结构，可靠性更高，导热能力更好，有利于快速散热；而且第一金属件38和第二金属件39可以快速且牢固的装配于外壳31上，螺纹装配的安装方式还方便转动拆卸更换第一金属件38和第二金属件39。

本申请的实施例的工作原理如下：

激光发射单元32发出的激光光束依次经过快轴准直透镜341、第一消光通道312、慢轴准直透镜342，然后经过分束镜33后向外出射，激光发射单元32射出的激光光束自通光孔113处穿过可见光隔离墙结构100，而进入第一腔室内，第一腔室中对应通光孔113处安装有反射镜组件(未在图中示出)，进入第一腔室内的激光光束依次经反射镜组件、振镜12反射后，最后从窗口处射出激光雷达，并在探测区域内被目标物体反射后返回反射光信号，反射光信号从窗口处进入第一腔室内，再依次经振镜12、反射镜组件反射后，自通光孔113处进入第二腔室内，并进入激光收发模块300内，进入激光收发模块300内的反射光信号由分束镜33接收并偏转后，经过反射镜36反射后的反射光信号依次经过消光螺纹孔313和光阑37，并入射至接收单元35中。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括可见光隔离墙结构(100)、壳体(200)和激光收发模块(300)，所述壳体(200)上设置有窗口，所述可见光隔离墙结构(100)朝向所述窗口地安装于所述壳体(200)内，以将所述壳体(200)的内部空间分隔为靠近所述窗口的第一腔室和远离所述窗口的第二腔室，所述激光收发模块(300)安装于所述第二腔室中，所述可见光隔离墙结构(100)用于阻止进入所述壳体(200)内部的可见光从所述第一腔室进入所述第二腔室；

所述可见光隔离墙结构(100)上对应所述激光收发模块(300)贯穿地设置有通光孔(113)，所述通光孔(113)连通所述第一腔室和所述第二腔室。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述可见光隔离墙结构(100)包括振镜支架(11)、振镜(12)和挡光片(13)，所述振镜支架(11)设置于所述壳体(200)的内壳壁上，所述振镜支架(11)上设置有所述通光孔(113)，所述振镜(12)和所述挡光片(13)均朝向所述窗口地安装于所述振镜支架(11)上。

3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述挡光片(13)包括第一挡光部(131)和第二挡光部(132)，所述第二挡光部(132)朝向所述窗口地安装于所述振镜支架(11)上，所述第一挡光部(131)自所述第二挡光部(132)远离所述振镜支架(11)的一端朝向所述窗口弯折延伸形成。

4.如权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一挡光部(131)的迎光面间隔设置有平行布置的多个第一凸条(1311)；和/或，

所述第二挡光部(132)的迎光面间隔设置有平行布置的多个第二凸条(1321)。

5.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜(12)的两侧凸出设置有第一安装部(121)，所述第一安装部(121)与所述振镜支架(11)通过锁紧件(14)固定连接。

6.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述窗口处设置有滤光罩(21)。

7.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光收发模块(300)包括外壳(31)、激光发射单元(32)和分束镜(33)，所述激光发射单元(32)和所述分束镜(33)分别位于所述外壳(31)的相对两侧，所述外壳(31)内设置有第一光通道和消光腔室(311)，所述第一光通道连接所述激光发射单元(32)和所述分束镜(33)，所述消光腔室(311)位于所述第一光通道的旁侧，且所述消光腔室(311)的两端分别为封闭端和开放端，所述开放端临近所述分束镜(33)布置，且连通于所述第一光通道，所述封闭端临近所述激光发射单元(32)布置，所述消光腔室(311)远离所述第一光通道的一侧设置有开口(3111)，所述开口(311)由所述壳体(200)的局部进行密封。

8.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述激光收发模块(300)还包括准直单元(34)，所述准直单元(34)安装于所述第一光通道中，所述准直单元(34)位于所述分束镜(33)和所述激光发射单元(32)之间，所述准直单元(34)包括快轴准直透镜(341)和慢轴准直透镜(342)，所述快轴准直透镜(341)和所述慢轴准直透镜(342)之间设置有供光通过的第一消光通道(312)，所述第一消光通道(312)由临近所述快轴准直透镜(341)的一端向临近所述慢轴准直透镜(342)的一端逐渐增大。

9.如权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述第一消光通道(312)由外壳(31)和间隔设置的两块消光侧板(3121)围合形成，所述消光侧板(3121)、所述快轴准直透镜(341)和所述慢轴准直透镜(342)安装于所述外壳(31)内，两块所述消光侧板(3121)的内侧壁上设置有消光齿(31211)，所述消光侧板(3121)垂直于所述外壳(31)的内表面，所述消光齿(31211)与所述快轴准直透镜(341)的光轴或所述慢轴准直透镜(342)的光轴垂直布置，所述消光齿(31211)沿着所述快轴准直透镜(341)的光轴或所述慢轴准直透镜(342)的光轴方向设置有多个。

10.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述激光收发模块(300)还包括接收单元(35)、反射镜(36)和光阑(37)，所述接收单元(35)安装于所述外壳(31)临近所述激光发射单元(32)的一侧，所述反射镜(36)安装于所述外壳(31)临近所述分束镜(33)的一侧，所述外壳(31)内还设置有与所述第一光通道平行间隔布置的第二光通道，所述第二光通道连接所述接收单元(35)和所述反射镜(36)，所述第二光通道内临近所述接收单元(35)的端部设置有消光螺纹孔(313)，所述光阑(37)安装于所述接收单元(35)临近所述消光螺纹孔(313)的一侧。

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