CN115972213A - 用于机器人过闸机/门禁的控制系统 - Google Patents
用于机器人过闸机/门禁的控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115972213A CN115972213A CN202310135277.4A CN202310135277A CN115972213A CN 115972213 A CN115972213 A CN 115972213A CN 202310135277 A CN202310135277 A CN 202310135277A CN 115972213 A CN115972213 A CN 115972213A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gate
- entrance guard
- robot
- signal
- door opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
Abstract
公开了一种用于机器人过闸机/门禁的控制系统，包括通过短距离无线通信方式相互通信的机器人信号收发器和闸机/门禁无线控制器，其中：机器人信号收发器被配置为将来自机器人的开门请求信号发送到闸机/门禁无线控制器，从闸机/门禁无线控制器接收指示闸机/门禁处于开门到位状态的开门到位信号，并将开门到位信号发送给机器人；闸机/门禁无线控制器被配置为在接收到开门请求信号时向闸机/门禁原控制器发送开门控制信号，检测闸机/门禁是否处于开门到位状态，并在闸机/门禁处于开门到位状态时向机器人信号收发器发送开门到位信号。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人过闸机/门禁的控制系统。
背景技术
随着机器人的应用领域的拓展，机器人的场景可通行性要求也越来越高。机器人不仅需要具备自主导航避障能力，而且需要更多地与场景设备的联动操作来解除通行限制。例如，在存在门禁、闸机、电梯等的办公楼宇应用场景中，需要机器人自主实现与门禁、闸机、电梯等的联动控制(例如，自主开门禁、自主过闸机、自主搭乘电梯)，来解除这些场景设备对于机器人的通行限制，进而为机器人在办公楼宇应用场景下的可使用性提供保障。
发明内容
根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，包括通过短距离无线通信方式相互通信的机器人信号收发器和闸机/门禁无线控制器，其中：机器人信号收发器被配置为将来自机器人的开门请求信号发送到闸机/门禁无线控制器，从闸机/门禁无线控制器接收指示闸机/门禁处于开门到位状态的开门到位信号，并将开门到位信号发送给机器人；闸机/门禁无线控制器被配置为在接收到开门请求信号时向闸机/门禁原控制器发送开门控制信号，检测闸机/门禁是否处于开门到位状态，并在闸机/门禁处于开门到位状态时向机器人信号收发器发送开门到位信号。
附图说明
从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中：
图1是根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统的示例框图；
图2是利用图1所示的控制系统实现的机器人过闸机/门禁的过程的流程图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。本发明决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本发明造成不必要的模糊。
目前，机器人过闸机/门禁的常用方式为通过与闸机/门禁原控制器云端对接或者通过加装闸机/门禁云控制器等操作来实现机器人对闸机/门禁的通行控制。但是，这些方式依赖云端和网络、硬件繁琐、且成本较高。具体地，在与闸机/门禁原控制器云端对接的方式中，机器人需要根据闸机/门禁原控制器的品牌、型号等与不同的闸机/门禁原控制器进行不同的云端对接；在加装闸机/门禁云控制器的方式中，需要闸机/门禁原控制器依赖以太网或者通过移动通信网络与闸机/门禁云控制器通信，并且在没有闸机状态反馈检测机制的情况下，如果机器人缺乏对于透明或悬空障碍物的检测能力，那么在一些场景下(例如，闸机门为悬空且透明的)会存在机器人冲撞闸机门的风险隐患。
鉴于上述一个或多个问题，提出了根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，可以通过短距离无线通信方式实现机器人和闸机/门禁原控制器之间的联动，使得机器人自主、安全地通过闸机/门禁。
图1示出了根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统的示例框图。如图1所示，根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统100包括通过短距离无线通信方式(包括但不限于2.4G通信)相互通信的机器人信号收发器102和闸机/门禁无线控制器104，其中：机器人信号收发器102被配置为将来自机器人的开门请求信号发送到闸机/门禁无线控制器104，从闸机/门禁无线控制器104接收指示闸机/门禁处于开门到位状态的开门到位信号，并将开门到位信号发送给机器人；闸机/门禁无线控制器104被配置为在接收到开门请求信号时向闸机/门禁原控制器发送开门控制信号，检测闸机/门禁是否处于开门到位状态，并在闸机/门禁处于开门到位状态时向机器人信号收发器102发送开门到位信号。这里，开门控制信号用于控制闸机/门禁原控制器对闸机/门禁进行开门控制，机器人可以在接收到开门到位信号时通过闸机/门禁。
根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统100，可以通过短距离无线通信方式实现机器人与闸机/门禁原控制器之间的联动，省去了机器人与闸机/门禁原控制器之间的云端对接或者与闸机/门禁云控制器之间的云端交互等较为繁琐的交互流程，而且短距离无线通信可以保证更好的交互实时性；可以对闸机/门禁是否处于开门到位状态进行检测并在闸机/门禁处于开门到位状态时将开门到位信号反馈给机器人，使得机器人只有在闸机/门禁处于开门到位状态时才会通过闸机/门禁，保证了机器人通过闸机/门禁时的安全性。
另外，根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统100独立于闸机/门禁及其原有的控制系统，具备非常高的设备兼容性，可以实现对大部分品牌、型号的闸机/门禁的开门控制。
在一些实施例中，为了保证开关控制信号的安全与隔离，闸机/门禁无线控制器104可以被配置为通过继电器向闸机/门禁原控制器发送作为开门控制信号的干接点信号。在这种情况下，闸机/门禁无线控制器104可以安装在闸机/门禁内，具体地：针对闸机，该无线控制器可以安装在闸机内靠近闸机原控制器的位置；针对门禁，该无线控制器可以安装在天花板吊顶内靠近门禁原控制器的位置。
在一些实施例中，闸机/门禁无线控制器104可以包括霍尔传感器和磁铁，用于检测闸机/门禁是否处于开门到位状态。在这种情况下，霍尔传感器可以安装在闸机/门禁导轨等无位移主体结构上，磁铁可以安装在闸机门/门禁门等位移传动结构上。当闸机/门禁处于关门到位状态、开关门过程中、或者在开关门过程中被卡死等非开门到位状态时，霍尔传感器没有检测到磁铁并输出高电平；当闸机/门禁处于开门到位状态时，霍尔传感器检测到磁铁并输出低电平(在闸机/门禁持续处于开门到位状态的情况下，霍尔传感器持续输出低电平)。
在一些实施例中，闸机/门禁无线控制器104还可以被配置为每当接收到作为开门请求信号的一个信号帧时向闸机/门禁原控制器发送开门控制信号，该开关控制信号用于控制闸机/门禁原控制器在预定时长内对闸机/门禁进行开门控制。例如，闸机/门禁无线控制器104可以在每次接收到作为开门请求信号的一个信号帧时，对闸机/门禁原控制器执行一次5秒定时的常开状态保持(即，控制闸机/门禁原控制器在5秒时长内对闸机/门禁进行开门控制)。
在一些实施例中，闸机/门禁无线控制器104包括分别用于闸机/门禁的入口侧和出口侧的入口侧无线控制器和出口侧无线控制器。这里，当闸机/门禁存在防反向尾随设定时，通过在闸机/门禁的进入侧和出口侧各安装一套闸机/门禁无线控制器，可以避免防反向尾随设定带来的机器人可能无法通行的情况。
图2是利用图1所示的控制系统实现的机器人过闸机/门禁的过程的流程图。如图2所示，利用图1所示的控制系统实现的机器人过闸机/门禁的过程包括：S202，当机器人存在闸机/门禁通行需求时，机器人经由机器人信号收发器向闸机/门禁无线控制器发送开门请求信号，等待并实时读取闸机/门禁无线控制器返回的开门到位信号；S204，闸机/门禁无线控制器在接收到开门请求信号后，向闸机/门禁原控制器发送开门控制信号并在检测到闸机/门禁处于开门到位状态时向机器人反馈开门到位信号；S206，机器人在接收到开门到位信号后，自主导航通过闸机/门禁；S208，机器人判断是否完全通过闸机/门禁；以及S210，如果机器人已经完全通过闸机/门禁，则停止经由机器人信号收发器向闸机/门禁无线控制器发送开门请求信号，否则继续经由机器人信号收发器向闸机/门禁无线控制器发送开门请求信号。
这里，需要说明的是，机器人在完全通过闸机/门禁后将释放对闸机/门禁的开门控制，此时闸机/门禁恢复常闭状态。另外，根据本发明实施例的用于机器人过闸机/门禁的控制系统100通常适用于能够自动进行开关门控制的闸机/门禁系统，而不适用于仅能够手动开关门或仅能够通过辊闸控制开关门的闸机/门禁系统。
本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。
Claims (7)
1.一种用于机器人过闸机/门禁的控制系统，包括通过短距离无线通信方式相互通信的机器人信号收发器和闸机/门禁无线控制器，其中：
所述机器人信号收发器被配置为将来自机器人的开门请求信号发送到所述闸机/门禁无线控制器，从所述闸机/门禁无线控制器接收指示闸机/门禁处于开门到位状态的开门到位信号，并将所述开门到位信号发送给所述机器人；
所述闸机/门禁无线控制器被配置为在接收到所述开门请求信号时向闸机/门禁原控制器发送开门控制信号，检测所述闸机/门禁是否处于所述开门到位状态，并在所述闸机/门禁处于所述开门到位状态时向所述机器人信号收发器发送所述开门到位信号。
2.根据权利要求1所述的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，其中，所述闸机/门禁无线控制器包括霍尔传感器和磁铁，用于检测所述闸机/门禁是否处于所述开门到位状态。
3.根据权利要求1所述的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，其中，所述闸机/门禁无线控制器还被配置为每当接收到作为所述开门请求信号的一个信号帧时向所述闸机/门禁原控制器发送所述开门控制信号。
4.根据权利要求3所述的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，其中，所述开关控制信号用于控制所述闸机/门禁原控制器在预定时长内对所述闸机/门禁进行开门控制。
5.根据权利要求1所述的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，其中，所述闸机/门禁无线控制器还被配置为通过继电器向所述闸机/门禁原控制器发送作为所述开门控制信号的干接点信号。
6.根据权利要求1所述的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，其中，所述短距离无线通信方式包括2.4G无线通信。
7.根据权利要求1所述的用于机器人过闸机/门禁的控制系统，其中，所述闸机/门禁无线控制器包括分别用于所述闸机/门禁的入口侧和出口侧的入口侧无线控制器和出口侧无线控制器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310135277.4A CN115972213A (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 用于机器人过闸机/门禁的控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310135277.4A CN115972213A (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 用于机器人过闸机/门禁的控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115972213A true CN115972213A (zh) | 2023-04-18 |
Family
ID=85968223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310135277.4A Pending CN115972213A (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 用于机器人过闸机/门禁的控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115972213A (zh) |
-
2023
- 2023-02-17 CN CN202310135277.4A patent/CN115972213A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2477237C (en) | Automatic door and method of operating same | |
| WO2018189770A1 (ja) | 地図管理装置および自律移動体制御装置 | |
| JP2005525489A (ja) | モニターされるガレージドアのオペレータ装置のための、内部障害物力の設定を調節する方法および装置 | |
| US20100242369A1 (en) | Movable Barrier Operator and Transmitter With Eminent Barrier Moving Notification | |
| CN105775946A (zh) | 一种电梯控制系统及方法 | |
| CN107848736B (zh) | 针对轿厢门的闩锁系统 | |
| JPWO2004002869A1 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| CN109649411B (zh) | 一种适用智轨的站台门联动装置及方法 | |
| JP6775166B2 (ja) | 自動ドアシステム | |
| CN105122154A (zh) | 用于提供控制信令的楼宇自动化系统控制装置、方法和计算机程序 | |
| WO2019063406A1 (en) | SECURE ACCESS TO AN ELEVATOR CAGE | |
| MX2020010883A (es) | Operador de puerta de cochera con camara. | |
| JP2020117318A (ja) | ドア異常検出システムおよびエレベーターシステム | |
| CN108518169A (zh) | 一种智能防火门控制系统 | |
| CN109502444B (zh) | 一种电梯关门异常的检测系统、检测方法和电梯 | |
| CN115972213A (zh) | 用于机器人过闸机/门禁的控制系统 | |
| US20090282740A1 (en) | Method and Apparatus to Facilitate Automatic Modification of Near Term Automated Movement Options as Regards a Movable Barrier | |
| KR101232877B1 (ko) | 구원부를 갖는 열차의 무인운전 시스템 | |
| CN116872202A (zh) | 机器人运动控制系统、方法及装置 | |
| TW202434419A (zh) | 用於機器人過閘機／門禁的控制系統 | |
| CN111045341B (zh) | 一种摆闸同步控制方法 | |
| JP6474206B2 (ja) | 開閉体制御システム | |
| CN210452822U (zh) | 一种机器人控制的自动开关门系统 | |
| EP3647523B1 (en) | Overhead door comprising an operating system | |
| JP2023026801A (ja) | エレベーターシステム及びエレベーターシステムの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |