CN115973717A - 一种石膏板分规格码垛方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种石膏板分规格码垛方法及系统，其中系统具备辊道上料装置、码垛输送机、码垛驱动装置和识别处理模块，码垛输送机将具备匹配规格的石膏板架运输至对应的码垛驱动装置侧边，码垛驱动装置在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应石膏板架，以与下一到达码垛驱动装置侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛。本发明对石膏板架进行图像采集并计算出对应的尺寸，码垛输送机将石膏板架运输至对应的码垛驱动装置，码垛驱动装置在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应石膏板架，以与下一到达码垛驱动装置侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛，根据规格不同自动进入不同的码垛驱动装置，对石膏板架进行自动码垛，实现不同规格的石膏板架的分类堆垛。

Description

一种石膏板分规格码垛方法及系统

技术领域

本发明涉及石膏板包装技术领域，具体涉及一种石膏板分规格码垛方法及系统。

背景技术

石膏板在完成生产之后将多块石膏板包装在一起，形成一个石膏板架，每包装一架完成之后使用叉车卸载一架，卸载后同样规格的单架石膏板架依次运送到中转区域码垛摞成两个石膏板架高的石膏板垛，再使用大型叉车将单个石膏板垛(两架石膏板)进行移栽入库。

现有技术中的叉车运输每次对单个石膏板架进行运输，该种运输方式叉车使用频次高，既浪费叉车动力能源还占用人工资源，为了减少能源使用、减少人的劳动量，现有技术中也有在包装之后就进行堆垛，再进行运输的方式，然而石膏板生产线上生产出的石膏板通常存在多种尺寸，不同尺寸的石膏板架堆垛在一起不利于后续的分类，且运输过程需要对堆垛一起的石膏板垛进行分开固定，增加了运输难度。

因此，现有运输方式存在以下技术问题，缺乏对石膏板架进行分类堆垛的装置可能造成不同尺寸的石膏板架堆垛在一起不利于后续的分类，且需要对堆垛一起的石膏板垛进行分开固定造成运输困难。

发明内容

为此，本发明提供一种石膏板分规格码垛方法及系统，有效的解决了现有技术中的缺乏对石膏板架进行分类堆垛的装置可能造成不同尺寸的石膏板架堆垛在一起不利于后续的分类，且需要对堆垛一起的石膏板垛进行分开固定造成运输困难的问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：一种石膏板分规格码垛方法，包括以下步骤，

步骤100，系统开机运行，初始化；

步骤200，基于石膏板架到来的信号，PLC处理器控制石膏板架停止在识别暂存工位输送机上中心位置；

步骤300，采集图像、计算并识别出石膏板架的偏移数据和尺寸，并基于偏移数据异常情况输出至旋转调整电机，以对石膏板架偏移进行调整；

步骤400，PLC处理器基于石膏板架的尺寸控制码垛输送机驱动，带动石膏板架输送至对应堆垛驱动装置，并定位至中心位置；

步骤500，判断码垛驱动装置状态，若装置上有板，码垛驱动装置自动落叉对石膏板架进行堆垛，后通过码垛输送机输送出料，若装置上无板，码垛驱动装置自动叉起到达中心位置的石膏板架至设定高度，等待下一同规格石膏板架到位。

进一步地，所述码垛输送机将具备匹配规格的所述石膏板架运输至对应的所述码垛驱动装置侧边，所述码垛驱动装置在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应所述石膏板架，以与下一到达所述码垛驱动装置侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛。

为解决上述技术问题，本发明还进一步提供下述技术方案：一种石膏板分规格码垛系统，具备：

辊道上料装置，其上运输有石膏板架，所述辊道上料装置用于对石膏板架进行上料，并对石膏板架在所述辊道上料装置上的位置进行调整；

码垛输送机，设置在所述辊道上料装置的出料端，所述码垛输送机设置为至少两个，且所述码垛输送机依次设置，所述码垛输送机用于接收所述辊道上料装置输送的石膏板架，并将具备匹配规格的所述石膏板架运输至对应的所述码垛驱动装置侧边；

码垛驱动装置，对应设置在所述码垛输送机侧边，所述码垛驱动装置对匹配规格的石膏板架进行堆垛；

识别处理模块，设置在所述辊道上料装置上，所述识别处理模块用于采集所述石膏板架的图像，以判断所述石膏板架的偏移数据和相应的规格，且所述识别处理模块用于根据所述石膏板架的规格控制所述码垛输送机的输送过程以及根据所述石膏板架的偏移数据控制辊道上料装置的调节过程；

其中，所述辊道上料装置根据所述石膏板架的偏移数据进行偏移调整，所述码垛输送机根据所述石膏板架的规格将所述石膏板架运输至对应的码垛驱动装置，所述辊道上料装置和所述码垛输送机对所述石膏板架进行等间隔运输。

进一步地，所述辊道上料装置包括识别暂存工位输送机、设置在所述识别暂存工位输送机进料端的第一限位开关和设置在所述识别暂存工位输送机进料端的第二限位开关；

所述第一限位开关和所述第二限位开关均设置在所述识别暂存工位输送机的正上方。

进一步地，所述识别暂存工位输送机上设置有第一减速电机和旋转调整电机，所述第一减速电机和所述旋转调整电机均连接在所述识别暂存工位输送机的输送驱动端；

所述第一减速电机用于调整所述识别暂存工位输送机的输送方向，所述旋转调整电机用于调整所述识别暂存工位输送机的输送方向和输送距离。

进一步地，所述码垛输送机包括码垛工位输送机、设置在所述码垛工位输送机进料端的第三限位开关和设置在所述码垛工位输送机出料端的第四限位开关；

所述第三限位开关和所述第四限位开关均设置在所述码垛工位输送机正上方。

进一步地，所述码垛工位输送机的驱动端设置有第二减速电机，所述码垛工位输送机的驱动轴上设置有编码器。

进一步地，所述识别处理模块包括设置在所述识别暂存工位输送机上方的双目相机、PLC处理器和PC机；

所述第一限位开关、所述第二限位开关、所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述PLC处理器输入端连接；

所述第一限位开关和所述第三限位开关监测到石膏板架到来的信号并反馈至所述PLC处理器，所述PLC处理器计算石膏板架当前位置到所述识别暂存工位输送机和所述码垛工位输送机中心位置的停止时间，并基于停止时间控制所述第一减速电机和第二减速电机的驱动状态。

进一步地，所述双目相机采集所述石膏板架的图像，将图像传输至PC机，所述PC机计算得出所述石膏板架的偏移数据反馈至所述PLC处理器中，所述PLC处理器内存储有偏移预设值，并根据偏移预设值和偏移数据控制所述旋转调整电机驱动带动石膏板架移动，以对石膏板架偏移进行调整。

进一步地，所述双目相机基于所述偏移数据正常的情况重复采集石膏板架的图像并传输至所述PC机，所述PC机分析计算并识别对应所述石膏板架的尺寸，并反馈至所述PLC处理器，所述PLC处理器基于所述石膏板架的尺寸控制所述码垛输送机驱动，带动所述石膏板架输送至对应所述堆垛驱动装置；

其中，所述堆垛驱动装置采用固定式码垛叉车。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

本发明设置了识别处理模块，对石膏板架进行图像采集并计算出对应的尺寸，码垛输送机根据石膏板架的规格将石膏板架运输至对应的码垛驱动装置，码垛驱动装置在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应石膏板架，以与下一到达码垛驱动装置侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛，根据规格不同自动进入不同的码垛驱动装置，对石膏板架进行自动码垛，实现不同规格的石膏板架的分类堆垛。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例提供的一种石膏板分规格码垛系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种石膏板分规格码垛方法的流程图。

图中的标号分别表示如下：

1-辊道上料装置；2-码垛输送机；3-码垛驱动装置；4-识别处理模块；

203-码垛工位输送机；205-识别暂存工位输送机；206-第二减速电机；207-编码器；208-第四限位开关；209-第三限位开关；214-第一减速电机；215-第一限位开关；216-第二限位开关；217-双目相机；218-旋转调整电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2所示，本发明提供了一种石膏板分规格码垛方法，包括以下步骤，

步骤100，系统开机运行，初始化；

步骤200，基于石膏板架到来的信号，PLC处理器控制石膏板架停止在识别暂存工位输送机上中心位置；

步骤300，采集图像、计算并识别出石膏板架的偏移数据和尺寸，并基于偏移数据异常情况输出至旋转调整电机，以对石膏板架偏移进行调整；

步骤400，PLC处理器基于石膏板架的尺寸控制码垛输送机驱动，带动石膏板架输送至对应堆垛驱动装置，并定位至中心位置；

步骤500，判断码垛驱动装置状态，若装置上有板，码垛驱动装置自动落叉对石膏板架进行堆垛，后通过码垛输送机输送出料，若装置上无板，自动叉起到达中心位置的石膏板架至设定高度，等待下一同规格石膏板架到位。

其中，码垛输送机2将具备匹配规格的石膏板架运输至对应的码垛驱动装置3侧边，码垛驱动装置3在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应石膏板架，以与下一到达码垛驱动装置3侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛。

如图1所示，本发明还提供了一种石膏板分规格码垛系统，具备辊道上料装置1、码垛输送机2、码垛驱动装置3、识别处理模块4。

其中，辊道上料装置1，其上运输有石膏板架，辊道上料装置1用于对石膏板架进行上料，并对石膏板架在辊道上料装置1上的位置进行调整。

码垛输送机2设置在辊道上料装置1的出料端，码垛输送机2设置为至少两个，且码垛输送机2依次设置，码垛输送机2用于接收辊道上料装置1输送的石膏板架，并将具备匹配规格的石膏板架运输至对应的码垛驱动装置3侧边。

码垛驱动装置3对应设置在码垛输送机2侧边，码垛驱动装置3对匹配规格的石膏板架进行堆垛。

识别处理模块4设置在辊道上料装置1上，识别处理模块4用于采集石膏板架的图像，以判断石膏板架的偏移数据和相应的规格，且识别处理模块4用于根据石膏板架的规格控制码垛输送机2的输送过程以及根据石膏板架的偏移数据控制辊道上料装置1的调节过程。

其中，辊道上料装置1根据石膏板架的偏移数据进行偏移调整，码垛输送机2根据石膏板架的规格将石膏板架运输至对应的码垛驱动装置3。

本发明设置了识别处理模块4，对石膏板架进行图像采集并计算出对应的尺寸，码垛输送机2根据石膏板架的规格将石膏板架运输至对应的码垛驱动装置3，码垛驱动装置3在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应石膏板架，以与下一到达码垛驱动装置3侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛，根据规格不同自动进入不同的码垛驱动装置3，对石膏板架进行自动码垛，实现不同规格的石膏板架的分类堆垛。

在本发明中，为了使得每个石膏板架依次等时间间隔进行运输或者堆垛，需要使得辊道上料装置1和码垛输送机2对石膏板架进行等间隔运输，假设前一石膏板架到达第二个码垛驱动装置3处进行码垛，此时对应的码垛输送机2处于停止状态，后一石膏板架处于第一个码垛驱动装置3处，如果规格匹配的话也可以在相应的码垛驱动装置3处进行码垛，其中，码垛过程包括石膏板架的抬起过程和与另一石膏板架的堆垛过程，上述情况下，两个石膏板架均处于码垛过程中，需将两个码垛输送机2设置为同一运输速度，同时启动且同时关闭，另外为了配合码垛输送机2的输送速度，将辊道上料装置1也设置为同一运输速度。

本发明通过辊道上料装置1对石膏板架进行上料，并对石膏板架在辊道上料装置1上的位置进行调整，本发明的辊道上料装置1采取以下优选实施例，辊道上料装置1包括识别暂存工位输送机205、设置在识别暂存工位输送机205进料端的第一限位开关216和设置在识别暂存工位输送机205进料端的第二限位开关215；第一限位开关216和第二限位开关215均设置在识别暂存工位输送机205的正上方。

上述实施例中，第一限位开关216和第二限位开关215均为了对石膏板架的到来进行实时监测，当石膏板架到来时即刻向识别处理模块4发送到来信号，以便于对石膏板架停止位置的控制。

为了对石膏板输送过程进行控制，在识别暂存工位输送机205上设置第一减速电机214和旋转调整电机218，第一减速电机214和旋转调整电机218均连接在识别暂存工位输送机205的输送驱动端。

上述实施例中，第一减速电机214用于调整识别暂存工位输送机215的输送方向，旋转调整电机218用于调整识别暂存工位输送机215的输送方向和输送距离，通常情况下，第一减速电机214用于带动石膏板架运输，而旋转调整电机218用于在石膏板架偏移调节过程对石膏板的位置进行调节的。

本发明通过码垛输送机2接收辊道上料装置1输送的石膏板架，并将具备匹配规格的石膏板架运输至对应的码垛驱动装置3侧边，本发明的码垛输送机2采取以下优选实施例，码垛输送机2包括码垛工位输送机203、设置在码垛工位输送机203进料端的第三限位开关209和设置在码垛工位输送机203出料端的第四限位开关208；第三限位开关209和第四限位开关208均设置在码垛工位输送机203正上方。

上述实施例中，第三限位开关209和第四限位开关208起到对石膏板架的到来进行实时监测的作用，当石膏板架到来，第三限位开关209和第四限位开关208就会将相应的到来信号发送到PLC处理器中，以便于将石膏板架停止在中心位置处。

为了使得石膏板架能够停在中心位置，本发明还做以下设计，码垛工位输送机203的驱动端设置有第二减速电机206，码垛工位输送机203的驱动轴上设置有编码器207。

在石膏板架到达码垛工位输送机203上时，根据设定的距离和编码器207计算脉冲定位可使石膏板架停止在码垛工位输送机203上中心位置。

本发明通过识别处理模块4采集石膏板架的图像，以判断石膏板架的偏移数据和相应的规格，且识别处理模块4用于根据石膏板架的规格控制码垛输送机2的输送过程以及根据石膏板架的偏移数据控制辊道上料装置1的调节过程，本发明的识别处理模块4采取以下优选实施例，识别处理模块4包括设置在识别暂存工位输送机205上方的双目相机217、PLC处理器和PC机。

本实施例中，第一限位开关216、第二限位开关215、第三限位开关208和第四限位开关208均与PLC处理器输入端连接，第一限位开关216和第三限位开关208监测到石膏板架到来的信号并反馈至PLC处理器，PLC处理器计算石膏板架当前位置到识别暂存工位输送机215和码垛工位输送机203中心位置的停止时间，并基于停止时间控制第一减速电机214和第二减速电机206的驱动状态，从而使得石膏板架能停止在对应的中心位置处，在码垛工位输送机203处除了停止时间的计算还可通过编码器脉冲计算使得石膏板架停止在码垛工位输送机203上中心位置。

为了使得石膏板架数据分析更加准确，需要对石膏板架进行偏移调整，本发明中，双目相机217采集石膏板架的图像，将图像传输至PC机，PC机计算得出石膏板架的偏移数据反馈至PLC处理器中，PLC处理器内存储有偏移预设值，并根据偏移预设值和偏移数据控制旋转调整电机218驱动带动石膏板架移动，以对石膏板架偏移进行调整。

假设PC机识别出石膏板架头和尾的偏移量为D，把那个反馈至PLC处理器，PLC处理器中偏移预设值为d1，若D＞d1，PLC处理器输出部分将发出信号给旋转调整电机218，旋转调整电机218进行石膏板架偏移调整，直到D≤d1。

在偏移调整之后需要对石膏板架的尺寸进行识别，双目相机217基于偏移数据正常的情况重复采集石膏板架的图像并传输至PC机，PC机分析计算并识别对应石膏板架的尺寸，并反馈至PLC处理器，PLC处理器基于石膏板架的尺寸控制码垛输送机2驱动，带动石膏板架输送至对应堆垛驱动装置3，本发明中，堆垛驱动装置3采用固定式码垛叉车。

上述实施例中，偏移调整完成后双目相机217再次拍照，将图像传输到PC机，PC机分析计算后，识别出石膏板架尺寸L反馈至PLC处理器，根据设定长度L1和L2，第一次到来的石膏板架L＝L1时，石膏板架输送到第一个码垛工位输送机203，石膏板架到码垛工位输送机203经过第三限位开关209停止，再次启动根据设定距离按照编码器207计算脉冲定位停止到码垛工位输送机203中心位置，固定码垛叉车将石膏板架升起到固定高度等待，第二次到来石膏板架若L＝L1，按照第一次到来的石膏板架的控制程序定位停止在码垛工位输送机203的中心位置，然后叉车下落货叉将石膏板架堆垛在一起，固定式码垛叉车复位。

若第二次来石膏板架的尺寸L＝L2，则石膏板架到第二个码垛输送工位输送机203经过第三限位开关209停止，再次启动根据设定距离按照编码器211计算脉冲定位停止到码垛工位输送机203中心位置，固定码垛叉车将石膏板架升起到设定高度等待下一尺寸为L2的石膏板架，再进行堆垛。

另外，本发明实际应用过程中，位于前方的码垛输送机2会受位于后方的码垛输送机2的影响，而后方的码垛输送机2不会受位于前方的码垛输送机2影响，假设存在三个码垛输送机2，分别是a、b、c，依次对石膏板架进行运输，假设其中b在进行码垛过程，就算a处不进行码垛，也需要与b一致，停止运输一段时间，完成码垛之后再进行运输，以避免a处的石膏板架对b处的石膏板架码垛过程造成干扰，此过程中c处的石膏板架则不受影响继续向前运输。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种石膏板分规格码垛方法，其特征在于，包括以下步骤，

步骤100，系统开机运行，初始化；

步骤200，基于石膏板架到来的信号，PLC处理器控制石膏板架停止在识别暂存工位输送机上中心位置；

步骤300，采集图像、计算并识别出石膏板架的偏移数据和尺寸，并基于偏移数据异常情况输出至旋转调整电机，以对石膏板架偏移进行调整；

步骤400，PLC处理器基于石膏板架的尺寸控制码垛输送机驱动，带动石膏板架输送至对应堆垛驱动装置，并定位至中心位置；

步骤500，判断码垛驱动装置状态，若装置上有板，码垛驱动装置自动落叉对石膏板架进行堆垛，后通过码垛输送机输送出料，若装置上无板，码垛驱动装置自动叉起到达中心位置的石膏板架至设定高度，等待下一同规格石膏板架到位。

2.根据权利要求1所述的一种石膏板分规格码垛方法，其特征在于，所述码垛输送机(2)将具备匹配规格的所述石膏板架运输至对应的所述码垛驱动装置(3)侧边，所述码垛驱动装置(3)在匹配规格的石膏板架到达时抬起对应所述石膏板架，以与下一到达所述码垛驱动装置(3)侧边的匹配规格的石膏板架进行堆垛。

3.一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，具备：

辊道上料装置(1)，其上运输有石膏板架，所述辊道上料装置(1)用于对石膏板架进行上料，并对石膏板架在所述辊道上料装置(1)上的位置进行调整；

码垛输送机(2)，设置在所述辊道上料装置(1)的出料端，所述码垛输送机(2)设置为至少两个，且所述码垛输送机(2)依次设置，所述码垛输送机(2)用于接收所述辊道上料装置(1)输送的石膏板架，并将具备匹配规格的所述石膏板架运输至对应的所述码垛驱动装置(3)侧边；

码垛驱动装置(3)，对应设置在所述码垛输送机(2)侧边，所述码垛驱动装置(3)对匹配规格的石膏板架进行堆垛；

识别处理模块(4)，设置在所述辊道上料装置(1)上，所述识别处理模块(4)用于采集所述石膏板架的图像，以判断所述石膏板架的偏移数据和相应的规格，且所述识别处理模块(4)用于根据所述石膏板架的规格控制所述码垛输送机(2)的输送过程以及根据所述石膏板架的偏移数据控制辊道上料装置(1)的调节过程；

其中，所述辊道上料装置(1)根据所述石膏板架的偏移数据进行偏移调整，所述码垛输送机(2)根据所述石膏板架的规格将所述石膏板架运输至对应的码垛驱动装置(3)，所述辊道上料装置(1)和所述码垛输送机(2)对所述石膏板架进行等间隔运输。

4.根据权利要求3所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述辊道上料装置(1)包括识别暂存工位输送机(205)、设置在所述识别暂存工位输送机(205)进料端的第一限位开关(216)和设置在所述识别暂存工位输送机(205)进料端的第二限位开关(215)；

所述第一限位开关(216)和所述第二限位开关(215)均设置在所述识别暂存工位输送机(205)的正上方。

5.根据权利要求4所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述识别暂存工位输送机(205)上设置有第一减速电机(214)和旋转调整电机(218)，所述第一减速电机(214)和所述旋转调整电机(218)均连接在所述识别暂存工位输送机(205)的输送驱动端；

所述第一减速电机(214)用于调整所述识别暂存工位输送机(215)的输送方向，所述旋转调整电机(218)用于调整所述识别暂存工位输送机(215)的输送方向和输送距离。

6.根据权利要求5所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述码垛输送机(2)包括码垛工位输送机(203)、设置在所述码垛工位输送机(203)进料端的第三限位开关(209)和设置在所述码垛工位输送机(203)出料端的第四限位开关(208)；

所述第三限位开关(209)和所述第四限位开关(208)均设置在所述码垛工位输送机(203)正上方。

7.根据权利要求6所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述码垛工位输送机(203)的驱动端设置有第二减速电机(206)，所述码垛工位输送机(203)的驱动轴上设置有编码器(207)。

8.根据权利要求7所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述识别处理模块(4)包括设置在所述识别暂存工位输送机(205)上方的双目相机(217)、PLC处理器和PC机；

所述第一限位开关(216)、所述第二限位开关(215)、所述第三限位开关(208)和所述第四限位开关(208)均与所述PLC处理器输入端连接；

所述第一限位开关(216)和所述第三限位开关(208)监测到石膏板架到来的信号并反馈至所述PLC处理器，所述PLC处理器计算石膏板架当前位置到所述识别暂存工位输送机(215)和所述码垛工位输送机(203)中心位置的停止时间，并基于停止时间控制所述第一减速电机(214)和第二减速电机(206)的驱动状态。

9.根据权利要求8所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述双目相机(217)采集所述石膏板架的图像，将图像传输至PC机，所述PC机计算得出所述石膏板架的偏移数据反馈至所述PLC处理器中，所述PLC处理器内存储有偏移预设值，并根据偏移预设值和偏移数据控制所述旋转调整电机(218)驱动带动石膏板架移动，以对石膏板架偏移进行调整。

10.根据权利要求9所述的一种石膏板分规格码垛系统，其特征在于，所述双目相机(217)基于所述偏移数据正常的情况重复采集石膏板架的图像并传输至所述PC机，所述PC机分析计算并识别对应所述石膏板架的尺寸，并反馈至所述PLC处理器，所述PLC处理器基于所述石膏板架的尺寸控制所述码垛输送机(2)驱动，带动所述石膏板架输送至对应所述堆垛驱动装置(3)；

其中，所述堆垛驱动装置(3)采用固定式码垛叉车。

Images