CN214608218U - 操作和/或拆包装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及操作和/或拆包装置。包括用于运输多个装载有物品的组的外包装的第一输送路段，以及位于其附近和/或平行于其延伸的第二输送路段，其用于运走从外包装中取出的物品，具有存放位置。还包括操作机构，其具有抓持头，其构造用于同时从在第一输送路段上运输的外包装中接收和抓取物品组，用于将物品组从外包装中取出并且用于将物品组转移至第二输送路段或者转移至存放位置。给第一输送路段配属可激活和/或可控制的阻拦机构，利用阻拦机构使得至少一个装载有物品并且待清除物品的外包装在取出物品组之前和/或期间相对于在前运行的和/或已经清除了物品的外包装受到阻拦和/或相对于在前运行的外包装的运输速度减速。

Description

操作和/或拆包装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于从外包装取出物品组的操作和/或拆包装置。

背景技术

物品和外包装的自动化分离，例如物品或物品组从外包装的自动化拆包，例如饮料容器从饮料箱或饮料纸板中的取出，通常是间断性地进行的，因为在这种情况下，通常借助输送带或其它水平输送机构在不间断的产品流中运输的外包装或饮料箱必须为每个取出过程停下，即使它们在其余的过程流程中以连续的输送速度运输。设置或设定用于将物品组自动从外包装取出的拆包机，为了精确地操作物品组，至少对于物品组的实际取出过程大多要求外包装的停止状态。这种不连续的分离或取出当然具有性能相对较小的缺点，因为外包装或箱的输送必须一再停住，以便从那里取出物品或容器。

在现有技术中存在各种方案来减少在利用物品对外包装进行类似的装载过程时的这种缺点，例如通过在利用物品对外包装进行装载期间几乎连续地输送外包装，这例如在WO 96/32323或GB 836 632中进行了说明。

鉴于现有技术中的缺点，本实用新型的主要任务是，提供一种结构简单且工作可靠的用于从外包装中取出物品或将物品从外包装分离的装置，其中可以减少或甚至避免在输送时的干扰的不连续性。

实用新型内容

为了解决上述任务，本实用新型建议了一种用于从外包装中取出物品组的操作和/或拆包装置，该装置具有至少一个第一输送路段以及至少区段式地靠近第一输送路段和/或平行于第一输送路段延伸的至少一个第二输送路段或者可选地具有用于放下从外包装中取出的物品的存放位置，所述第一输送路段用于在限定的和/或在输送过程中变化的输送方向上以成排运输的方式运输多个或大量装载有物品组的或填充有物品组的外包装，所述第二输送路段用于将从外包装中取出的物品运走。如果在此或在本实用新型说明书的进一步的关联中提到限定的和/或在输送过程中变化的输送方向，则由此可选地指的是纵向延伸的输送区段或在输送区段中的偏转，从而例如T形的偏转、弯曲走向等也应当被该限定一起包括。输送过程的多次方向变化也由该限定一起包括。

就此而论还要指出，在本说明书关联中概括地称为外包装的包装可以通过各种容器形成，这些容器原则上必须适用于容纳物品，也就是说至少一个物品组或多个共同地插入那里的物品。在实践中，外包装例如可以由上面敞开的纸板、托盘、饮料盒等构成，在这些外包装中存在具有限定数量的物品的组并且从外包装中通常可以借助于下面还要详细阐述的操作机构以其至少一个可控制的抓持头向上取出物品。此外，当对物品进行概括性地提及时，则该物品是能够大量流动的成件货物，通常借助于外包装来实现成件货物的操作和/或成件货物的运输和/或装运。因此，物品尤其可以通过容器、饮料容器、瓶子、罐等形成，物品可以借助于外包装组合成可堆垛和/或可码放的包装单元。

此外，根据本实用新型的操作和/或拆包装置包括配属于输送路段的和/或在输送路段之间可往复运动的、具有至少一个抓持头的操作机构，该抓持头被设置和构造用于同时从至少一个在第一输送路段上运输的外包装中接收和抓住各一个物品组、用于从外包装中取出物品组并且用于将其转移至第二输送路段或存放位置。当就此而论提到具有至少一个抓持头的操作机构时，则这例如可以是龙门机器人、多轴机器人、并联运动机器人或其它合适的操作机构，该操作机构在至少两个输送路段之间往复运动以用于从外包装中同时取出和转移多个物品以及用于在所设置的放置地点上放置物品并且在此可以根据需要同时升高和降低。

在该操作机构的可运动的工具头上有至少一个可控制的抓持头，用于同时接收多个物品，例如饮料容器或瓶子，该抓持头例如可以配备有可控制的物品抓具，例如抽吸式抓具或者可控制的抓取花形部等，利用这些物品抓具可以在物品、饮料容器或瓶子的颈部区域或头部区域中抓取物品、饮料容器或瓶子并且为了从外包装中取出以及为了转移至预定的目的地而可靠地保持这些物品、饮料容器或瓶子以及为了放置在第二输送路段上或放置在存放位置上而可靠地释放这些物品、饮料容器或瓶子。如果操作机构仅配备有一个抓持头，通常可以同时清空带有限定数量的物品、饮料容器或瓶子的外包装，例如办法是：从外包装中取出一定数量的以矩形组合件布置的物品，总共二十个或二十四个或更多个物品、饮料容器或瓶子。

因此，抓持头必须配备有与待抓取的物品数量相应数量的、通常可共同控制的物品抓具，物品抓具此外在其彼此间的空间布置方面可以与物品组合件或外包装件中的物品的布置相应或可以与这种布置适配。

但操作机构也可以选择性地配备有两个或三个同类型的抓持头，这些抓持头允许同时抓取相应较大数量的物品并且例如从两个或三个前后相继地输送的外包装取出该物品。通过这样实现的同时清空相应位于外包装处的物品组的多个外包装(尤其分别具有相同类型的物品组)的可能性，在清空外包装时通过取出位于其中的物品可以实现相应高的吞吐量。

给第一输送路段(在该第一输送路段上输送被装载有物品的和待清空的外包装)分配可激活的和/或可控制的阻拦机构，借助于该阻拦机构可以至少阶段式地在取出物品组之前和/或期间使至少一个装载有物品的和待清除该物品的外包装相对于在前运行的和/或已经清空的或已经清除了物品的外包装受到阻拦和/或相对于在前运行的外包装的运输速度减速。

这种根据需要可激活和/或可控制的阻拦机构首先用于精确地对齐分别作为下一个待清除位于外包装里面的物品的外包装，和/或用于利用装载有物品的外包装的精确位置重新校准操作机构。由于外包装通常以不间断的产品流在第一输送路段上被运输过来并且在将其中所包含的物品取出之后作为空的外包装也在第一输送路段上继续运输时，会出现如下问题，即，当前待清除物品的外包装的位置不能以期望的精度被检测或识别并且因此可能不能准确地知道。然而，至少当前装载有物品的且待清除该物品的外包装的精确的位置对于操作机构的精确的定位而言是不可缺少的，该操作机构应以其至少一个抓持头来抓住处在外包装中的物品并且抓住和承载将要转移至第二输送路段或存放位置的物品。

为了针对必要的精确协调在操作机构相对于在取出物品期间通常继续输送的外包装定位或在该外包装上方定位时不必使用带有光学图像评估或其它识别算法的耗费的传感装置，根据本实用新型的操作和/或包装装置使用分配给第一输送路段的可控制的和/或根据需要可激活的阻拦机构，该阻拦机构一方面可以使外包装在取出位于其中的物品之前和/或期间减速，然而该阻拦机构另一方面可以有助于检测与阻拦机构接触的相应的外包装的精确位置以及检测紧接着的外包装的精确位置，并且因此为了在检测物品或物品组并且物品或物品组从相应的外包装中取出时精确的定位过程和/或取出过程而将该精确位置提供给操作机构。

当在此提到对外包装的位置进行定位或检测时，则由此也意味着对外包装的输送速度进行检测或规定，这是因为可控制的或根据需要可激活的阻拦机构除了精确定位的所述方面之外还可以限定外包装的输送速度，该输送速度可以小于第一输送机构的进给速度，这是因为阻拦机构可以使当前还要装载有物品并且应当清除物品的外包装相对于第一输送机构的进给速度减速。

可选地，阻拦机构可以配备有传感器、尤其是光学传感器，该传感器优选可以检测是否在尤其光学传感器的高度上且因此在阻拦机构的在两侧干预到外包装流或箱流中的且使该外包装流或箱流必要时减速的行程缸或其它截止元件的区域中实际上存在外包装或箱。只有当光学传感器识别到外包装或箱缺失并进而在阻拦机构的区域中存在空隙时，阻拦机构的截止元件或行程缸才可以移出到该空隙的区域中并且仍装载有物品的外包装或箱这样地积聚。

在有针对性地产生在彼此接续的外包装或箱之间的空隙时的典型顺序规定，在通过取出位于其中的物品而清空外包装或箱之后或在通过同时取出物品或容器而同时清空高达三个或四个外包装或箱之后，首先将夹紧颚板贴靠到作为下一个接着的外包装处或贴靠到作为下一个接着的尚未被去除位于其中的物品或容器的满的箱处，并且使该外包装或该箱以及所有接着该外包装或箱的外包装或箱固定且进而进行积聚，而已经被清除物品或容器的外包装或箱由于水平输送机构在输送方向上的略微更快的进给速度而运动离开并且在其之后产生空隙。

阻拦机构的定位和侧向地在外包装上或在箱上进给的夹紧颚板的定位可以首先相对粗略地进行，并且更确切地说，通常通过结合基于在将物品或容器从外包装或箱中取出期间以已知的速度与外包装流或箱流一起运动的操作机构的位置数据的位置控制而进行，从而也可以相对精确地推导出在外包装流或箱流中的最初仍填充有物品或容器的第一外包装或箱的当前的位置和速度并且因此能够提供给用于阻拦机构的位置控制。因此，借助于合适的驱动器，阻拦机构可以沿着第一输送路段移动到合适的位置，以便利用激活的且向着还满的第一外包装或还满的第一箱(该第一外包装或第一箱跟随已经被清除物品或容器的外包装或箱)移动的夹紧颚板来使得还满的该外包装或还满的该箱以及所有跟随该外包装或该箱的满的外包装或箱被保持或者相对于水平输送机构的运输速度减速。

一旦光学传感器在夹紧颚板朝向满的和装载有物品的外包装或满的和装载有容器的箱的侧壁进给之后并且在阻拦机构相对于水平输送机构的运输速度至少略微减速之后识别出与在前运行的已经清除了物品或饮料容器的外包装的空隙，则行程缸或可枢转的活门(根据阻拦机构的装备)可以被激活并且移入外包装流或箱流中。同时或以小的减速，夹紧颚板于是可以在仍满的外包装处或在满的箱处再次被解除激活并且打开或彼此移开，由此之前被夹紧的外包装以及所有在其上积聚的随后的外包装通过第一输送路段的水平输送机构的进给运动与被激活的行程缸或可枢转的活门发生碰触接触并且在阻拦机构的进给速度相对于水平输送机构的运输速度至少略微降低的情况下继续贴靠在那里。

在阻拦机构的激活的行程缸或可枢转的活门上的积聚的满的外包装或箱的这种贴靠由于阻拦机构的可精确地检测到的并且可以由控制系统评价的位置而提供了下一个待清除物品或容器的外包装或饮料箱的精确的且可靠的位置信息和速度信息，这同时可以提供期望的并且对于在机器运行中追求的无故障性而言必要的、用于带有其抓持头的操作机构的定位预设，以便该操作机构或抓持头可以将物品或容器从以限定的输送速度运动的外包装或箱中精确地取出并且紧接着可以将其带到正确的放置位置上并且也可以放置在那里。

根据本实用新型的操作和/或拆包装置的具有至少一个抓持头的操作机构能够可变地控制并且能够在具有物品的输送路段或者说用于物品的放置地点与外包装之间运动，尤其是为了从第一输送路段通过从相应的外包装中取出来接收物品组，为了将其转移到第二输送路段或者存放位置以及为了使抓持头在第一输送路段上返回运动至外包装，以便从随后的外包装中取出另外的物品组。

在此还规定，带有至少一个抓持头的操作机构在从在第一输送路段上运动的外包装中接收物品组之后至少在将物品组从外包装中取出期间几乎以与在输送路段上运动的外包装相同的运输速度平行于第一输送路段和/或沿着第一输送路段运动或将被运动。以这种方式，本实用新型的特别的优点起作用，即在将物品从相应的外包装中取出时的这样的可实现的高的取出效率，因为在物品从外包装中取出过程期间，这种外包装可能继续运动。此外，可以避免在现有技术中不可避免的并且显著降低这种设备的取出效率的停止，如在那里在每次将物品装入外包装中时或在每次借助抓持头将物品从外包装中取出时所需要的停止。此外，根据本实用新型的操作和/或拆包装置允许这样配备的操作和/或拆包机比较安全和无故障地行驶以及对盒、饮料箱、纸板和/或其它用作外包装的容器的安全处理。

如上所述，根据本实用新型的操作和/或拆包装置的抓持头可以分别具有多个用于每个待抓取的物品的物品抓具，其中适当地，每个抓持头包括多个能共同控制的物品抓具，物品抓具的数量对应于能分别同时被抓持头抓住的物品组的物品数量。在抓持头中的物品抓具数量较大时，其中物品抓具例如可以以矩形布置在抓持头中相应于分别位于外包装中的物品组来定位，此外可以有利的是，至少一些物品抓具也或者物品抓具的组在抓持头中在其彼此的水平距离中可调节。

在第一输送路段上在外包装内部有序且有规律地输送物品时，这些物品例如以矩形布置也或者以压缩的包装输送，这可能对于借助于物品抓具的抓取来说是困难的。然而，常见的变型方案设置以矩形布置的物品输送，该矩形布置也与待容纳的物品组的布置以及其在其放置在第二输送路段上或放置在存放位置上时的布置相一致。当外包装分别包括具有总共二十个物品的大约4x5的矩形布置时，抓持头可以利用其适当定位的二十个物品抓具同时接收这二十个物品。

在根据本实用新型的操作和/或包装装置的一个变型方案中可以规定，在工作循环期间，在抓持头中的物品抓具或者物品抓具组的距离可以减小，和/或根据物品组的物品在第二输送路段上或在存放位置上的目标位置可以变化，尤其是可选地也可以增大。

因此，例如在将物品组存放在包括多个平行的且通过通道板彼此分开的、具有无空隙地依次待输送的物品的单列的第二输送路段上时，需要的是，也可以将物品抓具在抓持头内带到相应的位置中，这在抓持头中的物品抓具的4x5矩形布置的情况下，相应于物品组在外包装中的原始布置，需要将总共四个精确地在排上方定位的物品抓具排彼此间隔开，以便补偿各个相邻的排彼此间的由通道板引起的距离。但是因为在每排内的物品通常以碰触接触并且由此无空隙地依次被输送，所以四个物品抓具排中的每个物品抓具排的物品抓具必须沿平行于第一输送路段的输送方向的方向比沿横向于输送方向的方向彼此并排的物品抓具排更紧密地彼此定位。

另一方面，多个技术原因可以使得改变在抓持头中的物品抓具的彼此距离是必要的，例如物品组的各个物品在外包装内的原始布置，也或者在利用物品抓具垂直下降抓持头进入相应的外包装以抓住和取出物品时的沉入过程的特点。在不具有用于使物品彼此间隔开的分离元件的外包装的情况下，例如可能必要的是，使物品抓具尽可能紧密地彼此靠近，因为物品也可以在例如通过折叠纸板形成的外包装中处于碰触接触。

在具有分隔接片的外包装中，如其例如可以通过在上方敞开的饮料箱形成，物品抓具必须尽可能精确地定位在用于由饮料容器形成的物品的相应的初始位置上方，因为物品抓具在抓持头下降到饮料箱中时在其它方面造成如下危险，即，不是精确地碰到物品或容器或与分隔接片碰撞，这可能导致在清空箱时的故障。

在所使用的、装载有物品组且待被清除物品组的外包装的所有实施变型方案中，可以添加另一个方面，该方面可以使得在抓持头中的各个物品抓具的距离调节变得有意义或必要。为了在典型地以相对高的速度进行的操作过程中防止物品抓具也或者物品与外包装的边缘的碰撞，同样有意义的是，在物品容纳在外包装内之前，在抓持头中的物品抓具的距离首先最小化，以便保持边缘侧的物品抓具与外包装的环绕的棱边尽可能大的距离，而在下降过程开始之后，当物品抓具的下区段已经处于外包装的环绕的边缘的上棱边下方时，物品抓具彼此间的距离可能是必要的，以便例如由于在例如由饮料箱形成的外包装内的上述的分离接片而能够精确地碰到在那里包含的物品或者容器并且也能够抓住该物品或者容器。

就此而论另一个可选的装备选项方案可以进一步降低物品或物品抓具与外包装边缘或者箱或外包装的环绕的棱边的碰撞危险。这种装备选项方案例如可以通过侧向的斜坡或斜面构成，所述斜坡或斜面以可翻转的或可侧向进给的板条的形状至少覆盖外包装或饮料箱的纵向侧的边缘并且以漏斗的形式在下降到外包装中时在那里使物品偏转，如果否则所述物品由于其定位而可能落到边缘或棱边上的话。

这些板条可以提供额外的优点，即它们可以将外包装或饮料箱保持在其垂直位置并且防止从第一输送路段的水平输送机构升起或抬起。以这种方式，当操作机构以其抓持头例如在取出过程之后再次从外包装或箱中驶出并且由此不再提供附加的支撑时和/或当在输送过程的进行中在第一输送路段上的滞止压力如此之高，使得单个的外包装或箱能够被向上压时，板条也可以并且尤其是在这种情况下可靠地阻止外包装或箱上升并且保持在其位置中。有意义的是，在向下翻折的或者被带入其位置中的板条与外包装或者饮料箱的上棱边之间保留有小的间隙，由此不产生制动作用。

尤其在将物品从外包装中取出的情况下可能出现如下情况，即，外包装或箱在具有位于其上的物品或容器的抓持头移出时可能会与箱或外包装钩住。也可能的是，物品或容器能够在箱或外包装上钩住或楔住。在这种情况下，板条有助于将外包装或箱保持在其在第一输送路段上的位置处并且防止其上升。

可选地，这些可选的板条可以分别铰接地悬挂，从而它们可以根据需要围绕相应的平行于其纵向延伸方向的轴线枢转，由此在需要时，位于其下方的外包装或箱可以为了向上取出而被释放。用于可枢转的板条的可选的枢转机构或铰接的悬挂部(为了使可枢转的板条根据需要向上枢转以便取出外包装或箱)可以选择性地与机动的驱动器耦联，例如与电动马达、与气动驱动器或与液压驱动器耦联。这种可选的驱动器可以实现自动或部分自动的枢转，并且因此与整个设备的过程控制部耦联。然而，也可以想到纯粹被动的悬挂，如果向上枢转板条，则需要手动枢转板条。

在此要明确说明的是，可枢转的板条也可以选择性地由简单的板件等构成，因为在所有应用情况下不必需要上述的并且用作用于将物品导入到外包装中的导入辅助件的斜面或侧向的斜坡。这种平行于外包装或箱的输送方向在其两侧布置在适当位置上的纵向板件也以相同的方式满足了箱引导的上述目的。这种引导板件或引导板条同样适合于，当抓具例如又从箱中驶出并且由此不再提供附加的支撑时和/或当在输送过程的运行中滞止压力变得如此之高，使得单个箱可以被向上压时，可靠地阻止外包装或箱上升并且保持在其设置的位置中。

还应指出的是，在上述可选地构造为不带有斜坡的板条或引导板件中，这些板条或引导板件不必强制性地可枢转地构造，而是也可选地可插接地、可移动地或以其它方式可固定并且这样可以通过移动或通过取出而从其引导位置中带出。

此外，在根据本实用新型的操作和/或拆包装置的一个实施变型方案中，操作机构的至少一个抓持头配属有至少一个可选的定心辅助件，用于使相应的抓持头和/或配属给该抓持头的物品抓具相对于相应的外包装与待从外包装中取出的物品或待从外包装中取出的物品组对齐。可选地，抓持头的所述至少一个定心辅助件可以由多个大致垂直地沉入外包装中的定心杆形成，其中在抓持头的物品抓具下降时，至少一些定心杆优选沉入外包装的角区域中。此外，当位于抓持头边缘侧的定心杆彼此略微倾斜并且以其下自由端部相比于其上自由端部(利用该上自由端部将抓持头锚固在抓持头上)彼此更靠近时，形成漏斗形的定心辅助件，该定心辅助件使得抓持头即使在略微错误定位的情况下也能够可靠地沉入到外包装中，从而能够将物品抓具分别精确地定位在待抓取的物品或容器上。

在根据本实用新型的操作和/或拆包装置中可以规定，上述可激活的和/或可控制的阻拦机构被构造用于通过可翻转的障碍物、通过可枢转的活门、通过至少一个可运动的贴靠梁、止推梁等相对于第一输送路段的运输速度减速和/或阻拦仍满的并且装载有物品的外包装。根据一个有利的实施变型方案也可以规定，所提到的可激活的和 /或可控制的阻拦机构被构造成用于通过可平移运动的并且由此可变地干预到或可推入到外包装中的输送流中的障碍物相对于第一输送路段的运输速度减速和/或阻挡装载有物品的外包装。因此，根据这种有利的实施变型方案，例如可以设置一对能够相对彼此进给的行程缸，所述行程缸可以在大致水平的方向上相对彼此进给，以便以这种方式嵌入到外包装的输送流中并且相对于在第一输送路段上的在前运行的并且已经清空的进而已经清除了物品的外包装减速或者说阻拦该外包装。

此外可以规定，可激活的阻拦机构、可枢转的活门和/或可移动的行程缸至少阶段式以运输速度沿着输送路段一起移动，或者可以相对于输送路段以降低的进给速度一起移动，由此贴靠在其上的外包装以及所有紧接着的外包装可以相对于输送路段的运输速度被减速。

此外，在根据本实用新型的操作和/或拆包装置的另一设计方案中可以规定，其可激活的和/或可控制的阻拦机构为了减速和/或阻拦装载有物品的且待清除这些物品的外包装相对于第一输送路段的运输速度包括至少一对能够相对彼此进给的夹紧颚板，这些夹紧颚板例如可电机动地、液压地或气动地以横向于运输方向的水平的行程运动侧向地进给到外包装或饮料箱处并且可夹紧地保持这些外包装或饮料箱。

以这种方式，在移出位置上，能够相对彼此进给的一对夹紧颚板可以侧向作用在外包装中的一个外包装上，并且使这个外包装以及箱流或外包装流的紧接着的外包装相对于第一输送路段的运输速度减速和/或阻拦，这对于外包装的上述的准确定位，能够为借助于抓持头抓取并从那里取出的物品取出阶段做出重大贡献。

这种具有能够相对彼此进给的夹紧颚板的配置可以以有利的方式与所述一对能够相对彼此进给的行程缸和/或与可翻转和/或可平移运动的障碍物和/或可枢转的活门和/或所述至少一个可运动的止推梁等协调地运动和/或激活，其中尤其是通过至少一个检测箱流或外包装流的传感器的传感器信号可以控制相互协调的运动和/或激活。

这样的配置的有利的实施变型方案可以用于特别精确地定位外包装以及由此在从相应的外包装中取出物品的阶段中也与抓持头相关联，办法是：这样配备的阻拦机构的不同的调节元件以合理的方式相互组合并且在其调节运动方面相互协调。

因此，尤其是与从外包装中开始取出物品组的取出过程相关地必要的是，抓持头准确地定位在正确的部位上，并且以准确地相同的速度平行于位于其下方的外包装在相同的方向上随动，因为否则不能在所有情况下都确保物品抓具在外包装中的相应待抓取的物品上的配合精确的放置。为了确保外包装以及抓持头的这种协调的运动引导，可以例如以如下方式控制阻拦机构，即，首先使还装载有物品的、以第一输送路段的输送速度运动的外包装借助于可侧向进给的夹紧颚板减速并且相对于第一输送路段的输送速度变慢。以这种方式，已经清除了物品的外包装略微更快地向前运动，该外包装在运输方向上连接在借助于进给的夹紧颚板抓住的并且以这种方式减速的外包装上，其中同时在这些之前碰触的外包装之间产生空隙。该空隙可以借助于合适的传感装置来检测，例如借助于光学传感器，该光学传感器基于光栅原理并且尤其可以配属于阻拦机构或者说安装在那里。

在纵向轨道上在平行于第一输送路段的输送方向的方向上可以往复运动的阻拦机构以这种方式实现了，借助于光学传感器的信号的评估来操控在输送方向上布置在一对能够相对彼此进给的夹紧颚板前面的一对能够相对彼此进给的行程缸和/或可翻转和/或可平移运动的障碍物和/或可枢转的活门和/或可运动的止推梁等。一旦通过传感器信号评估以这种方式确保，通过激活这些阻拦元件，还装载有物品的外包装的已经由空隙隔开的最后的外包装没有被抓取或接触，则借助夹紧颚板被减速的一排相继输送的外包装的最前部的、还满的外包装可以朝向被激活的行程缸、翻转梁等行进，办法是：可侧向进给的夹紧颚板被再次松开。

阻拦机构的各个调节元件的这种相互协调的激活和解除激活具有特别的优点，即，由于外包装通过侧向进给的夹紧颚板的松开可以抵靠阻拦机构的各个有效的障碍物自由地行进，在每个取出循环中只需很小的感测耗费就能实现外包装的非常精确的定位。该位置用作对于抓持头的每个单独的定位过程和与此相关的取出过程的初始化，因为可以以简单的方式评估位置数据和速度值并且可以提供给具有其抓持头的操作机构，这在每个相继的取出循环中实现了对抓持头的配合精确的放置运动和放置控制和插入运动和插入控制。

不需要逆着第一输送路段的运输方向对借助于阻拦机构积聚的外包装的附加定位和/或校准，因为通常借助于相应配置的操作机构和相应数量的并行运行的抓持头同时为不多于四个至六个外包装清除物品组。因为外包装的尺寸是已知的并且通常仅经受相对较小的偏差，所以也可以以足够的精度控制和定位用于连接在最前部的、已经阻拦的外包装上的外包装的抓持头和物品抓具。

根据本实用新型的操作和/或拆包装置的另一个可选的装备变型方案可以规定，该装备变型方案配属有检测装置，该检测装置用于扫描和检测装载有物品的外包装的轮廓和/或形状。在此，在接收物品时为了从相应的外包装中取出该物品，尤其可以利用和/或处理检测装置的输出信号，以用于使操作机构的至少一个抓持头最佳地定位和与不同于标准形状和/或标准轮廓的外包装相匹配。

这种可选的附加的检测装置用于检测装载有物品的且通过取出所述物品而有待清空的外包装的轮廓，这可以用于更精确地定位抓持头。检测装置尤其可以通过光学检测装置、例如摄像机等构成，但也可选地通过超声波检测装置或其它类型的检测装置构成。合理地配属于抓持头或操作机构的或安装在那里的检测装置的主要任务在于，对例如由饮料箱构成的外包装的轮廓进行扫描，所述外包装可能会轻微变形，从而其形状或轮廓不符合标准轮廓或期望的轮廓。因此，例如各个饮料箱在其侧壁上可以略微向内拱曲，这在抓取物品例如饮料容器以清空箱或以这种方式变形的外包装时并且因此在相应的抓持头定位在箱上方时可能导致容器通过抓持头接收时的偏差和不精确性。

为了识别这种潜在的问题并且必要时能够根据需要容易地再调节抓持头，能够借助于检测装置检测箱轮廓。此外，在多个相继输送的、具有这种或类似的轮廓偏差的外包装或箱的情况下，可能妨碍借助于阻拦机构的精确的定位或者可能不以期望的程度确保精确的定位。将抓持头精确地定位在相应的箱上方的中心，其中借助于检测装置识别其中心位置，避免了在为了清空箱而抓取饮料容器时的不精确性和问题。

可选地，阻拦机构可以模块化地构造并且例如借助于导轨来运动，所述导轨有意义地平行于第一输送路段并且在与第一输送路段大致相同的水平面中相对于第一输送路段的两侧布置并且可以延伸。借助这种导轨可以使可平行于第一输送路段或水平输送机构运动的阻拦机构连同根据配备而布置在其上的调节元件如夹紧颚板、闭锁缸等水平地引导，从而可以使外包装或饮料箱为其排空或在其排空期间在需要时固定、积聚和阻拦。

阻拦机构尤其可以通过可沿着导轨运动的模块形成，该模块例如包括电驱动马达，该电驱动马达与皮带传动装置共同作用，以便使形成阻拦机构的模块在外包装或箱的输送方向上运动或与输送方向相反地运动。这种分别带有从属的皮带传动装置和相同构造的模块的导轨有意义地位于第一输送路段的右侧和左侧，其中同步控制模块。

总体上，根据本实用新型的装置的特别的特征可以是，外包装、纸板或盒的连续的输入或运输可以遵循被输送走的物品的并行的连续的运输，该输出的物品从外包装中取出并且随后在第二输送路段上成排或成组地运走，或者放置在存放位置上，即，外包装的连续的运输可以基于连续的物品运行、容器运行或瓶运行为了其进一步运输被控制或与其进一步运输相协调。本实用新型的特别的优点已经被提到，即可实现的更高的效率、避免连续运输的外包装停止和同时可实现的可靠的运输条件以及外包装如盒和纸板的可靠的加工条件。

还描述了一种用于通过从外包装中取出物品来分离由包装在外包装中的物品组组成的物品集的方法，其中沿着输送路段运动的外包装可以分别接收至少一个由多个物品形成的物品组。该方法规定，相应借助于至少一个抓持头在外包装中抓取物品组并且将物品组从外包装中取出并且放置到第二输送路段或存放位置上，此后空的外包装被运走，并且至少一个装载有物品的且待与物品分离和/或待清除物品的外包装至少阶段式地在取出物品组之前和/或期间相对于在前运行的和/或已经清除物品的外包装受到阻拦和/或相对于在前运行的外包装的运输速度减速。因此，该方法可以放弃的是，在取出物品期间，外包装必须停止，由此在从外包装中取出物品时可以实现很高的加工速度和相应很高的吞吐量。在将物品组从外包装中取出之后并且在将物品放置在设置的存放位置上或第二输送路段上之后，抓持头与外包装一起再次向第一输送路段返回运动，以便由此接收和取出另外的物品组。

纯预防性地在此指出，定义的和/或在输送过程中变化的输送方向的概念应可选地意味着并且包括纵向延伸的输送区段和在该输送区段中的偏转，这例如也包括T形的偏转、曲线走向等，沿着其能够输送物品和/或外包装。

在所描述的方法中优选规定，在接收物品组之后，至少在将物品组从外包装中取出期间，操作机构的至少一个抓持头近似以与在输送路段上运动的外包装相同的运输速度平行于输送路段和/或沿着输送路段运动。可选地，该方法可以规定，借助多件式的抓持头同时从多个外包装清除或清空相应的物品组，其中所述两个、三个或更多个抓持头优选分别与操作机构耦联或悬挂在其上。

在所描述的方法的可选地设置的变型方案中，每个抓持头可以包括多个能共同控制的物品抓具，物品抓具的数量对应于每个能由抓持头抓取的物品组的物品数量。就此而论可以规定，在抓持头中的至少一些物品抓具或物品抓具的至少一些组在物品组从外包装中的一个外包装中的抓取和取出过程内在其彼此的水平距离中被调节。

因此，该方法例如可以规定，在抓持头中的物品抓具或物品抓具组的距离在工作循环期间减小和/或根据在相应的外包装内的物品组的物品的初始位置和/或根据在第二输送路段上或在存放位置上的物品组的物品的目标位置变化，并且尤其是根据需要增大也或减小。

如上面结合根据本实用新型的操作和/或拆包装置的实施变型方案已经描述的那样，可以有意义的是，物品在其从第一输送路段接管之后并且在从外包装中取出之后与相应的情况相适配地在放置在第二输送路段上或放置在存放位置上时沿水平方向更靠近地推到一起或者必要时也彼此间隔开，其中在不同的轴向方向上根据当前的循环阶段推到一起或间隔开可以是有意义的或必要的，例如以便避免物品与外包装的环绕的边缘和/或与外包装内的分隔接片碰撞。

此外，根据所描述的方法可以规定，所有同时被装载有物品的外包装至少阶段式在取出各个物品组之前和/或期间相对于在前运行的和/或已经清除了物品的外包装被阻拦和/或相对于在前运行的外包装的运输速度被减速。

待清除物品的外包装的减速和/或阻拦例如可以借助可激活的和/或可控制的阻拦机构，尤其借助可翻转的障碍物，借助可枢转的活门，借助可平移运动的障碍物，例如可移入和移出的行程缸，借助至少一个可运动的止推梁等实现。因此，所描述的方法例如可以规定，借助于一对能相对彼此进给的行程缸相对于第一输送路段的运输速度减速和/或阻拦满的且填充有物品的外包装，其中在移出位置上，能够相对彼此进给的所述一对行程缸干预到箱流中，并且相对于第一输送路段的运输速度能够减速和 /或阻拦所述外包装。

根据另外的选择，所描述的方法可以规定，可激活和/或可控制的阻拦机构为了相对于第一输送路段的运输速度减速和/或阻拦满的且待清除物品的外包装而包括至少一对能够相对彼此进给的夹紧颚板，其中在移出位置上，这些夹紧颚板能够侧向作用于外包装中的一个外包装上并且能够相对于第一输送路段的运输速度减速和/或阻拦该外包装以及紧接着的箱流或外包装流的外包装。

如上面已经借助根据本实用新型的操作和/或拆包装置的实施变型方案阐述的那样，可以有利的是，所述一对能够相对彼此进给的夹紧颚板与所述一对能够相对彼此进给的行程缸和/或与可翻转的和/或可平移运动的障碍物和/或可枢转的活门和/或所述至少一个可运动的止推梁等协调地运动和/或激活，其中尤其是通过至少一个检测箱流或外包装流的传感器的传感器信号可以控制相互协调的运动和/或激活。以这种方式，可以在每个取出循环校准外包装的位置，如上所述。

在所有描述的方法变型方案中此外能够规定，可激活的阻拦机构也可以至少阶段式以运输速度沿着输送路段一起移动或者相对于运输速度以降低的进给速度一起移动，由此贴靠在其上的外包装以及所有紧接着的外包装相对于输送路段的运输速度被减速。

此外，所述方法可以规定，轮廓和/或装载有物品的或者说填充有物品的外包装的形状被检测，并且在取出位于相应的外包装中的物品时，至少一个抓持头的定位被适配，以便将所述物品从与标准形状和/或标准轮廓不同的外包装中取出。因此，可选的检测装置例如可以用于扫描和检测轮廓和/或装载有物品的外包装的形状，从而在抓取物品以将其从外包装中取出时，检测装置的输出信号可以被利用和/或处理，以便使操作机构的至少一个抓持头最优地定位并且适配于与标准形状和/或标准轮廓不同的外包装。

这种被理解为装备选项方案的检测装置可以用于检测装载有物品或填充有物品的外包装的轮廓，这可以有利地用于更准确地定位抓持头。检测装置尤其可以通过光学检测装置、例如摄像机等构成，但也可选地通过超声波检测装置或其它类型的检测装置构成。合理地配属于抓持头或操作机构的或安装在那里的检测装置的主要任务在于，对例如由饮料箱构成的外包装的轮廓进行扫描，所述外包装可能会轻微变形，从而其形状或轮廓不符合标准轮廓或期望的轮廓。因此，例如各个饮料箱在其侧壁上可以略微向内拱曲，这在抓取位于箱中的物品或饮料容器时可能导致其从相应的箱或以这种方式变形的外包装中取出并且因此在相应的抓持头定位在箱上方时可能导致在抓取容器时的偏差和不精确性。

为了识别这种潜在的问题并且必要时能够根据需要容易地再调节抓持头，能够借助于检测装置检测箱轮廓。此外，在多个相继输送的、具有这种或类似的轮廓偏差的外包装或箱的情况下，可能妨碍借助于阻拦机构的精确的定位或者可能不以期望的程度确保精确的定位。将抓持头精确地定位在相应的箱上方的中心，其中借助于检测装置识别其中心位置，避免了在从箱抓取和取出饮料容器时的不精确性和问题。

本实用新型涉及一种用于从外包装取出物品组的操作和/或拆包装置，

-所述操作和/或拆包装置具有第一输送路段，用于在成排运输中以限定的和/或在输送过程中变化的输送方向运输多个装载有或填充有物品的组的外包装，

-所述操作和/或拆包装置具有至少区段式地靠近所述第一输送路段的和/或平行于所述第一输送路段延伸的第二输送路段，所述第二输送路段用于将从所述外包装中取出的物品或物品组运走，或者所述操作和/或拆包装置具有用于放置从所述外包装中取出的物品或物品组的存放位置，

-并且所述操作和/或拆包装置具有配属于所述输送路段的和/或能够在所述输送路段之间运动的操作机构，所述操作机构具有至少一个抓持头，所述抓持头设置并且构造用于同时从在所述第一输送路段上运输的至少一个外包装中接收和抓取相应至少一个物品组、用于将所述物品组从所述外包装中取出并且用于将所述物品组转移至所述第二输送路段或者转移至所述存放位置，

-其中给所述第一输送路段配属可激活和/或可控制的阻拦机构，利用所述阻拦机构使得至少一个装载有物品并且待清除物品的外包装能够至少阶段式在取出所述物品组之前和/或期间相对于在前运行的和/或已经清除了物品的外包装受到阻拦和/或相对于在前运行的外包装的运输速度减速。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置的具有所述至少一个抓持头的操作机构能够可变地控制并且能够在所述输送路段之间或者说在具有所述物品或物品组的存放位置与所述外包装之间运动，尤其用于从在所述第一输送路段上运动的外包装接收物品组，用于将所述物品组转移到第二输送路段或者存放位置和/或用于将所述物品组放置在那里，以及用于使所述抓持头向具有在那里运动的外包装的第一输送路段返回运动，以便从所述第一输送路段或者在那里接收另外的物品组。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置的具有所述至少一个抓持头的操作机构在从在所述第一输送路段上运动的外包装接收物品组之后至少在将所述物品组从所述外包装中取出期间近似以与在所述输送路段上运动的外包装相同的运输速度平行于所述第一输送路段和/或沿着所述第一输送路段运动。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置的操作机构具有多个抓持头，用于同时从相应的外包装取出多个物品组。

在一些实施例中，每个抓持头包括多个能共同控制的物品抓具，所述物品抓具的数量相当于每个能由所述抓持头抓取的物品组的物品数量，其中所述抓持头中的至少一些物品抓具或所述物品抓具的组能够在其彼此的水平距离中被调节。

在一些实施例中，所述抓持头中的物品抓具的距离或物品抓具的组的距离能够在工作循环期间减小，和/或能够根据相应的外包装内的物品组的物品位置和/或根据物品组的物品的在第二输送路段上或在所述存放位置上的目标位置可变、尤其是可增大。

在一些实施例中，为所述操作机构的至少一个抓持头配属至少一个定心辅助件，用于使相应的抓持头和/或配属于所述抓持头的物品抓具相对于相应的外包装与能够从所述外包装中取出的物品或能够从所述外包装中取出的物品组对齐。

在一些实施例中，所述抓持头的所述至少一个定心辅助件由多个大致垂直沉入所述外包装中的定心杆形成，其中在所述抓持头的所述物品抓具下降时，所述定心杆中的至少一些定心杆沉入到所述外包装的角区域中。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品的且待清除所述物品的外包装相对于第一输送路段的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构通过可翻转的和/或可平移运动的障碍物和/或通过可枢转的活门和/ 或通过至少一个可运动的止推梁等形成。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品的且待清除所述物品的外包装相对于第一输送路段的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构通过一对能够相对彼此进给的行程缸形成，所述行程缸在移出位置中干预到所述外包装流中并且使所述外包装相对于第一输送路段的运输速度减速和/或被阻拦。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品的且待清除所述物品的外包装相对于第一输送路段的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构包括至少一对能够相对彼此进给的夹紧颚板，所述夹紧颚板在移出位置上侧向作用在所述外包装中的一个外包装上并且使所述外包装以及所述箱流或外包装流的紧接着的外包装相对于第二输送路段的运输速度减速和/或被阻拦。

在一些实施例中，所述一对能够相对彼此进给的夹紧颚板与所述一对能够相对彼此进给的行程缸和/或与可翻转和/或可平移运动的障碍物和/或可枢转的活门和/或所述至少一个可运动的止推梁等协调地可运动和/或可激活，其中尤其是通过至少一个检测箱流或外包装流的传感器的传感器信号能够控制相互协调的运动和/或激活。

在一些实施例中，可激活的阻拦机构至少阶段式以所述运输速度沿着所述第一输送路段能够一起运动，或者相对于所述运输速度以减小的进给速度能够一起运动，由此贴靠在所述阻拦机构上的外包装以及所有紧接着的外包装能够相对于输送路段的运输速度被减速。

在一些实施例中，所述操作和/或拆包装置配属有检测装置，用于对装载有物品的且待清除所述物品的外包装的轮廓和/或形状进行扫描和检测。

在一些实施例中，在将所述物品从所述外包装中取出时，所述检测装置的输出信号能够被利用和/或处理，以便使所述至少一个抓持头最优地定位并且适配于与标准形状和/或标准轮廓不同的外包装。

在一些实施例中，在第一输送路段的一个边缘的一侧或者在侧向的多个边缘的两侧布置有位于在那里输送的外包装的侧向的边缘上方的板条，所述板条形成用于在第一输送路段上输送的外包装的被动引导。

在此补充地指出，所有结合根据本实用新型的操作和/或拆包装置阐释的方面和实施变型方案同样涉及或可以是所描述的方法的部分方面。因此，如果在说明书中的一个部位对于根据本实用新型的操作和/或拆包装置谈及确定的方面和/或相互关系和 /或效果，则这同样适用于所描述的方法。反之，同样的情况也适用，从而结合所描述的方法所阐述的所有方面和实施变型方案同样涉及或可以是根据本实用新型的操作和/或拆包装置的部分方面。因此，如果在说明书中的一个部位对于所描述的方法提及某些方面和/或相互关系和/或效果，则这同样适用于根据本实用新型的操作和/或拆包装置。

以下应借助于附图更详细地阐述本实用新型的实施例及其优点。在附图中各个元件的彼此之间的尺寸比例并不总是符合实际的尺寸比例，因为一些形状被简化并且其它的形状为了更好的说明在比例上相对于其它元件放大地被展示。

附图说明

图1借助示意俯视图示出根据本实用新型的操作和/或拆包装置的实施变型方案的基本结构。

图2以总共五个示意侧视图(图2A、图2B、图2C、图2D和图2E)示出在相继的过程阶段中借助根据本实用新型的操作和/或拆包装置的第一实施变型方案从饮料箱取出饮料容器，其中所述箱连续地在输送方向上运动。

图3以总共六个示意侧视图(图3A、图3B、图3C、图3D、图3E和图3F)示出在相继的过程阶段中借助根据本实用新型的操作和/或拆包装置的第二实施变型方案从饮料箱取出饮料容器，其中所述箱连续地在输送方向上运动。

图4以总共四个透视细节视图(图4A、图4B、图4C和图4D)示出根据本实用新型的操作和/或拆包装置的可选的装备变型方案和实施变型方案。

图5以两个示意图(侧视图5A和俯视图5B)示出根据本实用新型的操作和/或拆包装置的可选的另外的装备变型方案，该操作和/或拆包装置配备有检测装置，以用于检测待清空和待清除物品的外包装的轮廓。

图6以两个示意透视图(图6A和图6B)示出根据本实用新型的操作和/或拆包装置的实施变型方案。

图7示出根据本实用新型的操作和/或拆包装置的实施变型方案的操作机构的部分以及输送路段的区段的总共三个示意透视图和细节视图(图7A、图7B和图7C)。

具体实施方式

在下面描述的附图中，对于本实用新型的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅示出对于描述在相应附图中示出的实施变型方案所必需的附图标记。所示的实施方式仅是根据本实用新型的装置以及所描述的方法可以如何设计的示例，并且不是最终的限制。

图1的示意俯视图仅说明了根据本实用新型的操作和/或拆包装置10的基本结构，该操作和/或拆包装置用于从外包装中拆包物品或者说物品组，并且因此用于分开由物品组和外包装形成的物品集，这在下面描述的实施例中通过从用作外包装的饮料箱中取出饮料容器来说明，其中这些传统的饮料箱被设置且适合用于在上侧容纳限定数量的规则布置的或适配地分组的饮料容器。

在此仅示意示出的操作和/或拆包装置10包括第一输送路段12，用于运输多个相继输送的外包装13，在此通过上部敞开的饮料箱14形成，所述饮料箱在成排运输中沿限定的输送方向16运输，所述输送方向引导至装置10。此外，装置10包括位于第一输送路段12附近并且在所示实施例中平行于第一输送路段延伸的第二输送路段 18，该第二输送路段用于相继地运走从外包装13或饮料箱14中取出的物品19，这些物品在此由饮料容器20形成并且这些物品在装置10内从饮料箱14中取出。

根据在图1中示出的操作和/或拆包装置10的变型方案，由饮料箱14形成的外包装13可以在第一输送路段12上在与由饮料容器20形成的物品19相同的输送方向 16上向装置10运动，这些物品在第二输送路段18上向左从装置10运走。然而，两个输送路段12和18彼此的平行对齐不是绝对强制性的，而是在实践中根据需要也可以改变，从而两个输送路段12和18的不平行的输送方向16对于物品19或饮料容器 20或对于外包装13或饮料箱14同样是可以考虑和操作的。

此外，对于物品19或饮料容器20的运走不强制性地需要第二输送路段18；饮料容器20在其从饮料箱14中取出之后例如也可以首先放置在适合于此的存放位置 (未示出)上并且从那里被供应到另外的操作和/或运输步骤。

此外，所示的操作和/或拆包装置10包括在空间上和功能上同样配属于两个输送路段12和18的操作机构22，该操作机构具有一个抓持头24或能够并行地操控的多个抓持头24，所述一个抓持头或所述多个抓持头用于利用每个存在的抓持头24从在第一输送路段12上运动的外包装13中的一个外包装或饮料箱14中的一个饮料箱分别同时接收和抓取物品组，并且用于将物品组转移至装置10内的第二输送路段18以及用于在那里放下物品组，也就是说饮料容器组20，该饮料容器组事先被装入在第一输送路段12上输送的外包装13或饮料箱14中的一个外包装或饮料箱中。

在图1中仅示意示出的、具有至少一个抓持头24或具有可近似同步运动和控制的多个抓持头24的操作机构22例如可以通过龙门机器人、多轴机器人、并联运动机器人或其它合适的操作机构22构成，其一个抓持头24或其多个抓持头24在两个输送路段12和18之间为了从沿平行的输送方向16运动的外包装13或饮料箱14中同时取出多个物品19或饮料容器20以及为了转移到第二输送路段18而往复运动，并且在此同时可以根据需要被同时抬升和降下。

位于操作机构22的可运动的工具头(未详细示出)上的可控制的一个抓持头24 或多个抓持头24用于同时接收多个物品19、饮料容器20或瓶子。为了该目的，一个抓持头24或多个抓持头24配属有可控制的抽吸式抓具或可控制的抓取花形部等，利用这些抽吸式抓具或可控制的抓取花形部等，物品19、饮料容器20或瓶子在其颈部区域或头部区域中被抓住并且为了从上面敞开的外包装13或饮料箱14中近似垂直地取出而被可靠地保持以及为了放置在分别为此设置的存放位置或第二输送路段18 上能够被可靠地释放。就此而论，这些可共同控制的抽吸式抓具、抓取花形部等一般被称为物品抓具25，其中这些物品抓具25中的每个物品抓具可以分别抓取物品19 或容器20并且也可以再次释放。

如果在最简单的装备变型方案中操作机构22仅装备有一个抓持头24，那么通常可以同时清空具有限定数量的位于其中的物品19、饮料容器20或瓶子的外包装13 或饮料箱14。由外包装13或饮料箱14构成的物品组例如可以由多个以矩形组合件布置的、总共二十个或二十四个或更多个饮料容器20或瓶子的饮料容器20构成。然而优选地，操作机构22也可以地配备有两个或三个同类型的抓持头24，这些抓持头允许同时抓取相应较大数量的物品19或饮料容器20并且例如从两个或三个前后相继地输送的外包装13或饮料箱14取出该物品或饮料容器。由于这样建立的同时清空多个外包装13或饮料箱14的可能性，在从外包装13中取出物品19或容器20时可以实现相应高的吞吐量。

此外，图1的示意图示可以看到从装置10沿输送方向16向左伸出的或者沿输送方向16延续的第二输送路段18，该第二输送路段的输送方向16为了将从外包装13 或饮料箱14取出的饮料容器20运走对于其进一步的操作是不变的。通常，第一输送路段12的向左从装置10中引出的区段是其延续，因为饮料箱14在取出饮料容器20 之后不必从第一输送路段12取下或取出。

图2A至图2E的总共五个示意的侧视图借助在图1中仅以其最重要的输送原理描述的装置10的示例性的实施变型方案详细地说明在通过取出位于相应的物品组或容器组中的饮料容器20的相应的物品组或容器组15而清空不中断地成排输送的饮料箱14时的依次相继的过程步骤，其中饮料箱14以不中断的排在形成第一输送路段 12的水平输送机构26上沿着输送方向16(从右向左指向)输送并且被输送到操作机构22的干预区域和/或接管区域28中。

在图2A至图2E中示出的第一实施例中以及在图3A至图3E中示出的第二实施例中，在操作和/或拆包装置10的干预区域和/或接管区域28中起作用的并且在输送路段12和18(参见图1)之间摆动的操作机构22总共包括三个可并行控制的抓持头 24，这些抓持头能够为了同时接收和抓取总共三个分别具有二十个饮料容器20(在此例如以4x5的矩形布置)的物品组15而能够在第一输送路段12的水平输送机构 26上在那里输送的饮料箱14中抓取该物品组，将该物品组从饮料箱分别向上抬起并且将物品组从第一输送路段12转移到第二输送路段18或者转移到在此未详细示出的存放位置上，以便将物品组供应给其它的处理和/或操作步骤。

如图2A至图2E以及图3A至图3E仅示出的那样，操作机构22的在那里示意示出的抓持头24可以在龙门机器人上沿三个轴线可运动地悬挂，由此抓持头24在两个输送路段12和18之间或者在第一输送路段12和存放位置(未示出)之间为了将多个同时从饮料箱14中取出的饮料容器20转移到第二输送路段18或者存放位置上而往复运动并且在此同时根据需要升高和降低。为了能够分别接收饮料容器20并且在需要时再次释放和放下饮料容器，抓持头24优选配备有可控制的抽吸式抓具或者配备有可控制的抓取花形部或者类似物，利用所述抽吸式抓具或者抓取花形部或者类似物能够在饮料容器20或者瓶子的颈部区域或者头部区域中抓住饮料容器或者瓶子并且为了从在上方敞开的外包装19或者饮料箱20中近似垂直地取出以及为了紧接着转移至设置的放下位置而可靠地释放饮料容器或者瓶子。

第一输送路段12(饮料箱14在第一输送路段的水平输送机构26上依次沿输送方向16输送)配属有可控制的并且在需要时可激活的或可解除激活的阻拦机构30(该阻拦机构以两个能够相对彼此进给的行程缸32的形状(为此还参见图4A至图4D) 或者以能够枢转的活门的形状(此处未示出)，所述行程缸或活门能够以这样的方式形成用于根据需要待积聚的饮料箱14的能够打开和闭合的障碍物)以及可侧向地放置在最先贴靠在相对彼此进给的行程缸32上的饮料箱14上的夹紧颚板34，分别在前的饮料箱14以及在后面紧接着的随后的箱14可以借助于所述夹紧颚板至少阶段式在取出相应的容器组之前和/或期间相对于在前运行的和/或已经清除了容器20的饮料箱14被阻拦和/或相对于在前运行的饮料箱14的运输速度被减速。

配属于第一输送路段12的、能相对彼此地在水平调节平面或运动平面中且横向于输送方向16进给的行程缸32以及与此在其位置中耦联的夹紧颚板34能沿输送方向16或逆着该方向运动，从而使得仍装载有饮料容器20的饮料箱14虽然能相对于已经排空的且清除了容器20的箱14被阻拦，但不必减速直至停止。更确切地说，根据本实用新型规定，带有通过抓持头24由在第一输送路段12上输送的饮料箱14接收的饮料容器20的操作机构22至少在从饮料箱14中抓取和取出容器20期间几乎以与在第一输送路段12上运动的箱14相同的运输速度平行于输送路段12和/或沿着输送路段运动，从而通过即使在取出容器20期间也持续运动的饮料箱14，在从箱14 中清空容器20时可以比在箱静止的情况下达到明显更高的取出效率。

图2A可以看出，最靠前的贴靠在相对彼此进给的行程缸32上的并且还被饮料容器20(在此不可见)填充的饮料箱14以及所有在水平输送机构26后面的另外的被填充的箱14如何通过相对彼此进给的行程缸32以及作用在最靠前的箱14侧面的夹紧颚板34被阻拦和/或如何与已经排空的并且被清除了容器20的箱14相比以更小的输送速度运动，这些箱在水平输送机构26上向左在输送方向16上继续运动。操作机构22的抓持头24在该阶段中直接位于最前面三个箱14上方的干预区域28中，所述箱贴靠在阻拦机构30上，以便抓取位于其中的饮料容器20并且将其从箱14中取出。

在三个最前面的箱14分别被清除其饮料容器20之后，阻拦机构30的可围绕垂直于输送方向16定向的运动轴线运动的行程缸32打开并且允许排空的饮料箱14沿输送方向16通过，而可控制的夹紧颚板34负责下一个箱14的减速和阻拦(参见图 2C)。因此，图2A示出贴靠在活跃的阻拦机构30上的箱14，而同时使带有抓持头 24的操作机构22的进给运动与箱14的进给速度v₁同步。水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁在此小于水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂，阻拦机构30 和夹紧颚板34也配属于该前部区段。在分别由连续循环环绕的运输带构成的水平输送机构26的两个区段上输送的箱14都无空隙地彼此贴靠，因为后部区段的运输速度 v₂大于输送机构26的前部区段的运输速度v₁，从而箱14可以积聚在阻拦机构30上。在图2A所示的过程阶段，侧向的夹紧颚板34被解除激活，这由夹紧颚板34的虚线表示。

在图2B的图示中示出，箱14如何继续运动，而同时借助于在接管区域28内可运动的抓持头24从最前面的三个箱14中向上抬起位于其中的容器20并且从箱14中取出该容器，这在此仅示意地通过垂直向上指向的箭头表明。水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁(阻拦机构30和夹紧颚板34也配属于该前部区段)还总是小于水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂，从而箱14继续积聚在活跃的阻拦机构 30上。在图2B所示的过程阶段，侧向的夹紧颚板34也被解除激活，这又由夹紧颚板34的虚线表示。

图2C和图2D的视图表明，被清除了容器20的前面的三个箱14如何在水平输送机构26的前部区段上继续运动并且与随后的还被填充了容器20的箱14间隔开。为了可以以所示的方式(参见图2D)对排空的且清除了容器20的前面的三个箱14 被间隔开，水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁(先前阻拦机构30和夹紧颚板 34配属于前部区段)提高到水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂以上，从而使得在后部区段上运动的后箱14比前面的三个箱14输送得稍慢。此外，在根据图2C 的阶段中，通过可枢转的活门(未示出)的侧向枢转，然而尤其是通过行程缸32从饮料箱14的输送路径缩回，阻拦机构30被解除激活，同时侧向夹紧颚板34在图2C 所示的过程阶段被激活并阻拦由其夹持的箱14，使得当行程缸32打开或分离时，该箱和紧接着的箱14不能跟随在前行进的箱14。

图2D的视图示出随后的过程阶段，其中排空的和被清除容器20的前面的三个箱14在水平输送机构26的前部区段上继续运动并且随后的箱14在阻拦机构30激活的情况下被阻拦。不同地，在图2D所示的过程阶段，侧向的夹紧颚板34被再次解除激活，这由夹紧颚板34的虚线表示。水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁现在又小于水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂，现在阻拦机构30和夹紧颚板34 配属于该后部区段，由此现在尽管水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂较高，箱14仍积聚在活跃的阻拦机构30上。

最后，图2E的图示示出紧接着此的过程阶段，其中由行程缸32(可选地也由可枢转的活门等)以及夹紧颚板34形成的阻拦机构30以速度v₃由首先根据图2D被阻拦的箱14沿输送方向16加速，其中阻拦机构30的该分离速度v₃必须大于水平输送机构26的输送速度v₂。因此，这样与阻拦机构30分开的箱14接下来可以以相应的水平输送机构26的各自的输送速度v₁或v₂继续运动。当然，至少夹紧颚板34在该过程阶段必须打开，但合理的是，能够相对彼此进给或打开的行程缸32也必须打开，这要视在此应使用哪种变型方案而定。

所述的这些过程阶段循环地重复。

第二方法变形方案的图3A可以看出，最靠前的贴靠在相对彼此进给的行程缸32上的并且还被饮料容器20(在此不可见)填充的饮料箱14以及所有在水平输送机构 26后面的另外的被填充的箱14如何通过相对彼此进给的行程缸32以及作用在最靠前的箱14侧面的夹紧颚板34被阻拦和/或如何与已经排空的并且被清除了容器20的箱14相比以更小的输送速度运动，这些箱在水平输送机构26上向左在输送方向16 上继续运动。操作机构22的抓持头24在该阶段中直接位于最前面三个箱14上方的干预区域28中，所述箱贴靠在阻拦机构30上，以便抓取位于其中的饮料容器20并且将其从箱14中取出。

在三个最前面的箱14分别被清除其饮料容器20之后，阻拦机构30的可围绕垂直于输送方向16定向的运动轴线运动的行程缸32打开并且允许排空的饮料箱14沿输送方向16通过，而可控制的夹紧颚板34负责下一个箱14的减速和阻拦(参见图 3C)。

因此，图3A示出贴靠在活跃的阻拦机构30上的箱14，而同时使带有抓持头24 的操作机构22的进给运动和运动速度v₄与箱14的进给速度v₁同步(参见图3B)。

水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁在此大致或精确地相当于水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂，阻拦机构30和夹紧颚板34也配属于该前部区段。在分别由连续循环环绕的运输带构成的水平输送机构26的两个区段上输送的箱14全部无空隙地彼此贴靠，其中这些箱14在阻拦机构30上积聚。

在图3A所示的过程阶段，侧向的夹紧颚板34被解除激活，这由夹紧颚板34的虚线表示。

在图3B的图示中示出，箱14如何继续运动，而同时借助于在接管区域28内可运动的抓持头24从最前面的三个箱14中向上抬起位于其中的容器20并且从箱14中取出该容器，这在此仅示意地通过垂直向上指向的箭头表明。水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁(阻拦机构30和夹紧颚板34也配属于该前部区段)继续相当于水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂，从而箱14仅积聚在活跃的阻拦机构30 上。在图3B所示的过程阶段，侧向的夹紧颚板34也被解除激活，这又由夹紧颚板34的虚线表示。

图3C和图3D的视图表明，被清除了容器20的前面的三个箱14如何在水平输送机构26的前部区段上继续运动并且与随后的还被填充了容器20的箱14间隔开。为此，根据图3C，首先解除激活阻拦机构30的可侧向进给的行程缸32，并且取而代之地，使能够相对彼此进给的夹紧颚板34贴靠在仍装载有容器20的第一箱14上，该第一箱跟随在三个在前行进的箱14之后，所述箱已经被清除了容器20(参见图3B)。

为了使排空的且清除了容器20的前面的三个箱14以所示的方式以水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁间隔开(参见图3D)，具有被激活的夹紧颚板34的阻拦机构30的进给速度v₅相对于水平输送机构26的前部区段的运输速度v₁以及水平输送机构26的后部区段的运输速度v₂降低，从而使得在其上运动的后面的箱14比在前运行的前面的三个箱14略慢地被输送，尤其是这些前面的箱不被阻拦机构30减速。

在根据图3C的这个阶段中，重要的是，通过可枢转的活门(未示出)的侧向枢转，然而尤其是通过行程缸32从饮料箱14的输送路径缩回，阻拦机构30的一部分被解除激活，同时通过侧向的夹紧颚板34，阻拦机构的另一部分在图3C所示的过程阶段中被激活，使得夹紧颚板34阻拦由其夹持的箱14，使得当行程缸32打开或分离时，该箱和紧接着的箱14不能跟随在前行进的箱14。

图2D的图示示出紧接着的过程阶段，其中排空的和已经清除了容器20的前面的三个箱14在水平输送机构26的前部区段上以输送速度v₁继续运动，并且后续的箱 14被侧向进给的夹紧颚板34和这样被部分激活的阻拦机构30的还没有移入到箱14 的输送路径中并且因此被解除激活的行程缸32阻拦。阻拦机构30的在此相对于水平输送机构26的运输速度v₁(＝v₂)降低的进给速度v₅负责的是，由被进给的夹紧颚板34抓取的箱14以及紧接着的并且积聚在其上的箱14相比前面的三个箱14被略缓慢地输送，已经从所述前面的三个箱中取出该容器。

阻拦机构30的解除激活的行程缸32通过图3D中的相应的符号的较弱线或虚线表示。同时被激活并且侧向地进给到箱14并且将该箱固定的夹紧颚板34在图3D中通过相应的线来表征。

图3E的视图示出紧接着的过程阶段，其中被清除容器的前面的三个箱14在水平输送机构26的前部区段上继续运动并且随后的箱14在阻拦机构30激活的情况下借助现在激活的行程缸32被阻拦。不同地，在图3E所示的过程阶段，侧向的夹紧颚板34被再次解除激活，这由夹紧颚板34的虚线表示。阻拦机构30的进给速度v₅又小于水平输送机构26的运输速度v₁或v₂，由此待清除位于箱中的容器的箱14在活跃的阻拦机构30上积聚。

积聚这些箱14的阻拦机构30的元件32和34的相互协调的激活和解除激活的有意义的顺序应借助图4A至4D的示意图来详细阐述。

最后，图3F的图示示出紧接着此的过程阶段，其中由行程缸32(可选地也由可枢转的活门等)以及夹紧颚板34形成的阻拦机构30以速度v₃由首先根据图3E被阻拦的箱14沿输送方向16加速，其中阻拦机构30的该分离速度v₃必须大于水平输送机构26的输送速度v₁或v₂。因此，这样与阻拦机构30分开的箱14接下来可以以相应的水平输送机构26的各自的输送速度v₁或v₂继续运动。当然，至少夹紧颚板34 在该过程阶段必须打开，但合理的是，能够相对彼此进给或打开的行程缸32或可枢转的活门也必须打开，这要视在此应使用哪种变型方案而定。因此，这样与阻拦机构 30分开的箱14接下来可以以分开的或一件式的水平输送机构26的各自的输送速度 v₁或v₂继续运动。

这些描述的和借助图3A至图3F说明的过程阶段周期性地重复。

根据图4A的透视图以及图4B、图4C和图4D的透视细节图还示出这里仅以部分图示示出的根据本实用新型的操作和/或拆包装置10的一种可选的装备和实施变型方案。在图4A的图示示出中，作为外包装13起作用的饮料箱14向右运动，如可以从绘出的输送方向16看出的那样。由水平输送机构26构成的、在其上输送饮料箱 14的第一输送路段12在这里出于简化原因作为单箭头示出，该单箭头同时示出用于箱14的沿输送方向16的运输方向。

导轨36与第一输送路段12平行地并且在与第一输送路段大致相同的水平面中延伸，以用于水平地引导能平行于第一输送路段12或水平输送机构26运动的阻拦机构 30，通过该阻拦机构，饮料箱14可以根据需要积聚和阻拦(参见图2A至图3F)。如由图4A、4B、4C和4D可见，阻拦机构30在此由可沿着导轨36运动的模块形成，该模块包括电驱动马达38，该电驱动马达与皮带传动装置40共同作用，以便使形成阻拦机构30的模块沿着箱14的输送方向16或与输送方向16相反地运动。这种具有从属的皮带传动装置40和相同构造的模块的导轨36有意义地也位于第一输送路段 12的左侧上，然而这在图4A中出于简化原因未示出。

在图4A、4B、4C和4D的视图中还可详细看出两个能够相对彼此进给的行程缸32的沿输送方向16观察在右侧的行程缸32，该行程缸可横向于输送方向16移出，以便通过这种方式只要激活阻拦机构30就阻拦贴靠在其上的饮料箱14。此外可见两个能够相对彼此进给并且可侧向贴靠在所示饮料箱14上的夹紧颚板34中的右侧的夹紧颚板34。不仅能够沿水平方向横向于输送方向16调节的行程缸32而且能够平行于所述行程缸、也就是说同样能够沿水平方向横向于输送方向16调节的夹紧颚板34 例如能够构成为气动模块，所述气动模块能够借助于可控制的压缩空气供给装置调节、也就是说移入和移出，这在夹紧力足够高的情况下提供高的调节速度的优点。

因此，在需要时，多个箱14可以借助于沿着导轨36可运动的阻拦机构30阻拦或积聚，但在此不必减速直至停下。因此，与以容器20填充的、在水平输送机构26 上运动的箱(未示出)相比，最靠前的贴靠在相对彼此进给的行程缸32上的饮料箱 14以及所有跟随在水平输送机构26后面的另外的箱14可以通过相对彼此进给的行程缸32以及作用在最靠前的箱14侧面的夹紧颚板34被阻拦和/或以更小的输送速度运动。

图4B的透视细节视图可以清楚地看到沿输送方向16观察的右侧的行程缸32，而图4C的透视细节视图特别示出右侧的夹紧颚板34。模块化构造的并且借助于皮带传动装置40沿着导轨36可运动的阻拦机构30的两个单个部件32和34在图4A、4B、 4C和4D的图示中分别处于未激活的状态中，因为行程缸32和夹紧颚板34都不伸入到所示出的箱14的输送路径中或者说不阻塞该输送路径。

此外，图4D的透视细节视图从另一侧示出导轨36以及可移动地支承在其上的、阻拦机构30的模块，这可以视为图4A的图示的相对置的模块，因为行程缸32和夹紧颚板34也处于相对于在那里示出的模块的对称布置中。

借助图4D的细节视图也详细描述根据需要可激活的和可控制的阻拦机构30的装备选项方案和控制变型方案，其可以应用于所有之前已经描述的根据附图1至图3F 的变型方案并且可分别被包含在那里。

如上面已经多次阐述的那样，阻拦机构30首先用于使分别作为下一个待清除物品19或容器20的外包装13或饮料箱14精确地对齐，并且此外用于对操作机构22 分别重新校准，以便协调操作机构22与其抓持头24或其抓持头24以及分别待装配有物品19或容器20的外包装13或箱14的精确位置。

当外包装13或箱14通常以不间断的产品流在第一输送路段12上被运输过来并且在将处于其中的物品19或容器20取出之后也在第一输送路段12上继续运输并且被供应给进一步处理、例如堆叠或清洁等时，可能出现如下问题，即，分别当前待清除物品19或容器20的外包装13或箱14的位置不是以期望的精度被检测或识别并且因此可能不是精确已知的。然而，至少当前待清除物品19或容器20的外包装13或箱14的精确的位置对于操作机构22的精确的定位是不可缺少的，所述操作机构以其至少一个抓持头24承载待转移到第二输送路段18或存放位置的物品19或容器20并且应放置在那里。

为了针对必要的精确协调在操作机构22相对于在取出物品19期间通常继续输送的外包装13定位或在该外包装上方定位时不必使用带有光学图像评估或其它识别算法的耗费的传感装置，操作和/或包装装置的所示的变型方案使用分配给第一输送路段12的可控制的和/或根据需要可激活的阻拦机构30，该阻拦机构13一方面可以使外包装在取出位于其中的物品19之前和/或期间减速，然而该阻拦机构另一方面可以有助于检测与阻拦机构30接触的相应的外包装13的精确位置以及检测紧接着的外包装13的精确位置，并且因此为了在通过取出物品19或容器20清空外包装13或箱 14时的精确的定位过程和取出过程而将该精确位置提供给操作机构22。

当在此提到对外包装13或箱14的位置进行定位或检测时，则由此也意味着对外包装13的输送速度进行检测或规定，这是因为可控制的或根据需要可激活的阻拦机构30除了精确定位的所述方面之外还可以限定外包装13的输送速度，该输送速度尤其小于第一输送机构26的进给速度，这是因为阻拦机构30可以使当前应当被清除物品19的外包装13相对于第一水平输送机构26的进给速度减速。

从图4D可见布置在行程缸32的执行器上的光学传感器44，所述光学传感器能够检测在光学传感器44的高度上以及进而在阻拦机构30的在两侧根据需要干预到外包装流或箱流中并且使外包装流或箱流必要时减速的行程缸32的区域中是否当前存在箱14。只有当由光学传感器44识别出箱14的故障并且进而识别出在阻拦机构30 的区域中的空隙时，行程缸32才可以移出到该空隙的区域中并且还装载有容器20的箱14由此积聚。

在有针对性地产生根据图2C至图2E以及3C至3F的相继的箱14之间的空隙时的典型顺序规定，在箱14排空之后或在通过取出物品19或容器20来同时清空高达三个或四个箱14之后(参见图2B和图3B)，首先将夹紧颚板34贴靠到装载有物品 19或容器20的下一个后续的满的箱14处，并且使该箱14以及所有跟随该箱的箱14 固定且因此积聚，而被清除物品19或容器20的箱14由于水平输送机构26的略微较快的进给速度而沿输送方向16运动离开且在该箱之后产生空隙。

首先，阻拦机构30的定位和在箱20侧面进给的夹紧颚板34的定位能够相对粗略地进行，并且更确切地说，通常通过结合基于在箱排空期间以运动速度v₄与箱流一起运动的操作机构22(参见图2B和图3B)的位置数据的沿着导轨36的位置控制而进行，从而还能够相对精确地推导出箱流中的仍被填充的第一箱14的当前位置和速度，并且由此能够将当前位置和速度提供给阻拦机构30的位置控制。因此，借助于驱动马达38，阻拦机构30可以在第一输送路段12上的箱流的每侧上分别沿着导轨36移动到合适的位置中，以便利用被激活的并且朝向满的第一箱14移动的夹紧颚板34保持该仍满的箱14以及跟随在该箱14后面的所有箱14或者相对于水平输送机构26的运输速度v₁或者v₂减速，所述满的第一箱跟随在已经清除了物品19或者容器20的箱14后面。

一旦光学传感器44在夹紧颚板34朝满的箱14进给之后并且在阻拦机构30相对于水平输送机构26的运输速度v₁或v₂至少略微减速之后识别出与在前运行的、被清除物品19或饮料容器20的箱14的空隙，则行程缸32或可枢转的活门(根据阻拦机构30的装备)可以被激活并且被移入到箱流中。于是，同时地或以小的减速，在满的箱14上的夹紧颚板34又可以解除激活并且打开或相互移开，由此该之前被夹紧的箱14以及所有在其上积聚的随后的箱14通过水平输送机构26的进给运动与被激活的行程缸32或可枢转的活门(未示出)发生碰触接触并且在阻拦机构30的进给速度 v₃相比于水平输送机构26的运输速度v₁或v₂至少略微降低的情况下(参见图2E和图3D至图3F)继续贴靠在那里。

在阻拦机构30的激活的行程缸32或可枢转的活门上的积聚的满的箱14的这种贴靠由于阻拦机构30的可精确地检测到的并且可以由在此未详细示出的控制系统评价的位置而提供了下一个待清除物品19或容器20的外包装13或饮料箱14的精确的且可靠的位置信息和速度信息，这同时可以提供期望的并且对于在机器10的运行中追求的无故障性而言必要的、用于带有其抓持头24的操作机构22的定位预设，以便该操作机构或抓持头在以限定的输送速度运动的外包装13或箱14的情况下能够准确地在正确的放置位置上抓取物品19或容器20并且也能够在那里接收物品或容器。

最后，图5以两个示意图示出根据本实用新型的操作和/或拆包装置10的可选的另外的装备变型方案，操作和/或拆包装置在此装备有用于检测待清除物品19的且因此待清空的外包装13的轮廓的附加的检测装置42。图5A的示意性的侧视图说明了优选布置在操作机构22处的检测装置42，检测装置尤其可以通过光学的检测装置42 (例如摄像机等)，然而可选地还可以通过超声波检测装置或其它类型的检测装置形成。

合理地配属于抓持头24或操作机构22或安装在那里的检测装置42的主要任务在于，对通过饮料箱14形成的外包装13的轮廓进行扫描，该外包装有时可能略微变形，如图5B的俯视图所示。在那里，三个依次沿着输送方向16输送的箱14中的最后面的饮料箱14在其指向中间的箱14的侧壁处略微向内拱曲，这在将相应的抓持头 24定位在箱14上方以用于抓取位于其中的物品19或饮料容器20时可能导致偏差和导致不精确。

为了识别这些潜在的问题并且必要时能够容易地再调节抓持头24，可以借助检测装置42检测箱轮廓。此外，在多个相继输送的箱14的情况下(这些箱具有这样的或类似的轮廓偏差)，不可保证借助于阻拦机构30(参见图2和图3)的精确的定位。将抓持头24精确地定位在相应的箱14上方的中心，其中借助于检测装置42识别其中心位置，避免了在取出饮料容器20时的不精确性和问题。

图6A和图6B的两个示意图显示了根据本实用新型的操作和/或拆包装置10的一部分的可能的设计方案，其中操作机构22包括总共六个能够同时和同步地相对彼此移动的抓持头24，用于通过从那里取出相应的容器组15来同时清空六个饮料箱14。这六个能够同时分别由抓持头24抓取的容器组15中的每个容器组例如可以总共具有二十个饮料容器20，这些饮料容器能够借助于物品抓具25被接收在抓持头24中并且放置到在图6A和图6B中通过桌台示出的存放位置46上。

然而，代替放置到存放位置46上，物品组15也可以放置到根据图1的在这里未示出的第二输送路段18上。

在所示的实施例中，饮料容器20借助于箱20依次被输送到操作机构22的抓取区域中。该操作机构将容器20从箱20中取出并且将容器以五个平行的排放到存放位置46上，从那里必要时可以借助于合适的操作或输送机构又取出容器或者从那里可以例如借助于在这里未示出的第二输送路段18进一步输送容器。

借助于布置在操作和/或包装装置10的机器框架48上的输入终端50可以激活或影响机器控制程序，或者可以向使用者显示其它/另外的信息。

此外，由在图6A和图6B中示出的操作和/或拆包装置10的变型方案可以看到分别配属给操作机构22的抓持头24的定心辅助件52，该定心辅助件使得相应的抓持头24和配属给该抓持头的物品抓具25相对于相应的外包装13与待从外包装中取出的物品19或待从外包装中取出的物品组15的对齐变得容易。

在所示实施例中，抓持头的定心辅助件52分别通过多个大致垂直地沉入外包装13或箱14中的定心杆54形成，其中在抓持头24的物品抓具25下降时，至少一些定心杆54优选沉入外包装13或箱14的角区域或内边缘区域中。此外，当位于抓持头24边缘侧的定心杆54彼此略微倾斜并且以其下自由端部相比于其上自由端部(利用该上自由端部将抓持头24锚固在抓持头上)彼此更靠近时，形成漏斗形的定心辅助件52，该定心辅助件使得抓持头24即使在略微错误定位的情况下也能够可靠地沉入到外包装13或箱14中，从而能够将物品抓具25分别精确地定位在待抓取的物品 19或容器20上。

此外，图7A至图7C还可看出另外的可选的装备选项方案，其一方面用于在第一输送路段12上的外包装流或箱流中的稳定的箱引导，但其也适用于降低物品19或饮料容器20与上部的侧向的箱边缘或箱棱边或外包装边缘或外包装棱边的碰撞危险。在所示的实施例中，该装备选项方案通过在两侧位于外包装流或箱流的边缘上和位于箱14的上部侧向边缘上的侧向的斜坡或斜面60形成，这些斜坡或斜面至少遮盖外包装13或饮料箱14的纵向侧的边缘，并且当物品19或饮料容器20由于其定位否则会放置到边缘或棱边上时，这些斜坡或斜面以漏斗的形式在从相应的箱14中取出物品或饮料容器时在那里使物品或饮料容器偏转。

如图7A至图7C清楚地示出的，侧向的斜坡或斜面60位于一对可枢转的板条62 的彼此面对的侧部上，该可枢转的板条位于输送路段12的输送路径的两侧，使得可枢转的板条至少覆盖外包装13或饮料箱14的纵向侧的边缘。

这些可枢转的板条62可以在需要时通过其铰接的悬挂部64向上枢转，以便在故障时能够将箱14向上从水平输送机构26抬起。图7B中的示意箭头(其由附图标记 66表示)说明了可选的枢转或翻转的可能性，利用该可能性，两个板条62可以分别借助其铰接的悬挂部64以如下方式围绕平行于其纵向延伸方向的轴线枢转，即，两个板条根据需要向上释放位于其下方的箱14以用于取出。

用于可枢转的板条62的枢转机构或铰接的悬挂部64(用于使可枢转的板条为了箱14的取出而根据需要沿箭头方向66向上枢转)可以选择性地与机动的驱动器(例如与电动马达、气动的或液压的驱动器)耦联。这种可选的驱动器可以实现自动或部分自动的枢转，并且因此与整个设备的过程控制部耦联。然而，也可以想到纯粹被动的悬挂，如果在箭头方向66上向上枢转板条，则需要手动枢转板条62。

可枢转的板条62提供如下特别的优点，即，可枢转的板条可以将外包装13或饮料箱14保持在其相应的垂直位置上并且有效地防止外包装或饮料箱从第一输送路段 12的水平输送机构26抬起或上升。因此，当抓具例如再次从箱14中移出并且由此不再提供附加的支撑时和/或当在输送过程的过程中滞止压力如此之高，以至于各个箱14可能被向上压时，可枢转的板条也可以并且尤其是在这些情况下可靠地阻止箱 14的上升并且将箱保持在其在图7A至图7C中示出的位置中。为了不由于外包装13 或箱14的碰触接触或滑动接触而形成制动作用，在向下翻转或带到其位置的板条62 (例如参见图7B)和外包装13或饮料箱14的上棱边之间合理地保留足够的、但是很小的间隙。

在此要明确地阐明，可枢转的板条62也可以可选地由简单的板件(未示出)形成，因为在图7A至图7C中示出的斜面或侧向的斜坡60不必在所有的应用情况中都是必需的。这些纵向板件也以相同的方式满足箱引导的上述目的，这些纵向板件平行于箱14的输送方向在其两侧布置在如图7A至图7C所示的位置上。这种引导板件或引导板条同样适合于，当抓具例如又从箱14中驶出并且由此不再提供附加的支撑时和/或当在输送过程的运行中滞止压力变得如此之高，使得单个箱14可以被向上压时，可靠地阻止箱14上升并且保持在其在图7A至图7C中示出的位置中。

还应指出的是，在可选地构造为不带有所示的斜坡60的图7A至图7C中所示的板条62或这里未示出的引导板件中，这些板条或引导板件不必强制性地可枢转地构造，而是也可选地可插接地、可移动地或以其它方式可固定并且这样可以通过移动或通过取出而从其引导位置中带出。

作为对上述实施方案的补充说明给出以下内容：尽管在附图及其前述描述的上下文中一般性地提及“示意”图示和视图，但这不意味着附图说明及其描述应相对于本实用新型的公开内容具有次要意义。

本领域技术人员完全可以从示意和抽象表示中获得足够的信息，该信息使本领域技术人员容易理解本实用新型，而不会例如由于所示和所述的操作和/或拆包装置和/ 或其它所示元件的部分的绘制的且可能不精确按比例的尺寸关系以任何方式损害本领域技术人员的理解。更确切地说，附图使作为读者的本领域技术人员能够借助所描述的方法的具体解释的实施和根据本实用新型的操作和/或拆包装置的具体解释的结构，对于在说明书的概括部分中概括性和/或抽象表达的实用新型构思得出更好的理解。

附图标记列表

10 装置，操作和/或拆包装置

12 第一输送路段

13 外包装

14 箱，饮料箱，饮料盒

15 物品组，容器组

16 输送方向

18 第二输送路段

19 物品

20 容器，饮料容器

22 操作机构

24 抓持头

25 物品抓具

26 水平输送机构

28 干预区域，接管区域，干预区域和/或接管区域

30 阻拦机构

32 行程缸，能够相对彼此进给的行程缸

34 夹紧颚板，能够相对彼此进给的夹紧颚板

36 导轨

38 驱动马达，电驱动马达

40 皮带传动装置

42 检测装置，光学检测装置

44 光学传感器

46 存放位置

48 机器框架

50 输入终端

52 定心辅助件

54 定心杆，多个定心杆

60 侧向的斜面，侧向的斜坡

62 板条、可翻转的板条、可枢转的板条

64 (板条的)铰接的悬挂部

66 (板条的)翻转方向，枢转方向

v₁ 第一运输速度

v₂ 第二运输速度

v₃ 阻拦机构的分离速度

v₄ 操作机构的运动速度

v₅ 阻拦机构的进给速度。

Claims (20)

1.一种操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置(10)用于从外包装取出物品组(15)，

-所述操作和/或拆包装置具有第一输送路段(12)，用于在成排运输中以限定的和/或在输送过程中变化的输送方向(16)运输多个装载有或填充有物品(19)的组的外包装(13)，

-所述操作和/或拆包装置具有至少区段式地靠近所述第一输送路段(12)的和/或平行于所述第一输送路段延伸的第二输送路段(18)，所述第二输送路段用于将从所述外包装(13)中取出的物品(19)或物品组(15)运走，或者所述操作和/或拆包装置具有用于放置从所述外包装(13)中取出的物品(19)或物品组(15)的存放位置(46)，

-并且所述操作和/或拆包装置具有配属于所述输送路段(12、18)的和/或能够在所述输送路段(12、18)之间运动的操作机构(22)，所述操作机构具有至少一个抓持头(24)，所述抓持头设置并且构造用于同时从在所述第一输送路段(12)上运输的至少一个外包装(13)中接收和抓取相应至少一个物品组(15)、用于将所述物品组(15)从所述外包装(13)中取出并且用于将所述物品组转移至所述第二输送路段(18)或者转移至所述存放位置(46)，

-其中给所述第一输送路段(12)配属可激活和/或可控制的阻拦机构(30)，利用所述阻拦机构使得至少一个装载有物品(19)并且待清除物品(19)的外包装(13)能够至少阶段式在取出所述物品组(15)之前和/或期间相对于在前运行的和/或已经清除了物品(19)的外包装(13)受到阻拦和相对于在前运行的外包装(13)的运输速度减速。

2.根据权利要求1所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的具有所述至少一个抓持头(24)的操作机构(22)能够可变地控制并且能够在所述输送路段(12、18)之间或者说在具有所述物品(19)或物品组(15)的存放位置(46)与所述外包装(13)之间运动，用于从在所述第一输送路段(12)上运动的外包装(13)接收物品组(15)，用于将所述物品组(15)转移到第二输送路段(18)或者存放位置(46)和/或用于将所述物品组(15)放置在那里，以及用于使所述抓持头(24)向具有在那里运动的外包装(13)的第一输送路段(12)返回运动，以便从所述第一输送路段或者在那里接收另外的物品组(15)。

3.根据权利要求1所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的具有所述至少一个抓持头(24)的操作机构(22)在从在所述第一输送路段(12)上运动的外包装(13)接收物品组(15)之后至少在将所述物品组(15)从所述外包装(13)中取出期间近似以与在所述输送路段(12)上运动的外包装(13)相同的运输速度平行于所述第一输送路段(12)和/或沿着所述第一输送路段运动。

4.根据权利要求2所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的具有所述至少一个抓持头(24)的操作机构(22)在从在所述第一输送路段(12)上运动的外包装(13)接收物品组(15)之后至少在将所述物品组(15)从所述外包装(13)中取出期间近似以与在所述输送路段(12)上运动的外包装(13)相同的运输速度平行于所述第一输送路段(12)和/或沿着所述第一输送路段运动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的操作机构(22)具有多个抓持头(24)，用于同时从相应的外包装(13)取出多个物品组(15)。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，每个抓持头(24)包括多个能共同控制的物品抓具(25)，所述物品抓具的数量相当于每个能由所述抓持头(24)抓取的物品组(15)的物品数量，其中所述抓持头(24)中的至少一些物品抓具(25)或所述物品抓具(25)的组能够在其彼此的水平距离中被调节。

7.根据权利要求6所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述抓持头(24)中的物品抓具(25)的距离或物品抓具(25)的组的距离能够在工作循环期间减小，和/或能够根据相应的外包装(13)内的物品组(15)的物品(19)位置和/或根据物品组(15)的物品(19)的在第二输送路段(18)上或在所述存放位置上的目标位置可变。

8.根据权利要求7所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述抓持头(24)中的物品抓具(25)的距离或物品抓具(25)的组的距离能够在工作循环期间减小，和/或能够根据相应的外包装(13)内的物品组(15)的物品(19)位置和/或根据物品组(15)的物品(19)的在第二输送路段(18)上或在所述存放位置上的目标位置可增大。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，为所述操作机构(22)的至少一个抓持头(24)配属至少一个定心辅助件(52)，用于使相应的抓持头(24)和/或配属于所述抓持头的物品抓具(25)相对于相应的外包装(13)与能够从所述外包装中取出的物品(19)或能够从所述外包装中取出的物品组(15)对齐。

10.根据权利要求9所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述抓持头(24)的所述至少一个定心辅助件(52)由多个大致垂直沉入所述外包装(13)中的定心杆(54)形成，其中在所述抓持头(24)的所述物品抓具(25)下降时，所述定心杆(54)中的至少一些定心杆沉入到所述外包装(13)的角区域中。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品(19)的且待清除所述物品的外包装(13)相对于第一输送路段(12)的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构(30)通过可翻转的和/或可平移运动的障碍物和/或通过可枢转的活门和/或通过至少一个可运动的止推梁形成。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品(19)的且待清除所述物品的外包装(13)相对于第一输送路段(12)的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构(30)通过一对能够相对彼此进给的行程缸(32)形成，所述行程缸在移出位置中干预到所述外包装流中并且使所述外包装(13)相对于第一输送路段(12)的运输速度减速和/或被阻拦。

13.根据权利要求11所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品(19)的且待清除所述物品的外包装(13)相对于第一输送路段(12)的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构(30)包括至少一对能够相对彼此进给的夹紧颚板(34)，所述夹紧颚板在移出位置上侧向作用在所述外包装(13)中的一个外包装上并且使所述外包装以及所述箱流或外包装流的紧接着的外包装(13)相对于第二输送路段(12)的运输速度减速和/或被阻拦。

14.根据权利要求12所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置的用于使装载有物品(19)的且待清除所述物品的外包装(13)相对于第一输送路段(12)的运输速度减速的和/或被阻拦的可激活的和/或可控制的阻拦机构(30)包括至少一对能够相对彼此进给的夹紧颚板(34)，所述夹紧颚板在移出位置上侧向作用在所述外包装(13)中的一个外包装上并且使所述外包装以及所述箱流或外包装流的紧接着的外包装(13)相对于第二输送路段(12)的运输速度减速和/或被阻拦。

15.根据权利要求13所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述一对能够相对彼此进给的夹紧颚板(34)与所述一对能够相对彼此进给的行程缸(32)和/或与可翻转和/或可平移运动的障碍物和/或可枢转的活门和/或所述至少一个可运动的止推梁协调地可运动和/或可激活，其中能够控制相互协调的运动和/或激活。

16.根据权利要求15所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，通过至少一个检测箱流或外包装流的传感器的传感器信号能够控制相互协调的运动和/或激活。

17.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，可激活的阻拦机构(30)至少阶段式以所述运输速度沿着所述第一输送路段(12)能够一起运动，或者相对于所述运输速度以减小的进给速度能够一起运动，由此贴靠在所述阻拦机构上的外包装(13)以及所有紧接着的外包装(13)能够相对于输送路段(12)的运输速度被减速。

18.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，所述操作和/或拆包装置配属有检测装置(42)，用于对装载有物品(19)的且待清除所述物品的外包装(13)的轮廓和/或形状进行扫描和检测。

19.根据权利要求18所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，在将所述物品(19)从所述外包装(13)中取出时，所述检测装置(42)的输出信号能够被利用和/或处理，以便使所述至少一个抓持头(24)最优地定位并且适配于与标准形状和/或标准轮廓不同的外包装(13)。

20.根据权利要求1至4中任一项所述的操作和/或拆包装置，其特征在于，在第一输送路段(12)的一个边缘的一侧或者在侧向的多个边缘的两侧布置有位于在那里输送的外包装(13)的侧向的边缘上方的板条(62)，所述板条形成用于在第一输送路段(12)上输送的外包装(13)的被动引导。

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