CN110525983B - 包装箱自适应码垛方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种包装箱自适应码垛方法，包括以下步骤：步骤S1：同步传送带顺次且间隔地传送待码垛的包装箱；步骤S2：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第一位置时，根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已完成码垛，如果判断成功则执行步骤S3，否则暂定同步传送带并且延时指定的间隔周期后再根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已经完成码垛直至码垛完成。本发明公开的包装箱自适应码垛方法，能够适应机械码垛和人工码垛同时并行的实际需求，不再唯一依赖既定的码垛顺序，在遵循既定的码垛顺序的基础上，能够根据即时的码垛区域存量状态，灵活选择包装箱的最佳码垛位置。
Description
技术领域
本发明属于包装工艺技术领域，具体涉及一种包装箱自适应码垛方法。
背景技术
公开号为CN108750749A，主题名称为瓦楞板码垛装置的发明专利申请，其技术方案公开了“包括PLC控制系统和至少两个龙门架（1），其特征是:所述龙门架（1）下方为翻板机（19），其中：每个所述龙门架（1）上设有滑车（2），所述滑车（2）上设有能上下移动的吸盘提升杆（6），所有所述吸盘提升杆（6）的下端固定在一个吸盘架（7）上，所述吸盘架（7）上设有若干吸盘（8），所述吸盘架（7）一侧设有能上下移动的缓冲杆（13），所述缓冲杆（13）上端呈T型，所述缓冲杆（13）上方依次设有减速行程开关（11）和下降停止行程开关（12）；所述吸盘架（7）上设有距离传感器（14）；所述翻板机（19）包括机架（20），所述机架（20）上依次设有若干能上下移动的同步传送带（21）、若干能翻转180°的U型叉臂（22）和若干能转动的拖链（26），所述同步传送带（21）与运送板材的辊道（29）间隔设置，所述U型叉臂（22）位于同步传送带（21）的尾端，所述U型叉臂（22）的开口初始位置朝向同步传送带（21），所述拖链（26）位于机架（20）的尾端”。
在包装工艺技术领域，以上述发明专利为例，现有的包装箱用码垛装置，可以按照预定的码垛顺序顺次执行，但无法兼容机械码垛和人工码垛同时进行的状况。具体地，现有的码垛装置，特别是由PLC控制的码垛装置，可以基于PLC的自动化码垛操作，实现逐个、逐堆地按部就班地在码垛区域作业。然而，在生产实践中，经常出现人机并行的情况，在机械码垛的同时，不可避免地引入人工作业。除了流水线上批量出料的包装箱外，经常会有突发的临时码垛部分包装箱的需求。此时，间歇性地人工码垛的包装箱，会破坏预定的顺次执行的码垛顺序，导致机械码垛出现不可预知的风险。例如，抽检合格的包装箱也需要码垛。此外，已经机械码垛完成的包装箱，仍有可能由于需要抽检等原因，被临时搬离码垛区域。
发明内容
本发明针对现有技术的状况，克服以上缺陷，提供一种包装箱自适应码垛方法。
本发明专利申请公开的包装箱自适应码垛方法，其主要目的在于，能够适应机械码垛和人工码垛同时并行的实际需求。
本发明专利申请公开的包装箱自适应码垛方法，其另一目的在于，不再唯一依赖既定的码垛顺序，在遵循既定的码垛顺序的基础上，能够根据即时的码垛区域存量状态，灵活选择包装箱的最佳码垛位置。
本发明采用以下技术方案，所述包装箱自适应码垛方法包括以下步骤：
步骤S1：同步传送带顺次且间隔地传送待码垛的包装箱；
步骤S2：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第一位置时，根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已完成码垛，如果判断成功则执行步骤S3，否则暂停同步传送带并且延时指定的间隔周期后再根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已经完成码垛直至码垛完成；
步骤S3：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第二位置时，扫描形成码垛前图像，比较码垛前图像是否与码垛后图像存在差异，如果判断成功则执行步骤S4，否则执行步骤S5；
步骤S4：根据码垛前图像重新生成待码垛的包装箱的最佳码垛位置，同时依据最佳码垛位置改写码垛顺序，使得码垛顺序能够反映最新的码垛区域存量状态；
步骤S5：依据码垛顺序指导机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置。
根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，步骤S2中，第一判断条件具体为：机械手已复位至初始位置。
根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述包装箱自适应码垛方法还包括步骤S6，步骤S6位于步骤S5之后：
步骤S6：在机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置的同时，扫描形成码垛后图像。
根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，步骤S2中，第一判断条件具体为：存储器已获取码垛后图像。
根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，步骤S2中，间隔周期为5秒。
本发明公开的包装箱自适应码垛方法，其有益效果在于，能够适应机械码垛和人工码垛同时并行的实际需求，不再唯一依赖既定的码垛顺序，在遵循既定的码垛顺序的基础上，能够根据即时的码垛区域存量状态，灵活选择包装箱的最佳码垛位置。
具体实施方式
本发明公开了一种包装箱自适应码垛方法，下面结合优选实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。
优选实施例。
优选地，所述包装箱自适应码垛方法包括以下步骤：
步骤S1：同步传送带顺次且间隔地（即相邻的待码垛的包装箱之间具有一定的间距，以便机械手循环完成包含抓取、转运、释放等步骤的码垛周期）传送待码垛的包装箱；
步骤S2：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第一位置时，（控制器）根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已完成码垛，如果判断成功（已完成码垛）则执行步骤S3，否则暂停同步传送带并且延时指定的间隔周期后再根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已经完成码垛（重复执行步骤S2）直至码垛完成；
步骤S3：（同步传送带继续传送待码垛的包装箱）在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第二位置时，（成像装置）扫描形成码垛前图像，（控制器）比较码垛前图像是否与（在上一个待码垛的包装箱完成码垛时扫描形成的）码垛后图像存在差异，如果判断成功（存在差异）则执行步骤S4，否则执行步骤S5；
步骤S4：根据码垛前图像重新生成（当前的）待码垛的包装箱的最佳码垛位置，同时依据最佳码垛位置改写（既定的）码垛顺序，使得码垛顺序能够反映最新的码垛区域存量状态；
步骤S5：（控制器）依据码垛顺序指导机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置（最佳码垛位置）。
进一步地，步骤S2中，第一判断条件具体为：机械手（在完成将待码垛的包装箱码垛至指定位置后）已复位至初始位置。
进一步地，所述包装箱自适应码垛方法还包括步骤S6，步骤S6（的执行顺序）位于步骤S5之后：
步骤S6：在机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置的同时，（成像装置）扫描形成码垛后图像。
进一步地，步骤S2中，第一判断条件具体为：存储器已获取码垛后图像。
进一步地，步骤S2中，（延时指定的）间隔周期优选为5秒。
进一步地，步骤S2中，（延时指定的）间隔周期优选为倒序5次码垛周期的平均用时（即以当前码垛周期为起点，最接近的5次码垛周期的平均用时）。
值得一提的是，本发明专利申请涉及的机械手等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本发明专利的发明点所在，本发明专利不做进一步具体展开详述。
对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种包装箱自适应码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：同步传送带顺次且间隔地传送待码垛的包装箱；
步骤S2：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第一位置时，根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已完成码垛，如果判断成功则执行步骤S3，否则暂停同步传送带并且延时指定的间隔周期后再根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已经完成码垛直至码垛完成；
步骤S3：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第二位置时，扫描形成码垛前图像，比较码垛前图像是否与码垛后图像存在差异，如果判断成功则执行步骤S4，否则执行步骤S5；
步骤S4：根据码垛前图像重新生成待码垛的包装箱的最佳码垛位置，同时依据最佳码垛位置改写码垛顺序，使得码垛顺序能够反映最新的码垛区域存量状态；
步骤S5：依据码垛顺序指导机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置；
步骤S6：在机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置的同时，扫描形成码垛后图像。
2.根据权利要求1所述的包装箱自适应码垛方法，其特征在于，步骤S2中，第一判断条件具体为：机械手已复位至初始位置。
3.根据权利要求1所述的包装箱自适应码垛方法，其特征在于，步骤S2中，第一判断条件具体为：存储器已获取码垛后图像。
4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的包装箱自适应码垛方法，其特征在于，步骤S2中，间隔周期为5秒。
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