CN115892903A - 一种物料传输装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种物料传输装置，包括：第一传输机构和第二传输机构，该第一传输机构包括：第一平台，第一升降机构，以及第一平移机构；该第二传输机构包括：第二平台，第二升降机构，以及第二平移机构；第一升降机构和第二升降机构分别用于驱动第一平台和第二平台在第一高度和第二高度之间竖直位移，第一平移机构和第二平移机构分别用于驱动第一平台和第二平台在第一工位与第二工位之间水平位移；第一平台和第二平台相遇时，第一平台和第二平台处于不同高度，第一平台正投影和第二平台正投影具有重合区域。该物料传输装置能够减少工位的等待时间，有效提高生产效率。

Description

一种物料传输装置

技术领域

本申请涉及自动化生产技术领域，特别是涉及一种物料传输装置。

背景技术

随着科技的进步以及电子及信息技术的发展，人们对日常使用的产品如手机、耳机、玩具、平板电脑、电子配件等的需求量越来越大。在这些产品生产过程中，往往需要进料、作业、出料、检测等环节。对于高精度类的产品，例如印制电路板(Printed CircuitBoard,PCB)等电子部件，对物料在各个环节的传输有着更高的要求，例如运输的稳定性等。

现有技术中，物料传输装置各个机构之间的动作衔接往往需要消耗时间，无法及时高效地将物料运输至目的工位。

发明内容

本申请实施例提供了一种物料传输装置，能够有效提高产品在生产过程中传输效率，从而提高生产效率。

第一方面，提供一种物料传输装置，包括：第一传输机构和第二传输机构，第一传输机构包括：第一平台，用于放置第一产品，第一升降机构，与第一平台连接，用于驱动第一平台在第一高度和第二高度之间竖直位移，第一平移机构，与第一升降机构连接，用于驱动第一平台在第一工位与第二工位之间水平位移；第二传输机构包括：第二平台，用于放置第二产品，第二升降机构，与第二平台连接，用于驱动第二平台在第一高度和第二高度之间竖直位移，第二平移机构，与第二升降机构连接，用于驱动第二平台在第一工位与第二工位之间水平位移；第一平台和第二平台相遇时，第一平台位于第一高度，第二平台位于第二高度，或者，第一平台位于第二高度，第二平台位于第一高度，并且，第一平台正投影和第二平台正投影具有重合区域。

该物料传输装置能够通过第一平台和第二平台往复交替循环对产品进行传输，能够减少第一工位和第二工位的等待时间，有效提高生产效率，并且还能够节省空间尺寸；同时，由于两个平台都是以第一高度出现在第一工位和第二工位，因此两个工位不用根据不同的平台做适应性高度调整，即同一个工位能够以同一个高度对不同平台上的产品进行作业，简化了工位的设备复杂度，降低了设备成本，提高了工位上作业的一致性。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，所述第一平台和所述第二平台平行。从而能够进一步提升产品传输的一致性。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一传输机构和第二传输机构具有凹部，并且，凹部的深度大于或等于重合区域的宽度，凹部的厚度大于或等于平台的厚度。因此，能够保证装置的运行过程中，第一平台和第二平台相遇时，位于第二高度的平台能够顺利通过位于第一高度的平台的凹部，从而使得第一传输机构和第二传输机构不会产生碰撞，此外，还能够使得装置整体更为紧凑，从而能够降低设备成本、节约占地面积。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一平台在第一工位与第二工位之间水平位移，包括：第一平台在第一高度由第一工位水平位移至第二工位，以及在第二高度向第二工位指向第一工位的方向水平位移。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第二平台在第一工位与第二工位之间水平位移，包括：第二平台在第一高度由第一工位水平位移至第二工位，以及在第二高度向第二工位指向第一工位的方向水平位移。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一平移机构包括第一滑轨和第一驱动机构，第一升降机构可滑动的嵌设于第一滑轨，所述第一驱动机构与第一升降机构连接；第二平移机构包括第二滑轨和第二驱动机构，第二升降机构可滑动的嵌设于第二滑轨，第二驱动机构与第二升降机构连接。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一驱动机构和所述第二驱动机构为直线电机模组，具有位精度高的优点，此外，还能够获取第一平台和第二平台的位置信息，基于位置信息对第一平台和第二平台的位移进行调控，从而能够使第一平台和第二平台的位移相互避开，避免发生碰撞。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一平台和第二平台在第一工位停留第一停留时间。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一平台和第二平台在第二工位停留第二停留时间。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一平台和第二平台连接托盘，能够更好地对产品进行保护，防止产品在运输的过程中跌落或损坏，使产品的运输更加平稳。

进一步的，在第一方面可能的实现方式中，该托盘可拆卸地连接于第一平台和第二平台，从而便于托盘故障时对托盘进行维护或更换，避免耽误生产时间，有利于提高工作效率，同时，在运输不同种类或规格产品时可以换用不同种类或规格的托盘，能够轻松地对托盘进行更换，有利于提高该物料传输装置的兼容性和使用品质。

进一步的，在第一方面可能的实现方式中，该托盘可通过旋转安装座连接于第一平台和第二平台，从而使得托盘能够相对于平台转动，因此在工位上进行作业时，托盘能够带动产品进行转动，从而能够提高作业角度的范围，进而提高作业的效率。

进一步的，在第一方面可能的实现方式中，该托盘相对于第一平台和第二平台旋转的过程中，可以在一个或多个角度设置暂停时间，以便于在不同工位下对产品进行作业。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，该装置还包括第三传输机构，第三传输机构包括：第三平台，用于放置第三产品，第三升降机构，与第三平台连接，用于驱动第三平台在第一高度和第二高度之间竖直位移，第三平移机构，与第三升降机构连接，用于驱动第三平台在第一高度由第一工位水平位移至第二工位，以及在第二高度向第二工位指向第一工位的方向水平位移；第三平台沿四边形路径顺时针或逆时针地进行位移，并且，第三平台和第一平台或第二平台相遇时，第三平台和第一平台或第二平台处于不同高度，并且，第三平台正投影区域和第一平台正投影或第二平台正投影具有重合区域。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，该装置还包括电子控制装置，用于获取第一平台和第二平台的位置信息，并基于该位置信息对第一平台和第二平台的位移进行调控，能够使第一平台和第二平台的位移相互避开，避免发生碰撞。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一升降机构和第二升降机构为升降气缸。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一升降机构和第二升降机构为伺服模组，具有方便、工作可靠性强、速度快、运行精度高、方便更换等优点，有利于提高第一升降机构和第二升降机构维护的便利性，同时可以保证生产节拍的优势。

结合第一方面，在第一方面可能的实现方式中，第一驱动机构和第二驱动机构为直线电机模组。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中所述的物料传输装置的示意图；

图2为一实施例中所述的物料传输装置的示意图；

图3为一实施例中所述的物料传输装置的主视图；

图4为一实施例中所述的物料传输装置的俯视图；

图5为一实施例中所述的物料传输装置的剖视图示意图；

图6为一实施例中所述的物料传输装置的剖视图示意图。

附图标记说明：

1000、物料传输装置；100、第一传输机构；110、第一平台；111、第一产品；120、第一升降机构；130、第一平移机构；131、第一滑轨；132、第一驱动机构；200、第二传输机构；210、第二平台；211、第二产品；220、第二升降机构；230、第二平移机构；231、第二滑轨；232、第二驱动机构。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“竖直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

现代生产生活中，机械自动化水平高度日益增高。在生产车间内往往会因为各个工段的生产工艺、环境要求等因素，将生产车间划分成若干生产区域，在生产区域中因为作业种类及方式的不同，又会划分有不同的工位，物料或者产品就需要传送装置在不同的工位、不同的生产区域之间传输。传统的物料传输装置有传送带等，对于高精密的物料或产品，对传输有着更精确的位置要求，也更要防止产品在运输过程中的损坏。现有技术中往往采用平台来放置该类型有着高传输要求的产品，该平台连接驱动装置来实现产品的传输。两个工位或者两个生产区域之间可以设置多组传输系统，从而能够提高生产效率，但是多组传输系统可能会带来设备复杂度高、设备成本高、占地面积大等缺点。

为了解决上述问题，本申请提供了一种物料传输装置，具有两组传输机构，能够通过不同的平台交替式地传输物料，实现对物料的快速传输，减少工位的等待时间，从而提高生产效率。

图1至图5示出了本申请所提供的物料传输装置1000。如图1所示，该物料传输装置1000包括：第一传输机构100和第二传输机构200，

第一传输机构100包括：第一平台110，用于放置第一产品111，

第一升降机构120，与第一平台110连接，用于驱动第一平台110在第一高度和第二高度之间竖直位移，

第一平移机构130，与第一升降机构120连接，用于驱动第一平台110在第一工位与第二工位之间水平位移；

第二传输机构200包括：第二平台210，用于放置第二产品211，

第二升降机构220，与第二平台210连接，用于驱动第二平台210在第一高度和第二高度之间竖直位移，

第二平移机构230，与第二升降机构220连接，用于驱动第二平台210在第一工位与第二工位之间水平位移；

第一平台110和第二平台210相遇时，第一平台110位于第一高度，第二平台210位于第二高度，或者，第一平台110位于第二高度，第二平台210位于第一高度，并且，第一平台正投影和第二平台正投影具有重合区域。

图3、图4所示出的是第二平台210位于第二工位，第一平台110位于第一工位的情形，其中，第一工位和第二工位都位于第一高度。如图5、图6所示，第一平台110和第二平台210相遇时位于不同的高度，并且第一平台正投影和第二平台正投影具有重合区域，图5中示出的是第一平台110处于第一高度，第二平台210处于第二高度的情形下物料传输装置的纵截面示意图，图6中示出的是第一平台110处于第二高度，第二平台210处于第一高度的情形下物料传输装置的纵截面示意图。

可选的，第一平台110和第二平台210可以在第一工位分别拾取第一产品111和第二产品211，并在第二工位分别释放第一产品111和第二产品211。

上述物料传输装置1000在工作过程中，首先第一平台110在第一工位拾取第一产品111；拾取后，第一平移机构130驱动第一平台110在第一高度由第一工位向水平方向(如图1中所示的直线S₁方向)位移至第二工位；然后，第一平台110在第二工位释放该第一产品111；释放后，第一升降机构120驱动第一平台110由第一高度向竖直方向(如图1中所示的直线S₂方向)位移至第二高度；然后，第一平移机构130驱动第一平台110在第二高度由第二工位下方水平位移至第一工位下方；最后，第一升降机构120驱动第一平台110由第二高度竖直位移至第一高度，使得第一平台110回到第一工位，完成第一产品111在第一工位和第二工位之间的传输；第二平台210在第一工位拾取第二产品211；拾取后，第二平移机构230驱动第二平台210在第一高度由第一工位水平位移至第二工位；然后，第二平台210在第二工位释放该第二产品211；释放后，第二升降机构220驱动第一平台210由第一高度竖直位移至第二高度；然后，第二平移机构230驱动第二平台210在第二高度由第二工位下方水平位移至第一工位下方；之后，第二升降机构220驱动第二平台210由第二高度竖直位移至第一高度，使得第二平台110回到第一工位，完成第二产品211在第一工位和第二工位之间的传输，其中第二平台210和第一平台110均沿四边形路径顺时针或逆时针地进行位移，并且，第一平台110和第二平台210相遇时，第一平台110和第二平台210处于不同高度，第一平台正投影和第二平台正投影具有重合区域。可以理解的是，上述示例中的工作流程仅为示例性说明，本申请不限于此。

综上，该物料传输装置1000能够通过第一平台110和第二平台210往复交替循环对产品进行传输，能够减少第一工位和第二工位的等待时间，能够有效提高生产效率，并且还能够节省空间尺寸；同时，由于两个平台都是以第一高度出现在第一工位和第二工位，因此两个工位不用根据不同的平台做适应性高度调整，例如，工位为检测工位时，对于不同的平台进行检测时无需反复升降检测摄像头以及重新对焦，即同一个工位能够以同一个高度对不同平台上的产品进行作业，简化了工位的设备复杂度，降低了设备成本，提高了工位上作业的一致性；优选的，第一产品111放置在第一平台110中重合区域对应的位置，第二产品211放置在第二平台210中重合区域对应的位置，能够保持产品传输的一致性，工位不用根据不同的平台做适应性调整，从而能够便于工位进行作业，提高作业效率和准确率。

在一些可能的实施方式中，第一平台110和第二平台210平行设置，进一步提升了产品传输的一致性。

在一些可能的实施方式中，第一传输机构100和第二传输机构200具有凹部，并且，第一传输机构100和第二传输机构200的纵截面为凹字状。该凹部位于平台下方，凹部的深度大于或等于重合区域的宽度，凹部的厚度大于或等于平台的厚度。如图5所示，第一传输机构100中的第一平台110位于第一高度，第一传输机构100的凹部位于第二高度，凹部的深度等于重合区域的宽度，凹部的厚度大于第二平台210的厚度。因此，平台下方设置凹部，能够保证装置的运行过程中，第一平台110和第二平台210相遇时，使得位于第二高度的平台能够顺利通过位于第一高度的平台的凹部，从而使得第一传输机构100和第二传输机构200不会发生碰撞，此外，凹部的设计还能够使得装置整体更为紧凑，从而能够降低设备成本、节约占地面积。

在一些可能的实施方式中，第一产品111和第二产品211可为家具、玩具、电子产品、汽车、五金等行业内生产的整机或零部件。示例性的，可以为电子产品的配件，如手机外壳、手机中框、手表外壳、电池、蓝牙耳机壳、电源适配器、屏幕玻璃等。可以理解的是，根据产品的规格不同，用于放置产品的平台、用于移动平台的升降机构和平移机构等的规格可以相应设计，以匹配产品的规格。例如，产品的规格较小时，上述各个机构的尺寸也可以设计的小一些。或者，产品的规格较大时，上述各个机构的尺寸也可以实际的大一些。

在一些可能的实施方式中，第一升降机构120和第二升降机构220可以包括气缸，电机驱动模组，液压驱动模组或其它位移装置中的一个或者多个。作为示例而非限定，第一升降机构120和第二升降机构220可以为升降气缸，具体地，第一升降机构120包括第一升降气缸，通过第一升降气缸进行驱动，实现第一平台110在第一高度和第二高度之间的位移；第二升降机构220包括第二升降气缸，通过第二升降气缸进行驱动，实现第二平台210在第一高度和第二高度之间的位移。

作为示例而非限定，第一升降机构120和第二升降机构220可以为伺服模组，具体地，采用伺服电机使第一平台110和第二平台210的位置输出跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化。如此，电驱动方式使用方便，工作可靠性强，速度快，运行精度高，且方便更换，有利于提高第一升降机构120和第二升降机构220维护的便利性，同时可以保证生产节拍的优势。

在一些可能的实施方式中，第一平移机构130和第二平移机构230包括滑轨和驱动装置，其中，驱动装置可以为气缸，电机驱动模组，液压驱动模组或其它位移装置中的一个或者多个。作为示例而非限定，具体的，如图1所示，第一滑轨131上可滑动的嵌设有第一升降机构120，从而第一滑轨131与第一平台110通过第一升降机构120间接连接，第一驱动机构132，例如电机驱动模组，与第一升降机构120固定连接，从而第一电机驱动模组能够驱动第一平台110和第一升降机构120沿第一滑轨131来回直线运动；同样的，第二滑轨231上可滑动的嵌设有第二升降机构220，从而第二滑轨231与第二平台210通过第二升降机构220间接连接，第二驱动机构232，例如电机驱动模组，与第二升降机构220固定连接，从而第二电机驱动模组能够驱动第二平台210和第二升降机构220沿第二滑轨231来回直线运动。第一滑轨131和第二滑轨231平行设置，从而能够实现双滑轨并行传输。进一步的，平台通过直线电机来进行驱动，具有位精度高的优点，此外，还能够获取第一平台110和第二平台210的位置。进一步的，第一平台110和第二平台210之间有通讯，从而对第一平台110和第二平台210的位置进行交互，通过调控第一平台110和第二平台210的位置关系，能够使第一平台110和第二平台210的位移相互避开，避免发生碰撞。

在一些可能的实施方式中，拾取产品可以通过吸取、夹取、托取、磁吸等方式进行。例如，可以通过进件机械爪将产品放置在第一平台110或第二平台210。又例如，平台可以为真空吸盘，通过真空吸盘的抽放气能够达到对产品的拾取和释放效果。这种方式有利于避免对产品产生损伤，能够提高良品率，同时操作简单，成本低，有利于提高经济效益。

在一些可能的实施方式中，平台在第一工位或第二工位预设有停留时间。例如，第一工位为进件工位，第二工位为检测工位，平台在第一工位的停留时间为第一停留时间，平台在第二工位的停留时间为第二停留时间，第一停留时间可以根据产品的类型、平台拾取产品的方式等进行预设，第二停留时间可以根据产品的检测时间、平台释放产品的方式等进行设定。具体的，第一平台110在第一工位停留第一停留时间来拾取第一产品111，第一停留时间截止后，第一平移机构130驱动第一平台110由第一工位水平位移至第二工位进行第一产品111的检测，第一平台110在第二工位停留第二停留时间以完成第一产品111的检测，完成检测后对第一产品111进行释放，第二停留时间截止后，第一升降机构120驱动第一平台110由第一高度竖直位移至第二高度，而后第一平移机构130驱动第一平台110由第二工位下方位移至第一工位下方，而后第一升降机构120再驱动第一平台110由第二高度竖直上升至第一高度，即第一平台110回到第一工位。

同样的，第二平台210也在第一工位停留第一停留时间来拾取第二产品211，第一停留时间截止后，第二平移机构230驱动第二平台210由第一工位水平位移至第二工位进行第二产品211的检测，第二平台210在第二工位停留第二停留时间以完成第二产品211的检测，完成检测后，第二平台210释放第二产品211，第二停留时间截止后，第二升降机构220驱动第二平台210由第一高度竖直位移至第二高度，而后第二平移机构230驱动第二平台210由第二工位下方位移至第一工位下方，而后第二升降机构220再驱动第二平台210由第二高度竖直上升至第一高度，即第二平台210回到第一工位。

在一些可能的实施方式中，第一平台110和第二平台210上可以连接托盘，能够更好地对产品进行保护，防止产品在运输的过程中跌落或损坏，使产品的运输更加平稳。进一步的，该托盘可拆卸的连接于平台，从而便于托盘故障时对托盘进行维护或更换，避免耽误生产时间，有利于提高工作效率，同时，在运输不同种类或规格产品时可以换用不同种类或规格的托盘，能够轻松地对托盘进行更换，有利于提高该物料传输装置的兼容性和使用品质。

进一步的，该托盘通过旋转安装座连接于平台，从而使得托盘能够相对于平台转动，因此在工位上进行作业时，托盘能够带动产品进行转动，从而能够提高作业角度的范围，进而提高作业的效率。本申请的一些实施例中，托盘可以绕平行于直线S₁的轴线转动，为方便描述，以下实施例将该轴线称为第一轴线，以D₁表示。第一轴线D₁经过托盘的中心，也就是说，该托盘可绕经过自身中心且平行于S₁方向的轴线转动。

例如，第二工位为外观检测工位，通过该外观检测工位正上方的相机来对产品拍照进行检测，该产品为长方体或正方体。也就是说，本申请实施例中，为方便描述，对于长方体或正方体的产品，将与托盘相接触的面定义为第一表面，将与第一表面相对的面定义为第二表面，将托盘处于由第一工位位移至第二表面的方向的表面定义为第三表面，与第三表面直接或间接相连的表面依次定义为第四表面、第五表面和第六表面，其中第三表面与第六表面相对设置，第四表面与第五表面相对设置。

当托盘绕第一轴线D₁转动的角度为0°时，产品的第二表面暴露于相机的下方，该检测工位可以对产品的第二表面的外观进行检测。当转动角度大于0°小于90°，可以使托盘在工位处暴露出产品的第四表面或第五表面。进一步的，托盘绕第一轴线D₁转动的角度范围可以根据工位对产品的作业要求确定。

在一些可能的实施方式中，托盘绕第一轴线D₁转动的过程中，可以在一个或多个角度设置暂停时间，以便于在不同工位下对产品进行作业。例如，仍以产品为长方体为例，托盘在绕第一轴线D₁转动的过程，可以在转动角度为90°时保持预设第一暂停时间，以便于工位对产品的第四表面或者第五表面进行作业。

需要说明的是，以上仅为本申请提供的一个具体示例，产品的规格、形状等不同时，工位作业对于托盘绕第一轴线D₁转动时的要求范围不同，相应地，托盘绕第一轴线D₁转动的角度范围不同。在实际应用中，托盘绕第一轴线D₁转动的角度范围可以根据实际需求确定，本申请实施例对此不作具体限定。

在一些可能的实施方式中，托盘可以绕垂直于直线S₁的轴线转动，为方便描述，以下实施例将该轴线称为第二轴线，以D₂表示。第二轴线D₂经过托盘的中心，也就是说，该托盘可绕经过自身中心且垂直于S₁方向的轴线转动。进一步的，托盘绕第二轴线D₂转动的角度范围可以根据工位对产品的作业要求确定。因此，本申请实施例能够实现对产品的角度进行调节，有利于提高在不同工位下对产品进行作业的效果和精度。

例如，第二工位为外观检测工位，通过该外观检测工位正上方的相机来对产品拍照进行检测，该产品为长方体。当托盘绕第二轴线D₂转动的角度为0°时，产品的第二表面暴露于相机的下方，该检测工位可以对产品的第二表面的外观进行检测。当转动角度大于0°小于90°，可以使托盘在工位处暴露出产品的第三表面或第六表面。进一步的，托盘绕第二轴线D₂转动的角度范围可以根据工位对产品的作业要求确定。

在一些可能的实施方式中，托盘绕第二轴线D₂转动的过程中，可以在一个或多个角度设置暂停时间，以便于在不同工位下对产品进行作业。例如，仍以产品为长方体为例，托盘在绕第二轴线D₂转动的过程，可以在转动角度为90°时保持预设第二暂停时间，以便于工位对产品的第三表面或第六表面进行作业。

需要说明的是，以上仅为本申请提供的一个具体示例，产品的规格、形状等不同时，工位作业对于托盘绕第二轴线D₂转动时的要求范围不同，相应地，托盘绕第二轴线D₂转动的角度范围不同。在实际应用中，托盘绕第二轴线D₂转动的角度范围可以根据实际需求确定，本申请实施例对此不作具体限定。

在一些可能的实施方式中，平台与升降机构通过旋转安装座连接，平台可相对于升降机构进行旋转。

在一些可能的实施方式中，该物料传输装置还包括电子控制装置，用于获取第一平台110和第二平台210的位置信息，并基于该位置信息对第一平台110和第二平台210的位移进行调控，能够使第一平台110和第二平台210的位移相互避开，避免发生碰撞。具体的，电子控制装置可以是数字运算操作的电子系统或可编程程序控制器，通过其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制第一平台110和第二平台210的位移以及生产过程。

在一些可能的实施方式中，第一平台110和第二平台210可以放置多件产品，从而能够对产品进行批量运输，能够提高生产效率。在一些可能的实施方式中，可以放置多件托盘，多件托盘分别承载多个产品，从而能够对产品进行批量运输，能够提高生产效率。在一些可能的实施方式中，托盘也可承载多件产品，从而能够对产品进行批量运输，能够提高生产效率。

在一些可能的实施方式中，该物料传输装置还包括第三传输机构，第三传输机构包括：第三平台，用于放置第三产品，

第三升降机构，与第三平台连接，用于驱动第三平台在第一高度和第二高度之间竖直位移，

第三平移机构，与第三升降机构连接，用于驱动第三平台在第一高度由第一工位水平位移至第二工位，以及在所述第二高度向所述第二工位指向所述第一工位的方向水平位移，

第三平台和第一平台以及第二平台交替进行位移，并且第三平台和第一平台或第二平台相遇时，第三平台和第一平台或第二平台的部分区域重叠。

上述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种物料传输装置，其特征在于，包括：第一传输机构和第二传输机构，所述第一传输机构包括：

第一平台，用于放置第一产品，

第一升降机构，与所述第一平台连接，用于驱动所述第一平台在第一高度和第二高度之间竖直位移，

第一平移机构，与所述第一升降机构连接，用于驱动所述第一平台在第一工位与第二工位之间水平位移；

所述第二传输机构包括：第二平台，用于放置第二产品，

第二升降机构，与所述第二平台连接，用于驱动所述第二平台在所述第一高度和所述第二高度之间竖直位移，

第二平移机构，与所述第二升降机构连接，用于驱动所述第二平台在所述第一工位与所述第二工位之间水平位移；

所述第一平台和所述第二平台相遇时，所述第一平台位于所述第一高度，所述第二平台位于所述第二高度，或者，所述第一平台位于所述第二高度，所述第二平台位于所述第一高度，并且，第一平台正投影和第二平台正投影具有重合区域。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一平台和所述第二平台平行。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一传输机构和所述第二传输机构具有凹部，所述凹部的深度大于或等于所述重合区域的宽度，所述凹部的厚度大于或等于所述第一平台和所述第二平台的厚度。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述所述第一平台在所述第一工位与所述第二工位之间水平位移，包括：

所述第一平台在所述第一高度由所述第一工位水平位移至所述第二工位，以及在所述第二高度向所述第二工位指向所述第一工位的方向水平位移。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述所述第二平台在所述第一工位与所述第二工位之间水平位移，包括：

所述第二平台在所述第一高度由所述第一工位水平位移至所述第二工位，以及在所述第二高度向所述第二工位指向所述第一工位的方向水平位移。

6.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一平移机构包括第一滑轨和第一驱动机构，所述第一升降机构可滑动的嵌设于所述第一滑轨，所述第一驱动机构与所述第一升降机构连接；

所述第二平移机构包括第二滑轨和第二驱动机构，所述第二升降机构可滑动的嵌设于所述第二滑轨，所述第二驱动机构与所述第二升降机构连接。

7.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一平台和所述第二平台在所述第一工位停留第一停留时间。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一平台和所述第二平台在所述第二工位停留第二停留时间。

9.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一平台和所述第二平台上表面连接托盘。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述托盘可拆卸地连接于所述第一平台和所述第二平台。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述托盘通过旋转安装座连接于所述第一平台和所述第二平台。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述托盘旋转过程中，在一个或多个角度设置暂停时间。

13.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三传输机构，所述第三传输机构包括：

第三平台，用于放置第三产品，

第三升降机构，与所述第三平台连接，用于驱动所述第三平台在所述第一高度和所述第二高度之间竖直位移，

第三平移机构，与所述第三升降机构连接，用于驱动所述第三平台在所述第一高度由所述第一工位水平位移至所述第二工位，以及在所述第二高度向所述第二工位指向所述第一工位的方向水平位移；

所述第三平台沿四边形路径顺时针或逆时针地进行位移，并且，所述第三平台和所述第一平台或所述第二平台相遇时，所述第三平台和所述第一平台或所述第二平台处于不同高度，并且，第三平台正投影和第一平台正投影或第二平台正投影具有重合区域。

14.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括电子控制装置，所述电子控制装置用于获取所述第一平台和所述第二平台的位置信息，并基于所述位置信息对所述第一平台和所述第二平台的位移进行调控。

15.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构为直线电机模组。

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