CN115959125A - 车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图；基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果；在检测区域内的检测结果为未发生碰撞。使得车辆可以快速精准的防止车辆与危险目标发生碰撞，对车内乘客的安全起到了保障。

Description

车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆。

背景技术

随着汽车保有量逐年增加,交通安全问题日益严峻，汽车主动安全的需求也日益显著。主动安全在危险发生之前介入并操纵汽车，通过制动或转向辅助的方式，达到避撞或减轻碰撞的目的，为驾驶员和行人的安全提供了一层保证。在汽车避撞方面，避撞路径的预测与筛选是重点与难点,由于车内控制器的算力有限，当预测得出的备选逃逸路径过多时，会增加系统的决策时间，这在一定程度上影响了避撞的稳定性和效率。使得筛选避让路径的精度大幅度降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆，以至少解决筛选最优避让路径速度慢的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆避撞路径的确定方法包括：获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，位置信息为车辆与危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，其中，检测区域包括上届值和下届值；对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果，其中，检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；在检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且上届值和下届值满足预设条件的情况下，基于检测区域内的当前避让路径控制车辆执行避撞作业。

可选地，基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：基于位置信息和状态信息确定危险目标的运动轨迹，其中，状态信息包括如下至少之一：危险目标的速度、加速度、航向角以及危险目标所处位置的坐标信息；基于转向意图和工况信息，以及运动轨迹生成多条避让路径，其中，工况信息包括如下至少之一：车辆的速度、加速度、航向角、曲率、曲率变化率以及车辆所处位置的坐标信息。

可选地，基于转向意图和工况信息，以及运动轨迹生成多条避让路径，包括：基于车辆的车速确定多条避让路径的纵向间隔距离和横向间隔距离；基于转向意图、纵向间隔距离、横向间隔距离以及运动轨迹生成多条避让路径，其中，多条避让路径的终点绕碰撞点的周围分布。

可选地，根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，包括：对多条避让路径进行顺序编号，将各避让路径的编号确定为对应避让路径的赋值信息；基于赋值信息确定初始目标区域，其中，初始目标区域的下届值为多条避让路径的起始编号，初始目标区域的上届值为多条避让路径的末尾编号；基于初始目标区域采用二分法确定检测区域，其中，检测区域的下届值为起始编号，检测区域的上届值为起始编号与末尾编号之和的一半的整数值，或者，检测区域的下届值为起始编号与末尾编号之和的一半的整数值，检测区域的上届值为末尾编号。

可选地，方法包括：对检测区域进行检测，其中，检测区域的下届值为起始编号，检测区域的上届值为起始编号与末尾编号之和的一半的整数值；在检测结果为发生碰撞的情况下，当前检测区域的下届值依次增加1，并对重新确定下届值的检测区域进行检测。

可选地，方法还包括：在对检测区域内的避让路径进行检测的过程中，判断检测区域的下届值是否大于或等于上届值，如果是，则停止对当前检测区域进行检测。

可选地，基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，按照预设规则生成多条备选的避让路径，其中，预设规则包括如下至少之一：对各避让路径发生碰撞的概率进行排序、对各避让路径发生碰撞产生的经济损失进行排序、对各避让路径发生碰撞产生的法律责任的大小进行排序。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆避撞路径的确定装置，包括：获取单元，用于获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，位置信息为车辆与危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；生成单元，用于基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；确定单元，用于根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，其中，检测区域包括上届值和下届值；检测单元，用于对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果，其中，检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；控制单元，用于在检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且上届值和下届值满足预设条件的情况下，基于检测区域内的当前避让路径控制车辆执行避撞作业。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述车辆避撞路径的确定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，车辆上述车辆避撞路径的确定方法执行避撞作业。

在本申请的技术方案中，通过获取车辆与危险目标即将发生碰撞时的碰撞点，并根据检测的车辆与危险目标的位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避撞路径，并且，根据避撞路径对应的赋值信息对避撞路径进行检测形成检测区域，根据检测区域的上届值和下届值进行分区检测确定出避让路径。使得车辆可以快速精准的防止车辆与危险目标发生碰撞，对车内乘客的安全起到了保障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆避撞路径的确定方法的计算机终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆避撞路径的确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆避撞路径的确定装置的结构框图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆避撞路径的确定方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的车辆避撞路径的确定方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆避撞路径的确定方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例可以在车辆中包含存储器和处理器的电子装置或者类似的运算装置中执行。以运行在车辆的电子装置上为例，如图1所示，车辆的电子装置可以包括一个或多个处理器102(处理器可以包括但不限于中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理(DSP)芯片、微处理器(MCU)、可编程逻辑器件(FPGA)、神经网络处理器(NPU)、张量处理器(TPU)、人工智能(AI)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器104。可选地，上述汽车的电子装置还可以包括用于通信功能的传输设备106、输入输出设备108以及显示设备110。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述车辆的电子装置的结构造成限定。例如，车辆的电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的车辆的补能方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆的补能方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示设备110可以为例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图2是根据本发明实施例的车辆避撞路径的确定方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，位置信息为车辆与危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；步骤S104，基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；步骤S106，根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，其中，检测区域包括上届值和下届值；步骤S108，对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果，其中，检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；步骤S1010，在检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且上届值和下届值满足预设条件的情况下，基于检测区域内的当前避让路径控制车辆执行避撞作业。

通过上述步骤，通过获取车辆与危险目标即将发生碰撞时的碰撞点，并根据检测的车辆与危险目标的位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避撞路径，并且，根据避撞路径对应的赋值信息对避撞路径进行检测形成检测区域，根据检测区域的上届值和下届值进行分区检测确定出避让路径。使得车辆可以快速精准的防止车辆与危险目标发生碰撞，对车内乘客的安全起到了保障。

可选地，基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：基于位置信息和状态信息确定危险目标的运动轨迹，其中，状态信息包括如下至少之一：危险目标的速度、加速度、航向角以及危险目标所处位置的坐标信息；基于转向意图和工况信息，以及运动轨迹生成多条避让路径，其中，工况信息包括如下至少之一：车辆的速度、加速度、航向角、曲率、曲率变化率以及车辆所处位置的坐标信息。这样设置可以根据危险目标的运动轨迹与自己的位置信息筛选出更加安全的避让路径，有效的增加了筛选出来的避让路径准确性。

如图4所示，基于转向意图和工况信息，以及运动轨迹生成多条避让路径，包括：基于车辆的车速确定多条避让路径的纵向间隔距离和横向间隔距离；基于转向意图、纵向间隔距离、横向间隔距离以及运动轨迹生成多条避撞路径，其中，多条避撞路径的终点绕碰撞点的周围分布。这样设置可以以碰撞点为中心根据车辆与危险目标之间的位置信心筛选出可靠的避撞路径，有效的增加了筛选出来的避让路径准确性。

如图5所示，根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，包括：对多条避让路径进行顺序编号，将各避让路径的编号确定为对应避让路径的赋值信息；基于赋值信息确定初始目标区域，其中，初始目标区域的下届值为多条避让路径的起始编号，初始目标区域的上届值为多条避让路径的末尾编号；基于初始目标区域采用二分法确定检测区域，其中，检测区域的下届值为起始编号，检测区域的上届值为起始编号与末尾编号之和的一半的整数值，或者，检测区域的下届值为起始编号与末尾编号之和的一半的整数值，检测区域的上届值为末尾编号。本实施例中，若此时驾驶员有转向意图，根据自车相关信息和碰撞点坐标生成备选避撞路径，并以避撞路径的终点围绕碰撞点，并由车速对照标定的数据选择纵向间隔和横向间隔，如图5所示，纵向有5个间隔，横向有5个间隔，共计25个终点。生成的备选路径按优先级(从右至左，从上之下)排序，采用二分法依次与目标预测路径进行碰撞检测，25个终点对应25条不同的避撞路径采用二分查找法提升了筛选速度，有效的防止了车辆的碰撞。

可选地，方法包括：对检测区域进行检测，其中，检测区域的下届值为起始编号，检测区域的上届值为起始编号与末尾编号之和的一半的整数值；在检测结果为发生碰撞的情况下，当前检测区域的下届值依次增加1，并对重新确定下届值的检测区域进行检测。例如，在本实施例中，初始状态下界值可以设置为1，上届值设置为25，首先选择序号为(上界值+下界值)/2取整的备选路径与危险目标预测路径进行碰撞检测。若检测结果为未发生碰撞，此时上届值更新为该序号并重复上述流程；若检测结果为发生碰撞，则下界值更新为该序号加1，重复上述流程进行碰撞检测。这样设置有效的对车辆进行监控，根据其运动轨迹与危险目标的运动轨迹进行计算，防止了车辆发生碰撞的危险，对车辆车内的人员起到了保护的作用，有效地避免了经济损失。

具体地，方法还包括：在对检测区域内的避让路径进行检测的过程中，判断检测区域的下届值是否大于或等于上届值，如果是，则停止对当前检测区域进行检测。本实施例中，若下界大于等于上界，则退出上述流程。此路径碰撞预测结果若为未碰撞，则该路径为最优避让路径，输出给后续规控模块；若为碰撞，则输出该组备选路径无有效避撞路径。这样设置可有效地判断出避让路径是否有效，防止了车辆发生碰撞的危险，对车辆去车内的人员起到了保护的作用。

可选地，基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，按照预设规则生成多条备选的避让路径，其中，预设规则包括如下至少之一：对各避让路径发生碰撞的概率进行排序、对各避让路径发生碰撞产生的经济损失进行排序、对各避让路径发生碰撞产生的法律责任的大小进行排序。例如，如图5所示，也可以将生成的备选路径按优先级(从右至左，从上之下)排序。有效的降低了车辆、危险目标的经济损失，其中，危险目标可以是行人或是移动的车辆和行走的动物等，即危险目标可以是具有不定形态移动轨迹的物体。

本申请的实施例还提供了一种车辆避撞路径的确定装置，如图3所示，车辆避撞路径的确定装置包括：获取单元40，用于获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，位置信息为车辆与危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；生成单元42，用于基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；确定单元44，用于根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，其中，检测区域包括上届值和下届值；检测单元46，用于对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果，其中，检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；控制单元48，用于在检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且上届值和下届值满足预设条件的情况下，基于检测区域内的当前避让路径控制车辆执行避撞作业。

本申请的实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述车辆避撞路径的确定方法。

本申请的实施例还提供了一种车辆，车辆采用上述车辆避撞路径的确定方法执行避撞作业。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆避撞路径的确定方法，其特征在于，包括：

获取位置信息、危险目标的状态信息和所述车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，所述位置信息为所述车辆与所述危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；

基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，生成多条备选的避让路径；

根据各所述避让路径对应的赋值信息，确定对多条所述避让路径中部分所述避让路径进行检测的检测区域，其中，所述检测区域包括上届值和下届值；

对所述检测区域内的各所述避让路径进行检测，获得检测结果，其中，所述检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；

在所述检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且所述上届值和所述下届值满足预设条件的情况下，基于所述检测区域内的当前所述避让路径控制所述车辆执行避撞作业。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：

基于所述位置信息和所述状态信息确定所述危险目标的运动轨迹，其中，所述状态信息包括如下至少之一：所述危险目标的速度、加速度、航向角以及所述危险目标所处位置的坐标信息；

基于所述转向意图和所述工况信息，以及所述运动轨迹生成多条所述避让路径，其中，所述工况信息包括如下至少之一：所述车辆的速度、加速度、航向角、曲率、曲率变化率以及所述车辆所处位置的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，基于所述转向意图和所述工况信息，以及所述运动轨迹生成多条所述避让路径，包括：

基于所述车辆的车速确定多条所述避让路径的纵向间隔距离和横向间隔距离；

基于所述转向意图、所述纵向间隔距离、所述横向间隔距离以及所述运动轨迹生成多条所述避让路径，其中，多条所述避让路径的终点绕所述碰撞点的周围分布。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，根据各所述避让路径对应的赋值信息，确定对多条所述避让路径中部分所述避让路径进行检测的检测区域，包括：

对多条所述避让路径进行顺序编号，将各所述避让路径的编号确定为对应所述避让路径的赋值信息；

基于所述赋值信息确定初始目标区域，其中，所述初始目标区域的所述下届值为多条所述避让路径的起始编号，所述初始目标区域的所述上届值为多条所述避让路径的末尾编号；

基于所述初始目标区域采用二分法确定所述检测区域，其中，所述检测区域的所述下届值为所述起始编号，所述检测区域的所述上届值为所述起始编号与所述末尾编号之和的一半的整数值，或者，所述检测区域的所述下届值为所述起始编号与所述末尾编号之和的一半的整数值，所述检测区域的所述上届值为所述末尾编号。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

对所述检测区域进行检测，其中，所述检测区域的所述下届值为所述起始编号，所述检测区域的所述上届值为所述起始编号与所述末尾编号之和的一半的整数值；

在所述检测结果为发生碰撞的情况下，当前所述检测区域的所述下届值依次增加1，并对重新确定所述下届值的所述检测区域进行检测。

6.根据权利要求1或5所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

在对所述检测区域内的所述避让路径进行检测的过程中，判断所述检测区域的所述下届值是否大于或等于所述上届值，如果是，则停止对当前所述检测区域进行检测。

7.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：

基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，按照预设规则生成多条备选的所述避让路径，其中，所述预设规则包括如下至少之一：对各所述避让路径发生碰撞的概率进行排序、对各所述避让路径发生碰撞产生的经济损失进行排序、对各所述避让路径发生碰撞产生的法律责任的大小进行排序。

8.一种车辆避撞路径的确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取位置信息、危险目标的状态信息和所述车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，所述位置信息为所述车辆与所述危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；

生成单元，用于基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，生成多条备选的避让路径；

确定单元，用于根据各所述避让路径对应的赋值信息，确定对多条所述避让路径中部分所述避让路径进行检测的检测区域，其中，所述检测区域包括上届值和下届值；

检测单元，用于对所述检测区域内的各所述避让路径进行检测，获得检测结果，其中，所述检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；

控制单元，用于在所述检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且所述上届值和所述下届值满足预设条件的情况下，基于所述检测区域内的当前所述避让路径控制所述车辆执行避撞作业。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述车辆避撞路径的确定方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用权利要求1至7中任意一项所述车辆避撞路径的确定方法执行避撞作业。

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