CN115921210A - 涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质，所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统，涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，通过获取目标涂胶轨迹；基于预设通信参数，通过逻辑控制器协同电缸控制器驱动X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互，将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合，结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程，从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
Description
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质。
背景技术
涂胶粘接是自动化设备在产品组装过程中最常见的应用场景，为了获得最好的粘接效果需要涂胶设备根据工艺要求画出合适的涂胶轨迹。一般常见物料的涂胶轨迹都是直线、圆弧、或者打胶点,当物料形状为跑道形时，直线形涂胶轨迹就无法满足工艺要求。采用PLC的位置控制方式时，每次启动只能画出其中一段轨迹，要画出完整的跑道形轨迹需要多次启停，导致涂胶轨迹难以顺滑衔接。
因此，有必要提出一种改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果的解决方案。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
为实现上述目的，本发明提供一种涂胶控制方法，所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，所述涂胶控制方法包括以下步骤：
获取目标涂胶轨迹；
基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
可选地，所述基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作的步骤包括：
通过所述逻辑控制器驱动对所述涂胶机构的Z轴电缸运动，以使所述Z轴电缸带动所述针头执行涂胶动作；
基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制，以使所述电缸控制器驱动所述X轴电缸及Y轴电缸运动，以使所述X轴电缸及Y轴电缸带动所述针头执行涂胶动作。
可选地，所述获取目标涂胶轨迹的步骤之后还包括：
根据所述目标涂胶轨迹确定涂胶参数，其中，所述涂胶参数包括所述电缸控制器对应的电缸控制程序的控制参数，所述控制参数包括位置点参数及控制逻辑参数，所述位置点参数包括起点位置、辅助点位置、关胶点位置及终点位置。
可选地，所述基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制的步骤之前还包括：
响应于用户的操作指令，对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置，得到所述预设通信参数，其中，所述预设通信参数包括通用参数、总线参数、协议参数和/或端口参数。
可选地，所述对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置的步骤之后还包括：
将所述电缸控制器对应的寄存器地址映射到所述逻辑控制器对应的寄存器内，以形成所述逻辑控制器对所述电缸控制器的监控关系；
基于所述监控关系将所述涂胶参数开放到用户界面，以供所述用户对所述涂胶参数进行调整，得到调整后的涂胶参数，其中，所述涂胶参数还包括X轴电缸状态参数、Y轴电缸状态参数以及所述电缸控制程序的接口参数。
可选地，所述基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制的步骤包括：
通过所述逻辑控制器调用所述调整后的涂胶参数；
基于所述预设通信参数，将所述调整后的涂胶参数发送至所述电缸控制器，以供所述电缸控制器根据所述调整后的涂胶参数驱动所述针头执行涂胶动作。
可选地，所述涂胶机构还包括吹胶部件及出胶控制盒，所述涂胶控制方法还包括以下至少一项：
当所述针头在所述起点位置出现胶点时，通过所述吹胶部件进行吹胶，以去除所述胶点；
当所述目标涂胶轨迹完成时，控制所述针头继续运动至所述关胶点位置，控制所述出胶控制盒进行关胶，并控制所述针头继续运动至所述终点位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种涂胶控制装置，所述涂胶控制装置应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，所述涂胶控制装置包括：
获取模块，用于获取目标涂胶轨迹；
控制模块，用于基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的涂胶控制程序，所述涂胶控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的涂胶控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有涂胶控制程序，所述涂胶控制程序被处理器执行时实现如上所述的涂胶控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质，所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，通过获取目标涂胶轨迹；基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互，将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合，结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程，从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
附图说明
图1为现有技术中的跑道形物料示意图；
图2为本发明涂胶控制装置所属终端设备的功能模块示意图；
图3为本发明涂胶控制方法一示例性实施例的流程示意图；
图4为本发明实施例中的涂胶控制系统示意图；
图5为本发明实施例中的涂胶机构示意图；
图6为目标涂胶轨迹及各位置点示意图；
图7为图3实施例中步骤S20的具体流程示意图；
图8为本发明实施例中的涂胶流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：获取目标涂胶轨迹，基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互，将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合，结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程，从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
本发明实施例涉及的技术术语：
PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
PSEL，电缸控制器。
涂胶粘接是自动化设备在产品组装过程中最常见的应用场景，为了获得最好的粘接效果需要涂胶设备根据工艺要求画出合适的涂胶轨迹。一般常见物料的涂胶轨迹都是直线、圆弧、或者打胶点,当物料形状为跑道形时，直线形涂胶轨迹就无法满足工艺要求。
参照图1，图1为现有技术中的跑道形物料示意图，如图1所示，跑道形轨迹包括直线段1、圆弧段1、直线段2、圆弧段2，工艺要求涂胶轨迹必须连续，中间不停顿，起点和终点衔接顺滑无胶点。采用PLC的位置控制方式时，每次启动只能画出其中一段轨迹，要画出完整的跑道形轨迹需要4次启停，显然难以满足工艺需求。
本发明提供一种基于PLC(逻辑控制器)与PSEL(电缸控制器)的涂胶控制系统，将PSEL运动控制功能融入到PLC控制系统中，解决了之前PLC控制涂胶系统画跑道形轨迹中间停顿的问题。
具体地，参照图2，图2为本发明涂胶控制装置所属终端设备的功能模块示意图。该涂胶控制装置可以为独立于终端设备的、能够进行涂胶控制的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该涂胶控制装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作系统以及涂胶控制程序，涂胶控制装置可以将目标涂胶轨迹以及预设通信参数等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
其中，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标涂胶轨迹；
基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
进一步地，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过所述逻辑控制器驱动对所述涂胶机构的Z轴电缸运动，以使所述Z轴电缸带动所述针头执行涂胶动作；
基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制，以使所述电缸控制器驱动所述X轴电缸及Y轴电缸运动，以使所述X轴电缸及Y轴电缸带动所述针头执行涂胶动作。
进一步地，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述目标涂胶轨迹确定涂胶参数，其中，所述涂胶参数包括所述电缸控制器对应的电缸控制程序的控制参数，所述控制参数包括位置点参数及控制逻辑参数，所述位置点参数包括起点位置、辅助点位置、关胶点位置及终点位置。
进一步地，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于用户的操作指令，对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置，得到所述预设通信参数，其中，所述预设通信参数包括通用参数、总线参数、协议参数和/或端口参数。
进一步地，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述电缸控制器对应的寄存器地址映射到所述逻辑控制器对应的寄存器内，以形成所述逻辑控制器对所述电缸控制器的监控关系；
基于所述监控关系将所述涂胶参数开放到用户界面，以供所述用户对所述涂胶参数进行调整，得到调整后的涂胶参数，其中，所述涂胶参数还包括X轴电缸状态参数、Y轴电缸状态参数以及所述电缸控制程序的接口参数。
进一步地，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过所述逻辑控制器调用所述调整后的涂胶参数；
基于所述预设通信参数，将所述调整后的涂胶参数发送至所述电缸控制器，以供所述电缸控制器根据所述调整后的涂胶参数驱动所述针头执行涂胶动作。
进一步地，存储器130中的涂胶控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述针头在所述起点位置出现胶点时，通过所述吹胶部件进行吹胶，以去除所述胶点；
当所述目标涂胶轨迹完成时，控制所述针头继续运动至所述关胶点位置，控制所述出胶控制盒进行关胶，并控制所述针头继续运动至所述终点位置。
本实施例通过上述方案，具体通过获取目标涂胶轨迹，基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互，将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合，结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程，从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
本实施例方法的执行主体可以为一种涂胶控制装置或终端设备等，本实施例以涂胶控制装置进行举例。
参照图3，图3为本发明涂胶控制方法一示例性实施例的流程示意图。所述涂胶控制方法包括：
步骤S10，获取目标涂胶轨迹；
本发明实施例中，将涂胶控制方法应用于涂胶控制系统，参照图4，图4为本发明实施例中的涂胶控制系统示意图，如图4所示，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器(PLC)及电缸控制器(PSEL)，该控制系统还包括基于X、Y、Z三轴电缸的涂胶机构，参照图5，图5为本发明实施例中的涂胶机构示意图，如图5所示，其中Z轴电缸由逻辑控制器直接控制，完成涂胶针头的上下动作；X、Y轴电缸由电缸控制器控制，带动涂胶针头画出涂胶轨迹，用电缸来搭建XYZ涂胶机构，使机械设计更加灵活，。
具体地，获取的目标涂胶机构可以为包括多个直线段、圆弧段及其组合的轨迹形状，由于将PSEL控制功能与PLC控制融合，结合PSEL控制器的强大插补功能，能画出各类形状的涂胶轨迹，在本发明实施例中，以较为典型的跑道形轨迹进行举例说明。
步骤S20，基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
可选地，获取到目标涂胶轨迹后的步骤还包括：
根据所述目标涂胶轨迹确定涂胶参数，其中，所述涂胶参数包括所述电缸控制器对应的电缸控制程序的控制参数，所述控制参数包括位置点参数及控制逻辑参数，所述位置点参数包括起点位置、辅助点位置、关胶点位置及终点位置。
具体地，根据目标涂胶轨迹可以编写电缸控制程序，其中包括定义各位置点并编写控制逻辑，参照图6，图6为目标涂胶轨迹及各位置点示意图，如图6所示，目标涂胶轨迹上的位置点包括起点、各辅助点、关胶点、终点、吹胶点以及校准点，电缸控制器的运动指令需要借助位置点来完成指令动作，各位置点的定义如表1所示。
表1位置点定义表
进一步地，根据目标涂胶轨迹定义各位置点并编写控制逻辑后，即可通过逻辑控制器协同电缸控制器驱动X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动针头沿目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
在本实施例中，通过获取目标涂胶轨迹，基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互，将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合，结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程，从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
参照图7，图7为图3实施例中步骤S20的具体流程示意图。本实施例基于上述图3所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S20包括：
步骤S201，通过所述逻辑控制器驱动对所述涂胶机构的Z轴电缸运动，以使所述Z轴电缸带动所述针头执行涂胶动作；
具体地，逻辑控制器可以直接通过电缸驱动器(PCON/PLB)驱动Z轴电缸带动涂胶针头沿Z轴方向运动，完成涂胶针头的上下动作。在X轴电缸及Y轴电缸开始沿目标涂胶轨迹运动的同时，启动Z轴电缸使针头下落到涂胶位置；在X轴电缸及Y轴电缸运动过程中Z轴电缸下降，有利于将针头上的溢胶抹开，避免形成较大的胶点。
步骤S202，基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制，以使所述电缸控制器驱动所述X轴电缸及Y轴电缸运动，以使所述X轴电缸及Y轴电缸带动所述针头执行涂胶动作。
可选地，在通过逻辑控制器对电缸控制器进行控制之前，可以预先配置通信参数，具体包括：
响应于用户的操作指令，对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置，得到所述预设通信参数，其中，所述预设通信参数包括通用参数、总线参数、协议参数和/或端口参数。
本发明实施例中，使用X-Sel联机软件，对电缸控制器进行通信参数配置，其中包括通用参数、总线参数、协议参数和/或端口参数的配置。
可选地，通用参数的配置，包括设置PSEL控制器本身的IP地址，必须与PLC控制器的IP地址在同一网段，同时要避免IP地址冲突。总线参数的配置，即现场总线通信设定，包括设置控制器用于EtherNet/IP通讯的端口数量及端口No.。协议参数的配置，即IAI协议B/TCP的设定，包括设置通信对方(即PLC)的IP地址等。端口参数的配置，即IO参数配置，包括控制器端口根据其对应参数的设定值而定义为不同的功能，对于不使用的输入端口将其设定值改为0，以免产生误动作。
可选地，配置通信参数之后的步骤还包括：
将所述电缸控制器对应的寄存器地址映射到所述逻辑控制器对应的寄存器内，以形成所述逻辑控制器对所述电缸控制器的监控关系；
基于所述监控关系将所述涂胶参数开放到用户界面，以供所述用户对所述涂胶参数进行调整。
具体地，对通信参数完成配置后，需要做EtherNet/IP数据标签分配，将电缸控制器的寄存器地址映射到逻辑控制器的寄存器内，由此建立逻辑控制器与电缸控制器的监控关系，逻辑控制器就可将电缸控制器控制的参数状态实时显示在用户界面，本发明实施例中，将用户界面呈现在触摸屏上，以便于调试人员通过触摸屏即可修改涂胶轨迹上的位置点参数，不必再通过计算机联机软件修改工艺参数，从而使参数调试更为便捷。
可选地，通过逻辑控制器对电缸控制器进行控制的步骤包括：
通过所述逻辑控制器调用所述调整后的涂胶参数；
基于所述预设通信参数，将所述调整后的涂胶参数发送至所述电缸控制器，以供所述电缸控制器根据所述调整后的涂胶参数驱动所述针头执行涂胶动作。
具体地，参照图8，图8为本发明实施例中的涂胶流程示意图，如图7所示，在涂胶流程开始后，当X轴电缸及Y轴电缸到达涂胶起点位置后，Z轴电缸到达涂胶位置，同时电缸控制器对应的电缸控制程序(即PSEL涂胶轨迹程序)启动，出胶控制盒控制针头出胶，参照图6，通过起点和辅助点1，两点确定一条直线，画出直线段1轨迹；通过辅助点1、辅助点2、辅助点3，三点确定一个圆弧，画出圆弧段1；通过辅助点3和辅助点4，两点确定一条直线，画出直线段2轨迹；通过辅助点4、辅助点5、起始点，三点确定一个圆弧，画出圆弧段2；起点出胶时会产生断胶，通过起点、关胶点，画直线进行补胶；关胶时会产生胶点，通过关胶点、终点，画直线即将胶点抹匀。
可选地，在涂胶过程中，还可以对涂胶轨迹进行调整，具体包括：
当所述针头在所述起点位置出现胶点时，通过所述吹胶部件进行吹胶，以去除所述胶点；
当所述目标涂胶轨迹完成时，控制所述针头继续运动至所述关胶点位置，控制所述出胶控制盒进行关胶，并控制所述针头继续运动至所述终点位置。
具体地，通常涂胶起点都会出现大的胶点，原因是由于针头溢胶造成。本发明实施例中提供的解决方式为：涂胶之前先吹胶，将针头上溢出的胶吹掉；在涂胶过程中，用户可以通过修改起点、辅助点1和辅助点3、辅助点4改变跑道的长度；通过修改圆弧直径改变跑道宽度；通过修改关胶点改变补胶长度；通过修改终点改变抹胶长度。当X轴电缸及Y轴电缸开始做涂胶轨迹运动的同时，启动Z轴电缸带动针头下落到涂胶位置。X轴电缸及Y轴电缸运动过程中Z轴电缸下降，有利于将针头上的溢胶抹开，不会形成大胶点；完成一周跑道形轨迹运动后，继续走一段直线轨迹，到达关胶点位置后关胶，直到终点停止运动，关胶后利用针头多走的距离将胶点再次抹一下。
本实施例通过上述方案，具体通过所述逻辑控制器驱动对所述涂胶机构的Z轴电缸运动，以使所述Z轴电缸带动所述针头执行涂胶动作；基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制，以使所述电缸控制器驱动所述X轴电缸及Y轴电缸运动，以使所述X轴电缸及Y轴电缸带动所述针头执行涂胶动作。满足了特殊形状轨迹的涂胶需求，轨迹形状、涂胶速度、出胶状态均符合工艺要求。该方案经生产实践证明，实用可靠。逻辑控制器通过总线与电缸控制器数据交互，调试人员通过触摸屏即可修改涂胶轨迹上的位置点参数，不必再通过计算机联机软件修改工艺参数，调试更便捷。将电缸控制器的控制功能与逻辑控制器的控制功能融合，用电缸来搭建XYZ涂胶机构，机械设计更加灵活，结合电缸控制器的强大插补功能，能画各类复杂形状的涂胶轨迹，应用范围更为广泛。
此外，本发明实施例还提出一种涂胶控制装置，所述涂胶控制装置应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，所述涂胶控制装置包括：
获取模块，用于获取目标涂胶轨迹；
控制模块，用于基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
本实施例实现涂胶控制的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的涂胶控制程序，所述涂胶控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的涂胶控制方法的步骤。
由于本涂胶控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有涂胶控制程序，所述涂胶控制程序被处理器执行时实现如上所述的涂胶控制方法的步骤。
由于本涂胶控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本发明实施例提出的涂胶控制方法、装置、终端设备以及存储介质，所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，通过获取目标涂胶轨迹；基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。通过预设通信参数实现逻辑控制器与电缸控制器之间的数据交互，将逻辑控制器与电缸控制器的功能融合，结合电缸控制器的插补功能可以协同驱动涂胶机构的X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，进而带动针头完成各类特殊形状涂胶轨迹的涂胶过程，从而改善特殊形状涂胶轨迹的涂胶效果。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种涂胶控制方法，其特征在于，所述涂胶控制方法应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，所述涂胶控制方法包括以下步骤：
获取目标涂胶轨迹；
基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
2.如权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作的步骤包括：
通过所述逻辑控制器驱动对所述涂胶机构的Z轴电缸运动，以使所述Z轴电缸带动所述针头执行涂胶动作；
基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制，以使所述电缸控制器驱动所述X轴电缸及Y轴电缸运动，以使所述X轴电缸及Y轴电缸带动所述针头执行涂胶动作。
3.如权利要求2所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述获取目标涂胶轨迹的步骤之后还包括：
根据所述目标涂胶轨迹确定涂胶参数，其中，所述涂胶参数包括所述电缸控制器对应的电缸控制程序的控制参数，所述控制参数包括位置点参数及控制逻辑参数，所述位置点参数包括起点位置、辅助点位置、关胶点位置及终点位置。
4.如权利要求3所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制的步骤之前还包括：
响应于用户的操作指令，对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置，得到所述预设通信参数，其中，所述预设通信参数包括通用参数、总线参数、协议参数和/或端口参数。
5.如权利要求4所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述对所述逻辑控制器与所述电缸控制器之间的通信参数进行配置的步骤之后还包括：
将所述电缸控制器对应的寄存器地址映射到所述逻辑控制器对应的寄存器内，以形成所述逻辑控制器对所述电缸控制器的监控关系；
基于所述监控关系将所述涂胶参数开放到用户界面，以供所述用户对所述涂胶参数进行调整，得到调整后的涂胶参数，其中，所述涂胶参数还包括X轴电缸状态参数、Y轴电缸状态参数以及所述电缸控制程序的接口参数。
6.如权利要求5所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述基于所述预设通信参数，通过所述逻辑控制器对所述电缸控制器进行控制的步骤包括：
通过所述逻辑控制器调用所述调整后的涂胶参数；
基于所述预设通信参数，将所述调整后的涂胶参数发送至所述电缸控制器，以供所述电缸控制器根据所述调整后的涂胶参数驱动所述针头执行涂胶动作。
7.如权利要求3所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述涂胶机构还包括吹胶部件及出胶控制盒，所述涂胶控制方法还包括以下至少一项：
当所述针头在所述起点位置出现胶点时，通过所述吹胶部件进行吹胶，以去除所述胶点；
当所述目标涂胶轨迹完成时，控制所述针头继续运动至所述关胶点位置，控制所述出胶控制盒进行关胶，并控制所述针头继续运动至所述终点位置。
8.一种涂胶控制装置，其特征在于，所述涂胶控制装置应用于涂胶控制系统，所述涂胶控制系统包括逻辑控制器、电缸控制器及涂胶机构，所述涂胶机构包括X轴电缸、Y轴电缸、Z轴电缸及针头，所述涂胶控制装置包括：
获取模块，用于获取目标涂胶轨迹；
控制模块，用于基于预设通信参数，通过所述逻辑控制器协同所述电缸控制器驱动所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动，以使所述X轴电缸、Y轴电缸及Z轴电缸运动带动所述针头沿所述目标涂胶轨迹执行涂胶动作，直至涂胶完成。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的涂胶控制程序，所述涂胶控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的涂胶控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有涂胶控制程序，所述涂胶控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的涂胶控制方法的步骤。
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