CN115944241A - 充电控制系统、方法、装置、清洁机器人、基站及介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于清洁机器人通信处理技术领域，尤其涉及一种充电控制系统、方法、装置、基站、清洁机器人及介质，该系统包括：清洁机器人以及与清洁机器人连接的基站，在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送关闭输出电流信号至基站；在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人；目标工作为清洁机器人和基站均参与的工作。本申请实施例可以在基站配合清洁机器人执行工作时，通过实施自动控制电流输出状态，实现避免充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、提升机器使用体验的效果。

Description

充电控制系统、方法、装置、清洁机器人、基站及介质

技术领域

本申请属于清洁机器人通信处理技术领域，尤其涉及一种充电控制系统、方法、装置、清洁机器人、基站及介质。

背景技术

随着清洁机器人的发展，许多清洁机器人均配备了基站以实现清洁机器人更多的功能。在此，基站是配合机器人自动化、智能化地完成工作的电子设备。清洁机器人及基站可作为整体的清洁设备提供给用户更好的服务体验。

现有技术中，基站配合清洁机器人执行相关工作时，会同步给清洁机器人进行充电。然而，由于执行相关工作的过程中基站和/或机器人往往会发生抖动，若同时进行充电的工作会导致清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，长期如此会对机器产生不良影响，影响机器使用体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种充电控制系统、方法、装置、清洁机器人、基站及介质，可以解决现有技术中，在基站配合清洁机器人执行工作时，同步给清洁机器人进行充电的情况下，导致充电极片的寿命减少、影响机器使用体验的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种充电控制系统，其特征在于，包括清洁机器人以及与用于与所述清洁机器人配对的基站；

所述清洁机器人，被配置为：在所述清洁机器人和所述基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述输出电流信号至所述基站；在所述清洁机器人和所述基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人；所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作；

所述基站，被配置为：接收所述关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；接收所述开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至所述清洁机器人。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述清洁机器人，还被配置为：在所述发送所述关闭输出电流信号至所述基站之后，断开充电电流输入。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基站，还被配置为：：

返回所述关闭电流输出对应的第一应答信号至所述清洁机器人；接收启动目标工作信号，响应于启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回执行第一目标动作对应的第二应答信号至清洁机器人。

所述清洁机器人，还被配置为：：

接收所述第一应答信号，生成所述启动目标工作信号，发送所述启动目标工作信号至所述基站；接收第二应答信号，开启执行第二目标动作。

第二方面，本申请实施例提了一种充电控制方法，该方法应用于清洁机器人，该方法包括：

在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述关闭输出电流信号至所述基站；

在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人。

在第二方面的一种可能的实现方式中，在所述发送所述关闭输出电流信号至所述基站之后，还包括：断开充电电流输入；

在第二方面的一种可能的实现方式中，在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人之前，还包括：

接收第一应答信号，生成启动目标工作信号，发送所述启动目标工作信号至所述基站；

接收第二应答信号，开启执行第二目标动作。

第三方面，本申请实施例提了一种充电控制方法，该方法应用于基站，该方法包括：

在清洁机器人和基站执行目标工作之前，接收所述清洁机器人发送的关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；

在清洁机器人和基站执行目标工作之后，接收所述清洁机器人发送的开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

在第三方面的一种可能的实现方式中，接收所述开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至所述清洁机器人之前，还包括：

返回关闭电流输出对应的第一应答信号至所述清洁机器人；

接收启动目标工作信号，响应于所述启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回所述执行第一目标动作对应的第二应答信号至所述清洁机器人。

第四方面，本申请实施例提供了一种充电控制装置，该装置应用于清洁机器人，该装置包括：

第一生成模块，用于在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述输出电流信号至所述基站；

第二生成模块，用于在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人；

所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作。

第五方面，本申请实施例提供了一种充电控制装置，该装置应用于基站，该装置包括：

第一接收模块，用于接收关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；

第二接收模块，用于接收开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

第六方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种基站，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第三方面所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种介质，所述介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的方法或者上述第三方面所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例方法应用于清洁机器人，通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送输出电流信号至基站；在清洁机器人和所述基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至所述基站，以指示基站输出电流至所述清洁机器人。所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作。进一步地，本申请实施例方法应用于基站，通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，接收关闭输出电流信号，响应于关闭输出电流信号，关闭电流输出；在清洁机器人和所述基站停止目标工作之后，接收开启输出电流信号，响应于开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作。可见，本申请实施例可以在基站配合清洁机器人执行工作时，同步给清洁机器人进行充电的情况下，通过基站与清洁机器人之间的通信控制、实施自动控制电流输出状态，实现避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、提升机器使用体验的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的充电控制系统的结构示意图；

图2是本申请实施例一提供的充电控制方法的方法流程示意图；

图3是本申请实施例二提供的充电控制方法的方法流程示意图；

图4是本申请实施例三提供的充电控制方法的图2中步骤S202之前的方法流程示意图；

图5是本申请实施例四提供的充电控制方法的方法流程示意图；

图6是本申请实施例五提供的充电控制方法的图5中步骤S502之前的方法流程示意图；

图7是本申请实施例提供的充电控制系统下一个示例性应用场景的交互示意图；

图8是本申请实施例提供的充电控制装置的结构框图；

图9是本申请另一实施例提供的充电控制装置的结构框图；

图10是本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的基站的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，为本申请实施例提供的充电控制系统的结构示意图，该系统可以包括清洁机器人1000以及与清洁机器人通信连接的基站2000。清洁机器人1000和基站2000之间可以建立通讯链路，两者通过该通讯链路可以进行各种信息交互。

其中，清洁机器人是指对地面等区域进行清洁作业的智能清洁设备，例如：可以是扫地机器人、洗地机器人、拖地机器人等，机器人配合基站可以自动化地完成工作，在此，基站是配合机器人自动化、智能化地完成工作的电子设备。可以理解的是，基站的功能是基于对应的机器人的功能配置的，基站能够为清洁机器人充电、补水、抽尘、清洁、干燥等服务。具体地，基站可以是较高输出功率的智能供电设备，可以为清洁机器人提供电源，清洁机器人的充电极片会接触基站的充电极片，经触发后，会激活充电功能，对清洁机器人进行充电。

进一步地，该通讯链路可以是基于无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)(例如，无线保真(Wireless Fidelity，WiFi))、蓝牙(bluetooth)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)、调频(Frequency Modulation，FM)、近距离无线通信技术(Near Field Communication，NFC)、红外技术(infrared，IR)、全球移动通讯系统(Global System for Mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(GeneralPacket Radio Service，GPRS)、码分多址接入(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)、时分码分多址(TimeDivision-Synchronous Code Division Multiple Access，TD-SCDMA)以及长期演进(LongTerm Evolution，LTE)等至少一种无线通信解决方案建立的通讯链路。

现有技术中清洁机器人与基站在进行相关交互工作时，往往都在同时执行充电工作。一般情况下，短期内不会观察到清洁机器人及基站会产生相关不良影响，本领域普通技术人员也不会观察、预测到长期如此会产生什么不良影响。

本申请发明人经长期对清洁机器人及基站的充电情况进行观察、试验，发现在清洁机器人与基站在进行相关交互工作时清洁机器人容易抖动，这种抖动容易造成基站和主机之间的充电片接触面频繁发生偏移，会经历接触-断开-接触的过程。当压差大于10～20V，电流大于80～100mA时，就可能产生电火花。一些情况下，基站对主机的电流输出过程满足电火花产生的要求，尤其是较高输出功率的基站，产生电火花瞬间造成的高温容易导致金属极片氧化发黑、降低导电率，日积月累，进而减少充电极片的寿命。尤其是在基站对拖布、滚刷等的清洁过程中，拖布、滚刷等机构会执行转动动作，又比如具有尘袋的基站对清洁机器人的尘盒进行抽尘的过程中，往往需要其内部风机进行强力的抽尘工作，进而引起清洁机器人和/或基站产生更大程度的抖动，更容易造成基站和主机之间的充电片接触面频繁发生偏移，长此以往容易减少充电极片的寿命。而本领域普通技术人员往往关注于充电过程的情况，也并不会关注及对比基站对拖布、滚刷等的清洁过程、基站对清洁机器人的尘盒进行抽尘的过程与普通更静态工作的过程中对充电极片的影响，尤其是长此以往对充电极片的影响。

进一步地，在基站对清洁机器人的过程中，往往需要输送水或相关清洁液体对清洁机器人进行清洁，例如清洁拖布，通过发明人的长期观察，拖布转动时液体也可能飞溅至充电极片，长此以往对充电也会产生不良影响、影响电极片寿命，由于短期内不会产生显著影响，该问题也一直被本领域技术人员所忽略。

基于上述的观察、试验及发现，本申请发明人提出了如下相关方案。

本申请实施例将介绍一种充电控制系统。该系统包括清洁机器人1000及用于与清洁机器人1000配对的基站2000。与清洁机器人1000配对，是指清洁机器人1000可与基站2000配对及通信连接以处理相关工作。

清洁机器人1000，被配置为：在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送输出电流信号至基站；在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人；目标工作为清洁机器人和基站均参与的工作。

上述目标工作可以是指充电、补水、抽尘、清洁、干燥等清洁机器人和基站均参与、并交互执行的工作。

基站2000，被配置为：接收关闭输出电流信号，响应于关闭输出电流信号，关闭电流输出；接收开启输出电流信号，响应于开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

可选地，清洁机器人1000，还被配置为：：在发送关闭输出电流信号至基站之后，断开充电电流输入。

可选地，基站2000，还被配置为：：返回关闭电流输出对应的第一应答信号至清洁机器人；接收启动目标工作信号，响应于启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回执行第一目标动作对应的第二应答信号至清洁机器人。

清洁机器人1000，还被配置为：：接收第一应答信号，生成启动目标工作信号，发送启动目标工作信号至基站；接收第二应答信号，开启执行第二目标动作。

需说明的是，清洁机器人与基站之间的信号传输方式可以是基于TCP/IP通信协议的有线方式或者无线方式。其中，第一应答信号和第二应答信号可以是基于TCP/IP通信协议的确认信号。

可以理解的是，本申请实施例可以通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，创建清洁机器人与基站之间的通信协议(例如TCP/IP协议)，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，目标工作开始前自动关闭基站对清洁机器人输出电流，达到预设时间目标工作结束后自动开启基站输出电流至清洁机器人，能有效防止因清洁机器人抖动产生电火花造成电极氧化，从而增加充电极片的寿命。

本申请实施例中，充电控制系统通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送输出电流信号至基站；在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至所述基站，以指示基站输出电流至清洁机器人。可见，本申请实施例可以在基站配合清洁机器人执行工作时，同步给清洁机器人进行充电的情况下，通过基站与清洁机器人之间的通信控制、实施自动控制电流输出状态，实现避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、提升机器使用体验的效果。

本申请实施例将介绍清洁机器人侧的相关流程。该具体流程的相关内容可应用至上述充电控制系统中清洁机器人侧。

参见图2，为本申请实施例一提供的充电控制方法的方法流程示意图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述实施例的清洁机器人，该清洁机器人与基站配对及通信连接，该方法可以包括以下步骤：

步骤S201，在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送关闭输出电流信号至基站；目标工作为清洁机器人和基站均参与的工作。

具体地，目标工作可以是指充电、补水、抽尘、清洁、干燥等清洁机器人和基站均参与、并交互执行的工作。

可选地，在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送关闭输出电流信号至基站之前，还包括：在清洁机器人移动至基站预设位置之后(即清洁机器人的充电极片接触基站的充电极片之后)，接收用户发送的目标工作预开始请求，响应于目标工作预开始请求，识别目标工作预开始是否满足预设条件。

其中，用户发送的目标工作预开始请求的方式可以是用户通过清洁机器人上的按键或者通过用户终端上的APP功能向清洁机器人发送。

示例性地，识别目标工作预开始是否满足预设条件具体可以是:清洁机器人发送询问信号至基站，以指示基站生成故障信息，返回故障信息至清洁机器人，清洁机器人接收到基站发生的故障信息之后，解析故障信息，判断故障信息中的故障项数量(故障项包括但是不限于水箱故障、水槽故障等)，若故障项数量为0，则表示目标工作预开始满足预设条件，若故障项数量大于1，则进行语音报警，通知用户及时排除故障。

步骤S202，在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人。

上述目标工作可以是指充电、补水、抽尘、清洁、干燥等清洁机器人和基站均参与、并交互执行的工作。

以目标工作为充电工作为例，在清洁机器人和基站执行充电工作之前，生成关闭输出电流信号，发送关闭输出电流信号至基站；在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人。可见，在清洁机器人和基站执行充电工作之前，清洁机器人先向基站发送关闭输出电流信号以请求基站在执行充电工作之前不输出电流，从而在清洁机器人移动至基站预设位置之后(即清洁机器人的充电极片接触基站的充电极片之后)实现基站不输出电流至清洁机器人，从而避免清洁机器人的充电极片接触基站的充电极片同时输出电流。由于清洁机器人的充电极片接触基站的充电极片会产生挤压、拉弧的动作，若同时具有电流输送，会导致清洁机器人和基站之间的充电极片接触面发生偏移、挤压摩擦，长此以往容易减少充电极片的寿命。本申请实施例通过创建清洁机器人与基站之间的通信协议，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、机器使用体验的效果。

以目标工作为清洁工作为例，也即基站对清洁机器人的清洁工作，如清洁拖布、滚刷等。以清洁拖布为例，在清洁机器人和基站执行清洁拖布的工作之前，生成关闭输出电流信号，发送关闭输出电流信号至基站；在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人。可见，在清洁机器人和基站执行清洁拖布的工作之前，清洁机器人先向基站发送关闭输出电流信号以请求基站在执行清洁拖布的工作之前不输出电流。由于清洁拖布的过程中，拖布往往需要执行相关转动动作，在此过程中清洁机器人也会随之产生抖动，基站在输送清洁液也会产生抖动，本申请实施例通过创建清洁机器人与基站之间的通信协议，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、机器使用体验的效果。

以目标工作为抽尘工作为例，即基站对清洁机器人中尘盒的垃圾进行清除。其具体工作过程与目标工作为清洁工作的过程一致，此处不再赘述。由于抽尘工作的过程中，基站往往需要启动风机对清洁机器人中尘盒的垃圾进行清除，在此过程中基站往往产生抖动、清洁机器人也会随之产生抖动，本申请实施例通过创建清洁机器人与基站之间的通信协议，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、机器使用体验的效果。

进一步地，在基站具有较高输出功率的情况下，上述抖动情况会更明显，清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移造成的影响也会更大，通过本申请实施例可减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、机器使用体验的效果。

进一步地，其它目标工作过程可参阅上述过程描述，此处不再赘述。

可选地，如图3所示，为本申请实施例二提供的充电控制方法的方法流程示意图，该方法包括：

步骤S301，在发送关闭输出电流信号至基站之后，断开充电电流输入。

清洁机器人可设有充电电流的开关回路，通过断开充电电流输入，可实现当基站因故而没响应关闭输出电流时或由于基站缺乏断开电流输出的功能设置等情况自行实现断开电流输入，从而避免出现充电过程中执行目标工作从而进一步达到减少电火花的产生、达到提高充电极片的寿命、提升机器使用体验的效果。

进一步地，在上述步骤S202中，在清洁机器人和基站停止目标工作之后，还包括：启动充电电流输入。具体地，通过将充电电流的开关回路闭合进行重新启动充电电流输入。接着生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人。

可选地，如图4所示，为本申请实施例三提供的充电控制方法的图2中步骤S202之前的方法流程示意图，在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送开启输出电流信号至基站，以指示基站输出电流至清洁机器人之前，还包括：

步骤S401，接收第一应答信号，生成启动目标工作信号，发送启动目标工作信号至基站。

步骤S402，接收第二应答信号，开启执行第二目标动作。

需说明的是，清洁机器人与基站之间的信号传输方式可以是基于TCP/IP通信协议的有线方式或者无线方式。

其中，第一应答信号和第二应答信号可以是基于TCP/IP通信协议的确认信号，启动目标工作信号可以是指启动充电、补水、抽尘、清洁、干燥等工作的信号，第二目标动作可以是指清洁机器人在与基站配合完成目标工作时具体的执行动作。例如，在目标工作为充电工作时，第二目标动作为清洁机器人配合完成基站输入充电电流的动作，即接收基站输入电流的动作；在目标工作为清洁工作时，如基站对清洁机器人的拖布、滚刷进行清洁时，第二目标动作为清洁机器人配合基站进行拖布、滚刷清洁的动作，包括但不限于启动拖布、滚刷转动或滚动等的动作；在目标工作为抽尘工作时，第二目标动作为清洁机器人配合基站进行抽尘的动作，即接受基站对清洁机器人的尘盒进行抽取垃圾的工作，包括但不限于开启尘盒遮挡机构或部件的相关动作以令基站实现抽取尘盒垃圾。

可以理解的是，本申请实施例可以通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，创建清洁机器人与基站之间的通信协议，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，目标工作开始前自动关闭基站对清洁机器人输出电流，达到预设时间目标工作结束后自动开启基站输出电流至清洁机器人，能有效防止因清洁机器人抖动产生电火花造成电极氧化，从而增加充电极片的寿命、提升机器使用体验。

可见，本申请实施例可以在基站配合清洁机器人执行工作时，尤其是较高输出功率的基站，在其同步给清洁机器人进行充电的情况下，通过基站与清洁机器人之间的通信控制、实施自动控制电流输出状态，实现避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、机器使用体验的效果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请实施例将介绍基站侧的相关流程。该具体流程的相关内容可应用至上述充电控制系统中基站侧。

参见图5，为本申请实施例四提供的充电控制方法的方法流程示意图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述实施例的基站，该基站与清洁机器人配对及通信连接，该基站可以是较高输出功率的智能供电设备，可以为清洁机器人提供电源，清洁机器人的充电极片会接触基站的充电极片，经触发后，会激活充电功能，对清洁机器人进行充电，该方法包括以下步骤：

步骤S501，在清洁机器人和基站停止目标工作之前，接收清洁机器人发送的关闭输出电流信号，响应于关闭输出电流信号，关闭电流输出。

可选地，接收关闭输出电流信号，响应于关闭输出电流信号，关闭电流输出之前，还包括：接收清洁机器人发送的询问信息，根据传感器(例如压力传感器等)采集的信息生成包含水箱故障、水槽故障等故障项的反馈信息，返回反馈信息至清洁机器人。可以理解的是，上述实施例二中提到的识别目标工作预开始是否满足预设条件实质上是识别基站清洁部件是否发生故障，避免影响基站配合清洁机器人进行自清洁工作。

步骤S502，在清洁机器人和基站停止目标工作之后，接收清洁机器人发送的开启输出电流信号，响应于开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

上述目标工作可以是指充电、补水、抽尘、清洁、干燥等清洁机器人和基站均参与、并交互执行的工作。

可选地，如图6所示，为本申请实施例五提供的充电控制方法的图5中步骤S502之前的方法流程示意图，接收开启输出电流信号，响应于开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人之前，还包括：

步骤S601，返回关闭电流输出对应的第一应答信号至清洁机器人。

步骤S602，接收启动目标工作信号，响应于启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回执行第一目标动作对应的第二应答信号至清洁机器人。

其中，关于第一应答信号、第二应答信号、目标工作可参见上述具体描述，此处不再赘述。

第一目标动作可以是指基站在与清洁机器人配合完成目标工作时具体的执行动作。例如，在目标工作为充电工作时，第二目标动作为基站完成对清洁机器人输入充电电流的动作；在目标工作为清洁工作时，如基站对清洁机器人的拖布、滚刷进行清洁时，第二目标动作为基站对清洁机器人的相应机构部件进行清洁的工作，包括但不限于输送水流或者利用基站本身部件如清洁刷、清洁机械臂等对清洁机器人相应机构部件进行清洁的动作；在目标工作为抽尘工作时，第二目标动作为基站对清洁机器人中尘盒垃圾进行抽取的动作，包括通过启动风机抽取尘盒垃圾或其它部件进行抽取尘盒垃圾的动作。

可以理解的是，本申请实施例可以通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，创建清洁机器人与基站之间的通信协议，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，目标工作开始前自动关闭基站对清洁机器人输出电流，达到预设时间目标工作结束后自动开启基站输出电流至清洁机器人，能有效防止因清洁机器人抖动产生电火花造成电极氧化，从而增加充电极片的寿命、提升机器使用体验。

本申请实施例中，清洁机器人通过接收关闭输出电流信号，响应于关闭输出电流信号，关闭电流输出，接收开启输出电流信号，响应于开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。可见，本申请实施例可以在较高输出功率的基站配合清洁机器人执行工作时，同步给清洁机器人进行充电的情况下，通过控制基站给清洁机器人延迟通电的方式避免清洁机器人和基站之间的充电极片接触面频繁发生偏移，从而减少电火花的产生，达到提高充电极片的寿命、机器使用体验的效果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图7为本申请实施例提供的充电控制系统下一个示例性应用场景的交互示意图，该应用场景下，充电控制系统包括清洁机器人和与清洁机器人通信连接的基站，基站为清洁机器人供电，基站配合清洁机器人进行目标工作。本实施例的上述清洁机器人和基站之间的交互过程详述如下：

步骤S701、清洁机器人目标工作预开始；

步骤S702、清洁机器人生成关闭输出电流信号；

步骤S703、清洁机器人发送关闭输出电流信号至基站；

步骤S704、清洁机器人断开充电电流输入；

步骤S705、基站收到关闭输出电流信号，关闭电流输出；

步骤S706、基站回复第一ACK应答信号至清洁机器人；

步骤S707、清洁机器人生成启动目标工作信号；

步骤S708、清洁机器人发送启动目标工作信号至基站；

步骤S709、基站收到启动目标工作信号，开启执行第一目标动作；

步骤S710、基站回复第二ACK应答信号至清洁机器人；

步骤S711、清洁机器人开启执行第二目标动作；

步骤S712、目标工作达到时长，基站和清洁机器人自动停止执行第一目标动作及第二目标动作；

步骤S713、目标工作结束；

步骤S714、清洁机器人生成开启输出电流信号，开启接收充电电流输入；

步骤S715、清洁机器人发送开启输出电流信号至基站；

步骤S716、基站收到开启输出电流信号，开启电流输出；

步骤S717、基站回复第三ACK应答信号至清洁机器人。

本实施例的清洁机器人和基站的目标工作过程可以是：用户通过清洁机器人上的按键或用户终端上APP功能预开始进行目标工作，当清洁机器人和基站双方都无故障时，则进行后续通信。清洁机器人生成关闭输出电流信号，向基站发送关闭输出电流的信号，基站收到后关闭电流输出并应答，清洁机器人200ms未收到应答则重新发关闭输出电流的信号。进一步地，清洁机器人可断开充电电流输入；确保基站关闭电流输出后再发送目标工作启动信号，基站收到后开启执行第一目标动作并再次应答，清洁机器人收到应答后同步开启执行第二目标动作；目标工作达到预设时间，双方自动停止，清洁机器人生成开启输出电流信号，并开启接收充电电流输入。清洁机器人发送开启输出电流的信号，基站收到信号开启电流输出并应答，清洁机器人收到应答则整个目标工作过程结束。

可以理解的是，本申请实施例可以通过在清洁机器人和基站执行目标工作之前，创建清洁机器人与基站之间的通信协议，使得清洁机器人自动控制基站对清洁机器人的电流输出状态，目标工作开始前自动关闭基站对清洁机器人输出电流，达到预设时间目标工作结束后自动开启基站输出电流至清洁机器人，能有效防止因清洁机器人抖动产生电火花造成电极氧化，从而增加充电极片的寿命、提升机器使用体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所述的应用于清洁机器人的充电控制方法，图8示出了本申请实施例提供的充电控制装置一实施例结构框图，该装置应用于清洁机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

在本申请实施例中，一种充电控制装置80可以包括：

第一生成模块81，用于在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述输出电流信号至所述基站；

第二生成模块82，用于在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

电流输入开关模块，用于在发送关闭输出电流信号至基站之后，断开充电电流输入。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

第三生成模块，用于接收第一应答信号，生成启动目标工作信号，发送所述启动目标工作信号至所述基站；

执行模块，用于接收第二应答信号，开启执行第二目标动作。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

对应于上文所述应用于基站的充电控制方法，图9示出了本申请实施例提供的充电控制装置另一实施例的结构框图，该装置应用于基站，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

在本申请实施例中，一种充电控制装置90可以包括：

第一接收模块91，用于接收关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；

第二接收模块92，用于接收开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

第一返回模块，用于返回关闭电流输出对应的第一应答信号至清洁机器人；

第二返回模块，用于接收启动目标工作信号，响应于启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回执行第一目标动作对应的第二应答信号至清洁机器人。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图10为本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图10所示，该实施例的清洁机器人10包括：至少一个处理器101、存储器102以及存储在所述存储器102中并可在所述至少一个处理器101上运行的计算机程序103，所述处理器101执行所述计算机程序103时实现上述应用于清洁机器人的充电控制方法实施例中的各个步骤。

该清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器101、存储器102。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是清洁机器人10的举例，并不构成对清洁机器人10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器102在一些实施例中可以是所述清洁机器人10的内部存储单元，例如清洁机器人10的硬盘或内存。所述存储器102在另一些实施例中也可以是所述清洁机器人10的外部存储设备，例如所述清洁机器人10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器102还可以既包括所述清洁机器人10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器102用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器102还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图11为本申请实施例提供的基站的结构示意图。如图11所示，该实施例的基站11包括：至少一个处理器111、存储器112以及存储在所述存储器112中并可在所述至少一个处理器111上运行的计算机程序113，所述处理器111执行所述计算机程序113时实现上述应用于基站的充电控制方法实施例中的各个步骤。

该基站可包括，但不仅限于，处理器111、存储器112。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是基站11的举例，并不构成对基站11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器111可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器111还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器112在一些实施例中可以是所述基站11的内部存储单元，例如基站11的硬盘或内存。所述存储器112在另一些实施例中也可以是所述基站11的外部存储设备，例如所述基站11上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器112还可以既包括所述基站11的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器112用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器112还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种存储介质，所述介质可以是计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述实施例二至上述实施例五各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到清洁机器人/基站的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的基站/清洁机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参见前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种充电控制系统，其特征在于，包括清洁机器人及用于与所述清洁机器人配对的基站；

所述清洁机器人，被配置为：在所述清洁机器人和所述基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述关闭输出电流信号至所述基站；在所述清洁机器人和所述基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人；所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作；

所述基站，被配置为：接收所述关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；接收所述开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至所述清洁机器人。

2.如权利要求1所述的充电控制系统，其特征在于，所述清洁机器人，还被配置为：

在所述发送所述关闭输出电流信号至所述基站之后，断开充电电流输入。

3.如权利要求1或2所述的充电控制系统，其特征在于，所述基站，还被配置为：

返回关闭电流输出对应的第一应答信号至所述清洁机器人；

接收启动目标工作信号，响应于启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回执行第一目标动作对应的第二应答信号至所述清洁机器人。

所述清洁机器人，还被配置为：

接收所述第一应答信号，生成所述启动目标工作信号，发送所述启动目标工作信号至所述基站；接收所述第二应答信号，开启执行第二目标动作。

4.一种充电控制方法，其特征在于，该方法应用于清洁机器人，该方法包括：

在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述关闭输出电流信号至所述基站；

在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人；

所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作。

5.如权利要求4所述的充电控制方法，其特征在于，在所述发送所述关闭输出电流信号至所述基站之后，还包括：断开充电电流输入。

6.如权利要求4或5所述的充电控制方法，其特征在于，在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人之前，还包括：

接收第一应答信号，生成启动目标工作信号，发送所述启动目标工作信号至所述基站；

接收第二应答信号，开启执行第二目标动作。

7.一种充电控制方法，其特征在于，该方法应用于基站，该方法包括：

在清洁机器人和基站停止目标工作之前，接收所述清洁机器人发送的关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；

在清洁机器人和基站停止目标工作之后，接收所述清洁机器人发送的开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作。

8.如权利要求7所述的充电控制方法，其特征在于，接收所述开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至所述清洁机器人之前，还包括：

返回关闭电流输出对应的第一应答信号至所述清洁机器人；

接收启动目标工作信号，响应于所述启动目标工作信号，开启执行第一目标动作，返回执行所述第一目标动作对应的第二应答信号至所述清洁机器人。

9.一种充电控制装置，其特征在于，该装置应用于清洁机器人，该装置包括：

第一生成模块，用于在清洁机器人和基站执行目标工作之前，生成关闭输出电流信号，发送所述输出电流信号至所述基站；

第二生成模块，用于在清洁机器人和基站停止目标工作之后，生成开启输出电流信号，发送所述开启输出电流信号至所述基站，以指示所述基站输出电流至所述清洁机器人；

所述目标工作为所述清洁机器人和所述基站均参与的工作。

10.一种充电控制装置，其特征在于，该装置应用于基站，该装置包括：

第一接收模块，用于接收关闭输出电流信号，响应于所述关闭输出电流信号，关闭电流输出；

第二接收模块，用于接收开启输出电流信号，响应于所述开启输出电流信号，开启电流输出至清洁机器人。

11.一种清洁机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至6任一项所述的充电控制方法。

12.一种基站，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7或8所述的充电控制方法。

13.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至6中任一项所述的充电控制方法或权利要求7或8所述的充电控制方法。

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