CN111027423A

CN111027423A - 一种车道线检测方法、装置和电子设备

Info

Publication number: CN111027423A
Application number: CN201911192075.3A
Authority: CN
Inventors: 张伍召; 杨凯; 张磊; 张宏达; 殷其娟; 王晓艳
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2020-04-17
Anticipated expiration: 2039-11-28
Also published as: CN111027423B

Abstract

本申请公开了一种车道线检测方法、装置和电子设备，涉及计算机技术中的自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。本申请可以提高车辆行驶性能。

Description

一种车道线检测方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术中的自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法、装置和电子设备。

背景技术

一些车辆(例如：无人车)在实际行驶中可能会一些异常，例如：碰撞。然而，这些异常可能是因为车辆偏离了车道线。但目前无法检测车辆是否偏离车道线，从而导致车辆行驶性能比较差。

发明内容

本申请公开一种车道线检测方法、装置和电子设备，以解决无法检测车辆是否偏离车道线，导致的车辆行驶性能比较差。

第一方面，本申请公开一种车道线检测方法，包括：

获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；

分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；

若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。

本申请通过车辆的N个标记位置的位置坐标，可以检测车辆是否偏离车道线，以提高车辆行驶性能。

可选的，所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：

获取所述车辆的定位点的坐标，并依据所述定位点与所述N个标记位置的对应关系，确定所述N个标记位置的位置坐标。

该实施方式中，可以通过一个定位点的坐标获取多个标记位置的位置坐标，从而不需要依次检测这多个标记位置的位置坐标，以降低能耗。

可选的，所述分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果，包括如下至少一项：

确定目标位置坐标距离最近的车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第一判断子结果；

确定所述目标位置坐标离所述车道的中心线的距离，并依据所述距离和所述车道的宽度，判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第二判断子结果，其中，所述宽度是指所述车道的左部宽度或者右部宽度；

确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内，以得到第三判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述多个车道内，则所述第三判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第三判断子结果表示所述车道不在车道内；

确定距离所述目标位置坐标在第二预设距离范围内的车道交汇口，并判断所述目标位置是否在所述车道交汇口内，以得到第四判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述车道交汇口内，则所述第四判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第四判断子结果表示所述车道不在车道内；

其中，若所述第一判断子结果、第二判断子结果、第三判断子结果和第四判断子结果中存在表示所述目标位置坐标在车道内的判断结果子结果，则所述目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆未偏离所述车道线，若所述第一判断子结果、第二判断子结果、第三判断子结果和第四判断子结果均表示所述目标位置坐标不在车道内，则所述目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆偏离所述车道线；

所述目标位置坐标为所述N个标记位置任一标记位置的位置坐标。

该实施方式中，针对每个标记位置进行上述至少一项的判断，可以准确地检测出车辆是否偏离车道线。

可选的，所述车辆预先设定有K个标记位置，其中，所述K个标记位置分布于所述车辆的车头和车尾，K为大于N的整数；

所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：

若所述车辆当前属于前进状态，则获取分布于所述车头的N个标记位置的位置坐标；或者

若所述车辆当前属于倒退状态，则获取分布于所述车尾的N个标记位置的位置坐标。

该实施方式中，车辆的车头和车尾分别设置有标记位置，且在前进状态依据车头的多个标记位置的位置坐标来检测车辆是否偏离车道线，而在倒退状态依据车尾的多个标记位置的位置坐标来检测车辆是否偏离车道线，从而可以在快速地检测出车辆是否偏离车道线。

第二方面，本申请公开一种车道线检测装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；

判断模块，用于分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；

确定模块，用于若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。

可选的，所述获取模块用于获取所述车辆的定位点的坐标，并依据所述定位点与所述N个标记位置的对应关系，确定所述N个标记位置的位置坐标。

可选的，所述判断模块包括如下至少一项：

第一判断单元，用于确定目标位置坐标距离最近的车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第一判断子结果；

第二判断单元，用于确定所述目标位置坐标离所述车道的中心线的距离，并依据所述距离和所述车道的宽度，判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第二判断子结果，其中，所述宽度是指所述车道的左部宽度或者右部宽度；

第三判断单元，用于确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内，以得到

第三判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述多个车道内，则所述

第三判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第三判断子结果表示所述车道不在车道内；

第四判断单元，用于确定距离所述目标位置坐标在第二预设距离范围内的车道交汇口，并判断所述目标位置是否在所述车道交汇口内，以得到第四判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述车道交汇口内，则所述第四判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第四判断子结果表示所述车道不在车道内；

所述获取模块用于若所述车辆当前属于前进状态，则获取分布于所述车头的N个标记位置的位置坐标；或者

所述获取模块用于若所述车辆当前属于倒退状态，则获取分布于所述车尾的N个标记位置的位置坐标。

第三方面，本申请公开一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请公开的方法。

第四方面，本申请公开一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请公开的方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

由于获取车辆的N个标记位置的位置坐标，分别依据N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果，且若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线。这样可以检测车辆是否偏离车道线，所以克服了无法检测车辆是否偏离车道线导致的车辆行驶性能比较差技术问题，进而达到提高车辆行驶性能的技术效果。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请公开的一种车道线检测方法的流程图；

图2是本申请公开的另一种车道线检测方法的流程图；

图3是本申请公开的一种标记位置的示意图；

图4是本申请公开的一种车道线检测装置的结果图；

图5是本申请公开的一种车道线检测装置的结果图；

图6是用来实现本申请实施例的车道线检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参见图1，图1是本申请公开的一种车道线检测方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101、获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数。

其中，上述N个标记位置可以是在车辆上预先标记的多个标记位置，例如：车头设置的N个标记位置，或者车尾设置的N个标记位置。

需要说明的是，本申请中上述N个标记位置为车辆上的不同位置的标记位置。

本申请中，上述车辆可以是无人车，当然，也可以其他车辆，对此不作限定，且本申请提供的车道线检测方法可以应用于电子设备，该电子设备可以是车辆，或者车载终端等。

步骤S102、分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果。

该步骤可以是分别依据所述N个标记位置的位置坐标，N次判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果。例如：N个标记位置包括标记位置1、标记位置2和标记位置3，而该步骤可以是，依据标记位置1的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到标记位置1的判断结果，依据标记位置2的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到标记位置2的判断结果，依据标记位置3的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到标记位置3的判断结果。

上述N个判断结果可以是N个用于表示车辆是否偏离车道线的结果，例如：这N个判断结果中全部或者部分判断结果表示车辆偏离车道线，或者这N个判断结果中全部或者部分判断结果表示车辆未偏离车道线。

步骤S103、若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。

其中，上述M可以是根据N为预先配置的，例如：上述N为4时，上述M可以是3或4等小于或者等于4的整数，上述N为5时，上述M可以是4或5等小于或者等于5的整数。

另外，若上述N个判断结果中未存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，也就是说，上述N个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线的判断结果的数量小于上述M，则可以确定车辆未偏离车辆道线，即车辆在车道线内。当然，对此不作限定，例如：也可以是若上述N个判断结果均表示所述车辆未偏离所述车道线，则确定所述车辆未偏离所述车道线。

本申请中，由于获取车辆的N个标记位置的位置坐标，分别依据N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果，且若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线。这样可以检测车辆是否偏离车道线，所以克服了无法检测车辆是否偏离车道线导致的车辆行驶性能比较差技术问题，进而达到提高车辆行驶性能的技术效果。

请参见图2，图2是本申请公开的另一种车道线检测方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：

步骤S201、获取所述车辆的定位点的坐标，并依据所述定位点与车辆的N个标记位置的对应关系，确定所述N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数。

其中，上述定位点与车辆的N个标记位置的对应关系可以是预先设定好的，例如，如图3所示，以N个标记位置为车头的N个标记位置为例，若定位点的位置坐标已知，如位置坐标(如x，y)，则可以通过定位点和标记位置的对应关系，确定标记位置的位置坐标，具体可以是通过Δx和Δy，确定标记位置的位置坐标。同理，可以确定其他标记位置的位置坐标。

上述定位点的位置坐标可以通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)来检测到定位点的位置坐标，当然，对此不作限定，例如：可以通过车辆的其他定位传感器检测到上述定位点的位置坐标。

所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：

例如：分别在车头和车尾标记4个标记位置。该实施方式，可以是预先对车头和车尾进行点标记，并计算、保存这些标记点相对车辆定位点的坐标变换，这样通过该定位点的位置坐标可以时刻更新车头和车尾标记点的位置坐标。

另外，上述前进状态和倒退状态可以是通过底盘信息获得当前车辆是正向行驶或反向行驶，当然，也可以是通过档位来判断等，对此不作限定。

步骤S202、分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果。

其中，上述确定目标位置坐标距离最近的车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述车道内可以是，获得目标标记位置距离最近的一个车道，并且获得该车道的信息，判断车辆是否在该车道内，以得到上述第一判断子结果。

上述确定所述目标位置坐标离所述车道的中心线的距离，并依据所述距离和所述车道的宽度，判断所述目标位置坐标是否在所述车道内可以是，获取车道当前位置的左部宽度和右部宽度，再判断车辆距离车道中心线的距离是否小于左部宽度或右部宽度，假如小于成功，而确定车辆在车道，反之，确定车辆不在车道内，以得到上述第二判断子结果。

上述确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内可以是，搜索距离目标位置预设距离范围内的所有车道，判断车辆是否在这些车道内，以得到上述第三判断子结果。需要说明的是，上述预设距离范围可以是预先设置的默认值。

上述确定距离所述目标位置坐标在第二预设距离范围内的车道交汇口，并判断所述目标位置是否在所述车道交汇口内可以是，搜索距离目标标记位置第二预设距离范围内的所有车道交汇口，判断车辆是否在这些交汇口内，如果在车道交汇口，则确定车辆在车道内，反之，确定不在车道内，以得到上述第四判断子结果。需要说明的是，上述预设距离范围可以是预先设置的默认值，且上述第一预设距离范围与上述第二距离范围可以是相同或者不同，具体可以根据实际道路情况进行设定。

上述目标位置坐标为所述N个标记位置任一标记位置的位置坐标可以理解为，针对上述N个标记位置中每一个标记位置均执行至少一项的判断，以得到N个标记位置的N个判断结果。

上述若所述第一判断子结果、第二判断子结果、第三判断子结果和第四判断子结果中存在表示所述目标位置坐标在车道内的判断结果子结果，则所述目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆未偏离所述车道线可以理解为，只需要上述四个判断子结果中任何一个判断子结果表示车辆在车道线内，则目标标记位置的判断结果就表示车辆在车道线内。

上述若所述第一判断子结果、第二判断子结果、第三判断子结果和第四判断子结果均表示所述目标位置坐标不在车道内，则所述目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆偏离所述车道线可以理解为，只有所有判断子结果均表示车辆不在车道线内，目标位置坐标对应的判断结果表示所述车辆偏离所述车道线。

需要说明的是，该实施方式对上述至少一项的判断的顺序不作限定，可以是一个判断结果表示不在车道内时，则执行下一项判断，直到某一项判断车辆在车道内，这样可以减少计算量。例如：

步骤a，确定目标位置坐标距离最近的车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第一判断子结果，若第一判断子结果表示在车道内，则确定目标位置坐标的判断结果为未偏离车道线，反之，则执行步骤b；

步骤b，确定所述目标位置坐标离所述车道的中心线的距离，并依据所述距离和所述车道的宽度，判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第二判断子结果，若第二判断子结果表示在车道内，则确定目标位置坐标的判断结果为未偏离车道线，反之，则执行步骤c；

步骤c，确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内，以得到第三判断子结果，若第三判断子结果表示在车道内，则确定目标位置坐标的判断结果为未偏离车道线，反之，则执行步骤d；

步骤d，确定距离所述目标位置坐标在第二预设距离范围内的车道交汇口，并判断所述目标位置是否在所述车道交汇口内，以得到第四判断子结果，若第四判断子结果表示在车道内，则确定目标位置坐标的判断结果为未偏离车道线，反之，则确定目标位置坐标的判断结果为偏离车道线。

当然，上述顺序仅是举例，例如：可以先执行步骤b，再执行步骤a等。

该实施方式中，针对每个标记位置进行上述至少一项的判断，可以准确地检测出车辆是否偏离车道线。例如：当N个标记位置都判断完后，累加不在车道线内的个数，假如总数超过之前设定的阈值，那么返回车辆偏离车道线的结果。

步骤S203、若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。

本申请中，在确定所述车辆偏离所述车道线后，可以上报车辆不在车道线的错误，以进行必要的接管或者采取其他防护措施，防止碰撞等一系列不可预知的危险行为。当然，可以是在连续判断多次车辆偏离车道线时，才上报，例如：返回车辆不在车道线结果，那么错误计数加一，否者计数器归零，当错误计数器达到某一阈值，上报车辆不在车道线错误。这样使得本申请存在一定的容错空间，避免一些不必要的接管或者防护措施的执行。

本实施例，在图1所示的实施例的基础上增加了多种可选的实施方式，且均可以提高车辆行驶性能。

请参见图4，图4是本申请提供的一种车道线检测装置的结构图，如图4所示，车道线检测装置400包括：

获取模块401，用于获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；

判断模块402，用于分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；

确定模块403，用于若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。

可选的，所述获取模块401用于获取所述车辆的定位点的坐标，并依据所述定位点与所述N个标记位置的对应关系，确定所述N个标记位置的位置坐标。

可选的，如图5所示，所述判断模块402包括如下至少一项：

第一判断单元4021，用于确定目标位置坐标距离最近的车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第一判断子结果；

第二判断单元4022，用于确定所述目标位置坐标离所述车道的中心线的距离，并依据所述距离和所述车道的宽度，判断所述目标位置坐标是否在所述车道内，以得到第二判断子结果，其中，所述宽度是指所述车道的左部宽度或者右部宽度；

第三判断单元4023，用于确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内，以得到第三判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述多个车道内，则所述第三判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第三判断子结果表示所述车道不在车道内；

第四判断单元4024，用于确定距离所述目标位置坐标在第二预设距离范围内的车道交汇口，并判断所述目标位置是否在所述车道交汇口内，以得到第四判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述车道交汇口内，则所述第四判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第四判断子结果表示所述车道不在车道内；

所述获取模块401用于若所述车辆当前属于前进状态，则获取分布于所述车头的N个标记位置的位置坐标；或者

所述获取模块401用于若所述车辆当前属于倒退状态，则获取分布于所述车尾的N个标记位置的位置坐标。

本实施例提供的装置能够实现图1和图2所示的方法实施例中实现的各个过程，且可以达到相同有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的车道线检测方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车道线检测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车道线检测方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车道线检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的获取模块401、判断模块402和确定模块403)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车道线检测方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车道线检测方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车道线检测方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车道线检测方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车道线检测方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，由于获取车辆的N个标记位置的位置坐标，分别依据N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果，且若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线。这样可以检测车辆是否偏离车道线，所以克服了无法检测车辆是否偏离车道线导致的车辆行驶性能比较差技术问题，进而达到提高车辆行驶性能的技术效果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果，包括如下至少一项：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆预先设定有K个标记位置，其中，所述K个标记位置分布于所述车辆的车头和车尾，K为大于N的整数；

所述获取车辆的N个标记位置的位置坐标，包括：

5.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于获取所述车辆的定位点的坐标，并依据所述定位点与所述N个标记位置的对应关系，确定所述N个标记位置的位置坐标。

7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括如下至少一项：

第三判断单元，用于确定距离所述目标位置坐标在第一预设距离范围内的多个车道，并判断所述目标位置坐标是否在所述多个车道内，以得到第三判断子结果，其中，若所述目标位置坐标在所述多个车道内，则所述第三判断子结果表示所述车辆在车道内，否则，所述第三判断子结果表示所述车道不在车道内；

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆预先设定有K个标记位置，其中，所述K个标记位置分布于所述车辆的车头和车尾，K为大于N的整数；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。