CN115899435B - 用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法，系统包括焊接管段、闸板阀、检测仓体、卷线盘、柔性推杆和内检测器，焊接管段竖向焊接在燃气管道上，闸板阀密封固定在焊接管段上，检测仓体密封固定在闸板阀上，卷线盘设置在检测仓体一侧，柔性推杆绕在卷线盘上，柔性推杆的自由端穿过检测仓体的顶壁，内检测器处于检测仓体中，内检测器包括与柔性推杆自由端连接的载体和设置在载体上的检测装置，载体的周壁上设有两圈以上沿周向分布的支撑轮，载体的底部设有两个左右间隔分布且存在高度差的导向轮，检测装置通过柔性推杆内嵌的多芯电缆与上位机连接，其具有结构简单、操控方便、安全可靠的优点；方法具有工艺简单、效率高的优点。

Description

用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法

技术领域

本发明涉及管道检测技术，具体涉及一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法。

背景技术

随着经济和社会的发展，我国天然气管道规模不断扩大，城市埋地管网也越来越密集。近年来，随着埋地燃气管网服役时间的延长及地下环境的复杂性，腐蚀风险逐渐增大。一旦因泄漏引发火灾、爆炸等事故，将会造成严重的人员伤亡和财产损失。因此，需对燃气管网进行定期检测，以便尽早发现并解除隐患。目前最为有效的检测方法是管道内检测，由携带检测设备的管道机器人在管道内进行检测。对于长输管道，因直线距离长，管道机器人(管道猪)可较好地满足其内检测要求；而对于情况复杂、大角度弯头和三通较多的城市燃气管道，通常采用具有自主行走能力的智能机器人进行内检测。这两种方式仅适应于较大管径的燃气管道内检测，对于管径较小(DN50～DN200)的中低压庭院燃气管道，目前本领域还没有行之有效的内检测设备或方法，但根据数据统计表明，这类燃气管道发生的泄露事件占全部泄露事件的90％以上，迫切需要解决其内检测问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法，系统具有结构简单、操控方便、安全可靠的优点；方法具有工艺简单、效率高、检测全面的优点。

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，包括焊接管段、闸板阀、检测仓体、卷线盘、柔性推杆和内检测器，所述焊接管段竖向焊接在燃气管道上并使两者等径连通，所述闸板阀密封固定在焊接管段上，所述检测仓体呈上端封闭且与焊接管段等径的管状结构，检测仓体的下端密封固定在闸板阀上，所述卷线盘设置在检测仓体一侧，所述柔性推杆绕在卷线盘上，柔性推杆的自由端穿过检测仓体的顶壁并使两者动密封配合，所述内检测器处于检测仓体中，内检测器包括与柔性推杆自由端连接的载体和设置在载体上的检测装置，载体的周壁上设有两圈以上沿周向分布的支撑轮，载体的底部设有两个左右间隔分布且存在高度差的导向轮，检测装置通过柔性推杆内嵌的多芯电缆与上位机连接。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其中，所述检测仓体的内腔通过隔板分隔为气密仓和检测仓，气密仓和检测仓分别连接有抽真空管，抽真空管上设有控制阀，气密仓还通过充氮管连接有氮气罐，充氮管上设有调压阀，所述柔性推杆由上至下依次穿过检测仓体的顶壁和隔板，顶壁和隔板中分别设有与柔性推杆配合的密封圈，所述内检测器设置在检测仓中。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其中，所述检测仓体的顶壁上侧通过支架安装有两个夹持柔性推杆的推拉驱动轮，两个推拉驱动轮的周壁上分别设有与柔性推杆配合的环形卡槽，一推拉驱动轮连接有驱动电机，驱动电机连接有电机控制器。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其中，所述支撑轮通过第一轮架安装在导向杆上，导向杆处于固定在载体上的导向套中，导向杆的周壁上设有导向块，导向块处于导向套周壁上开设的导向槽中，导向套和第一轮架之间设有套在导向杆上的缓冲弹簧，所述导向轮通过第二轮架安装在支撑杆上，支撑杆固定在载体上

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其中，所述载体包括圆柱体，圆柱体的两端分别设有与其一体的圆台体，载体的顶部设有与柔性推杆铰接的连接座，连接座偏向两个导向轮中位置较高的导向轮一侧。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其中，所述焊接管段的上端和检测仓体的下端分别通过法兰与闸板阀固定连接，焊接管段和检测仓体与闸板阀之间分别设有密封垫。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其中，所述柔性推杆为玻璃纤维杆，所述检测装置为视频检测装置、变形检测装置、漏磁检测装置、涡流检测装置或电磁超声检测装置。

本发明还提供了一种用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，所述内检测方法利用了上述的内检测系统，包括以下步骤：

S1、选定检测位置，将焊接管段竖向焊接在燃气管道上，将闸板阀密封固定在焊接管段上，并通过在闸板阀上安装开孔机对燃气管道进行等径开孔，完成开孔后将开孔机卸除；

S2、完成内检测器与柔性推杆和上位机的连接后，将内检测器置于检测仓体中，并将检测仓体密封固定在闸板阀上；

S3、打开闸板阀后，通过电机控制器控制让驱动电机正转，利用两个推拉驱动轮对柔性推杆的挤压、推送作用，使内检测器依次通过闸板阀和焊接管段，并完成转向后沿着燃气管道移动；

S4、在内检测器沿着燃气管道移动的过程中，通过检测装置即可对管壁进行扫查检测，并将检测数据传送给上位机进行分析、查看、存储；

S5、完成检测后，通过电机控制器控制让驱动电机反转，利用两个推拉驱动轮对柔性推杆的挤压、拉拽作用，使内检测器沿着燃气管道返回、转向，并依次通过焊接管段和闸板阀进入检测仓体中；

S6、关闭闸板阀并拆除检测仓体后，即可进行后续工序。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，其中，在步骤S2和步骤S3之间还进行了以下工序：

通过抽真空管连接抽真空装置对气密仓和检测仓进行抽真空操作，并在完成抽真空后关闭控制阀；

打开调压阀使氮气罐中的氮气通过充氮管进入气密仓，直至气密仓中的压力相对于燃气管道中的压力和大气压呈正压状态。

进一步的，本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，其中，在步骤S2中，所述内检测器与柔性推杆连接是指载体与柔性推杆铰接，所述内检测器与上位机连接是指检测装置通过柔性推杆内嵌的多芯电缆与上位机连接；在步骤S6中，所述后续工序是指更换不同类型的内检测器后将检测仓体再次密封固定在闸板阀上进行检测，或在闸板阀上安装封堵机并在完成对焊接管段的封堵后依次拆除封堵机和闸板阀。

本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法与现有技术相比，具有以下优点：本发明通过设置焊接管段、闸板阀、检测仓体、卷线盘、柔性推杆和内检测器，将焊接管段竖向焊接在燃气管道上并使两者等径连通，将闸板阀密封固定在焊接管段上，使检测仓体采用上端封闭且与焊接管段等径的管状结构，将检测仓体的下端密封固定在闸板阀上，将卷线盘设置在检测仓体一侧，将柔性推杆绕在卷线盘上，并让柔性推杆的自由端穿过检测仓体的顶壁且使两者动密封配合，将内检测器设置在检测仓体中，让内检测器设置与柔性推杆自由端连接的载体和处于载体上的检测装置，在载体的周壁上设置两圈以上沿周向分布的支撑轮，在载体的底部设置两个左右间隔分布且存在高度差的导向轮，并使检测装置通过柔性推杆内嵌的多芯电缆与上位机连接。由此就构成了一种结构简单、操控方便、安全可靠的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，在实际应用中，推送柔性推杆使内检测器从检测仓体中依次通过闸板阀、焊接管段进入燃气管道，在内检测器沿着燃气管道移动的过程中，通过检测装置即可对管壁进行扫查检测，并将检测数据传送给上位机进行分析、查看、存储，从而实现内检测目的；检测完成后，拉拽柔性推杆使内检测器沿着燃气管道返回，并依次通过焊接管段、闸板阀进入检测仓体中，即可完成内检测器的回收。本发明无需提前设置收发桶，通过带压开孔+闸板阀+可移动检测仓体实现在役燃气管道内检测，应用范围较广；通过竖向检测仓体+柔性推杆设计，对检测环境的空间要求低，检测较为方便，可用于较小管径的管道内检测以及空间狭窄的检测环境，尤其适用于小管径的中低压庭院燃气管道内检测；通过使多个内检测器采用不同检测原理的检测装置，可根据检测需要选用对应的内检测器，以提高适用性和检测的全面性；通过在载体的周壁上设置两圈以上的支撑轮，可使内检测器在燃气管道中顺利移动，通过在载体的底部设置两个存在高度差的导向轮，在内检测器由上至下移动时，位置较低的导向轮会先接触管壁，因其偏离内检测器的重心，内检测器就会向位置较低的导向轮一侧偏转，并在位置较高导向轮的平稳过渡作用下转至水平状态，实现了自主转向目的，提高了操控的便捷性。本发明提供的一种用于带气燃气管道的推拉式内检测方法具有工艺简单、效率高、检测全面的优点。

下面结合附图所示具体实施方式对本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统及方法作详细说明。

附图说明

图1为本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统的结构示意图；

图2为本发明中检测仓体的结构示意图；

图3为本发明中内检测器的正视图；

图4为本发明中内检测器的轴测图；

图5为本发明中支撑轮的正视图；

图6为本发明中支撑轮的轴测图；

图7至图12为内检测器的转向过程示意图；

图13为内检测器采用漏磁检测装置的示意图。

具体实施方式

首先需要说明的，本发明中所述的上、下、左、右、前、后等方位词只是根据附图进行的描述，以便于理解，并非对本发明的技术方案及请求保护范围进行的限制。

如图1至图12所示本发明一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，包括焊接管段1、闸板阀2、检测仓体3、卷线盘4、柔性推杆5和内检测器6。将焊接管段1竖向焊接在燃气管道100上并使两者等径连通，将闸板阀2密封固定在焊接管段1上，使检测仓体3采用上端封闭且与焊接管段1等径的管状结构，并将检测仓体3的下端密封固定在闸板阀2上，将卷线盘4设置在检测仓体3一侧，将柔性推杆5绕在卷线盘4上，并使柔性推杆5的自由端穿过检测仓体3的顶壁31且使两者动密封配合，将内检测器6设置在检测仓体3中，让内检测器6设置与柔性推杆5自由端连接的载体61以及处于载体61上的检测装置，其中，载体61的周壁上设有两圈以上沿周向分布的支撑轮62，载体61的底部设有两个左右间隔分布且存在高度差的导向轮63，检测装置通过柔性推杆5内嵌的多芯电缆与上位机连接。

通过以上结构设置就构成了一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统。在实际应用中，推送柔性推杆5使内检测器6从检测仓体3中依次通过闸板阀2、焊接管段1进入燃气管道，在内检测器6沿着燃气管道移动的过程中，通过检测装置(图中未示出)即可对管壁进行扫查检测，并将检测数据传送给上位机(图中未示出)进行分析、查看、存储，从而实现内检测目的；检测完成后，拉拽柔性推杆5使内检测器6沿着燃气管道返回，并依次通过焊接管段1、闸板阀2进入检测仓体3中，即可完成内检测器6的回收。本发明无需提前设置收发桶，通过带压开孔+闸板阀+可移动检测仓体实现在役燃气管道内检测，应用范围较广；通过竖向检测仓体+柔性推杆设计，对检测环境的空间要求低，检测较为方便，可用于较小管径的管道内检测以及空间狭窄的检测环境，尤其适用于小管径的中低压庭院燃气管道内检测；通过使多个内检测器6采用不同检测原理的检测装置，可根据检测需要选用对应的内检测器6，以提高适用性和检测的全面性；通过在载体61的周壁上设置两圈以上的支撑轮62，可使内检测器6在燃气管道中顺利移动，通过在载体61的底部设置两个存在高度差的导向轮63，在内检测器6由上至下移动时，位置较低的导向轮63会先接触管壁，因其偏离内检测器6的重心，内检测器6就会向位置较低的导向轮63一侧偏转，并在位置较高导向轮63的平稳过渡作用下转至水平状态，实现了自主转向目的，提高了操控的便捷性。

需要说明的是，上述使焊接管段1和燃气管道等径连通，是指焊接管段1内径与燃气管道内径相同，并对燃气管道进行等径开孔使其与焊接管段1连通；对燃气管道进行等径开孔是通过在焊接管段1上安装闸板阀和开孔机实现的，这为本领域现有技术，在此不再赘述。为使柔性推杆5既具有一定的刚度和强度，又具有一定的弯曲能力，本发明通常使柔性推杆5采用玻璃纤维杆，并在玻璃纤维杆中内嵌多芯电缆以实现检测装置与上位机电连接。但柔性推杆5不限于采用玻璃纤维杆，还可采用其他材料制作，只要具备一定的刚度和强度，能起到推拉作用，又具备一定的弯曲能力，能起到转向作用，均可实现本发明的技术目的。在实际应用中，为提高内检测器6的适用性，本发明通常设置多个内检测器6，并使不同的内检测器6搭载不同检测原理的检测装置，以根据检测需要选用对应的内检测器6。目前本领域常用的检测装置为视频检测装置、变形检测装置、漏磁检测装置、涡流检测装置、电磁超声检测装置等，其检测原理和设置方式为本领域技术人员所熟知，如图13所示搭载漏磁检测装置的内检测器6，包括设置在载体61中永磁铁9，永磁铁9的两端设有磁轭91，磁轭91连接有沿周向分布的钢刷93，载体61周壁上在两圈钢刷93之间设有漏磁传感器94；在检测过程中，永磁铁9、磁轭91、钢刷93和管壁构成磁化回路，通过漏磁传感器94检测管壁的磁场变化即可分析管壁的状态。本领域通常采用三轴霍尔传感器作为漏磁传感器。

作为优化方案，如图2所示，本具体实施方式使检测仓体3的内腔通过隔板32分隔成了气密仓33和检测仓34，并使气密仓33和检测仓34分别连接了抽真空管，在抽真空管上设置了控制阀35；同时，使气密仓33通过充氮管连接了氮气罐36，在充氮管上设置调压阀37。其中，柔性推杆5由上至下依次穿过检测仓体3的顶壁31和隔板32，顶壁31和隔板32中分别设有与柔性推杆5配合的密封圈38，内检测器6处于检测仓34中。这一结构通过设置隔板32，并在顶壁31和隔板32中分别设置与柔性推杆5配合的密封圈38，就形成了两道密封结构，提高了检测仓体3的密封可靠性；通过使检测仓34连接抽真空管和控制阀35，可对检测仓34进行抽真空操作，当打开闸板阀2时能有效避免空气混入燃气，提高了安全性；通过使气密仓33连接抽真空管、控制阀35、充氮管、氮气罐36和调压阀37，可对气密仓33进行先抽真空操作后充氮操作，当气密仓33中的压力相对于燃气管道中的压力和大气压呈正压状态时，即使密封圈38由于相对运动发生轻微泄露，也只会使气密仓33中的氮气流向外部或燃气管道中，保证了燃气与空气隔绝，增强了安全性。

作为优化方案，如图1所示，本具体实施方式在检测仓体3的顶壁31上侧通过支架安装了两个夹持柔性推杆5的推拉驱动轮7，在两个推拉驱动轮7的周壁上分别设置了与柔性推杆5配合的环形卡槽71，并使一推拉驱动轮7连接了驱动电机，使驱动电机连接了电机控制器8。这一结构设置通过电机控制器8控制驱动电机运行，利用两个推拉驱动轮7对柔性推杆5夹持作用，提高了推拉柔性推杆5的便利性和平稳性；且通过环形卡槽71对柔性推杆5的限位作用，一方面有利于增大摩擦力，另一方面可避免偏离、跑位，提高了推拉柔性推杆5的可靠性。作为优化方案，如图3至图6所示，本具体实施方式使支撑轮62采用了如下设置方式：将支撑轮62通过第一轮架621安装在导向杆622上，使导向杆622处于固定在载体61上的导向套623中，在导向杆622的周壁上设置导向块624，使导向块624处于导向套623周壁上开设的导向槽625中，并在导向套623和第一轮架621之间设置套在导向杆622上的缓冲弹簧626。这一设置的支撑轮62具有结构简单、适应性强的特点，通过缓冲弹簧626的缓冲作用，一方面可保证支撑轮62与管壁紧贴，提高了内检测器6移动的稳定性，另一方面可使内检测器6顺利通过闸板阀、燃气管道开孔处以及燃气管道中的三通，提高了内检测器6的通过性。同时，本具体实施方式使导向轮63采用了如下设置方式：将导向轮63通过第二轮架631安装在支撑杆632上，并将支撑杆632固定在载体61上。这一设置的导向轮63具有结构简单、安装方便的特点。

作为具体实施方式，本发明使载体61采用了以下结构：包括圆柱体，圆柱体的两端分别设有与其一体的圆台体，载体61的顶部设有与柔性推杆5铰接的连接座64，并使连接座64偏向两个导向轮63中位置较高的导向轮63一侧。这一结构通过使载体61在圆柱体的两端设置圆台体，可有效避免转向时载体61与焊接管段1或燃气管道壁产生卡住现象，保证了转向的可靠性；通过连接座64与柔性推杆5铰接，提高了柔性推杆5对内检测器6移动的适应性，通过使连接座64位置较高的导向轮63一侧，增强了转向的可靠性。在实际应用中，为提高连接的便利性，本发明在焊接管段1的上端和检测仓体3的下端分别设置了法兰，以便通法兰与闸板阀2固定连接；并在焊接管段1和检测仓体3与闸板阀2之间分别设置了密封垫，以保证连接处的密封可靠性。

基于同一构思，本发明还提供了一种用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，内检测方法利用了上述的内检测系统，具体包括以下步骤：

S1、选定检测位置，将焊接管段1竖向焊接在燃气管道上，将闸板阀2密封固定在焊接管段1上，并通过在闸板阀2上安装开孔机对燃气管道进行等径开孔，完成开孔后将开孔机卸除。如上所述，对燃气管道进行等径开孔为本领域现有技术，在此不再赘述。对于埋于地下的燃气管道，还应在选定检测位置后挖开地面以露出燃气管道。

S2、完成内检测器6与柔性推杆5和上位机的连接后，将内检测器6置于检测仓体3中，并将检测仓体3密封固定在闸板阀2上。检测器6与柔性推杆5连接是指载体61与柔性推杆5铰接，检测器6与上位机连接是指检测装置通过柔性推杆5内嵌的多芯电缆与上位机连接。

S3、打开闸板阀2后，通过电机控制器8控制让驱动电机正转，利用两个推拉驱动轮7对柔性推杆5的挤压、推送作用，使内检测器6依次通过闸板阀2和焊接管段1，并完成转向后沿着燃气管道移动。

S4、在内检测器6沿着燃气管道移动的过程中，通过检测装置即可对管壁进行扫查检测，并将检测数据传送给上位机进行分析、查看、存储。

S5、完成检测后，通过电机控制器8控制让驱动电机反转，利用两个推拉驱动轮7对柔性推杆5的挤压、拉拽作用，使内检测器6沿着燃气管道返回、转向，并依次通过焊接管段1和闸板阀2进入检测仓体3中。

S6、关闭闸板阀2并拆除检测仓体3后，即可进行后续工序。后续工序是指更换不同类型的内检测器6后将检测仓体3再次密封固定在闸板阀2上进行检测，或在闸板阀2上安装封堵机并在完成对焊接管段1的封堵后依次拆除封堵机和闸板阀2。封堵机及对焊接管段1进行封堵为本领域现有技术，在此不再赘述。

为提高检测的安全可靠性，在步骤S2和步骤S3之间还进行了以下工序：

通过抽真空管连接抽真空装置对气密仓33和检测仓34进行抽真空操作，并在完成抽真空后关闭控制阀35。这一工序在打开闸板阀2时避免了空气混入燃气，提高了安全性。本发明通常使抽真空装置采用抽真空泵或抽真空机。

打开调压阀37使氮气罐36中的氮气通过充氮管进入气密仓33，直至气密仓33中的压力相对于燃气管道中的压力和大气压呈正压状态。这一工序即使密封圈38由于相对运动发生轻微泄露，也只会使气密仓中的氮气流向外部或燃气管道中，增强了安全性。

本发明提供的这一用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，具有工艺简单、效率高、检测全面的优点。

以上实施例仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明请求保护范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域技术人员依据本发明的技术方案做出的各种变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，包括焊接管段(1)、闸板阀(2)、检测仓体(3)、卷线盘(4)、柔性推杆(5)和内检测器(6)，所述焊接管段(1)竖向焊接在燃气管道上并使两者等径连通，所述闸板阀(2)密封固定在焊接管段(1)上，所述检测仓体(3)呈上端封闭且与焊接管段(1)等径的管状结构，检测仓体(3)的下端密封固定在闸板阀(2)上，所述卷线盘(4)设置在检测仓体(3)一侧，所述柔性推杆(5)绕在卷线盘(4)上，柔性推杆(5)的自由端穿过检测仓体(3)的顶壁(31)并使两者动密封配合，所述内检测器(6)处于检测仓体(3)中，内检测器(6)包括与柔性推杆(5)自由端连接的载体(61)和设置在载体(61)上的检测装置，载体(61)的周壁上设有两圈以上沿周向分布的支撑轮(62)，载体(61)的底部设有两个左右间隔分布且存在高度差的导向轮(63)，检测装置通过柔性推杆(5)内嵌的多芯电缆与上位机连接。

2.根据权利要求1所述的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，所述检测仓体(3)的内腔通过隔板(32)分隔为气密仓(33)和检测仓(34)，气密仓(33)和检测仓(34)分别连接有抽真空管，抽真空管上设有控制阀(35)，气密仓(33)还通过充氮管连接有氮气罐(36)，充氮管上设有调压阀(37)，所述柔性推杆(5)由上至下依次穿过检测仓体(3)的顶壁(31)和隔板(32)，顶壁(31)和隔板(32)中分别设有与柔性推杆(5)配合的密封圈(38)，所述内检测器(6)设置在检测仓(34)中。

3.根据权利要求2所述的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，所述检测仓体(3)的顶壁(31)上侧通过支架安装有两个夹持柔性推杆(5)的推拉驱动轮(7)，两个推拉驱动轮(7)的周壁上分别设有与柔性推杆(5)配合的环形卡槽(71)，一推拉驱动轮(7)连接有驱动电机，驱动电机连接有电机控制器(8)。

4.根据权利要求3所述的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，所述支撑轮(62)通过第一轮架(621)安装在导向杆(622)上，导向杆(622)处于固定在载体(61)上的导向套(623)中，导向杆(622)的周壁上设有导向块(624)，导向块(624)处于导向套(623)周壁上开设的导向槽(625)中，导向套(623)和第一轮架(621)之间设有套在导向杆(622)上的缓冲弹簧(626)，所述导向轮(63)通过第二轮架(631)安装在支撑杆(632)上，支撑杆(632)固定在载体(61)上。

5.根据权利要求4所述的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，所述载体(61)包括圆柱体，圆柱体的两端分别设有与其一体的圆台体，载体(61)的顶部设有与柔性推杆(5)铰接的连接座(64)，连接座(64)偏向两个导向轮(63)中位置较高的导向轮(63)一侧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，所述焊接管段(1)的上端和检测仓体(3)的下端分别通过法兰与闸板阀(2)固定连接，焊接管段(1)和检测仓体(3)与闸板阀(2)之间分别设有密封垫。

7.根据权利要求1-5任一项所述的用于带气燃气管道的推拉式内检测系统，其特征在于，所述柔性推杆(5)为玻璃纤维杆，所述检测装置为视频检测装置、变形检测装置、漏磁检测装置、涡流检测装置或电磁超声检测装置。

8.一种用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，所述内检测方法利用了权利要求5所述的内检测系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、选定检测位置，将焊接管段(1)竖向焊接在燃气管道上，将闸板阀(2)密封固定在焊接管段(1)上，并通过在闸板阀(2)上安装开孔机对燃气管道进行等径开孔，完成开孔后将开孔机卸除；

S2、完成内检测器(6)与柔性推杆(5)和上位机的连接后，将内检测器(6)置于检测仓体(3)中，并将检测仓体(3)密封固定在闸板阀(2)上；

S3、打开闸板阀(2)后，通过电机控制器(8)控制让驱动电机正转，利用两个推拉驱动轮(7)对柔性推杆(5)的挤压、推送作用，使内检测器(6)依次通过闸板阀(2)和焊接管段(1)，并完成转向后沿着燃气管道移动；

S4、在内检测器(6)沿着燃气管道移动的过程中，通过检测装置即可对管壁进行扫查检测，并将检测数据传送给上位机进行分析、查看、存储；

S5、完成检测后，通过电机控制器(8)控制让驱动电机反转，利用两个推拉驱动轮(7)对柔性推杆(5)的挤压、拉拽作用，使内检测器(6)沿着燃气管道返回、转向，并依次通过焊接管段(1)和闸板阀(2)进入检测仓体(3)中；

S6、关闭闸板阀(2)并拆除检测仓体(3)后，即可进行后续工序。

9.根据权利要求8所述用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，其特征在于，在步骤S2和步骤S3之间还进行了以下工序：

通过抽真空管连接抽真空装置对气密仓(33)和检测仓(34)进行抽真空操作，并在完成抽真空后关闭控制阀(35)；

打开调压阀(37)使氮气罐(36)中的氮气通过充氮管进入气密仓(33)，直至气密仓(33)中的压力相对于燃气管道中的压力和大气压呈正压状态。

10.根据权利要求8所述用于带气燃气管道的推拉式内检测方法，其特征在于，在步骤S2中，所述内检测器(6)与柔性推杆(5)连接是指载体(61)与柔性推杆(5)铰接，所述内检测器(6)与上位机连接是指检测装置通过柔性推杆(5)内嵌的多芯电缆与上位机连接；在步骤S6中，所述后续工序是指更换不同类型的内检测器(6)后将检测仓体(3)再次密封固定在闸板阀(2)上进行检测，或在闸板阀(2)上安装封堵机并在完成对焊接管段(1)的封堵后依次拆除封堵机和闸板阀(2)。

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