CN115892857A - 摆盘机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种摆盘机，用于FPC分板后形成的单位料的摆盘，所述摆盘机包括：取料位，所述单位料放置于所述载盘上；输送组件，所述定位板用于放置成品板，所述限位组件连接于所述第一输送架，所述传感器用于感应所述定位板，所述顶升组件包括固定板，所述固定板上连接有顶升气缸，所述顶升气缸连接有滑板，所述滑板连接有抬升气缸，所述抬升气缸连接有抬升板，所述抬升气缸驱动所述抬升板承托所述成品板，所述固定板固定于所述第一输送架，且所述第一输送架两侧均连接有所述固定板；以及机器人，行程包括将所述单位料自所述载盘转移至所述成品板。本发明技术方案提出的摆盘机能够实现精准定位以及摆盘，并且能够实现自动化。

Description

摆盘机

技术领域

本发明涉及柔性电路板加工设备技术领域，特别涉及一种摆盘机。

背景技术

FPC是柔性电路板的简称，是一种绝佳的可挠性印刷电路板，具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯性好的特点。

目前在FPC切割生产摆盘的过程中，摆盘机器人依靠CCD相机拍照定位摆放单位料的位置，载盘的位置不能精确固定，这样，载盘与机器人之间相对位置容易出现误差，导致FPC摆盘易发生移位，精度低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种摆盘机，旨在解决目前FPC切割摆盘过程中，载盘位置不能精确定位，导致摆盘易出现移位的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种摆盘机，用于FPC分板后形成的单位料的摆盘，所述摆盘机包括：

取料位，设置有载盘，所述单位料放置于所述载盘上；

定位输送机构，包括输送组件、限位组件和顶升组件，所述输送组件包括第一输送架以及与所述第一输送架连接的第一输送带，所述第一输送带上设有定位板，所述定位板用于放置成品板，所述限位组件连接于所述第一输送架，所述限位组件包括限位板，所述限位板设有传感器，所述传感器用于感应所述定位板，所述顶升组件包括固定板，所述固定板上连接有顶升气缸，所述顶升气缸连接有滑板，所述滑板连接有抬升气缸，所述抬升气缸连接有抬升板，所述抬升气缸驱动所述抬升板承托所述成品板，所述固定板固定于所述第一输送架，且所述第一输送架两侧均连接有所述固定板；以及

机器人，行程包括将所述单位料自所述载盘转移至所述成品板。

可选地，两所述固定板之间还设有同步组件，所述同步组件包括同步轴，所述同步轴两端分别转动连接于所述固定板，所述同步轴两端还分别连接有齿轮，所述滑板连接有齿条，所述齿轮与所述齿条相互啮合连接，所述滑板滑动使所述齿条驱动所述齿轮转动。

可选地，所述输送组件还包括第二输送架以及与所述第二输送架连接的第二输送带，所述第二输送架设于所述第一输送架的下方，且所述第一输送带与所述第二输送带平行设置且所述第一输送带与所述第二输送带的转动方向相反。

可选地，所述定位输送机构还包括有升降接驳组件，所述升降接驳组件包括升降气缸以及升降台，所述升降气缸驱动所述升降台移动，所述升降台设有转送带，所述转送带用于输送所述定位板，所述输送组件两端分别设有所述升降接驳组件。

可选地，所述摆盘机还包括用于输送成品板的成品输送带，所述成品输送带与所述定位输送机构之间设有移载模组，所述移载模组的行程包括将成品板自所述成品输送带转移至所述定位输送组件和将放置有所述单位料的所述成品板自所述输送组件转移至所述成品输送带。

可选地，所述移载模组包括移载支架，所述移载支架横跨于所述成品输送带以及定位输送机构之间，所述移载支架还设有行走机构，所述行走机构连接有移载机械手，所述移载机械手用于抓取所述成品板。

可选地，所述摆盘机还设有检测组件和NG盘，所述检测组件包括第一检测相机以及第二检测相机，所述第一检测相机设于所述取料位的上方，所述第二检测相机靠近所述取料位设置，所述第一检测相机与所述第二检测相机用于检测所述单位料相对的两面，所述NG盘连接有NG台，所述NG台位于所述机器人行程上，所述机器人行程包括将所述单位料自所述取料位转移至检测位以及将所述单位料自所述检测位转移至所述NG盘。

可选地，所述限位组件包括连接板，所述连接板横跨连接于两个所述固定板，所述限位板连接于所述连接板，所述连接板还连接有限位块，所述限位块开设滑槽，所述限位板连接有限位气缸，所述限位气缸驱动所述限位板滑动于所述滑槽，所述限位板设有磁铁和缓冲垫。

可选地，所述机器人包括相互连接的机械臂以及机械手，所述机械手包括定位相机以及若干取料吸盘，所述取料吸盘用于吸取所述单位料，所述机械臂还连接有底座，所述底座横跨于所述定位输送机构。

可选地，所述定位板连接有多根定位杆，所述定位杆一端与所述定位板转动连接，所述定位杆开设有定位槽，所述定位槽内滑动有定位块，所述定位块旋接有定位盘，所述定位盘上设有定位凸起，所述定位凸起与所述成品板配合。

本发明技术方案通过采用定位输送机构设置限位组件和顶升组件，使成品板实现定位，在机器人向载盘转移摆放单位料时，成品板定位精确，摆放不会发生移位的现象，实现FPC单位料摆放整齐且精度高。具体的，限位组件的传感器用于感应定位板，抬升气缸驱动抬升板伸入成品板下方，顶升气缸驱动抬升板上升，使抬升板托起成品板远离第一输送带，进而实现成品板的准确定位，机器人与成品板对应进而摆放单位料，能够提升摆放的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明摆盘机实施例的结构示意图；

图2为本发明摆盘机实施例俯视的结构示意图；

图3为本发明摆盘机实施例顶升组件的结构示意图；

图4为本发明摆盘机实施例限位组件的结构示意图；

图5为本发明摆盘机实施例定位输送机构的结构示意图；

图6为本发明摆盘机实施例定位输送机构俯视的结构示意图；

图7为本发明摆盘机实施例定位板的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种摆盘机。

在现有技术中，在FPC切割生产摆盘的过程中，摆盘机器人依靠CCD相机拍照定位摆放单位料的位置，然而载盘的上下料不能完全实现自动化，导致载盘与机器人之间相对位置容易出现误差，进而导致FPC摆盘易发生移位。

为了解决上述技术问题，本发明技术方案通过采用定位输送机构设置限位组件和顶升组件，使成品板实现定位，在机器人向载盘转移摆放单位料时，成品板定位精确，摆放不会发生移位的现象，实现FPC单位料摆放整齐且精度高。具体的，限位组件的传感器用于感应定位板，抬升气缸驱动抬升板伸入成品板下方，顶升气缸驱动抬升板上升，使抬升板托起成品板远离第一输送带，进而实现成品板的准确定位，机器人与成品板对应进而摆放单位料，能够提升摆放的精度。

下面结合附图对上述技术方案进行详细的说明。

在本发明实施例中，如图1-7所示，该摆盘机，用于FPC分板后形成的单位料的摆盘，其特征在于，摆盘机包括：

取料位100，设置有载盘110，单位料放置于载盘110上；

定位输送机构，包括输送组件200、限位组件300和顶升组件400，输送组件200包括第一输送架以及与第一输送架连接的第一输送带210，第一输送带210上设有定位板220，定位板220用于放置成品板710，限位组件300连接于第一输送架，限位组件300包括限位板310，限位板310设有传感器，传感器用于感应定位板220，顶升组件400包括固定板410，固定板410上连接有顶升气缸411，顶升气缸411连接有滑板，滑板连接有抬升气缸，抬升气缸连接有抬升板422，抬升气缸驱动抬升板422承托成品板710，固定板410固定于第一输送架，且第一输送架两侧均连接有固定板410；以及

机器人500，行程包括将单位料自载盘110转移至成品板710。

在具体实施过程中，可以理解的，摆盘机设有控制系统，控制各个机构和组件之间相互配合。FPC分板设备组件将冲切分板完成的单位料以及放置单位料的载盘110放置于取料位100，取料位100设有取料支架，取料支架包括四根支撑柱，取料支架上还固定有取料支撑板，载盘110放置于取料支撑板上。机器人500在取料位100以及定位输送机构的成品板710之间转运单位料，具体为吸取载盘110上的单位料，转运至定位板220上的成品板710，并将单位料摆放在成品板710上。在实际中，取料位100设有四个，机器人500设有两个，每个机器人500转运对应的两个取料位100上的单位料，当然，可以理解的，限位组件300以及顶升组件400分别设有两组，第一输送带210上的定位板220也同样设有两组，每一机器人500对应一个成品板710，当成品板710摆放满后，第一输送带210开始运输并运输下一成品板710至相应位置，开始下一轮摆盘动作，这样，能够提高摆盘的效率，提高生产率。

在本实施例中，第一输送带210包括有两条，定位板220的底面靠近两侧边的部分与两条第一输送带210接触，第一输送架固定有驱动电机，驱动电机驱动第一输送带210转动。在具体实施过程中，如图7所示，定位板220连接有多根定位杆221，定位杆221一端与定位板220转动连接，定位杆221开设有定位槽222，定位槽222内滑动有定位块，定位块旋接有定位盘223，定位盘223上设有定位凸起，定位凸起与成品板710配合。具体的，定位板220的顶面上连接有四根定位杆221，四根定位杆221相互靠近的一端通过螺栓等锁紧件转动连接在定位板220上，另一端分别朝向定位板220的四个角，使定位杆221可转动调整角度。定位槽222沿定位杆221的长度方向开设，定位块通过定位盘223锁紧在定位槽222的任意位置，以适应不同尺寸的成品板710，定位凸起与成品板710上的凹槽配合，避免成品板710在定位板220上移动，保证定位的有效性。

在本实施例中，如图3-4所示，限位组件300包括连接板320，连接板320横跨连接于两个固定板410，限位组件300固定在连接板320上，并位于两第一输送带210之间的位置。连接板320上固定限位块330和限位气缸340，限位块330开设滑槽，限位板310在滑槽内滑动，限位气缸340的伸缩杆穿过滑槽并连接限位板310，驱动限位板310在滑槽内滑动。限位板310朝定位板220输送靠近的方向固定传感器，传感器感应定位板220的靠近，在具体中，传感器采用减速传感器，在传感器感应到定位板220靠近时，将信号传递给控制系统，控制系统控制驱动电机使第一输送带210减速，使定位板220缓慢靠近限位板310。进一步地，限位板310朝向定位板220的一侧还设置有磁铁350和缓冲垫360，磁铁350用于与定位板220吸附，可以理解的，定位板220材质可为与磁铁350产生吸附的材质，当然，定位板220上可设置与磁铁350配合的磁体。缓冲垫360采用缓冲橡胶吸盘，避免定位板220与限位板310之间产生重装，导致较大的定位误差。这样，在定位板220靠近定位组件时，传感器产生信号并传递给控制系统，控制系统控制驱动电机减速，使定位板220缓慢靠近限位组件300，限位板310上的缓冲垫360缓冲定位板220的冲击，磁铁350与定位板220配合吸附，避免定位板220在冲击过程中反向移动，以实现定位板220准确停止在第一输送带210的相应位置。

在具体实施过程中，第一输送带210跨度大，中间位置可能会出现晃动，并且机器人500将单位料放置于定位板220上时，可能会触碰定位板220，使其发生晃动，造成下一次摆盘的误差。在本实施例中，通过顶升组件400将成品板710抬升，给与成品板710一定的支撑，保证其定位的稳定以及精确。具体的，顶升组件400的固定板410通过螺栓固定在第一输送架的两侧，并位于第一输送架的外侧，顶升气缸411位于固定板410背离第一输送架的一侧。滑板位于固定板410背离第一输送架的一侧，并且滑板与固定板410之间还设有相互配合的滑轨与滑块，顶升气缸411的气缸本体固定在滑板上，伸缩杆通过L型架与固定板410连接。这样，顶升气缸411动作以驱动滑板与固定板410之间的滑动。进一步地，滑板的两侧边连接有抬升气缸，抬升气缸连接有抬升板422，抬升气缸驱动抬升板422朝靠近定位板220的方向伸出，并延伸至成品板710的底面。在具体实施过程中，定位板220在限位组件300的作用下停止后，抬升气缸驱动抬升板422伸出并位于定位板220与成品板710之间的空隙，然后，顶升气缸411动作使滑板向上滑动，并使抬升气缸和抬升板422向上运动，进而抬升成品板710，使其抬离与定位板220之间产生一定距离，保证成品板710定位的稳定性。

进一步地，两固定板410之间还设有同步组件，同步组件包括同步轴431，同步轴431两端分别转动连接于固定板410，同步轴431两端还分别连接有齿轮432，滑板连接有齿条433，齿轮432与齿条433相互啮合连接，滑板滑动使齿条433驱动齿轮432转动。

在本实施例中，滑板的两侧均设有抬升板422，这样，第一输送架的两侧包括有四个抬升板422，需要四个抬升板422同步抬升才能够保证成品板710稳定抬升。在具体实施过程中，两固定板410之间设置同步组件，以保证成品板710抬升的稳定性。具体的，滑板连接有齿条433，齿条433沿竖直方向延伸，固定板410连接有齿轮432，齿轮432与齿条433啮合，滑板滑动使齿条433带动齿轮432转动，并带动两个齿轮432之间连接的同步轴431转动。若一侧的滑板滑动发生故障，则另一侧也不会发生抬升，避免成品板710发生侧翻，并显示故障以提醒维修人员进行维修。

可选地，如图5-6所示，输送组件200还包括第二输送架以及与第二输送架连接的第二输送带230，第二输送架设于第一输送架的下方，且第一输送带210与第二输送带230平行设置且第一输送带210与第二输送带230的转动方向相反。

进一步地，定位输送机构还包括有升降接驳组件600，升降接驳组件600包括升降气缸610以及升降台620，升降气缸610驱动升降台620移动，升降台620设有转送带630，转送带630用于输送定位板220，输送组件200两端分别设有升降接驳组件600。

在本实施例中，第一输送带210以及第二输送带230的转动方向相反，并通过升降接驳组件600形成循环输送。输送组件200的两端均设有升降接驳组件600，并且，升降接驳组件600抬升与第一输送带210配合，使升降接驳组件600上的定位板220在两者之间输送，升降接驳组件600下降与第二输送带230配合，使定位板220在两者之间输送。具体的，升降接驳组件600的升降台620设有转送带630，可以理解的，转送带630具有电机驱动旋转，且转送带630的转速与第一输送带210和第二输送带230的转速一致。升降气缸610连接有固定支架，且升降气缸610的伸缩杆连接升降台620，固定支架上设置固定滑轨，升降台620连接有升降滑块，升降滑块滑动在固定滑轨上，对升降台620的抬升和下降起到限位的作用，提高其运动的稳定性。可以理解的，升降台620、第一输送架以及第二输送架上分别设置接驳传感器，感应连通后，使电机控制转送带630转动，输送定位板220。两个输送带的配合输送为现有技术，在本实施例中不再做详细叙述。这样，由于升降接驳组件600的转运作用，定位板220可在输送组件200上循环使用。

可选地，摆盘机还包括用于输送成品板710的成品输送带700，成品输送带700与定位输送机构之间设有移载模组800，移载模组800的行程包括将成品板710自成品输送带700转移至定位输送组件200和将放置有单位料的成品板710自输送组件200转移至成品输送带700。

在具体实施过程中，成品输送带700与第一输送带210平行设置，并位于第一输送带210的旁边。移载模组800吸取定位输送模组上单位料摆放完成的成品板710，并将成品板710转移至成品输送带700上，由成品输送带700输送，另外，移载模组800还吸取成品输送带700上的空的成品板710，并转移至定位输送模组，等待机器人500将单位料摆放至成品板710。

进一步地，移载模组800包括移载支架810，移载支架810横跨于成品输送带700以及定位输送机构之间，移载支架810还设有行走机构820，行走机构820连接有移载机械手830，移载机械手830用于抓取成品板710。

在本实施例中，移载支架810采用龙门架结构，行走机构820包括X模组以及Z模组，X模组位于龙门架结构的横梁上，X模组采用丝杠滑块机构，X模组驱动Z模组横向移动。Z模组采用竖直设置的移载气缸，具体的，移载气缸连接机械手510，机械手510包括有若干移载吸盘，移载吸盘用于吸取成品板710。移载气缸与移载机械手830之间设置限位导轨以及限位滑块，限位滑块连接机械手510，并滑动在限位导轨上，起到稳定以及限位的作用。

可选地，摆盘机还设有检测组件和NG盘930，检测组件包括第一检测相机910以及第二检测相机920，第一检测相机910设于取料位100的上方，第二检测相机920靠近取料位100设置，第一检测相机910与第二检测相机920用于检测单位料相对的两面，NG盘930连接有NG台，NG台位于机器人500行程上，机器人500行程包括将单位料自取料位100转移至检测位以及将单位料自检测位转移至NG盘930。

在具体实施过程中，摆盘机还包括机罩，机罩将整个机构罩设在内部，第一检测相机910连接在机罩内部的上方，检测拍照口朝向下方的取料位100，并与取料位100对应设置。第二检测相机920固定于取料位100的旁边，检测拍照口朝机罩顶部方向。载盘110放置于取料位100后，第一检测相机910检测单位料的上侧面，机械手510吸取单位料的上侧，在转移摆放的过程中，使单位料的下侧面经过第二检测相机920，以检测单位料的下侧面。这样，可以对单位料的上下两侧面进行全面的检测。检测OK的产品由机械手510摆放至成品板710，检测NG的产品由机械手510摆放至NG盘930。在本实施例中，NG盘930固定在NG台，NG台横跨在成品输送带700上方，并位于机器人500的行程上。

可选地，机器人500包括相互连接的机械臂520以及机械手510，机械手510包括定位相机以及若干取料吸盘，取料吸盘用于吸取单位料，机械臂520还连接有底座，底座横跨于定位输送机构。

在具体实施过程中，机械手510的取料吸盘用于吸取取料位100的单位料，且每一取料吸盘对应吸取一个单位料，若检测OK，在机械臂520的作用下转移至定位板220的成品板710上，以及，将若检测NG，则转移至NG盘930上。定位相机用于在吸取以及摆放单位料时进行定位，能够精确取放。

在本实施例中，空的成品板710由成品输送带700进入，并由移载模组800转移至一升降接驳组件600的定位板220上，升降接驳组件600将定位板220以及定位板220上的成品板710转送至第一输送带210，在限位组件300以及顶升组件400的作用下使成品板710抬升一定距离，机器人500在取料位100吸取单位料摆盘至成品板710，摆盘完成后，由第一输送带210将定位板220以及成品板710转运至另一升降接驳组件600，并由其转运至第二输送带230，然后由第二输送带230转运至升降接驳组件600，升降接驳组件600抬升后由移载模组800吸取成品板710并转移至成品输送带700，以此往复，完成摆盘以及输送。在此过程中，机器人500将取料盘上的单位料转移至成品板710或NG盘930，完成单位料的摆盘。

在另一实施例中，多个摆盘机之间相互连接，可形成摆盘线，空的成品板由开始端的摆盘机进入，摆放完成的成品板由最后端的摆盘机下料，其中，多个摆盘机的成品输送带输送方向以及输送速度一致，多个摆盘机形成生产线，提高生产效率。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种摆盘机，用于FPC分板后形成的单位料的摆盘，其特征在于，所述摆盘机包括：

取料位，设置有载盘，所述单位料放置于所述载盘上；

定位输送机构，包括输送组件、限位组件和顶升组件，所述输送组件包括第一输送架以及与所述第一输送架连接的第一输送带，所述第一输送带上设有定位板，所述定位板用于放置成品板，所述限位组件连接于所述第一输送架，所述限位组件包括限位板，所述限位板设有传感器，所述传感器用于感应所述定位板，所述顶升组件包括固定板，所述固定板上连接有顶升气缸，所述顶升气缸连接有滑板，所述滑板连接有抬升气缸，所述抬升气缸连接有抬升板，所述抬升气缸驱动所述抬升板承托所述成品板，所述固定板固定于所述第一输送架，且所述第一输送架两侧均连接有所述固定板；以及

机器人，行程包括将所述单位料自所述载盘转移至所述成品板。

2.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，两所述固定板之间还设有同步组件，所述同步组件包括同步轴，所述同步轴两端分别转动连接于所述固定板，所述同步轴两端还分别连接有齿轮，所述滑板连接有齿条，所述齿轮与所述齿条相互啮合连接，所述滑板滑动使所述齿条驱动所述齿轮转动。

3.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，所述输送组件还包括第二输送架以及与所述第二输送架连接的第二输送带，所述第二输送架设于所述第一输送架的下方，且所述第一输送带与所述第二输送带平行设置且所述第一输送带与所述第二输送带的转动方向相反。

4.如权利要求3所述的摆盘机，其特征在于，所述定位输送机构还包括有升降接驳组件，所述升降接驳组件包括升降气缸以及升降台，所述升降气缸驱动所述升降台移动，所述升降台设有转送带，所述转送带用于输送所述定位板，所述输送组件两端分别设有所述升降接驳组件。

5.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，所述摆盘机还包括用于输送成品板的成品输送带，所述成品输送带与所述定位输送机构之间设有移载模组，所述移载模组的行程包括将成品板自所述成品输送带转移至所述定位输送组件和将放置有所述单位料的所述成品板自所述输送组件转移至所述成品输送带。

6.如权利要求5所述的摆盘机，其特征在于，所述移载模组包括移载支架，所述移载支架横跨于所述成品输送带以及定位输送机构之间，所述移载支架还设有行走机构，所述行走机构连接有移载机械手，所述移载机械手用于抓取所述成品板。

7.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，所述摆盘机还设有检测组件和NG盘，所述检测组件包括第一检测相机以及第二检测相机，所述第一检测相机设于所述取料位的上方，所述第二检测相机靠近所述取料位设置，所述第一检测相机与所述第二检测相机用于检测所述单位料相对的两面，所述NG盘连接有NG台，所述NG台位于所述机器人行程上，所述机器人行程包括将所述单位料自所述取料位转移至检测位以及将所述单位料自所述检测位转移至所述NG盘。

8.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，所述限位组件包括连接板，所述连接板横跨连接于两个所述固定板，所述限位板连接于所述连接板，所述连接板还连接有限位块，所述限位块开设滑槽，所述限位板连接有限位气缸，所述限位气缸驱动所述限位板滑动于所述滑槽，所述限位板设有磁铁和缓冲垫。

9.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，所述机器人包括相互连接的机械臂以及机械手，所述机械手包括定位相机以及若干取料吸盘，所述取料吸盘用于吸取所述单位料，所述机械臂还连接有底座，所述底座横跨于所述定位输送机构。

10.如权利要求1所述的摆盘机，其特征在于，所述定位板连接有多根定位杆，所述定位杆一端与所述定位板转动连接，所述定位杆开设有定位槽，所述定位槽内滑动有定位块，所述定位块旋接有定位盘，所述定位盘上设有定位凸起，所述定位凸起与所述成品板配合。

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