CN115892923A - 带式输送机智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了带式输送机智能巡检机器人，包括检测部，检测部包：采集终端，用于采集带式输送机的原始图像数据；图像调整单元，与采集终端相连接，用于对采集终端采取的原始图像数据进行处理调整，得到精细图像；信号发射单元，与图像调整单元相连接，用于获取精细图像上传；识别处理中心，与信号发射单元信号连接，用于接收信号发射单元上传的精细图像后，对精细图像中的图像信息进行检测识别；图像调整单元，可对采集终端采集的原始图像进行处理调整，并输出精细图像，以此提升采集终端采集的图像质量，便于识别处理中心对图像进行识别判断，实现对煤炭异物进行快速识别，进而提升巡检机器人的自动化和智能化水平，并保障巡检结果的准确性。

Description

带式输送机智能巡检机器人

技术领域

本发明涉及带式输送机巡检技术领域，具体为带式输送机智能巡检机器人。

背景技术

在煤炭开采过过程中，受限于开采条件，因此在带式输送机对开采的煤炭进行输送时，往往会在煤炭开采物内混有其他异物，且带式输送机作为现代化煤矿生产主要的运输设备，其面临的工况十分恶劣，输送带在输送时极易出现煤炭开采物掉落以及输送皮带跑偏脱轨的问题出现，因此，对带式输送机的日常智能巡检已经成为煤矿行业智能化发展的重中之重。

传统的带式输送机巡检通常采用人工巡检和固定摄像头定点监视的方式，但人工巡检会造成巡检人员劳动强度高，巡检效率低且巡检质量无法保障，井下环境恶劣也会对巡检人员的人身安全造成严重威胁，而固定摄像头定点监视范围有限，且大量摄像头的安装布线困难，后期维护成本高。同时由于目前国内外对于机器人应用已从传统的工业焊接、物流运输行业延伸到煤矿上，因此提出了通过智能巡检机器人对带式输送机进行巡检，但是目前的巡检机器人，其自动化和智能化水平低，在带式输送机运行时难以对其输送的煤炭中的异物进行快速识别，导致巡检结果并不准确。

鉴于此，本申请特提出一种带式输送机智能巡检机器人，对提升带式输送机巡检的自动化和智能化水平具有极大的生产意义。

发明内容

本发明目的之一在于提供一种带式输送机智能巡检机器人，以提升目前带式输送机巡检的自动化和智能化水平，使其在带式输送机运行时，可对其上输送的煤炭异物进行快速识别。

本发明通过下述技术方案实现：

带式输送机智能巡检机器人，包括检测部，所述检测部包括：

采集终端，用于记录采集带式输送机的原始图像数据，并通过其内部嵌入的无线通讯模块进行信息上传；

图像调整单元，与所述采集终端内的无线通讯模块通讯连接，用于在接收到采集终端采取的原始图像数据后对其进行处理调整，得到精细图像；

信号发射单元，与所述图像调整单元相连接，用于获取精细图像并上传；

识别处理中心，与所述信号发射单元信号连接，用于接收信号发射单元上传的精细图像后，对精细图像中的图像信息进行检测识别。

这里需要说明的是，目前的带式输送机巡检机器人自动化和智能化水平低，且在带式输送机运行时，难以对输送皮带上的异物进行快速识别，进而造成巡检结果不准确，具体来说，就是由于带式输送机在运行时，其输送带运行速度快，其上的物料状态并不稳定，因此造成机器人拍摄的图像并不是十分清晰，甚至图像出现晃动模糊并形成畸变，造成输送皮带上的煤炭和异物边界重叠，进而导致物体识别困难，因此极大的影响了巡检机器人的巡检效果，有鉴于此，本申请特在检测部中设置图像调整单元，并通过其对采集终端采集的原始图像进行处理调整，并输出精细图像，以此大大提升采集终端采集的图像质量，进而便于识别处理中心对图像进行识别判断，以此实现对煤炭异物进行快速识别，进而提升巡检机器人的自动化和智能化水平，并保障巡检结果的准确性。

具体来说，所述图像调整单元包括：

图像处理模块，接收到无线通讯模块上传的原始图像后，对原始图像进行滤波降噪以消除图像噪点并对线条边界进行锐化处理；

运算模块，与图像处理模块相连接，搭建卷积神经网络模型，获取经图像处理模块处理后的图像信息并提取图像像素特征进行迭代计算，最终结算得出图像偏移向量；

重采样恢复模块，与运算模块相连接，用于在获取运算模块计算得出的图像偏移向量后，对图像进行线性扫描和重采样，并最终融合生成精细图像输出至信号发射单元中。

基于上述技术特征，可实现图像调整单元对采集终端采集的原始图像进行处理，并输出精细图像，具体来说，就是井下环境复杂多变，且光照情况十分不足，导致采集终端采集的原始图像噪点较多且模糊不清，甚至图像出现畸变，也即是输送皮带上的煤炭与非煤异物（矸石）颜色相近而导致边缘信息模糊的情况，因此本申请通过图像处理模块对原始图像进行高斯滤波降噪及图像锐化对图像中对象的边缘轮廓信息进行锐化补正，并结合运算模块搭建卷积神经网络算法模型对原始图像中的煤炭与非煤异物的像素信息进行提取，并经卷积层多次迭代计算，提取图像明暗边缘、物体线条以及阴影、形变等特征信息，进而计算得出图像的偏移向量（也即是煤炭与非煤异物边缘重叠模糊在水平方向与竖直方向的覆盖面积），进而通过重采样恢复模块对煤炭和非煤异物的边缘进行线性扫描和重采样后对其进行分离修复，并最终生成恢复后的图像，也即是图像质量较高且分辨率清晰的精细图像。

进一步来说，所述识别处理中心包括：依次连接的视觉模块、微处理器和预警模块；其中，视觉模块接收所述信号发射单元发射的精细图像后，通过搭建实时视觉检测模型对精细图像中的画面信息进行标记识别，并生成检测结果上传；所述微处理器接收视觉模块上传的检测结果后，并基于其控制启动预警模块发出预警信号。基于上述特征，可实现对带式输送机上的煤流进行异物识别，并生成检测结果上传至微处理器后，微处理器基于检测结果判定出现异物时可控制启动预警模块发生声光预警信息，以便于警示设备管理人员进行异物处理流程操作。

更进一步来说，带式输送机智能巡检机器人还包括：位于带式输送机上部、且沿带式输送机输送方向铺设的双股轨道，位于双股轨道之间、且两侧通过轨轮与轨道啮合连接的基台部；

所述基台部用于承载所述检测部，且其包括基板，所述基板的下方设有环绕在带式输送机外部的滚环，所述滚环与基板上的传动机转动连接，所述传动机用于在基台部沿带式输送机输送方向行走时驱动滚环进行转动，在所述滚环的两侧还设有与基台部相连接的支杆，任一所述支杆与滚环连接位置处设有滑块，且滚环表面对应滑块位置处开设有与其滑动配合的滑槽，所述滚环的内环面呈环形阵列状设有多个采集终端。

需要说明的是，基于目前的巡检机器人在对带式输送机进行巡检时，大多都是通过采集带式输送机工作状态时的图像进行分析检测的，因此对智能巡检机器人来说，其采集终端采集的图像范围对其巡检结果也有着至关重要的影响，但目前的巡检机器人，其采集终端大多都是固定安装在巡检机器人上的，因此导致巡检机器人在对带式输送机巡检时，其检测范围有限且存在检测死角，进而影响巡检结果，基于此，在本申请中，基台部通过双股规道和轨轮沿带式输送机输送方向向进行移动时，可带动检测部对带式输送机进行移动巡检，同时在基台部移动时，其通过传动机可带动滚环通过支杆和滑套在基板的下部进行转动，而由于滚环套设在带式输送机的输送皮带外部，且其内环面呈环形阵列状设有多个采集终端，因此基台部沿着带式输送机输送方向进行移动时，滚环可同时在带式输送机的外部进行滚动，从而带动采集终端在带式输送机的外部进行环绕转动，以使采集终端在采集带式输送机的原始图像时，其整体采集轨迹呈一个螺旋型，从而大大提升采集终端采集图像的范围，使其检测不存在死角，实现智能巡检机器人巡检时对带式输送机进行全方位巡检，提升其巡检效率，并利于改善巡检效果，更进一步来说，通过滚环带动采集终端旋转滚动时，在一方面可有效避免井下的煤粉灰尘沾附在采集终端上而影响其采集的图像质量，也就是说，在采集终端旋转过程中，其镜头上附着的灰尘可在自身重量的作用下，从采集终端上掉落，避免其遮挡采集终端镜头。

较为优选地，所述支杆上还设有吹扫组件；所述吹扫组件包括安装在支杆上的风机，位于风机出风端的吹扫管，所述吹扫管远离风机的一端向内弯折并连接有吹扫嘴，所述吹扫嘴的出风口为一扁平狭缝。这里需要进一步说明的是，基于目前的带式输送机巡检机器人，其工作环境大多为（煤矿）井下，因此在工作时，其不可避免的是，井下煤粉灰尘较多，因此就会粘附在采集终端的镜头上，从而影响到采集终端采集的图像质量（灰尘遮挡造成图像模糊不清），有鉴于此，在本方案中，通过设置吹扫组件，可以在采集终端转动至吹扫组件附近时，吹扫组件可对镜头上附着的煤粉灰尘进行吹扫，避免其附着在采集终端上的镜头上而影响其采集的图像质量，具体来说，当采集终端转动至吹扫组件附近时，风机可开始工作并产生气流通过吹扫管吹至吹扫嘴中，并通吹扫嘴的出风口吹出以对镜头上的粉煤灰尘进行吹扫，从而避免粉尘遮挡采集终端而影响其图像采集质量，进一步来说，由于吹扫嘴的出风口为一扁平狭缝，其可保证气流更加平稳，避免气流过大而造成吹动煤粉粉尘四处飞舞影响采集图像。

具体来说，所述轨轮设有四个、呈矩形阵列状分布在基板的四周，且四个所述轨轮一一对应分为两组，其中一组为驱动轮组，另一组为从动轮组，所述传动机设于从动轮轮组之间。这里需要说明的是，驱动轮组是通过驱动电机进行驱动的，其对基台部提供动力，并和从动轮组共同带动基台部进行移动，而基台部在移动时，其从动轮组同样也会旋转，并通过传动机带动滚环旋转，而本申请将传动机设于从动轮轮组之间，其主要目的是为了便于后续维护并简化结构。

进一步地，所述传动机包括：嵌设在底板上、且内部中空、底部横向开设有通槽的壳体，设于壳体内、且两端分别贯穿至壳体外部并与从动轮组的轨轮相连接的转轴，设于转轴中部位置处的蜗杆，转动设置在壳体内、位于蜗杆下方并与其相啮合的蜗轮，套设在滚环外环面、上部通过通槽嵌入至壳体内并与蜗轮相啮合的齿圈。

这里对传动机的具体原理进行说明，当从动轮组旋转时，其可带动转轴旋转，而转轴旋转后可通过蜗杆带动蜗轮转动，由于蜗轮与套设在滚环外环面的齿圈相啮合，因此蜗轮转动后可带动齿圈旋转，进而实现滚环转动。

较为优选地，多个所述采集终端包括但不限于ccd工业相机和红外摄像头，且其间隔分布在滚环的内环面。ccd工业相机可对带式输送机输送皮带的煤流进行拍摄，而红外摄像头可对带式输送机的转辊与输送皮带的温度进行检测，以此通过ccd工业相机和红外摄像头的间隔分布，可以大大改善智能巡检机器人的巡检效果。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

（1）本发明通过设置图像调整单元，可对采集终端采集的原始图像进行处理调整，并输出精细图像，以此大大提升采集终端采集的图像质量，便于识别处理中心对图像进行识别判断，以此实现对煤炭异物进行快速识别，进而提升巡检机器人的自动化和智能化水平，并保障巡检结果的准确性；

（2）本发明在智能巡检机器人沿带式输送机输送方向进行移动巡检时，可通过传动机、支杆、滑套和滚环的相互配合，实现采集终端在带式输送机的外部进行环绕转动采集，以使采集终端在采集带式输送机的原始图像时，其采集图像范围更大，不存在死角，实现智能巡检机器人对带式输送机进行全方位巡检，提升其巡检效率，并利于改善其巡检效果；

（3）本发明巧妙地通过滚环带动采集终端进行旋转滚动采集，并实现无死角巡检时，其另一方面也能有效避免井下的煤粉灰尘沾附在采集终端上而影响其采集的图像质量，也就是说，在采集终端旋转过程中，其镜头上附着的灰尘可在自身重量的作用下，从采集终端上掉落，避免其遮挡采集终端的镜头，同时通过设置吹扫组件，可以在采集终端转动至吹扫组件附近时，吹扫组件可对采集终端上附着的煤粉灰尘进行吹扫，避免其附着在采集终端上的镜头上而影响其采集的图像质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明检测部框图；

图2为本发明结构示意图；

图3为本发明基板仰视结构示意图（轮轨）；

图4为本发明吹扫管结构示意图（吹扫嘴出风口）；

图5为本发明基板仰视结构示意图（无线射频识别器及无线射频识别卡）。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

10、采集终端；11、图像调整单元；110、图像处理模块；111、运算模块；112、重采样恢复模块；12、信号发射单元；13、识别处理中心；130、视觉模块；131、微处理器；132、预警模块；2、双股轨道；3、基台部；30、基板；31、滚环；32、传动机；320、壳体；321、转轴；322、蜗杆；323、蜗轮；324、齿圈；33、支杆；40、驱动轮组；41、从动轮组；5、无线射频识别器；6、无线射频识别卡；7、吹扫组件；70、风机；71、吹扫管；72、吹扫嘴。

实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

首先，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

如图1所示，本实施例提供带式输送机智能巡检机器人，包括检测部，检测部包括：采集终端10，用于记录采集带式输送机的原始图像数据，并通过其内部嵌入的无线通讯模块进行信息上传；图像调整单元11，与采集终端10内的无线通讯模块通讯连接，用于在接收到采集终端10采取的原始图像数据后对其进行处理调整，得到精细图像；信号发射单元12，与图像调整单元11相连接，用于获取精细图像并上传；识别处理中心13，与信号发射单元12信号连接，用于接收信号发射单元12上传的精细图像后，对精细图像中的图像信息进行检测识别；

其中，图像调整单元11包括：图像处理模块110、运算模块111和重采样恢复模块112，图像处理模块110用于在接收到无线通讯模块上传的原始图像后，对原始图像进行滤波降噪以消除图像噪点并对线条边界进行锐化处理；而运算模块111与图像处理模块110相连接，用于搭建卷积神经网络模型，并获取经图像处理模块110处理后的图像信息后，提取其像素特征进行迭代计算，最终结算得出图像偏移向量；而重采样恢复模块112与运算模块111相连接，用于在获取运算模块111计算得出的图像偏移向量后，对图像进行线性扫描和重采样，并最终融合生成精细图像输出至信号发射单元12中；

另外，识别处理中心13包括：依次连接的视觉模块130、微处理器131和预警模块132；当视觉模块130接收信号发射单元12发射的精细图像后，通过其内预先搭建构设的实时视觉检测模型对精细图像中的画面信息进行标记识别，并生成检测结果上传；而微处理器131接收视觉模块130上传的检测结果后，可基于其控制启动预警模块132发出预警信号。

这里需要说明的是，基于上述实施例，图像调整单元11可对采集终端10采集的原始图像进行处理调整，并输出精细图像，以此大大提升采集终端10采集的图像质量，进而便于识别处理中心13对图像进行识别判断，以此实现对煤炭异物进行快速识别，进而提升巡检机器人的自动化和智能化水平，并保障巡检结果的准确性。具体来说，就是井下环境复杂多变，且光照情况十分不足，导致采集终端10采集的原始图像噪点较多且模糊不清，甚至图像出现畸变，也即是输送皮带上的煤炭与非煤异物（矸石）颜色相近而导致边缘信息模糊的情况，因此本申请通过图像处理模块110对原始图像进行高斯滤波降噪及图像锐化对图像中对象的边缘轮廓信息进行锐化补正，并结合运算模块111搭建卷积神经网络算法模型对原始图像中的煤炭与非煤异物的像素信息进行提取，并经卷积层多次迭代计算，提取图像明暗边缘、物体线条以及阴影、形变等特征信息，进而计算得出图像的偏移向量（也即是煤炭与非煤异物边缘重叠模糊在水平方向与竖直方向的覆盖面积），进而通过重采样恢复模块112对煤炭和非煤异物的边缘进行线性扫描和重采样后对其进行分离修复，并最终生成恢复后的图像，也即是图像质量较高且分辨率清晰的精细图像，以便于后续识别处理中心13对带式输送机上的煤流进行异物识别，并生成检测结果上传至微处理器131后，微处理器131可基于检测结果判定出现异物时控制启动预警模块132发生声光预警信息，以警示设备管理人员进行异物处理流程操作（此处需要说明的是，目前基于视觉模块并通过其内搭建构造的相关实时视觉检测模型，并基于其对煤流进行异物识别为现有技术，而关于此处也并非本申请着重点，因此本文在此不在赘述其视觉检测模型的构建过程和相关远离）。

实施例2

如图2-4所示，需要说明的是本实施例是基于实施例1的基础之上，对带式输送机智能巡检机器人进行进一步说明，其还包括：位于带式输送机上部、且沿带式输送机输送方向铺设的双股轨道2，位于双股轨道2之间、且两侧通过轨轮与轨道啮合连接的基台部3；

其中，基台部3用于承载检测部，主要包括：基板30、滚环31和传动机32，也就是说，图像调整单元11、信号发射单元12和识别处理中心13均是安装在基板30上，而滚环31位于基板30的下方且环绕在带式输送机的外部，传动机32设置在基板30上且其与滚环31上部相连，并用于在基台部3沿带式输送机输送方向行走时驱动滚环31进行转动，而在滚环31的两侧还设有与基台部3相连接的支杆33，每个支杆33与滚环31连接位置处设有滑块，且滚环31表面对应滑块位置处开设有与其滑动配合的滑槽，另外采集终端10设有多个，且呈环形阵列状分布在滚环31的内环面，并朝向带式输送机方向分布，而轨轮设有四个，并呈矩形阵列状分布在基板30的四周，同时四个轨轮一一对应分为两组，其中一组为驱动轮组40，另一组为从动轮组41，而传动机32则设于从动轮轮组之间，且其包括：嵌设在底板上、且内部中空、底部横向开设有通槽的壳体320，设于壳体320内、且两端分别贯穿至壳体320外部并与从动轮组41的轨轮相连接的转轴321，设于转轴321中部位置处的蜗杆322，转动设置在壳体320内、位于蜗杆322下方并与其相啮合的蜗轮323，套设在滚环31外环面、上部通过通槽嵌入至壳体320内并与蜗轮323相啮合的齿圈324。

基于上述实施例，需要说明的是，当基台部3通过双股规道和轨轮沿带式输送机输送方向向进行移动时，其可带动检测部对带式输送机进行移动巡检，同时在基台部3移动时，其通过传动机32可带动滚环31通过滑块和滑槽在基板30的下部进行转动，而滚环31转动后可带动采集终端10在带式输送机的外部进行环绕转动，以使采集终端10在采集带式输送机的原始图像时，其整体采集轨迹呈一个螺旋型，从而大大提升采集终端10采集图像的范围，使其检测不存在死角，实现智能巡检机器人巡检时对带式输送机进行全方位巡检，提升其巡检效率，并利于改善巡检效果，更进一步来说，通过滚环31带动采集终端10旋转滚动时，在一方面可有效避免井下的煤粉灰尘沾附在采集终端上而影响其采集的图像质量，也就是说，在采集终端10旋转过程中，其镜头上附着的灰尘可在自身重量的作用下，从采集终端上掉落，避免其遮挡采集终端10的镜头，其又一优选方式为，在支杆33上还设有吹扫组件7，吹扫组件7包括安装在支杆上的风机70，位于风机70出风端的吹扫管71，所述吹扫管71远离风机70的一端向内弯折并连接有吹扫嘴72（也就是说，吹扫管71呈L型，其连接吹扫嘴72的一端靠近采集终端10），所述吹扫嘴72的出风口为一扁平狭缝，由于目前的带式输送机巡检机器人，其工作环境大多为（煤矿）井下，因此在工作时，其不可避免的是井下煤粉灰尘较多，因此就会粘附在采集终端的镜头上，从而影响到采集终端10采集的图像质量（灰尘遮挡造成图像模糊不清），有鉴于此，本方案通过吹扫组件7，可以在采集终端10转动至吹扫组件7附近时，吹扫组件7可对采集终端10上附着的煤粉灰尘进行吹扫，避免其附着在采集终端上的镜头上而影响其采集的图像质量，具体来说，也就是在采集终端10转动至吹扫组件7附近时，风机70可开始工作并产生气流通过吹扫管71进入至吹扫嘴72中，并通吹扫嘴72的出风口吹出以对镜头上的粉煤灰尘进行吹扫，从而避免粉尘遮挡采集终端而影响其图像采集质量，另外，由于吹扫嘴72的出风口为一扁平狭缝，其可保证气流更加平稳，避免气流过大而造成吹动煤粉粉尘四处飞舞影响采集图像，同时为避免掉落的煤粉堆积在滚环31内，因此本方案又一优选方式在于，在滚环31的环形周面上开设有用于煤粉掉落的通孔或槽，以此便于煤粉通过其掉落至滚环31外部。

同时，为便于技术人员理解本方案，在这里对传动机32的原理进行具体说明，就是在从动轮组41旋转时，其可带动转轴321旋转，而转轴321旋转后可通过蜗杆322带动蜗轮323转动，由于蜗轮323与套设在滚环31外环面的齿圈324相啮合，因此蜗轮323转动后可带动齿圈324旋转，进而实现滚环31转动。

另外基于上述实施例又一优选方式为，多个采集终端10包括但不限于但不限于ccd工业相机和红外摄像头，且其间隔分布在滚环31的内环面；以便于智能巡检机器人对带式输送机的巡检更加全面，另外需要说明的是，在具体应用时，可根据实际巡检要求选择对应的采集终端10类型即可。

实施例3

如图5所示，本实施例仅描述区别于实施例1和实施例2的部分，具体来说：

在双股轨道2的一侧、且沿其延伸方向等距布置多个无线射频频识别卡，并在智能巡检机器人的基台部3上设置与之相对应的无线射频识别器5，其中无线射频识别卡6通过无线通讯方式与外界主控系统相连通，进一步来说，就是多个无线射频识别卡6固定设置并按照位置A、位置B、位置C.....等点位依次分布，因此当智能巡检机器人沿双股轨道2移动并对带式输送机巡检时，其基台部3上的无线射频识别器5逐渐接近无线射频卡时，无线射频识别器5可对无线射频识别卡6进行读写并通过无线通讯方式向外界主控系统发出信号，由于无线射频识别卡6是固定设置并且已经预先按照位置点位进行安装，因此当对应位置发出信号时，外界主控系统可根据其信号源对智能巡检机器人的位置进行定位，从而便于管理人员对智能巡检机器人的工作进行掌握，保证巡检机器人巡检工作的正常进行，并利于后续对巡检机器人进行维护。

基于上述实施例，其又一优选方式为，由于无线射频识别器5的射频信号存在一个空间范围，因此就会导致巡检机器人在通过无线射频识别卡6和无线射频识别器5定位时，其在射频信号覆盖的范围内都会产生识别信号并发出，因此就导致巡检机器人在定位时存在一定的误差，不能实现一个精准定位，基于此，本实施例特在无线射频识别器5的外部设置一个射频信号屏蔽器，射频信号屏蔽器整体由铝制成，且呈中空管状，同时无线射频识别器5位于其内部，且射频信号屏蔽器一端与基台部3相连接，另一端水平延伸并开设有朝向无线射频识别卡6方向的开口，以此通过射频信号屏蔽器可对无线射频识别器5的射频信号进行约束，避免其向四周发散覆盖，而促使其只能朝向无线射频屏蔽器的开口方向发出，以此在智能巡检机器人巡检时，只能在无线射频识别正对无线射频识别卡6时，其射频信号才能被识别，进而实现了智能巡检机器人的精准定位。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.带式输送机智能巡检机器人，包括用于检测带式输送机的检测部，其特征在于，所述检测部包括：

采集终端（10），用于记录采集带式输送机的原始图像数据，并通过其内部嵌入的无线通讯模块进行信息上传；

图像调整单元（11），与所述采集终端（10）内嵌入的无线通讯模块通讯连接，用于在接收到采集终端（10）采取的原始图像数据后对其进行处理调整，得到精细图像；

信号发射单元（12），与所述图像调整单元（11）相连接，用于获取精细图像并上传；

识别处理中心（13），与所述信号发射单元（12）信号连接，用于接收信号发射单元（12）上传的精细图像后，对精细图像中的图像信息进行检测识别。

2.根据权利要求1所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，所述图像调整单元（11）包括：

图像处理模块（110），接收到无线通讯模块上传的原始图像后，对原始图像进行滤波降噪以消除图像噪点并对线条边界进行锐化处理；

运算模块（111），与图像处理模块（110）相连接，搭建卷积神经网络模型，获取经图像处理模块（110）处理后的图像信息并提取图像像素特征进行迭代计算，最终结算得出图像偏移向量；

重采样恢复模块（112），与运算模块（111）相连接，用于在获取运算模块（111）计算得出的图像偏移向量后，对图像进行线性扫描和重采样，并最终融合生成精细图像输出至信号发射单元（12）中。

3.根据权利要求1所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，识别处理中心（13）包括：依次连接的视觉模块（130）、微处理器（131）和预警模块（132）；其中，视觉模块（130）接收所述信号发射单元（12）发射的精细图像后，对精细图像中的画面信息进行标记识别，并生成检测结果上传；所述微处理器（131）接收视觉模块（130）上传的检测结果后，并基于其控制启动预警模块（132）发出预警信号。

4.根据权利要求1所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，还包括位于带式输送机上部、且沿带式输送机输送方向铺设的双股轨道（2），位于双股轨道（2）之间、且两侧通过轨轮与轨道啮合连接的基台部（3）；

所述基台部（3）用于承载所述检测部，且其包括基板（30），所述基板（30）的下方设有环绕在带式输送机外部的滚环（31），所述滚环（31）与基板（30）上的传动机（32）转动连接，所述传动机（32）用于在基台部（3）沿带式输送机输送方向行走时驱动滚环（31）进行转动，在所述滚环（31）的两侧还设有与基台部（3）相连接的支杆（33），任一所述支杆（33）与滚环（31）连接位置处设有滑块，且滚环（31）表面对应滑块位置处开设有与其滑动配合的滑槽，所述滚环（31）的内环面呈环形阵列状设有多个采集终端（10）。

5.根据权利要求4所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，所述支杆（33）上还设有吹扫组件（7）；

所述吹扫组件（7）包括安装在支杆（33）上的风机（70），位于风机（70）出风端的吹扫管（71），所述吹扫管（71）远离风机（70）的一端向内弯折并连接有吹扫嘴（72），所述吹扫嘴（72）的出风口为一扁平狭缝。

6.根据权利要求4所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，所述轨轮设有四个、呈矩形阵列状分布在基板（30）的四周，且四个所述轨轮一一对应分为两组，其中一组为驱动轮组（40），另一组为从动轮组（41），所述传动机（32）设于从动轮轮组之间。

7.根据权利要求6所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，所述传动机（32）包括：嵌设在底板上、且内部中空、底部横向开设有通槽的壳体（320），设于壳体（320）内、且两端分别贯穿至壳体（320）外部并与从动轮组（41）的轨轮相连接的转轴（321），设于转轴（321）中部位置处的蜗杆（322），转动设置在壳体（320）内、位于蜗杆（322）下方并与其相啮合的蜗轮（323），套设在滚环（31）外环面、上部通过通槽嵌入至壳体（320）内并与蜗轮（323）相啮合的齿圈（324）。

8.根据权利要求1-7任一项所述的带式输送机智能巡检机器人，其特征在于，多个所述采集终端（10）包括ccd工业相机和红外摄像头，且其间隔分布在滚环（31）的内环面。

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