CN209502150U - 补偿式点胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了补偿式点胶机，属于钢材加工设备领域，包括水平设置且且分度旋转的旋转分度机构，所述旋转分度机构的外圈依次多个工位，依次设置为基座移载机构、基座上方视觉机构、三坐标点底胶机构、下方视觉机构、晶片移载机构、三坐标点面胶机构、成品上视觉机构，与所述基座移载机构配合设置的有基座托盘取送机构，与所述基座托盘取送机构配合设置的有基座供料升降机构，与所述晶片移载机构配合设置的为晶片托盘取送机构，与所述晶片托盘取送机构配合设置的为晶片供料升降机构。本实用新型生产效率高、结构紧凑。

Description

补偿式点胶机

技术领域

本实用新型属于微电子器件生产装备制造领域，涉及晶体谐振器、振荡器的生产装备制造设备领域，尤其涉及补偿式点胶机。

背景技术

当今科学技术进入了数码时代，数码电子产品的迅猛发展，直接带动了电子器件制造的快速发展，同时也对电子器件制造提出了越来越高的要求，点胶机是电子器件制造厂应用较多的核心设备之一，其性能直接影响到电子器件的品质，传统的点胶机生产效率低，点胶精度差，生产小尺寸产品时性能不稳定，为了改变上述情况，迫切需要研发一款成本低、品质高、性能稳定的自动化设备，即高速高精度点胶机。

实用新型内容

本部分的目的是在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述背景技术描述中存在的问题，提出了本实用新型，因此，本实用新型其中一个目的是提供一种补偿式点胶机，生产效率高、结构紧凑，自动供料、快速移载、高精度点底胶和点面胶、视觉稳定、点胶完成后可自动收料的补偿式高速高精度点胶机。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：补偿式点胶机，包括水平设置且且分度旋转的旋转分度机构，所述旋转分度机构的外圈依次多个工位，依次设置为基座移载机构、基座上方视觉机构、三坐标点底胶机构、下方视觉机构、晶片移载机构、三坐标点面胶机构、成品上视觉机构，与所述基座移载机构配合设置的有基座托盘取送机构，与所述基座托盘取送机构配合设置的有基座供料升降机构，与所述晶片移载机构配合设置的为晶片托盘取送机构，与所述晶片托盘取送机构配合设置的为晶片供料升降机构。

进一步的，与所述成品上视觉机构对应设置的有成品移载机构，与所述成品移载机构对应设置的有成品托盘取送机构和不良品收纳机构，与所述成品托盘取送机构对应设置的为成品收料升降机构。

进一步的，所述成品移载机构包括成品移载支撑单元、成品移载动力单元和成品移载拾取单元，成品移载动力单元安装在成品移载支撑单元上，成品移载拾取单元安装在成品移载动力单元上。

进一步的，所述成品托盘取送机构包括成品托盘取送动力单元、成品托盘取送下支撑单元、成品托盘取送归正单元和成品托盘取送检测单元，成品托盘取送支撑单元和成品托盘取送下支撑单元安装在成品托盘取送动力单元上，成品托盘取送动力单元、成品托盘取送归正单元和成品托盘取送检测单元安装在成品托盘取送支撑单元上，成品收料升降机构包括成品收料动力单元、成品收料提篮和成品收料检测单元，成品收料检测单元安装在成品收料动力单元侧方，成品收料提篮安装在成品收料动力单元上。

进一步的，不良品收纳机构包括不良品收纳支撑单元、不良品收纳动力单元、不良品收纳下支撑单元和不良品条，不良品收纳动力单元安装在不良品收纳支撑单元上，不良品收纳下支撑单元安装在不良品收纳动力单元上，不良品条放在不良品收纳下支撑单元上。

进一步的，所述基座供料升降机构包括基座供料动力单元、基座供料提篮和基座供料检测单元，所述基座供料检测单元安装在所述基座供料动力单元侧方，所述基座供料提篮安装在基座供料动力单元内且由所述基座供料动力单元驱动其上下升降，所述基座供料动力单元为电机丝杠结构，所述基座供料检测单位为光栅尺结构，所述基座托盘取送机构包括基座托盘取送动力单元、基座托盘取送下支撑单元、基座托盘取送导向单元、基座托盘取送检测单元和基座托盘取送支撑单元，基座托盘取送动力单元和基座托盘取送下支撑单元安装在基座托盘取送支撑单元上，基座托盘取送导向单元和基座托盘取送检测单元安装在基座托盘取送支撑单元侧方，所述基座托盘取送动力单元为电机丝母丝杠结构。

进一步的，所述基座移载机构包括基座移载支撑单元、基座移载动力单元和基座移载拾取单元，所述基座移载动力单元安装在所述基座移载支撑单元上，基座移载拾取单元安装在基座移载动力单元上，所述基座移载支撑单元为支撑柱，所述基座移载动力单元为电机丝母丝杠结构，所述基座移载拾取单元为气动吸嘴结构或机械夹爪结构。

进一步的，所述基座上方视觉机构、下方视觉机构和成品上视觉机构的结构原理相同，均采用CCD视觉检测装置。

进一步的，所述三坐标点底胶机构包括点底胶单元和点底胶点胶头校准台，点底胶点胶头校准台设置在所述点底胶单元上且在三轴方向可移动，三轴移动的结构与机床三轴移动的结构原理相同，三坐标点面胶机构的结构原理与所述述三坐标点底胶机构的结构原理相同。

进一步的，所述晶片移载机构包括晶片移载支撑单元、晶片移载动力单元和晶片移载拾取单元，所述晶片移载动力单元安装在晶片移载支撑单元上，晶片移载拾取单元安装在晶片移载动力单元上，所述晶片移载动力单元为电机丝母丝杠结构，所述晶片移载拾取单元为负压吸嘴机构或机械爪结构。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果如下。

1、本实用新型根据各机构间的精确配合，可顺利实现点底胶和点面胶、基座供料、晶片供料、视觉定位、高速移载、成品收纳等功能，并可以稳定的实现上述工艺的全部要求，本结构点胶精度高，基座盘和晶片盘供料效率高，更换基座盘时不用停机，视觉定位使产品的性能稳定，良品率高，因此整个设备生产效率和可靠性极高；

2、结构紧凑、性价比高，可兼容不同的机种、基座盘、晶片盘，目前此款设备适合不同尺寸产品，最小可做至1612(1.6mmX1.2mm)，此设备技术的开发可应用在电子行业的其它产品上；

3、工位切换采用回转式分度圆盘设计，供收料采用提篮设计，点底胶和点面胶采用三坐标点胶结构，并采用高精度视觉判断系统，增加了本实用新型的精度和可靠性，本实用新型包含机架机构、点底胶和点面胶机构、供料机构、移载机构、上下相机视觉机构、升降机构、载盘取送机构、不良品收纳机构、成品收纳机构、余料残留机构等功能性装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型补偿式点胶机正视的结构示意图；

图2是本实用新型实施例1基座升降机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例1基座盘取送机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例1基座移载机构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例1旋转分度机构的结构示意图；

图6是本实用新型实施例1基座上视觉机构的结构示意图；

图7是本实用新型实施例1三坐标点底胶机构的结构示意图；

图8是本实用新型实施例1点底胶上视觉机构的结构示意图；

图9是本实用新型实施例1晶片供料升降机构的结构示意图；

图10是本实用新型实施例1晶片托盘取送机构的结构示意图；

图11是本实用新型实施例1晶片移载机构的结构示意图；

图12是本实用新型实施例1下方视觉机构的结构示意图；

图13是本实用新型实施例1三坐标点面胶机构的结构示意图；

图14是本实用新型实施例1成品上视觉机构的结构示意图；

图15是本实用新型实施例1成品移载机构的结构示意图；

图16是本实用新型实施例1不良品收纳机构的结构示意图；

图17是本实用新型实施例1成品托盘取送机构的结构示意图；

图18是本实用新型实施例1成品收料升降机构的结构示意图。

附图标记：

1001、基座供料升降机构；1002、基座托盘取送机构；1003、基座移载机构；1004、旋转分度机构；1005、基座上方视觉机构；1006、三坐标点底胶机构；1007、点底胶上方视觉机构；1008、晶片供料升降机构；1009、晶片托盘取送机构；1010、晶片移载机构；1011、下方视觉机构；1012、三坐标点面胶机构；1013、成品上视觉机构；1014、成品移载机构；1015、不良品收纳机构；1016、成品托盘取送机构；1017、成品收料升降机构；4001、基座供料动力单元；4002、基座供料提篮；4003、基座供料检测单元； 5001、基座托盘取送动力单元；5002、基座托盘取送下支撑单元；5003、基座托盘取送导向单元；5004、基座托盘取送检测单元；5005、基座托盘取送支撑单元；6001、基座移载支撑单元；6002、基座移载动力单元；6003、基座移载拾取单元；7001、旋转动力单元；7002、旋转执行单元；7003、余料残留检测单元；8001、基座上方视觉固定单元； 8002、基座上方视觉采集单元；8003、基座上方视觉光源单元；9001点底胶单元；9002 底胶点胶头校准台；10001、点底胶上方视觉固定单元；10002、点底胶上方视觉采集单元；10003、点底胶上方视觉光源单元；1101、晶片供料动力单元；1102、晶片供料提篮； 1103、晶片供料检测单元；1201、晶片托盘取送动力单元；1202、晶片托盘取送下支撑单元；1203、晶片不良品盒；1205、晶片托盘取送支撑单元；1301、晶片移载支撑单元；1302、晶片移载动力单元；1303、晶片移载拾取单元；1401、下方视觉支撑单元；1402、下方视觉采集单元；1403、下方视觉光源单元；1404、晶片托盘取送检测单元；1501、点面胶单元；1502、点面胶点胶头校准台；1601、成品上方视觉固定单元；1602、成品上方视觉采集单元；1603、成品上方视觉光源单元；1701、成品移载支撑单元；1702、成品移载动力单元；1703、成品移载拾取单元；1801、不良品收纳支撑单元；1802、不良品收纳动力单元；1803、不良品收纳下支撑单元；1804、不良品条；1901、成品托盘取送动力单元；1902、成品托盘取送下支撑单元；1903、成品托盘取送归正单元；1904、成品托盘取送检测单元；1905、成品托盘取送支撑单元；2001、成品收料动力单元；2002、成品收料提篮；2003、成品收料检测单元。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

再次，需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。

如图1～图13所示，补偿式点胶机，包括水平设置且且分度旋转的旋转分度机构1004，旋转分度机构1004的外圈依次多个工位，依次设置为基座移载机构1003、基座上方视觉机构1005、三坐标点底胶机构1006、下方视觉机构1011、晶片移载机构1010、三坐标点面胶机构1012、成品上视觉机构1013，与基座移载机构1003配合设置的有基座托盘取送机构1002，与基座托盘取送机构1002配合设置的有基座供料升降机构1001，与晶片移载机构1010配合设置的为晶片托盘取送机构1009，与晶片托盘取送机构1009 配合设置的为晶片供料升降机构1008。

优选地，与成品上视觉机构1013对应设置的有成品移载机构1014，与成品移载机构1014对应设置的有成品托盘取送机构1016和不良品收纳机构1015，与成品托盘取送机构1016对应设置的为成品收料升降机构1017。

优选地，成品移载机构1014包括成品移载支撑单元1701、成品移载动力单元1702和成品移载拾取单元1703，成品移载动力单元1702安装在成品移载支撑单元1701上，成品移载拾取单元1703安装在成品移载动力单元1702上。

优选地，成品托盘取送机构1016包括成品托盘取送动力单元1901、成品托盘取送下支撑单元1902、成品托盘取送归正单元1903和成品托盘取送检测单元1904，成品托盘取送支撑单元1905和成品托盘取送下支撑单元1902安装在成品托盘取送动力单元1901 上，成品托盘取送动力单元1901、成品托盘取送归正单元1903和成品托盘取送检测单元 1904安装在成品托盘取送支撑单元1905上，成品收料升降机构1017包括成品收料动力单元2001、成品收料提篮2002和成品收料检测单元2003，成品收料检测单元2003安装在成品收料动力单元2001侧方，成品收料提篮2002安装在成品收料动力单元2001上。

优选地，不良品收纳机构1015包括不良品收纳支撑单元1801、不良品收纳动力单元 1802、不良品收纳下支撑单元1803和不良品条1804，不良品收纳动力单元1802安装在不良品收纳支撑单元1801上，不良品收纳下支撑单元1803安装在不良品收纳动力单元 1802上，不良品条1804放在不良品收纳下支撑单元1803上。

优选地，基座供料升降机构1001包括基座供料动力单元4001、基座供料提篮4002和基座供料检测单元4003，基座供料检测单元4003安装在基座供料动力单元4001侧方，基座供料提篮4002安装在基座供料动力单元4001内且由基座供料动力单元4001驱动其上下升降，基座供料动力单元4001为电机丝杠结构，基座供料检测单位为光栅尺结构，基座托盘取送机构1002包括基座托盘取送动力单元5001、基座托盘取送下支撑单元 5002、基座托盘取送导向单元5003、基座托盘取送检测单元5004和基座托盘取送支撑单元5005，基座托盘取送动力单元5001和基座托盘取送下支撑单元5002安装在基座托盘取送支撑单元5005上，基座托盘取送导向单元5003和基座托盘取送检测单元5004安装在基座托盘取送支撑单元5005侧方，基座托盘取送动力单元5001为电机丝母丝杠结构。

优选地，基座移载机构1003包括基座移载支撑单元6001、基座移载动力单元6002和基座移载拾取单元6003，基座移载动力单元6002安装在基座移载支撑单元6001上，基座移载拾取单元6003安装在基座移载动力单元6002上，基座移载支撑单元6001为支撑柱，基座移载动力单元6002为电机丝母丝杠结构，基座移载拾取单元6003为气动吸嘴结构或机械夹爪结构。

优选地，基座上方视觉机构1005、下方视觉机构1011和成品上视觉机构1013的结构原理相同，均采用CCD视觉检测装置。

优选地，三坐标点底胶机构1006包括点底胶单元和点底胶点胶头校准台，点底胶点胶头校准台设置在点底胶单元上且在三轴方向可移动，三轴移动的结构与机床三轴移动的结构原理相同，三坐标点面胶机构1012的结构原理与述三坐标点底胶机构1006的结构原理相同。

优选地，晶片移载机构1010包括晶片移载支撑单元1301、晶片移载动力单元1302和晶片移载拾取单元1303，晶片移载动力单元1302安装在晶片移载支撑单元1301上，晶片移载拾取单元1303安装在晶片移载动力单元1302上，晶片移载动力单元1302为电机丝母丝杠结构，晶片移载拾取单元1303为负压吸嘴机构或机械爪结构。

实施例1：基座供料升降机构1001包括基座供料动力单元4001，基座供料提篮4002，基座供料检测单元4003，基座供料检测单元4003安装在基座供料动力单元4001侧方，基座供料提篮4002安装在基座供料动力单元4001内，由基座供料动力单元4001提供动力，带基座供料提篮4002快速升降，完成基座托盘的切换，由基座供料检测单元4003 检测基座托盘的到位信息，快速逐层升降基座托盘进行基座供料，由电机驱动模组提供动力，实现基座供料提篮的快速升降，利用对射传感器相互感应的方式，实现基座托盘的准确定位，实现基座托盘的快速逐层升降和基座托盘到位检测。

基座托盘取送机构1002包括基座托盘取送动力单元5001，基座托盘取送下支撑单元 5002，基座托盘取送导向单元5003，基座托盘取送检测单元5004，基座托盘取送支撑单元5005，基座托盘取送动力单元5001和基座托盘取送下支撑单元5002安装在基座托盘取送支撑单元5005上，基座托盘取送导向单元5003和基座托盘取送检测单元5004安装在基座托盘取送支撑单元5005侧方，由基座托盘取送动力单元5001提供动力，带动基座托盘取送下支撑单元5002将基座托盘从基座供料提篮中取出，将基座托盘送到指定的工作位置，并将供料完成后的基座托盘送回到基座供料提篮中，在取送基座托盘过程中由基座托盘取送导向单元5003进行导向，基座托盘取送检测单元5004检测基座托盘的有无，由电机驱动模组提供动力，实现拉取基座托盘，同时利用传感器检测基座托盘的有无，把基座盘放在基座托盘中，本机构将基座托盘快速准确的从基座供料提篮中取出后，将基座托盘送到指定的工作位置，并将供料完成后的基座托盘送回到基座供料提篮中，快速准确的实现了基座托盘的拉取与送回，并将基座托盘送到指定的工作位置。

基座移载机构1003包括基座移载支撑单元6001，基座移载动力单元6002，基座移载拾取单元6003，基座移载动力单元6002安装在基座移载支撑单元6001上，基座移载拾取单元6003安装在基座移载动力单元6002上，由基座移载动力单元6002提供动力，带动基座移载拾取单元6003快速运动，将基座从基座盘上搬运到旋转分度机构上，在此过程中由基座移载拾取单元6003对基座进行角度校正，由电机驱动模组提供动力，实现将基座从基座托盘移载机构搬运到旋转分度机构上，基座拾取时采用真空吸取的方式，并在移载过程中对基座进行校正，将基座从基座托盘中取出，并搬运到旋转分度机构上，快速将基座从基座盘中取出，在移载过程中对基座进行校正，最终将基座搬运到旋转分度机构上。

旋转分度机构1004包括旋转动力单元7001，旋转执行单元7002，余料残留检测单元7003，旋转执行单元7002安装在旋转动力单元7001上，余料残留检测单元7003安装在旋转动力单元7001侧方，由旋转动力单元7001提供动力，带动旋转执行单元7002高速高精度顺次旋转，旋转的同时，相应位置被下方负压吸住，将物料带动到各个工位，在马达的驱动下，将吸附在旋转执行单元上的基座，高速顺次旋转至各个工位，将放置在旋转分度机构上的基座高速顺次旋转至各个工位，实现将基座高速高精度顺次旋转至各个工位。

基座上方视觉机构1005包括基座上方视觉固定单元8001，基座上方视觉采集单元8002，基座上方视觉光源单元8003，基座上方视觉采集单元8002和基座上方视觉光源单元8003安装在基座上方视觉固定单元8001上，快速准确的将基座上方视觉采集单元8002 采集到的图像进行视觉取像，并进行偏差值的输出，在此过程中基座上方视觉光源单元 8003配合基座上方视觉采集单元8002进行视觉取像，采用光源和视觉系统对基座进行视觉定位，位置出现偏差时，自动计算出偏差值并提供给三坐标点底胶机构，对基座进行视觉定位，实现了对基座的准确取像，并进行偏差值的输出。

三坐标点底胶机构1006包括点底胶单元9001，点底胶点胶头校准台9002，点底胶点胶头校准台9002安装在点底胶单元9001侧方，点底胶单元9001根据基座上方视觉机构采集到的数据进行自身位置补偿，然后快速到达准确位置点底胶，点底胶点胶头校准台9002对点胶针头的高度进行校准，由电机驱动模组提供动力，实现高精度快速点底胶，点底胶的同时根据基座上方视觉机构提供的数据进行自身位置补偿，点底胶点胶头校准台对点胶针头的高度进行校准，对基座进行位置补偿并进行高精度快速点底胶，由基座上方视觉机构提供的数据对自身的位置偏差进行补偿，并快速准确的进行高精度快速点底胶。

点底胶上方视觉机构1007包括点底胶上方视觉固定单元10001，点底胶上方视觉采集单元10002，点底胶上方视觉光源单元10003，点底胶上方视觉采集单元10002和点底胶上方视觉光源单元10003安装在点底胶上方视觉固定单元10001上，快速准确的将点底胶上方视觉采集单元10002采集到的图像进行视觉取像，并进行偏差值的输出，点底胶上方视觉光源单元10003配合点底胶上方视觉采集单元10002进行视觉取像，采用光源和视觉系统对搭载晶片后的基座进行视觉定位，位置出现偏差时，自动计算出偏差值并提供给三坐标点面胶机构，对搭载晶片后的基座进行视觉定位，实现了对搭载晶片后基座的准确取像，并进行偏差值的输出。

晶片供料升降机构1008包括晶片供料动力单元1101，晶片供料提篮1102，晶片供料检测单元1103，晶片供料检测单元1103安装在晶片供料动力单元1101侧方，晶片供料提篮1102安装在晶片供料动力单元1101上，由晶片供料动力单元1101提供动力，带晶片供料提篮1102快速升降，完成晶片托盘的切换，由晶片供料检测单元1103检测晶片托盘的到位信息，为了实现快速准确的晶片供料，将晶片盘放在晶片托盘上，并将晶片托盘放入晶片供料提篮，由电机驱动模组提供动力，实现晶片供料提篮的快速升降，利用对射传感器相互感应的方式，实现晶片托盘的准确定位，快速逐层升降晶片托盘进行晶片供料，实现晶片托盘的快速逐层升降和晶片托盘的到位检测。

晶片托盘取送机构1009包括晶片托盘取送动力单元1201，晶片托盘取送下支撑单元 1202，晶片不良品盒1203，晶片托盘取送支撑单元1205，晶片托盘动力单元1201，晶片不良品盒1203和晶片托盘取送下支撑单元1202安装在晶片托盘动力单元1201上，晶片托盘动力单元1201安装在晶片托盘取送支撑单元1205上，由晶片托盘取动力单元1201 提供动力带动晶片托盘下支撑单元1202将晶片托盘从晶片供料提篮中取出，将晶片托盘送到指定的工作位置，并将供料完成后的晶片托盘送回到晶片供料提篮中，由电机驱动模组提供动力，实现拉取晶片托盘，同时利用传感器检测晶片托盘的有无，把晶片盘放在晶片托盘中，本机构将晶片托盘快速准确的从晶片供料提篮中取出后，将晶片托盘送到指定的工作位置，并将供料完成后的晶片托盘送回到晶片供料提篮中，快速准确的实现了晶片托盘的拉取与送回，并将晶片托盘送到指定的工作位置。

晶片移载机构1010包括晶片移载支撑单元1301，晶片移载动力单元1302，晶片移载拾取单元1303，由晶片移载动力单元1302安装在晶片移载支撑单元1301上，晶片移载拾取单元1303安装在晶片移载动力单元1302上，由晶片移载动力单元1302提供动力，带动晶片移载拾取单元1303快速运动，将晶片从晶片托盘上搬运到旋转分度机构上或晶片不良品盒里，由电机驱动提供动力，实现将晶片从晶片盘，搬运到旋转分度机构上，采用真空吸取的方式吸取晶片，将晶片从晶片盘托中取出，并将良品晶片放到旋转分度机构上，将不良品晶片放到晶片不良品盒里，快速将晶片从晶片盘中取出，移载过程中对晶片进行识别，最终将良品晶片搬运到旋转分度机构上完成基座与晶片的组装，将不良品晶片放到晶片不良品盒里。

下方视觉机构1011包括下方视觉支撑单元1401，下方视觉采集单元(1402),下方视觉光源单元1403，晶片托盘取送检测单元1404，下方视觉采集单元(1402)和下方视觉光源单元1903安装在下方视觉支撑单元1401上，下方视觉检测单元1404安装在下方视觉光源单元(1403)上，快速准确的将下方视觉采集单元(1402)采集到的图像进行视觉取像，并进行偏差值的输出，在此过程中下方视觉光源单元1403配合下方视觉采集单元(1402) 视觉取像，晶片托盘取送检测单元1404检测晶片托盘的有无，采用光源和视觉系统对晶片进行视觉定位，位置出现偏差时，自动计算偏差量提供给晶片移载机构，快速准确的对晶片进行视觉定位，实现对晶片的准确取像，并进行偏差值的输出。

三坐标点面胶机构1012包括点面胶单元1501，点面胶点胶头校准台1502，点面胶点胶头校准台1502安装在点面胶单元1501侧方，点面胶点胶头校准台1502根据点底胶上方视觉机构采集到的数据，进行自身位置补偿，然后快速到达准确位置点面胶，点面胶点胶头校准台1502对点胶针头的高度进行校准，由电机驱动模组提供动力，实现高精度快速点面胶，点面胶的同时根据点底胶上方视觉机构提供的数据，进行自身位置补偿，点面胶点胶头校准台对点胶针头的高度进行校准，对搭载晶片后的基座进行位置补偿并进行高精度快速点面胶，由点底胶上方视觉机构提供的数据，对自身的位置偏差进行补偿，并快速准确的进行高精度快速点面胶。

成品上视觉机构1013包括成品上方视觉固定单元1601，成品上方视觉采集单元1602，成品上方视觉光源单元1603，成品上方视觉采集单元1602和成品上方视觉光源单元1603安装在成品上方视觉固定单元1601上，快速准确的将成品上方视觉采集单元1602 采集到的图像进行视觉取像，并进行偏差值的输出，在此过程中成品上方视觉光源单元 1603配合成品上方视觉采集单元1602进行视觉取像，采用光源和视觉系统对成品进行视觉定位，位置出现偏差时，自动计算出偏差值并提供给成品移载机构，对成品进行视觉定位，实现了对成品的准确取像，并进行偏差值的输出。

成品移载机构1014包括成品移载支撑单元1701，成品移载动力单元1702，成品移载拾取单元1703，成品移载动力单元1702安装在成品移载支撑单元1701上，成品移载拾取单元1703安装在成品移载动力单元1702上，由成品移载动力单元1702提供动力，带动成品移载拾取单元快速运动，将成品从旋转分度机构搬运到成品托盘取送机构或不良品收纳机构上，在此过程中由成品移载拾取单元1703对成品进行夹取，由电机驱动模组提供动力，实现将成品中的良品放到成品托盘取送机构，将成品中的不良品放到不良品收纳机构，在移载过程中采用夹取的方式夹取成品，将成品从旋转分度机构取出，并将成品中的良品放到成品托盘取送机构，将成品中的不良品放到不良品收纳机构，快速将成品从旋转分度机构取出，实现成品的移载。

不良品收纳机构1015包括不良品收纳支撑单元1801，不良品收纳动力单元1802，不良品收纳下支撑单元1803，不良品条1804，不良品收纳动力单元1802安装在不良品收纳支撑单元1801上，不良品收纳下支撑单元1803安装在不良品收纳动力单元1802上，不良品条1804放在不良品收纳下支撑单元1803上，不良品收纳动力单元1802带动不良品收纳下支撑单元1803和不良品条1804前后运动，快速实现成品中不良品的分类收纳，由电机驱动模组提供动力，实现成品中不良品快速分类收纳，对成品移载机构送达的成品中的不良品进行快速的分类收纳，快速实现成品中不良品的分类收纳。

成品托盘取送机构1016包括成品托盘取送动力单元1901，成品托盘取送下支撑单元 1902，成品托盘取送归正单元1903，成品托盘取送检测单元1904，成品托盘取送支撑单元1905，成品托盘取送下支撑单元1902安装在成品托盘取送动力单元1901上，成品托盘取送动力单元1901，成品托盘取送归正单元1903，成品托盘取送检测单元1904安装在成品托盘取送支撑单元1905上，由成品托盘取送动力单元1901提供动力，带动成品托盘取送下支撑单元1902将成品托盘从成品收料提篮中取出，将成品托盘送到指定的工作位置，并将收料完成后的成品托盘送回到成品收料提篮中，在取送成品托盘过程中由成品托盘归正单元1903进行归正，成品盘检测单元1904检测成品托盘的有无，由电机驱动提供动力，实现拉取成品托盘，同时利用传感器检测成品托盘的有无，把成品盘放在成品托盘中，本机构将成品托盘快速准确的从成品收料提篮中取出后，将成品托盘送到指定的工作位置，并将收料完成后的成品托盘送回到成品收料提篮中，快速准确的实现了成品托盘的拉取与送回，在此过程中对成品托盘进行归正，并将成品托盘送到指定的工作位置。

成品收料升降机构1017包括成品收料动力单元2001，成品收料提篮2002，成品收料检测单元2003，成品收料检测单元2003安装在成品收料动力单元2001侧方，成品收料提篮2002安装在成品收料动力单元2001上，由成品收料动力单元2001提供动力，带成品收料提篮2002快速升降，完成成品托盘的切换，由成品收料检测单元2003检测成品托盘的到位信息，为了实现快速准确收料，将成品盘放在成品托盘上，并将成品托盘放入成品收料提篮，由电机提供动力，实现成品收料提篮的快速升降，利用对射传感器相互感应的方式，实现成品托盘的准确定位，快速逐层升降成品托盘进行成品收料，实现成品托盘的快速逐层升降和成品托盘的到位检测。

在实际操作的过程中，基座供料升降机构1001将基座顶升到一个位置，基座托盘取送机构1002将基座托盘从基座供料升降机构1001取走，基座移载机构1003将基座从基座托盘取送机构1002搬运到，旋转分度机构1004对应的工位上，旋转分度机构1004将基座旋转至，基座上方视觉机构1005对应的工位上定位，定位完成后，旋转分度机构1004 将基座旋转至，三坐标点底胶机构1006对应的工位上，进行点底胶，点底胶完成后，旋转分度机构1004将基座旋转至，点底胶上方视觉机构1007对应的工位上定位，定位完成后，旋转分度机构1004将基座旋转至，晶片移载机构1010对应的工位上，晶片供料升降机构1008将晶片顶升到一个位置，晶片托盘取送机构1009将晶片托盘从晶片供料升降机构1008取走，晶片移载机构1010将晶片从晶片托盘取送机构1009搬运到旋转分度机构1004对应的工位上或不良品盒里，晶片良品与基座组装完成后，旋转分度机构 1004将搭载晶片后的基座旋转至，三坐标点面胶机构1012对应的工位上，进行点面胶，点面胶完成后，旋转分度机构1004将成品基座旋转至，成品上方视觉机构1013对应的工位上定位，定位完成后，成品移载机构1014将良品与不良品分别放到，成品托盘取送机构1016与不良品收纳机构1015上，成品托盘取送机构1016将良品基座放到成品收料升降机构1017中。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.补偿式点胶机，其特征在于：包括水平设置且且分度旋转的旋转分度机构，所述旋转分度机构的外圈依次多个工位，依次设置为基座移载机构、基座上方视觉机构、三坐标点底胶机构、下方视觉机构、晶片移载机构、三坐标点面胶机构、成品上视觉机构，与所述基座移载机构配合设置的有基座托盘取送机构，与所述基座托盘取送机构配合设置的有基座供料升降机构，与所述晶片移载机构配合设置的为晶片托盘取送机构，与所述晶片托盘取送机构配合设置的为晶片供料升降机构。

2.根据权利要求1所述的补偿式点胶机，其特征在于：与所述成品上视觉机构对应设置的有成品移载机构，与所述成品移载机构对应设置的有成品托盘取送机构和不良品收纳机构，与所述成品托盘取送机构对应设置的为成品收料升降机构。

3.根据权利要求2所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述成品移载机构包括成品移载支撑单元、成品移载动力单元和成品移载拾取单元，成品移载动力单元安装在成品移载支撑单元上，成品移载拾取单元安装在成品移载动力单元上。

4.根据权利要求2所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述成品托盘取送机构包括成品托盘取送动力单元、成品托盘取送下支撑单元、成品托盘取送归正单元和成品托盘取送检测单元，成品托盘取送支撑单元和成品托盘取送下支撑单元安装在成品托盘取送动力单元上，成品托盘取送动力单元、成品托盘取送归正单元和成品托盘取送检测单元安装在成品托盘取送支撑单元上，成品收料升降机构包括成品收料动力单元、成品收料提篮和成品收料检测单元，成品收料检测单元安装在成品收料动力单元侧方，成品收料提篮安装在成品收料动力单元上。

5.根据权利要求2所述的补偿式点胶机，其特征在于：不良品收纳机构包括不良品收纳支撑单元、不良品收纳动力单元、不良品收纳下支撑单元和不良品条，不良品收纳动力单元安装在不良品收纳支撑单元上，不良品收纳下支撑单元安装在不良品收纳动力单元上，不良品条放在不良品收纳下支撑单元上。

6.根据权利要求1所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述基座供料升降机构包括基座供料动力单元、基座供料提篮和基座供料检测单元，所述基座供料检测单元安装在所述基座供料动力单元侧方，所述基座供料提篮安装在基座供料动力单元内且由所述基座供料动力单元驱动其上下升降，所述基座供料动力单元为电机丝杠结构，所述基座供料检测单位为光栅尺结构，所述基座托盘取送机构包括基座托盘取送动力单元、基座托盘取送下支撑单元、基座托盘取送导向单元、基座托盘取送检测单元和基座托盘取送支撑单元，基座托盘取送动力单元和基座托盘取送下支撑单元安装在基座托盘取送支撑单元上，基座托盘取送导向单元和基座托盘取送检测单元安装在基座托盘取送支撑单元侧方，所述基座托盘取送动力单元为电机丝母丝杠结构。

7.根据权利要求1所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述基座移载机构包括基座移载支撑单元、基座移载动力单元和基座移载拾取单元，所述基座移载动力单元安装在所述基座移载支撑单元上，基座移载拾取单元安装在基座移载动力单元上，所述基座移载支撑单元为支撑柱，所述基座移载动力单元为电机丝母丝杠结构，所述基座移载拾取单元为气动吸嘴结构或机械夹爪结构。

8.根据权利要求1所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述基座上方视觉机构、下方视觉机构和成品上视觉机构的结构原理相同，均采用CCD视觉检测装置。

9.根据权利要求1所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述三坐标点底胶机构包括点底胶单元和点底胶点胶头校准台，点底胶点胶头校准台设置在所述点底胶单元上且在三轴方向可移动，三轴移动的结构与机床三轴移动的结构原理相同，三坐标点面胶机构的结构原理与所述述三坐标点底胶机构的结构原理相同。

10.根据权利要求1所述的补偿式点胶机，其特征在于：所述晶片移载机构包括晶片移载支撑单元、晶片移载动力单元和晶片移载拾取单元，所述晶片移载动力单元安装在晶片移载支撑单元上，晶片移载拾取单元安装在晶片移载动力单元上，所述晶片移载动力单元为电机丝母丝杠结构，所述晶片移载拾取单元为负压吸嘴机构或机械爪结构。